JPH07149250A - 特に狭い路面で路上走行車を案内する方法および装置 - Google Patents

特に狭い路面で路上走行車を案内する方法および装置

Info

Publication number
JPH07149250A
JPH07149250A JP6223659A JP22365994A JPH07149250A JP H07149250 A JPH07149250 A JP H07149250A JP 6223659 A JP6223659 A JP 6223659A JP 22365994 A JP22365994 A JP 22365994A JP H07149250 A JPH07149250 A JP H07149250A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
reference point
steering
sensor
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP6223659A
Other languages
English (en)
Inventor
Heinrich Fuessl
ハインリッヒ・フユスル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kroll Fahrzeugbau Umwelttechnik GmbH
Original Assignee
Kroll Fahrzeugbau Umwelttechnik GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19934332287 external-priority patent/DE4332287C1/de
Application filed by Kroll Fahrzeugbau Umwelttechnik GmbH filed Critical Kroll Fahrzeugbau Umwelttechnik GmbH
Publication of JPH07149250A publication Critical patent/JPH07149250A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/08—Pneumatically dislodging or taking-up undesirable matter or small objects; Drying by heat only or by streams of gas; Cleaning by projecting abrasive particles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 特に狭い路面および見通しのきかない、事故
の危険のある道路で、大型の有用車両の使用を可能にす
る自動車を案内する方法を提供する。 【構成】 運び込みおよび運び出し分野使用するための
路上走行車１の案内方法の場合、後車軸を備えた全輪操
舵装置が機能を停止または制限可能である。操舵装置の
制限の程度は基準個所１３に対する車両の位置に基づい
て決定される。そのために、基準個所に対する車両の位
置が、測定プローブによって測定および評価される。車
両はそれに設けた測定プローブを介して基準個所または
道路輪郭に関連づけられる。基準個所に対する車両の縦
中心軸線２０の距離が測定および評価され、縦中心軸線
の角度位置およびそれと共に変化する、基準個所に対す
る車両の距離が達成された後で、車両の移動時に、向き
を変えた後輪３が基準個所のすぐそばを通過するよう配
向または保持されるように、全輪操舵装置が調節され
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷台、路床用掘削構造
物、清掃機械のための構造物、ごみ、特に都市ごみの運
搬および処理のための構造物のような付設された機能構
造物や作業機器を備え、その車台が全輪操舵装置を備
え、この操舵装置が車両走行時および駐停車時に、特に
駐車余地のような狭い路面にあるいは通行が制限された
範囲に車両を出し入れすることを可能にする、運び込み
および運び出し分野、特に公共分野で使用するための路
上走行車の案内方法に関する。本発明は更に、この方法
を実施するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】大都市の中心部は路面が非常に狭く、従
って特に大型の有用車両は狭い路面での操縦しにくいか
または全く操縦できない。よって、特に大都市中心部で
は、有用車両の操縦しやすさ、特に大きな積載能力およ
び寸法がますます重要になってきている。
【０００３】その理由は次の点にある。 ａ）大都市中心部にはたいていの場合歴史的に重要な狭
い建物があり、道路が狭く、曲がっていて、分岐部が鋭
角である。 ｂ）交通密度が増大し、駐停車車両がしばしば交差点の
範囲まで路面を占めている。 ｃ）安全地帯、湾曲部のような交通を抑制する手段や、
車速をわざと制限する狭い個所が設けられている。これ
らは交通を非常に制限する。交通空きスペースの緑化が
増え、車両交通に供されるスペースが狭くなってきてい
る。
【０００４】大都市の中心部は営業および商業地区の密
集地域であるので、この都市地域の運び込みおよび運び
出しは、交通条件が制限されることにより、大きな欠陥
がある。この欠陥は経済構造にも不利に作用する。商業
地区と住宅地区の運び込みおよび運び出しがますます大
きな運搬量を必要とするので、そのために、大型の運搬
車が必要である。この車両は寸法が大きいので、通行車
両および駐停車車両の面積の既存の狭いスペースと相容
れない。
【０００５】この車両は大きな寸法のために非常に僅か
であり、大きな空きスペースを整備する必要がある。こ
の欠点の除去の要求に対して、一連の車両メーカー、特
に有用車両のメーカーが反対行動を試みた。この有用車
両は、公共分野で例えばごみの処理や道路清掃のために
使用される。有用車両はそのために、車両の積載能力の
小型化から操縦能力の技術的な完璧化まで、いろいろな
技術的手段を強いられる。積載能力の低減、すなわち運
搬能力の縮小は、公共分野では多数の付加的な車両を必
要とする。これは再びその積み荷を更に運搬するために
大型の車両に移さなければならない。それによって、高
い積み替えコストが高くなる、人件コストが何倍にもな
る、車両の周期が多くなることにより、密集地の交通量
が増大する、中心部でのエネルギー消費および環境汚染
が増大する。
【０００６】技術的な前提条件の改善、すなわち操縦し
やすさ、大型の車両の前提条件と共に、清掃機械に全輪
操舵装置を備え付けることによって実現された。この清
掃車は、RAVO Kommunal Fahrzeuge GmbHによって提供さ
れ、小さな方向変換半径で狭い路面に容易に出し入れ可
能である。この全輪操舵装置は一般的に、いかなる走行
状況および出し入れ状況でも、中心部の複雑な交通状態
を迅速にかつ正確に克服するという重要な利点がある
が、しかし、重大な欠点がある。この種の車両は狭い路
面で、歩道の縁石に側方から近づけられる。このような
状況で、例えば駐車余地から出るために、運転者が全輪
操舵装置によって縁石と反対側へ大きくハンドルを切る
と、外側へ振られた後輪が縁石の方へ操舵され、この縁
石に乗り上げる。車両が荷重が大きい場合には歩道が損
傷し、道路の縁に立てられた交通標識や照明装置に車両
の後部が当たり、関係のない歩行者を轢く。運転者の視
野を拡大することも、この欠点を取り除くことはできな
