JPH07156783A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
アンチロックブレーキ制御装置Info
- Publication number
- JPH07156783A JPH07156783A JP6253622A JP25362294A JPH07156783A JP H07156783 A JPH07156783 A JP H07156783A JP 6253622 A JP6253622 A JP 6253622A JP 25362294 A JP25362294 A JP 25362294A JP H07156783 A JPH07156783 A JP H07156783A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel
- speed
- acceleration
- reference speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S188/00—Brakes
- Y10S188/01—Panic braking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の加速段階において車輪のわずかな滑り
による誤った基準速度位置を回避することを目的とす
る。 【構成】 全輪駆動用ＡＢＳであって，このＡＢＳにお
いて不安定状態の規準内に車輪滑りが含まれているとこ
ろのＡＢＳに関するものである。このために必要とされ
かつ車輪速度により決定される基準速度の勾配は，車輪
が加速中であるときもし車輪の加速度が車両の加速度よ
り大きい場合には測定された車両加速度に制限される。
による誤った基準速度位置を回避することを目的とす
る。 【構成】 全輪駆動用ＡＢＳであって，このＡＢＳにお
いて不安定状態の規準内に車輪滑りが含まれているとこ
ろのＡＢＳに関するものである。このために必要とされ
かつ車輪速度により決定される基準速度の勾配は，車輪
が加速中であるときもし車輪の加速度が車両の加速度よ
り大きい場合には測定された車両加速度に制限される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアンチロックブレーキ制
御装置に関するものである。
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】請求項１の上位概念に記載の特徴を有す
るアンチロックブレーキ制御装置はＤＥ（ドイツ特許公
開）第３７０７２３５．６号から既知である。この明細
書においては，車輪が不安定状態（たとえば車輪滑り）
にある場合，加速度計で決定された車両の減速度が基準
速度の上昇を決定している。
るアンチロックブレーキ制御装置はＤＥ（ドイツ特許公
開）第３７０７２３５．６号から既知である。この明細
書においては，車輪が不安定状態（たとえば車輪滑り）
にある場合，加速度計で決定された車両の減速度が基準
速度の上昇を決定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】車両の加速段階（フェ
ーズ）において車輪のわずかな滑りによる誤った基準速
度位置を回避することが本発明の課題である。
ーズ）において車輪のわずかな滑りによる誤った基準速
度位置を回避することが本発明の課題である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は，車輪のわずかな滑りによる誤った基準速度
位置を回避するために，車両の加速段階（フェーズ）に
おける基準速度の上昇を制限するために（おそらくは追
加的に）車両加速度計を使用する。著しく高い基準速度
は，続いて行われるアンチロック制御の間に車両のアン
ダーブレーキ作動を招くことになる。カーブにおいてわ
ずかなドリフトがある場合，本発明を使用すれば基準速
度は安全側に存在している。
に本発明は，車輪のわずかな滑りによる誤った基準速度
位置を回避するために，車両の加速段階（フェーズ）に
おける基準速度の上昇を制限するために（おそらくは追
加的に）車両加速度計を使用する。著しく高い基準速度
は，続いて行われるアンチロック制御の間に車両のアン
ダーブレーキ作動を招くことになる。カーブにおいてわ
ずかなドリフトがある場合，本発明を使用すれば基準速
度は安全側に存在している。
【０００５】
【実施例】本発明の実施態様を図面により説明する。
【０００６】１は４つの駆動車輪のうちの１つに割り当
てられた車輪速度センサを示す。前記車輪速度センサは
その車輪速度信号ＶRを評価回路２に送るが，前記評価
回路２それ自身は滑り形成器３，微分器４，基準速度形
成器５および不安定性規準を形成するためのブロック６
を含む。滑りを形成するために，基準速度信号ＶRefが
滑り形成器３に供給される。車輪の滑り値λおよび車輪
の減速度−ＶR’と、場合により車輪の加速度＋ＶR’
が，ブロック６に供給される。ブロック６は，不安定状
態の場合に弁８によりブレーキ圧力を制御する。
てられた車輪速度センサを示す。前記車輪速度センサは
その車輪速度信号ＶRを評価回路２に送るが，前記評価
回路２それ自身は滑り形成器３，微分器４，基準速度形
成器５および不安定性規準を形成するためのブロック６
を含む。滑りを形成するために，基準速度信号ＶRefが
滑り形成器３に供給される。車輪の滑り値λおよび車輪
の減速度−ＶR’と、場合により車輪の加速度＋ＶR’
が，ブロック６に供給される。ブロック６は，不安定状
態の場合に弁８によりブレーキ圧力を制御する。
【０００７】基準速度ＶRefを形成するために，車輪速
度ＶRおよび車両加速度計７により測定された車両の加
速度ＶF’が，基準速度形成器５に供給される。
度ＶRおよび車両加速度計７により測定された車両の加
速度ＶF’が，基準速度形成器５に供給される。
【０００８】車輪の不安定状態が存在しない限り，車輪