い。なぜなら、運転者は多くの操作上の要求から、この
ような操縦のときに後部の操舵装置が作動しているかい
ないかどうかを認識することができず、特にこの状況で
何時後方の範囲を流れる交通と共に付加的に観察するこ
とができないからである。更に、自動車の操舵された車
輪の切れ角を検出および光学的に表示するための技術的
方法が知られている。ドイツ連邦共和国特許出願公開第
４０３５７９４号公報は、操舵された車輪の切れ角と自
動車の走行方向調節を光学的に表示する装置を開示して
いる。この装置の欠点は、表示装置が操舵および走行時
に自動的に割り込まないで、運転者に単に切れ角を検出
しているという情報を伝達するだけであるということに
ある。予めプログラムされた操舵の量を上回ると、ブザ
ーによって運転者に知らせる。
【０００７】狭い駐車余地に駐車するときの車両の距離
を測定するために、特に大型の車両を駐車するために、
ドイツ連邦共和国特許出願公開第４２３３６２４号公報
は、光学式センサ装置を備えた距離警告装置を開示して
いる。このセンサ装置は最低距離を考慮しながら対象物
または車両を検出し、電子回路に供給し、最小距離を下
回ると適当な警告信号を運転者に与える。この装置は単
なる駐車補助装置であり、自動車の制御装置には介入し
ない。
【０００８】ドイツ連邦共和国特許出願公開第３４３８
０２１号明細書は自動車用制御装置を開示している。こ
の装置では、電子的なデータ処理および制御装置を用い
て、前輪の位置に対する後輪の制御角度の状態を、制御
装置によって車速と一致するように制御する。制御装置
は真っ直ぐな走行状態のための検出装置を備えている。
この装置は制御装置に接続されているので、予め定めた
時間の間車両の真っ直ぐな走行状態が維持されるときに
のみ、車速と一致するよう、制御された角度が補正され
る。この装置は自動制御装置のすべての利点と共に、車
両障害物に近づくときに、補助パルスまたは調節パルス
が制御機構に発せられないという欠点がある。類似の情
報は、ドイツ連邦共和国特許出願公開第３９０３８３４
号公報に開示されている。この場合、自動車４輪操舵装
置に適用され、いろいろなセンサの信号が前輪と後輪の
操舵の制御装置を介してコンピュータユニットに供給さ
れる。センサ異常が測定され、それによって前輪の側方
案内力を改善するためにサーボ操舵装置が作動また操作
され、操舵時の車両の速度が制御され、装置の事故のな
い運転が達成される。
【０００９】米国特許第４９５５４４３号明細書は、自
動車のコンピュータ制御の４輪操舵装置の類似のシステ
ムを開示している。この技術水準の装置は全体として、
後輪が障害物に関して別々に制御されて動き、この障害
物に衝突しないかまたは乗り上げないように、全輪操舵
装置の後輪の操舵を制御するという指摘を与えない。
【００１０】連続的な移動方向で車両を案内する場合、
特にカーブ走行の場合、障害物に近接すると、後車軸の
車輪の操舵装置がセンサによって操作されて応答し、車
両がその移動方向からずれることにより、周辺の交通の
場が危険にさらされる。この場合、車両の工具が障害物
と反対方向に振れ、それによって他の道路使用者に衝突
する危険が生じる。他の欠点は、全輪操舵装置の両車軸
の操舵運動が比例調和されている場合に、前車軸が車両
のカーブ走行または直線走行の移動方向からずれると、
後車軸の車輪が前車軸の操舵運動に追随するという欠点
がある。ここで、連続的に開始される運動が破壊される
ので、移動方向の変更を開始する際に後輪が前車軸の車
輪の位置に追随する全輪操舵装置により、後車軸車輪が
前もって定めた走行をしないで、道路くびれ部のような
障害物があると、この障害物に衝突する。
【００１１】大きな操舵操作をしないで狭い道路余地か
ら解放されるという重大な難点が全輪操舵装置を備えた
車両にあることが知られている。全輪操舵装置を持たな
い車両は、このような狭い状況から簡単に解放される。
全輪操舵装置を備えた車両の、狭い道路余地からの操舵
位置に適合させることができ、その際全輪操舵装置の後
輪が障害物のそばを通り過ぎる装置は知られていない。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の根底をなす課
題は、特に狭い路面および見通しのきかない、事故の危
険のある道路で、大型の有用車両の使用を可能にする、
請求項１，１４の上位概念に記載されているような自動
車を案内する方法およびこの方法を実施するための装置
を提供することである。この場合、特に有効積載荷重が
大きな車両の供給およびごみ処理過程を、正確な操舵操
作および案内操作で行うべきであり、この操作は、車両
の制御できない操舵運動を避け、車両の妨げになる障害
物に衝突しないで障害物を迂回し、事故を確実に避け、
危険なしに、この交通状況に適合できるようにすべきで
ある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】この課題は本発明に従っ
て、車両、特に運び込みおよび運び出し分野おける有用
車両の全輪操舵装置が機能を停止または制限可能であ
り、操舵装置の制限の程度が基準個所に対する車両の位
置に基づいて決定され、この基準個所に沿って車両が案
内され、この基準個所に導かれるかまたはこの位置から
出ることができ、操舵装置の制限の程度の決定のため
に、縁石、街路樹等または荷下ろし車両のような基準個
所に対する車両の位置が、機械的、電気的または電子的
な機能の測定プローブによって測定および評価され、車
両がそれに設けた測定プローブを介して基準個所または
道路輪郭に関連づけられ、基準個所に対する車両の縦中
心軸線の距離または状態が測定および評価され、縦中心
軸線の角度位置およびそれと共に変化する、基準個所に
対する車両の距離が達成された後で、車両の移動時に、
向きを変えた後輪が基準個所のすぐそばを通過するよう
配向されるように、全輪操舵装置が調節されることによ
って解決される。
【００１４】本発明の有利な実施形では、基準個所に対
する車両の距離の測定が機械式測定プローブによって行
われ、この測定プローブが基準個所に沿って弾性的に案
内される。この場合、基準個所に対する車両の距離の測
定が、無接触作動の測定プローブによって行われ、この
測定プローブが車両に設けられていると有利である。
【００１５】本発明のきわめて有利な実施形では、向き
を変えるための車両の後輪の調節が、基準個所から離れ
ているときに行われ、その際、車両の縦中心軸線が接触
個所に対して平行であり、車両の後輪が基準個所のそば
を通過する操舵半径で転動すると有利である。
【００１６】更に、本発明の他の実施形では、向きを変
えるための車両の後輪の調節が、基準個所に対して角度
をなすように車両の縦中心軸線が逸れているときに行わ
れ、その際、車両の後輪が基準個所に対して最小距離を
有するか基準個所に接触している。この場合、測定は本
発明に従って測定プローブによって行われ、この測定プ
ローブは車両の後輪の前近くに設けられている。この場
合、測定プローブからセンサを介して供給されたパルス
は、コンピュータ制御されて評価され、制御信号の形に
変換され、全輪操舵装置のパルス発信器に報告される。
【００１７】本発明の他の実施形では、車両の後輪が基
準個所から最小距離にあるときに、全輪操舵装置の後輪
が基準個所、実際には縁石の方への操舵運動が阻止され
ることが重要である。
【００１８】本発明の有利な実施形では、縁石に対する
後車軸の設定された最小距離がセンサによって下回ると
きに、縁石の方への後輪を介しての全輪操舵装置の操舵
が中断または阻止される。この場合、後輪の距離が縁石
からの最小距離を上回るや否や、全輪操舵装置の後輪の
操舵が開始され、連続的に行われる。
【００１９】本発明の有利な実施形では、測定距離が所
定の大きさに達するまで、基準個所、すなわち縁石の方
への後輪の走行が平行に保持されるように、全輪操舵装
置の後輪の操舵が連続的に保持される。
【００２０】本発明による解決策では、センサパルスが
車両に統合されたコンピュータによって評価され、制御
パルスとして後輪の全輪操舵装置の供給され、この場
合、本発明の重要な実施形では、車両に２個のセンサが
設けられ、しかし常に１個だけのセンサをコンピュータ
に接続すればよい。なぜなら、実際には、両センサが基
準個所に対する車両の位置を測定するために、コンピュ
ータによって同時に処理されるパルスを発信するからで
ある。本発明の実際的な解決策では、車両の両側にそれ
ぞれセンサが設けられ、両センサが基準個所の側に設け
られている。本発明の実施形では、センサ装置の作動停
止時に、車両の後輪が中央位置へ操舵され、固定保持さ
れる。本発明の解決策の他の有利な実施形では、連続的
な移動方向における車両の移動の間障害物を認識する
際、全輪操舵装置の比例調和操舵運動が終了し、前車軸
と後車軸の車輪の操舵運動の結合が中断される。その
際、障害物を通過するまで後車軸の車輪が、障害物を認
識した時点で調節された位置に、自動操舵で保持され、
その後、前車軸に接続されて両車軸の車輪の比例調和操
舵状態にもたらされる。
【００２１】本発明の重要な実施形では、障害物を認識
し前車軸の車輪の振れが変化したときに、車両の後車軸
の車輪が、障害物を認識する前の方向に保持され、障害
物を通過するときに、前車軸の車輪の操舵位置によって
再び比例調和操舵状態に調節される。本発明の有利な実
施形では、既存の障害物、または車両の移動の途中で現
れる障害物または車両の方へ移動する障害物の認識が、
車両の右側と左側で作動する測定プローブによって行わ
れる。
【００２２】本発明では更に、障害物の認識が車両の両
側で行われ、障害物を迂回するよう全輪操舵装置の操舵
運動を調節および開始するために、コンピュータに報告
される。
【００２３】本発明による解決策の重要な実施形では、
前輪の操舵角度が後輪の操舵角度よりも大きいときに、
全輪操舵装置の両車軸の車輪を操舵して車輪がカーブを
通過し、その都度カーブ半径の外側で作動する測定プロ
ーブが機能を停止され、カーブ走行終了後、再び運転さ
れる。
【００２４】本発明による解決策の他の重要な実施形で
は、運転者が障害物を早く認識する際、運転者が全輪操
舵装置の自動的な制御に割り込むことができ、操作要素
の手動操作によって、全輪操舵装置の比例調和操舵運動
が停止され、後車軸の車輪が、安全回路を始動させるこ
とによって、障害物を認識した時点で調節された位置に
保持され、障害物を通過した後で、全輪操舵装置の比例
調和操舵運動に再び戻される。
【００２５】本発明による装置は車両にセンサを備え、
このセンサが基準個所、特に縁石に作用連結されてい
る。それによって、縦中心軸線の位置および縁石の位置
に対する車両の位置が測定され、評価のためにコンピュ
ータに供給可能である。このコンピュータは車輪の操舵
を行うために、全輪操舵装置の後輪の調節機構に接続さ
れている。この場合、本発明に従って付設されたセンサ
の測定距離が所定の測定値を下回るときに、縁石の方へ
の操舵が阻止される。
【００２６】本発明の他の実施形では、車両縦軸線に関
して、車両の一方の側の前側と後側のセンサが縁石の方
へ向けられ、センサの測定距離の大きさによって、縁石
に対する角度位置と車両の縦軸線の平行度が測定され
る。
【００２７】本発明では更に、縁石からの後輪の側方縁
部の最小距離が存在し、縁石から縦中心軸線の距離が同
じ大きさであるときに、全輪操舵装置の後輪の操舵が、
操舵を生じないで直線走行だけを行う位置に固定保持さ
れている。
【００２８】本発明の実施形では、センサの接触器が車
両の可動機能部品であり、この機能部品が清掃車の外側
へ旋回可能な側方ブラシまたは皿形ブラシであるかまた
は清掃機械の吸込み管によって形成されている。
【００２９】本発明に実施形では、測定プローブが自由
に作動するセンサとして形成され、走行方向に見て車両
の後車軸の車輪の手前のすぐ近くにおいて車両フレーム
に設けられ、この場合、重要な実施形では、センサが車
両の縦中心軸線に対して直角に向けられ、車両の両側で
発信するよう車両に作用連結されている。
【００３０】本発明による解決策は、後輪の配向のため
のセンサ制御装置の調節過程が、純粋なイエス／ノー制
御で行われるか比例適合した容量制御で行われ、従って
有利な場合には、前車輪が最大に操舵されたときに、車
両後部または縁石の方へ向いた後輪の外側縁部が、縁石
の側面に対して平行に追随し、車両が図に示すような前
記の円形軌道Ａ；Ｂに沿って移動して縁石から充分に離
れるまで、前記の追随が行われる。選択された１個また
は２個のセンサは、縁石と車両の間のその増大した距離
に基づいて、完全な操舵位置の方への後輪の振れを解放
する。この場合、最小距離ｂを下回ることなく、車両は
縁石から離れることができる。
【００３１】例えば本発明を清掃機械に適用するため
に、側方ブラシや吸込み竪穴のようなセンサ接触要素が
引っ込められるかまたは停止されると有利である。その
際、後車軸の車輪は自動的に中央位置に操舵され、それ
に異常の操舵が阻止される。
【００３２】本発明による解決策に従って、センサが、
コンピュータ制御される接点と一致させて、その制御パ
ルスを専ら後車軸を操舵するように縁石の側の方へ向け
ると有利である。
【００３３】本発明の用途では更に、車両が縦方向の両
側に、操舵後車軸のためのセンサ制御装置を備えている
と有利である。この場合、センサ制御装置が片側に、す
なち右側走行の場合には車両の右側に、左側走行の場合
には車両の左側に設けられていると、実際的であり、か
つ低コストである。
【００３４】本発明による解決策は、既に開示された解
決策の変形において、特に安全プログラムによって他の
利点および実施形を有する。本発明は、車両の運転中全
輪操舵装置の連続的な機能が標準プログラムの範囲内で
実施されるという思想を基礎としている。破損や障害物
の近接のような予想外のことが起きる場合には、安全プ
ログラムが電子装置に含まれる。これ安全プログラム
は、両車軸の比例調節された操舵比に欠陥がある場合
に、全輪操舵装置の後車軸の制御不可能な間歇的な操舵
状態を阻止する。標準プログラムは次のように形成され
ている。すなわち、 １．前車軸と後車軸の車輪の操舵が結合されているとき
に、直接比例調和された操舵がコンピュータで制御され
て行われる。 ２．その際、操舵角度は車軸の比例調和操舵状態の範囲
内で、基本的な所定の比例に対応する。この場合、車軸
は前側と後側でコンピュータを介して接続されている。 ３．あらゆる操舵運動の際に、前車軸と後車軸の車輪が
比例調和状態で互いに操舵される。 ４．センサが作動する。 ５．障害物が存在しない。
【００３５】安全プログラムは次のような経過を有す
る。すなわち、 １．センサによってまたは車両の運転者によって障害物
が認識される。 ２．標準プログラムが停止される。 ３．後車軸が前車軸の操舵角度に追随しないで、 ４．障害物を認識した時点の位置に固定保持される。 ５．この固定保持は、センサが障害物を認識しないまで
行われる。 ６．その後、標準プログラムが調節される。 ７．後車軸が再び前車軸との比例調和操舵状態に移動す
る。 ８．上記過程が標準プログラムに対応して行われる。
【００３６】障害物を測定すると、安全プログラムはコ
ンピュータの割り込みによってあるいは車両の運転者に