速度信号ＶRが基準速度の特性曲線を決定する。もし車
輪が高度の滑りを発生した場合，基準速度はもはや車輪
速度に追従しない。このときはその代わりに車両の減速
度がＶRefの特性曲線を決定し；ある時間から出発し
て，もし車輪速度が車両の減速度に対応する勾配より大
きい勾配で低下した場合，そのときの車輪速度ＶRから
出発して，基準速度は車両の減速度によりあらかじめ決
定される特性曲線に追従する。
速度信号ＶRが基準速度の特性曲線を決定する。もし車
輪が高度の滑りを発生した場合，基準速度はもはや車輪
速度に追従しない。このときはその代わりに車両の減速
度がＶRefの特性曲線を決定し；ある時間から出発し
て，もし車輪速度が車両の減速度に対応する勾配より大
きい勾配で低下した場合，そのときの車輪速度ＶRから
出発して，基準速度は車両の減速度によりあらかじめ決
定される特性曲線に追従する。
【０００９】μが小さい場合，車両が加速しているとき
車輪はわずかに滑りを発生しているであろう。このと
き，もしこのような滑りに不安定性が直接加えられた場
合（たとえばパニックブレーキ作動），きわめて高い基
準信号という誤った印象が与えられるであろう。この現
象およびその結果のアンダーブレーキ作動を防止するた
めに，比較器９内で車輪加速度ＶR’が車両加速度ＶF’
と比較される。もし車輪加速度が車両加速度より小さい
かまたは等しい場合，車輪速度ＶRがＶRefの特性曲線を
決定し続ける。しかしながら，もし車輪加速度ＶR’が
車両加速度ＶF’より大きい場合，比較器９は基準速度
形成器５に対して信号を発生し，この結果このときは車
両の測定加速度ＶF’が基準速度の以後の上昇を決定す
る。したがって，基準速度の上昇は車両の加速度に制限
される。比較器９は，車輪加速度ＶR’が車両加速度
ＶF’より大きい場合に，０ｇとたとえば０．３５ｇの
間にあるときのみ出力信号を発生する（これは摩擦係数
が小さいときに，よりスピンを起こす典型的な範囲であ
り，したがって危険範囲である）。
車輪はわずかに滑りを発生しているであろう。このと
き，もしこのような滑りに不安定性が直接加えられた場
合（たとえばパニックブレーキ作動），きわめて高い基
準信号という誤った印象が与えられるであろう。この現
象およびその結果のアンダーブレーキ作動を防止するた
めに，比較器９内で車輪加速度ＶR’が車両加速度ＶF’
と比較される。もし車輪加速度が車両加速度より小さい
かまたは等しい場合，車輪速度ＶRがＶRefの特性曲線を
決定し続ける。しかしながら，もし車輪加速度ＶR’が
車両加速度ＶF’より大きい場合，比較器９は基準速度
形成器５に対して信号を発生し，この結果このときは車
両の測定加速度ＶF’が基準速度の以後の上昇を決定す
る。したがって，基準速度の上昇は車両の加速度に制限
される。比較器９は，車輪加速度ＶR’が車両加速度
ＶF’より大きい場合に，０ｇとたとえば０．３５ｇの
間にあるときのみ出力信号を発生する（これは摩擦係数
が小さいときに，よりスピンを起こす典型的な範囲であ
り，したがって危険範囲である）。
【図１】本発明によるアンチロックブレーキ制御装置の
ブロック線図である。
ブロック線図である。
１ 速度センサ ２ 評価回路 ３ 滑り形成器 ４ 微分器 ５ 基準速度形成器 ６ 不安定状態規準（規準：クライテリヤ）形成ブロッ
ク ７ 車両加速度計 ８ 弁 ９ 比較器 ＶF’ 車両加速度 ＶR 車輪速度 ＋ＶR’，−ＶR’ 車輪の加速度および車輪の減速度 ＶRef 基準速度 λ 滑り値
ク ７ 車両加速度計 ８ 弁 ９ 比較器 ＶF’ 車両加速度 ＶR 車輪速度 ＋ＶR’，−ＶR’ 車輪の加速度および車輪の減速度 ＶRef 基準速度 λ 滑り値
Claims (2)
- 【請求項１】 （ブロッキングに応じて切換えにより少
なくとも部分的に）全輪駆動で走行する車両用アンチロ
ックブレーキ制御装置であって，車輪速度を決定するた
めの車輪センサと，車輪センサの信号が供給される評価
回路と，および車輪の運動挙動に基づき車輪のブロッキ
ングを回避するようにブレーキ圧力を制御するブレーキ
圧力制御ユニットと，を含み，車輪滑りが前記制御にお
いて使用され，この制御に対し車両速度に近似された基
準速度が形成され，車両加速度センサが設けられ，およ
び車両の車輪が減速されていないときまたは車両の減速
に従ってのみ減速されているときは，基準速度が車輪速
度によって決定され（サポートされ）ており，車輪の加
速度が決定されかつそれが車両加速度計により供給され
る車両加速度と比較され，車輪の加速度が車両の加速度
を超えたとき，基準速度の特性曲線が車両の加速度値に
制限されることを特徴とするアンチロックブレーキ制御
装置。 - 【請求項２】 前記制限が０ないし０．３５ｇの領域内
で行われることを特徴とする請求項１のアンチロックブ
レーキ制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4336080.7 | 1993-10-22 | ||
| DE4336080A DE4336080A1 (de) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | Antiblockierregelsystem |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07156783A true JPH07156783A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=6500774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6253622A Pending JPH07156783A (ja) | 1993-10-22 | 1994-10-19 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5482360A (ja) |