よって、わざと導入され、後車軸がその元の姿勢に保持
された位置によって障害物の迂回を保証する。その際、
どの側に障害物があるかは重要でない。
【００３７】通常は、車両の円形走行移動の際に、前車
軸の車輪を操舵角度を変えるときに、小さな半径の方に
向いた車両の側が障害物に衝突する。なぜなら、大きな
半径の方に向いた車両の外側は、車両の前側縁部が障害
物の側を既に通過しており、車両はそれ以後の移動時に
障害物から離れるからである。しかし、移動方向を連続
製を変更する際には、車両の内側が障害物に近接し、衝
突し得る。障害物との衝突を正しい時間に避けるため
に、後車軸の車輪は障害物の認識時に調節された操舵位
置にあり、それによって車両は障害物の周りに移動す
る。標準プログラムの順序は安全プログラムの割り込み
と調和して、すなわちセンサによってまたは障害物の衝
突を認識する運転者の手動装置によって障害物を認識し
たときに、わざと安全リスクを用いて、車両が制御でき
ないようにならないようにし、局部的に後側部分が走行
方向から外へもぎ取られ、交通を危険にさらすことがな
いようにする。センサはパルスをコンピュータに報告
し、コンピュータはプログラム過程を開始する。障害物
の認識時に存在する操舵位置における後車軸の車輪の保
持は、障害物を迂回するため、そして安全リスクを取り
除いたときに、車軸の調和した操舵比例を再び行うため
の前提条件を提供する。
【００３８】
【実施例】実施例に基づいて本発明を詳しく説明する。
図１は、皿形ブラシ（皿形ほうき）５、吸込み竪穴８お
よびロールブラシ（ロールほうき）６を備えた車両、特
に清掃車を示している。この皿形ブラシ、吸込み竪穴お
よびロールブラシは車両１の下側に設けられ、車両のフ
レーム４に連結されている。車両１の後輪３は歩道の縁
位置１３から最小距離ａの位置にある。この場合、後輪
３は直線走行位置にあり、前輪２は基準個所からハンド
ルを切った位置にある。車両フレーム４には、皿形ブラ
シ５、ロールブラシ６および吸込み竪穴８の集合体が、
車両フレーム４との枢着点１４，１５の範囲において、
保持部材２３，２３′を介してロッド７によって連結さ
れている。図から判るように、基準個所の方へ向いた車
両１の後輪３は、縁石１３から最小距離ａだけ離れてい
る。
【００３９】この位置では、車両１に設けられた全輪操
舵装置は限定的にしか操作できない。なぜなら、縁石１
３の方へ後輪３を操舵すると、縁石１３に接触するかあ
るいはその近くにある車輪３が縁石１３に乗り上げるか
らである。縁石側ヘ後輪を大きく操舵したこのような状
態では、例えば駐車している車両をよけるために、ハン
ドルを切った後輪は縁石に乗り上げ、事情によっては歩
道を損傷し、車両後部が道ばたにある交通標識や照明装
置にぶつかり、関係のない歩行者を危険にさらす。この
ような状況は、技術水準の欠点を具体的に説明するため
に、図３に示してある。図３に示す車両１の位置では、
縁石１３からの車両１の後輪３の距離ａは最小の大きさ
であり、皿形ブラシ５と吸込み竪穴８は車両１の下方へ
揺動している。車両１のこの状態で、後輪３は図示した
前述の位置へもたらされる。図示から判るように、縁石
１３の方へ向いている後輪３が縁石を横切っているだけ
でなく、車体の縁２２が縁石１３の上方へ大きく旋回し
ている。
【００４０】この理由から、図２に示すように、縁石１
３の方への後輪３の操舵は停止保持されている。この停
止は、前輪２を操舵して車両を走行させることにより、
縁石１３からの距離ａが大きくなるときに、解除され
る。その際、車両１の縦軸線２０が縁石１３に対する平
行位置から逸脱し、縁石１３に対する前輪２の距離ａが
増大する。この状態は図６，７に基づいて詳しく後述す
る。
【００４１】後輪３が縁石１３に接触し、車両縦軸線２
０が縁石１３に対して平行に延びることにより、車両１
の側方輪郭は縁石１３と一致し、皿形ブラシ５のロッド
７は車両１の下方に移動する。その際、皿形ブラシ５は
縁石１３に接触している。ロッド７には調節シリンダ１
１が連結されている。この調節シリンダにはセンサ１６
が設けられている。
【００４２】吸込み竪穴８は同様に車両１の下方へ移動
した位置にある。吸込み竪穴はロッド７′上に位置決め
され、基本位置ではロールブラシ６の手前にある。この
ロッド７′は調節シリンダ１２によって動かされる。こ
の調節シリンダ１２にはセンサ１６′が固定されてい
る。図２に示す位置では、吸込み竪穴８と皿形ブラシ５
が清掃機械の輪郭から縁石１３の方へ旋回し、それによ
って後輪３の距離ａは最大幅に達し、その際皿形ブラシ
は縁石１３と接触しなくなることがない。この場合、吸
込み竪穴８は同様に外へ旋回した位置にあり、この位置
では吸込み運転を行う。その際、吸込み竪穴８は車両１
の輪郭の外側で縁石１３の区間に位置決めされている。
この位置で、側方ブラシを引っ込めて持上げ可能であ
る。このような作業位置は図７に示してあり、詳しく後
述する。図４は、図２に示すような位置にある機能部品
の車両１の下側での配置構造を示している。
【００４３】縁石１３に対する車両１の後輪３の距離ａ
は、後輪３のために全輪操舵装置のロックを解除したと
きに、縁石１３に乗り上げずに、操舵した後輪３の外側
への旋回を可能にするのに充分な大きさである。この位
置では、側方ブラシ５と吸込み竪穴８は、車両１の輪郭
の外側の位置にある。この場合、皿形ブラシはその外が
移動した位置で縁石１３の区間または側面にまだ接触し
ている。車両縦軸線２０は縁石１３に対して平行な位置
にある。皿形ブラシ５と吸込み竪穴８はそれらのロッド
７，７′が枢着点１４，１５と保持部材２３，２３′を
介して車両フレーム４に連結および枢着支承されてい
る。
【００４４】皿形ブラシ５のロッド７は調節シリンダ１
１に可動に連結され、吸込み竪穴８のロッド７′は調節
シリンダ１２に可動に連結されている。調節シリンダ１
１，１２にはセンサ１６，１６′が設けられている。こ
のセンサはセンサ点１７，１７′に作用連結されてい
る。このセンサ点は調節シリンダ１１，１２のピストン
ロッドの枢着ヘッドに設けられている。センサ１６，１
６′とセンサ点１７，１７′の間には、距離ｓが存在す
る。この距離ｓは可変であり、繰り出したピストンロッ
ドの位置によって決まる。このピストンロッドは調節シ
リンダ１１，１２に連結されて、皿形ブラシ５と吸込み
竪穴８のロッド７，７′を縁石１３の内面に対する接触
位置に保持する。
【００４５】皿形ブラシ５を吸込み竪穴８と一緒に縁石
１３との接触位置にもたらすことができるが、皿形ブラ
シ５と吸込み竪穴８は互いに独立して作動させてもよ
い。従って、その調節シリンダ１１，１２は別個のセン
サ１６，１６′とセンサ点１７，１７′を備えている。
両センサ１６，１６′が同時に感知するようにしてもよ
いが、通常は両装置１６，１６′；１７，１７′は別個
の調節および制御回路でコンピュータに関連して作動す
る。
【００４６】強調して言うと、吸込み竪穴８は皿形ブラ
シ５に関係なく作動させることができ、その際センサ１
６′の機能のために必要な接触機能を受け持つ。その
際、センサ１６′はコンピュータに別個に接続され、皿
形ブラシ５に依存しないで後輪３の機能を制御する。吸
込み竪穴８の空気圧運転時の吸込み機能だけの場合に
は、皿形ブラシ５は引っ込められて上げられる。センサ
１６は機能を停止し、センサ１６′用の接触機能は吸込
み竪穴８に設けられた吸込み開口片の側方縁部が受け持
つ。
【００４７】図４において、車両１の縦軸線２０は縁石
１３に対して平行な位置にあり、車両１の車体の後側縁
部２２の距離ａは、全輪操舵装置の向きを変えることに
よって、縁石１３に乗り上げずに、後輪３を容易に操舵
できるような大きさである。この場合、距離ａは、皿形
ブラシ５が完全に外へ揺動し、縁石１３の内側縁部との
接触を失わないように決められる。図から判るように、
調節シリンダ１１，１２上のセンサ１６，１６′の距離
ａは、センサ点１７，１７′から非常に離れている。こ
れは、調節シリンダ１１，１２が大きく伸長しているこ
とを意味する。両距離ｓ、すなわちセンサ点１７，１
７′からのセンサ１６，１６′の離隔距離は、ほぼ最大
であり、かつ同じ大きさである。
【００４８】図５は、縁石１３に対する車両１の図１と
同じ状態を示している。この場合、側方ブラシ５と吸込
み竪穴８は車両１の車体の下方へ揺動した位置にあり、
縁石１３に対する車両１の後輪３の距離ａは、後輪３が
縁石に接触するほど短くなっている。車両１の縦軸線２
０は縁石１３に対して平行であり、縁石から同じ距離ｃ
＝ｄを有する。車両１のこの状態では、すなわち皿形ブ
ラシ５と吸込み竪穴８が内側へ揺動している場合には、
調節シリンダ１１，１２上のセンサ１６，１６′とセン
サ点１７，１７′との間の距離ｓは非常に短い。なぜな
ら、ピストンロッドがシリンダ内に引っ込んでいるから
である。
【００４９】この状態では、吸込み竪穴８はロールブラ
シ６の手前にあり、そのセンサ１６′は制御回路から切
り離されている。接触機能は、縁石１３に接触している
皿形ブラシ５のセンサ装置１６，１７が受け持つ。この
状態で、後輪３は縁石１３の方への操舵を阻止されてい
る。
【００５０】前輪２は操舵位置にある。車両１は図６の
位置へ移動を開始する。この姿勢は一例を示すものであ
り、この場合、皿形ブラシ５と吸込み竪穴８は外へ揺動
し、縁石１３に接触している。両センサ１６，１６′は
自動的に作動するが、この位置は普通の状態ではない。
普通の場合には、皿形ブラシ５のロッド７だけが縁石１
３の方へ移動している。
【００５１】図６は、隙間として形成された路面内での
車両の姿勢を示している。車両はこの路面から外へ移動
しかかっている。車両のこの姿勢の場合には、縁石１３
に対する車両１の後輪３の距離ａは、図５に示した距離
に等しい。車両１の縦軸線２０が縁石１３の延長線に対
して角度αだけそれているので、縁石１３からの前側の
縦軸線の距離ｄは、縁石１３からの後側の縦軸線の距離
ｃよりも大きい。この車両位置で操舵が開始され、後輪
３は直線走行がまだ阻止され、しかし既に縁石の縁部か
ら角度αの所定の角度で移動を開始している。その際、
側方ブラシ５は縁石１３の側面に常に接触し、例えば吸
込み竪穴８も同様に皿形ブラシ５と同じ位置にある。
【００５２】図６に示すように、角度αに達したときに
距離ａ′で後輪の全輪操舵装置のロックが解除され、車
両１の後輪３の操舵が開始される。その際、後輪３の中
心軸線２４は縁石１３に対してその垂直姿勢を保持す
る。すなわち、後輪３の転動は縁石１３に対して平行で
ある。一方、操舵輪中心軸線２１は縁石１３に対して常
に鋭角で移動し、そのために縦軸線２０の距離ｄは大き
くなる。すなわち、車両は路面隙間から外へ旋回する。
この場合、後輪３は距離ａ″に達するまで、所定の大き
さの角度αで縁石１３に対して平行に走行し、そして後
輪３の中心軸線２４の半径に従って距離を大きくしなが
ら縁石１４から離れる。その際、車両１の後側縁部２２
だけが縁石１３を越えて旋回する。図６に明瞭に示すよ
うに、吸込み竪穴の機能が側方ブラシ５に従属するとき
に、全輪操舵装置の制御装置を操作するコンピュータの
ためのパルスがセンサ１６によって発生させられる。
【００５３】吸込み竪穴のよる道路清掃を純空気圧的に
開始する場合には、側方ブラシ５はこの図に示した内側
への旋回位置にあり、吸込み竪穴８は側方ブラシから離
れて外側へ旋回した分離された作業位置にある。そのた
めに、センサ１６′が調節シリンダ１２に設けられてい
る。この作業方法の場合には、センサ１６，１６′は調
節シリンダ１１，１２上で互いに無関係に作動し、その
パルスを別々に共通のコンピュータに供給する。このコ
ンピュータはそして、すべての他の作業および操舵状況
のように、パルスを評価し、後車軸の操舵操作を制御す
る。吸込み竪穴を純空気圧動作で別個に操作するため
に、吸込み竪穴８の吸込み開口部材の外側縁部が縁石１
３の内面に沿って滑動する。それによって、センサ１
６，１６′の別々の機能が保証される。
【００５４】基本的には、皿形ブラシ５と縁石１３との
接触により、センサ１６がセンサ点１７と共に作動状態
に入り、そして一般的な作業位置では吸込み竪穴８がロ
ールブラシ６に付設されているので、センサ装置１
６′，１７′が制御回路から切り離されている。
【００５５】路面隙間から外へ車両が移動するときに、
操舵の制御は、縁石１３に接続している皿形ブラシ５に
よって行われる。この皿形ブラシの調節シリンダ１１は
センサ１６を支持し、このセンサによってセンサ点１７
と協働してパルスがコンピュータを経て操舵を行う後輪
３に供給される。
【００５６】車両１、特に有用自動車のための制御の実
施は勿論、清掃車の例に限定されるものではなく、発明
の上位概念に示すように、すべての有用自動車に適用可
能である。縁石１３に対する皿形ブラシ５の接触または
吸込みブラシ８の同じような接触によって前述の実施例
で示すような接触制御されるパルス発生は、これらに限
定されるものではなく、例えばプローブ、測定ワイヤの
ような他の接触器に拡張することができるし、また原理
を維持して、無接触のセンサ制御式装置に拡張すること
ができる。このような無接触型センサ装置は図７に示し
てある。この図において、車両１は、図６において清掃
車の例で示した交通状況と同じ状況にある。縁石１３に
対する車両縦軸線２０の距離ｄは、車両１の前輪２を操
舵することにより、車両１の前進につれて大きくなる。
一方、縁石１３からの後輪３の距離ａはほぼ同じでる。
なぜなら、縁石１３に対する車両縦軸線２０の後側の距
離ｃが変化しないからである。後輪３のすぐ手前におい
てセンサ１６″が保持部材２３によって車両フレーム４
に設けられている。このセンサは無接触で作動する例え
ば超音波センサまたは光パルスセンサである。このセン
サの路程は縁石１３の内面の方へ向けられ、そこにその
センサ点１７を有する。距離ａが同じであるとき、すな
わち縁石１３と車両縦軸線２０との距離ｃが同じである
ときに、車輪の前進時に前輪２を操舵するにつれて、縁
石１３と縦軸線との距離ｄが大きくなると、センサ１
６″とセンサ点１７″の間の距離ｓが比例して距離ａ′
と同様に変化する。
【００５７】距離ｓが予め定めた変動値に達すると、後
輪３の操舵運動が開始される。この後輪は、縁石１３に
対する距離ａが連続して大きくなる場合でも、縁石１３
に対して平行に転動する。この転動は、距離ｓの所定の
測定値が達成され、縦軸線２０が縁石１３に対して角度
αをなすまで行われる。この角度αによって、路面隙間
から外への移動が最大の鋭角で行われる。
【００５８】図示から明瞭に判るように、図７において
他のすべての種類の有用自動車で達成され、全輪操舵に
関連するような、センサによる距離ｓの無接触測定の原
理は、清掃機械への組み込みにも適している。この場
合、調節シリンダ１１，１２は対応するセンサ装置と協
働しないで、センサまたはセンサ点は単独では機能部品
の液圧操作または適用に役立たない。本実施例で説明し
た清掃機械への用途の場合に、センサ制御される全輪操
舵装置の利点に加えて更に、皿形ブラシ５が車両の輪郭
から外へ旋回可能であるという利点が生じる。それによ
って、全輪操舵の利点と、車両側方輪郭に対して側方内
外への皿形ブラシ５の移動とにより、点ｋでの縁石１３