| EP (1) | EP0649780B1 (ja) |
| JP (1) | JPH07156783A (ja) |
| DE (2) | DE4336080A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010105651A (ja) * | 2008-10-03 | 2010-05-13 | Honda Motor Co Ltd | ブレーキ制御装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19602170A1 (de) * | 1996-01-23 | 1997-07-24 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Bestimmung von Fahrwegbedingungen |
| JP2000190836A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Aisin Seiki Co Ltd | 摩擦係数ピ―ク推定装置、及び該推定装置を備えたアンチスキッド制御装置 |
| EP1163531A1 (de) * | 1999-02-27 | 2001-12-19 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur erkennung einer unrichtigen fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen fahrzeugs |
| DE19939979B4 (de) * | 1999-02-27 | 2011-12-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs |
| US7617036B2 (en) * | 2006-09-20 | 2009-11-10 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Method and system for determining the velocity of an automobile |
| DE102007050063B4 (de) | 2007-10-19 | 2021-04-29 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit an einem Fahrzeug mit gekoppeltem Allradantrieb |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3521960A1 (de) * | 1985-06-20 | 1987-01-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer blockiergeschuetzten bremsanlage fuer kraftfahrzeuge mit allradantrieb |
| DE3536185A1 (de) * | 1985-10-10 | 1987-04-23 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur generierung einer fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges mit automatisch zu- und abschaltbarem allradantrieb repraesentativen groesse |
| DE3545546C1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-07-02 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Vortriebsregelung von Fahrzeugen |
| DE3644139A1 (de) * | 1986-12-23 | 1988-07-07 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur ueberwachung von funktionen eines die bodenhaftung von raedern eines kraftfahrzeuges sicherstellenden elektromechanischen regelsystems |
| DE3707235C2 (de) * | 1987-03-06 | 1996-05-23 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3709483A1 (de) * | 1987-03-23 | 1988-10-06 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3710870A1 (de) * | 1987-04-01 | 1988-10-20 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| DE4009195A1 (de) * | 1990-03-22 | 1991-09-26 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| JPH03292247A (ja) * | 1990-04-10 | 1991-12-24 | Mazda Motor Corp | 車両の制動制御装置 |
-
1993
- 1993-10-22 DE DE4336080A patent/DE4336080A1/de not_active Withdrawn
-
1994