に対する接触開始時に、距離ａがほぼ零近くになるまで
車両１は縁石１３に近づくことができ、その際側方ブラ
シが車両の下方へ旋回することになる。車両１の後輪３
は車両１の前輪２の操舵の間、縁石１３に対して平行に
最低距離ａを保っている。なぜなら、コンピュータによ
る連続的な制御により、車両１の後輪３が全輪操舵装置
を用いて絶えず縁石１３に対して平行に操舵されるから
である。その際、車両運動の操舵ベクトルが車両１の縦
軸線２０の大きな角度αを生じるので、皿形ブラシ５は
その端位置まで清掃車の輪郭線から外へ旋回する。すな
わち、この位置では、パルス距離ｓの端位置が達成さ
れ、側方ブラシが縁石１３に沿って最大距離ｓ′をなす
ことにより、車両１は必要な角度αの位置にある。
【００５９】この過程は図８において例えば清掃機械の
移動経過として図示してある。この清掃車の皿形ブラシ
５およびまたは吸込み竪穴８は、センサ１６，１６′，
１６″のための接触器として利用される。狭い路面での
清掃作業であり得る縁石１３に沿った平行な移動と同様
に、例えばごみ運搬車または配達車両を縁石１３に対し
て平行に狭い路面に容易に入れることができる。本発明
による解決策の利点は、当該種類のすべての車両におい
て同一である。なぜなら、センサ制御式全輪操舵装置に
よって駐車していた車を出すときに、縁石１３への乗り
上げが回避され、車両１の後側縁部２２が歩行者範囲を
越えて、すなわち縁石１３の背後へ旋回することが回避
されるからである。
【００６０】図９は、縦中心軸線２０が縁石１３に対し
て角度αをなす角度位置にある、路面上の車両１を示し
ている。この縁石に対してセンサ１６″が作用接触して
いる。基準個所１３はこの場合障害物のように作用す
る。車両１の縦中心軸線２０は車両１の前方側が大きな
距離ａを有する。角度αによって、基準個所１３からの
前車軸の距離ｂ′は後車軸の車輪３の距離ｄよりも大き
い。センサ１６″，１６″′は、車両１の移動の妨げに
なる障害物を確認するためのセンサ距離ｓ，ｓ′にわた
って作動する。センサ距離ｓは、接触点１３上にあるセ
ンサ点によって既に制限され、障害物、この場合には縁
石が存在することを示している。センサ１６″′の前に
は障害物がなく、センサ距離ｓ′はまだ制限されていな
い。すなわち、センサ点がない。
【００６１】車両１の出発位置では、両車軸の車輪２，
３は真っ直ぐな走行位置にある。この場合、センサ１
６″は障害物としての縁石１３を認識している。運転者
は狭い路面から車を出すために、前輪２を操舵する。後
車軸の車輪３はそのままである。なぜなら、センサ１
６″が基準個所１３で障害物を認識していないからであ
る。すなわち、安全プログラムに従って真っ直ぐな走行
位置にある。それによって、後車軸の車輪３は障害物に
乗り上げないで、障害物のそばを案内される。その際、
両センサ１６″，１６″′は走行方向に見て、車両１の
後車軸の車輪３のすぐ手前に設けられている。図から判
るように、センサ１６″′は障害物がないので作用接触
しない。予め調節された操舵位置に後輪３を保持するこ
とは、センサ１６′による障害物の認識によって行われ
る。
【００６２】更に、障害物の電子的な認識をやめ、障害
物の認識と車両操舵装置の前方での障害物回避を運転者
によって行うことができる。そのために、図示していな
い操作要素が運転室に設けられている。車両フレーム４
にはスイッチ２５が固定されている。このスイッチは導
線２６によってセンサ１６″，１６″′に接続されてい
る。スイッチは図示していないコンピュータに接続さ
れ、センサ１６″，１６″′によって受け取られたパル
スをコンピュータに伝達する。このコンピュータは更
に、車両の全輪操舵の比例調和した運動を制御する。障
害物を認識するためにセンサ１６″が接触個所１３のセ
ンサ点に接続されていることにより、スイッチ２５は作
動し、センサ１６″が放射する側でパルスをコンピュー
タに供給し、基準個所１３の信号“接触点認識”が生じ
る。センサ１６″′は障害物に接触しないで動作し、ス
イッチ２５を作動させない。それによって、コンピュー
タ内で信号“障害物が存在しない”が生じる。それぞれ
後車軸の車輪３の手前に設けられ車両から側方へ放射す
るよう作動する２個のセンサ１６″，１６″′を用いる
場合、右側／左側認識は行われない。なぜなら、コンピ
ュータプログラムの解析時に不要であるからではなく、
“基準個所または障害物の認識”とその都度のプログラ
ムの種類の調節が行われるだけであるからである。同様
に、カーブ走行時に、カーブ半径の外側へ放射するセン
サ１６″，１６″′はスイッチによって作動を停止する
ことができる。
【００６３】図１０は、車両１が通過する、障害物の周
りの一様に湾曲した走行路の解析を示している。この場
合、障害物は道路のコーナーである。センサ１６″によ
って基準個所１３が検出される。そして、縁石１３に対
する距離が変化しないので、すなわち障害物がセンサ１
６″によって信号化されないので、標準プログラム、す
なわち比例調和した操舵課題が中断されない。両車軸の
車輪２，３の相互の比例操舵位置はプログラムの枠内で
不変であり、障害物を認識していないので車両１は妨害
されずに基準個所１３のそばを通り過ぎる。
【００６４】図１１は、安全プログラムが使用されない
ときの、具体的説明のための仮想状態を示している。図
１１では、図１０と同じ交通状況が示してある。一様な
カーブ走行の操舵によって、車両１は基準個所１３、す
なわち障害物に近接する。しかし、運転者は予想外の状
況によって操舵を変更する。それによって、カーブ走行
が中断される。安全プログラムにスイッチが投入されて
いないと、標準プログラムに従って絶えず保持された両
車軸の車輪のハンドル比例に基づいて、後輪３も真っ直
ぐな位置で移動するであろう。今や、後輪は障害物また
は基準個所１３に衝突し、これを乗り上げるだろう。
【００６５】図１２は前記の図と同じ路面と、図１１の
交通状況を示している。更に、自転車に乗る人２７が基
準個所１３の側で車両の後方部分に近づいており、路面
の角の範囲においてセンサ１６″の作用領域のすぐ近く
に位置している。図１１の状況に従って、障害物、すな
わち自転車に乗る人２７は、車両１の後方部分に衝突す
るであろう。障害物（この場合更に自転車に乗る人２
７）を認識することにより、元来カーブ走行のために後
車軸の車輪３の操舵装置によって調節された後車軸の車
輪３の操舵方向が維持され、車両１は障害物に接触せず
に離れる。それによって、障害物を通過した後で、再
び、両車軸の車輪２，３の比例調和操舵比に、前車軸に
よる全輪操舵装置を戻すことができる。
【００６６】
【発明の効果】本発明の車両を案内する方法および装置
は、特に狭い路面および見通しのきかない、事故の危険
のある道路で、大型の有用車両の使用を可能にし、特に
有効積載荷重が大きな車両の運び込みおよび運び出し過
程を、正確な操舵操作および案内操作で行うことがで
き、この操作は、車両の制御できない操舵運動を避け、
車両の妨げになる障害物に衝突しないで障害物を迂回
し、事故を確実に避け、危険なしに、この交通状況に適
合することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】縁石に直に接触している位置にある車両、例え
ば清掃車の平面図である。
【図２】縁石から充分に離れた路面から離れる際にすべ
ての車輪を完全に操舵した状態の、縁石から離れた図１
の清掃車を示す図である。
【図３】技術水準の欠点を具体的に示すために、縁石に
対する最小距離から操舵する際の車両の走行経路を記入
した車両の位置を示す図である。
【図４】後輪が縁石から最大距離にあるときのセンサ装
置配置構造を示す図である。
【図５】後輪が縁石から最小距離にあるときの図４のセ
ンサ配置構造を示す図である。
【図６】縁石から異なる距離を有する図４，５と同様な
センサ配置構造を示す図である。
【図７】有用自動車において後輪が基準個所から最小距
離にあるときの測定距離の無接触検出のためのセンサ配
置構造を示す図である。
【図８】センサで制御される全輪駆動装置を有する清掃
車の、狭い路面の清掃時に移動経路を示す図である。
【図９】両側に設けられたセンサを有する基準個所の車
両を示す図である。
【図１０】標準プログラムの解析時の車両の移動経過を
示す図である。
【図１１】移動方向を中断したときの車両の移動経路を
示す図である。す部分断面図である。
【図１２】安全プログラムを用いて障害物を認識する際
の車両の移動経路を示す図である。
【符号の説明】
１ 車両 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 車両フレーム ５ 皿形ブラシ ６ ロールブラシ ７，７′ ロッド ８ 吸込み竪穴 ９ 内径 １０ 外径 １１，１２ 調節シリンダ １３ 縁石 １３′ 基準個所 １４，１４′，１５，１５′ 枢着点 １６，１６′，１６″，１６″′ センサ １７，１７′，１７″ センサ点 １８，１９ 枢着点 ２０ 車両縦軸線 ２１ ハンドル中心軸線 ２２ 縁部 ２３，２３′ 保持部材 ２４ 中心軸線 ２５ スイッチ ２６ 導線 ２７ 自転車に乗る人 ａ，ａ′ 距離 ｂ 距離 ｓ パルス区間 ｓ′ パルス区間 ｃ 縦軸線距離 ｄ 縦軸線距離 α 角度 ３４ シールキャップ ３５ 溝

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 荷台、路床用掘削構造物、清掃機械のた
    めの構造物、ごみ、特に都市ごみの運搬および処理のた
    めの構造物のような付設された機能構造物や作業機器を
    備え、その車台が全輪操舵装置を備え、この操舵装置が
    車両走行時および駐停車時に、特に駐車余地のような狭
    い路面にあるいは通行が制限された範囲に車両を出し入
    れすることを可能にする、運び込みおよび運び出し分
    野、特に公共分野で使用するための路上走行車の案内方
    法において、後車軸を備えた全輪操舵装置が機能を停止
    または制限可能であり、操舵装置の制限の程度が基準個
    所に対する車両の位置に基づいて決定され、この基準個
    所に沿って車両が案内され、この基準個所に導かれるか
    またはこの位置から出ることができ、操舵装置の制限の
    程度を決定するために、縁石、街路樹または荷下ろし車
    両のような基準個所に対する車両の位置が、機械的、電
    気的または電子的測定プローブによって測定および評価
    され、車両がそれに設けた測定プローブを介して基準個
    所または道路輪郭に関連づけられ、基準個所に対する車
    両の縦中心軸線の距離または状態が測定および評価さ
    れ、縦中心軸線の角度位置およびそれと共に変化する、
    基準個所に対する車両の距離が達成された後で、車両の
    移動時に、向きを変えた後輪が基準個所のすぐそばを通
    過するよう配向または保持されるように、全輪操舵装置
    が調節されることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 基準個所に対する車両の距離の測定が機
    械式測定プローブによって行われ、この測定プローブが
    基準個所に沿って弾性的に案内されることを特徴とする
    請求項１の方法。
  3. 【請求項３】 基準個所に対する車両の距離の測定が、
    無接触動作の測定プローブによって行われ、この測定プ
    ローブが車両に設けられていることを特徴とする請求項
    １の方法。
  4. 【請求項４】 向きを変えるための車両の後輪の調節
    が、基準個所から離れているときに行われ、その際、車
    両の縦中心軸線が基準個所に対して平行であり、車両の
    後輪が基準個所のそばを通過する操舵半径で転動するこ
    とを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つの方法。
  5. 【請求項５】 向きを変えるための車両の後輪の調節
    が、基準個所に対して角度をなすように車両の縦中心軸
    線が逸れているときに行われ、その際、車両の後輪が基
    準個所に対して最小距離を有することを特徴とする請求
    項１〜４のいずれか一つの方法。
  6. 【請求項６】 車両の後輪が基準個所から最小距離にあ
    るときに、全輪操舵装置の後輪が基準個所の方への操舵
    運動が阻止されることを特徴とする請求項１〜５のいず
    れか一つの方法。
  7. 【請求項７】 基準個所に対する後車軸の設定された最
    小距離がセンサによって下回るときに、基準個所の方へ
    の全輪操舵装置の後輪の操舵が中断または阻止されるこ
    とを特徴とする方法。
  8. 【請求項８】 連続的な移動方向における車両の移動の
    間測定プローブによって障害物を認識し、連続的な移動
    方向から逸脱すると、全輪操舵装置の比例調和操舵運動
    が終了し、前車軸と後車軸の車輪の操舵運動の結合が中
    断され、障害物を通過するまで後車軸の車輪が、障害物
    を認識した時点で調節された位置に、自動操舵で保持さ
    れ、その後、前車軸に接続されて比例調和操舵状態にも
    たらされることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一
    つの方法。
  9. 【請求項９】 障害物の認識が車両の右側と左側で作動
    する測定プローブによって車両の両側で行われ、障害物
    を迂回するよう全輪操舵装置を調節するためにコンピュ
    ータに報告されることを特徴とする請求項１の方法。
  10. 【請求項１０】 前輪の操舵角度が後輪の操舵角度より
    も大きいときに、全輪操舵装置の両車軸の車輪を操舵し
    てカーブを通過し、その都度カーブ半径の外側で作動す
    る測定プローブが機能を停止され、カーブ走行終了後、
    再び運転されることを特徴とする請求項１〜９のいずれ
    か一つの方法。
  11. 【請求項１１】 運転者が障害物を早く認識する際、運
    転者が自動的な制御に割り込むことができ、操作要素の
    手動操作によって、全輪操舵装置の比例調和操舵運動が
    停止され、後車軸の車輪が、障害物を認識した時点で調
    節された位置に保持され、その後再び前車軸の車輪に接
    続されて比例調和操舵運動が行われることを特徴とする
    請求項１〜１０のいずれか一つの方法。
  12. 【請求項１２】 基準個所からの後輪の距離が最小距離
    を上回るや否や、全輪操舵装置の後輪の操舵が開始さ
    れ、連続的に行われることを特徴とする請求項１〜１１
    のいずれか一つの方法。
  13. 【請求項１３】 センサ装置が作動していないときに、
    車両の後輪が中央位置に操舵されて固定保持されること
    を特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つの方法。
  14. 【請求項１４】 荷台、路床用掘削構造物、清掃機械の
    ための構造物、ごみの運搬および処理のための構造物の
    ような付設された機能構造物や作業機器を備え、その車