- 1994-09-23 EP EP94115029A patent/EP0649780B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-23 DE DE59407382T patent/DE59407382D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-10-13 US US08/322,605 patent/US5482360A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-10-19 JP JP6253622A patent/JPH07156783A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010105651A (ja) * | 2008-10-03 | 2010-05-13 | Honda Motor Co Ltd | ブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE59407382D1 (de) | 1999-01-14 |
| EP0649780A1 (de) | 1995-04-26 |
| DE4336080A1 (de) | 1995-04-27 |
| US5482360A (en) | 1996-01-09 |
| EP0649780B1 (de) | 1998-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0818547B2 (ja) | 車輌用アンチロックブレーキシステム制御方法とその装置 | |
| JPH0678058B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JPH03265B2 (ja) | ||
| JPH0274455A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH07156783A (ja) | アンチロックブレーキ制御装置 | |
| US4805104A (en) | Apparatus for controlling hydraulic pressure to be applied to effect braking of wheels | |
| JP2001270432A (ja) | 車両におけるブレーキ・システムを制御する方法および装置 | |
| JP2616302B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| KR0179999B1 (ko) | 더블트랙차량용 뒷바퀴브레이크의 브레이크압력 제어방법 | |
| JP3194945B2 (ja) | アンチロック制御装置 | |
| JPH04266560A (ja) | 総合制御ブレーキ装置 | |
| EP0554879B1 (en) | Anti-skid brake system for wheeled vehicle and control method thereof | |
| US5803557A (en) | Anti-lock brake control system for vehicle | |
| EP0395594B1 (en) | A system and method for controlling the operation of an antilock braking device for a vehicle | |
| JP2897262B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| KR970010065B1 (ko) | 차량용 앤티록브레이크시스템의 브레이크압력 제어방법 | |
| KR960004704B1 (ko) | 자동차의 안티로크제어장치 | |
| JPH04331668A (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
| JPH08207544A (ja) | 駆動車軸重付加装置 | |
| JPH03197264A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| US5567024A (en) | Method and system for damping wheel speed oscillation on vehicles having anti-lock brake systems | |
| JP2520114B2 (ja) | アンチスキツド制御装置の擬似車速演算装置 | |
| JP2641460B2 (ja) | 車輪スリップ制御装置 | |
| KR100471809B1 (ko) | 차량용 보조 브레이크의 로킹 방지 장치 및 그 방법 | |
| JPH07101327A (ja) | 車両のアンチスキッド制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040708 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040727 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20041026 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20041029 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050121 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050510 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051013 |