    台が全輪操舵装置を備え、この操舵装置が車両走行時お
    よび駐停車時に、特に駐車余地のような狭い路面にある
    いは通行が制限された範囲に車両を置くことを可能に
    し、車両の測定個所にセンサが設けられ、このセンサが
    センサ点の方へ向いた測定距離を求め、この測定距離が
    センサまたはセンサ点の位置の変更によって発生し、セ
    ンサ点がセンサと共に車両に設けられ、センサが無接触
    で作動する場合にセンサ点を車両の外側で捜索し、セン
    サが車両の機能部品によって移動し、この機能部品に連
    結されている、運び入れおよび運び出し分野で使用する
    ための路上走行車、特に有用自動車の案内装置におい
    て、自動車（１）にセンサ（１６，１６′，１６″，１
    ６″′）が設けられ、かつ基準個所に作用連結され、そ
    れによって車両（１）の縦中心軸線（２０）の平行な姿
    勢と縁石（１３）からの距離に関する車両（１）の位置
    が測定され、評価のためにコンピュータに供給され、こ
    のコンピュータが後輪（３）の操舵を行うために全輪操
    舵装置の後輪（３）の調節機構に接続され、センサ（１
    ６，１６′，１６″，１６″′）の測定距離（ｓ）が設
    定された値を下回るときに、基準個所の方への操舵が阻
    止され、前側のセンサ（１６）と後側のセンサ（１
    ６′）が縁石（１３）の方へ向けられ、センサ（１６，
    １６′）の測定距離（ｓ）の大きさによって、縁石（１
    ３）に対する車両（１）の縦中心軸線（２０）の角度位
    置または平行度が測定されることを特徴とする装置。
  15. 【請求項１５】 縁石（１３）からの後輪（３）の側方
    縁部の最小距離（ａ）と、縁石からの長手中心軸線（２
    ０）の同じ大きさの距離（ｃ，ｄ）が存在するときに、
    全輪操舵装置の後輪（３）の操舵装置が操舵しないよう
    に固定されることを特徴とする請求項１４の装置。
  16. 【請求項１６】 センサ（１６″，１６″′）が走行方
    向に見て後車軸の車輪（３）のすぐ近くにおいて車両フ
    レーム（４）に設けられていることを特徴とする請求項
    １４の装置。
JP6223659A 1993-09-20 1994-09-19 特に狭い路面で路上走行車を案内する方法および装置 Withdrawn JPH07149250A (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19934332287 DE4332287C1 (de) 1993-09-20 1993-09-20 Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Straßenfahrzeuges, vorzugsweise in engen Verkehrsflächen
DE4416790:3 1994-05-06
DE4332287:5 1994-05-06
DE4416790A DE4416790C1 (de) 1993-09-20 1994-05-06 Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Straßenfahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07149250A true JPH07149250A (ja) 1995-06-13

Family

ID=25929788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6223659A Withdrawn JPH07149250A (ja) 1993-09-20 1994-09-19 特に狭い路面で路上走行車を案内する方法および装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5586031A (ja)
EP (1) EP0644102B1 (ja)
JP (1) JPH07149250A (ja)
DE (1) DE4416790C1 (ja)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997041309A1 (en) * 1996-04-25 1997-11-06 Walter Zaugg-Siegenthaler Method and device for guiding a work implement
US6259992B1 (en) * 1998-06-03 2001-07-10 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle safety running control system
DE19935887C1 (de) * 1999-07-30 2001-05-23 Faun Viatec Gmbh Fahrzeug und Verfahren zum Säubern einer Oberfläche
DE10125966A1 (de) * 2000-09-16 2002-05-02 Daimler Chrysler Ag Kurvenwarnsystem
DE10113702B4 (de) * 2001-03-16 2008-05-08 Kässbohrer Geländefahrzeug AG Strandreinigungsfahrzeug mit einem Fahrzeugrahmen
US7599774B2 (en) * 2006-03-10 2009-10-06 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for adaptively compensating closed-loop front-wheel steering control
GB2461290B (en) * 2008-06-26 2012-12-05 One80 Ltd Rear wheel steering system
DE102010001922A1 (de) * 2010-02-15 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren und Vorrichtung zum Parken eines Kraftfahrzeugs
US8692688B1 (en) * 2012-01-17 2014-04-08 Gorm Tuxen Sensor system and algorithm for reliable non-delineated on-street parking indications
DE102014202324A1 (de) * 2014-02-10 2015-08-13 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Parken eines Fahrzeugs
CN109594512A (zh) * 2018-12-18 2019-04-09 东北农业大学 智能清扫车清扫部件
DE102019204565B4 (de) * 2019-04-01 2022-09-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Manövrieren eines Fahrzeugs
US11488467B1 (en) * 2020-09-02 2022-11-01 Wm Intellectual Property Holdings, L.L.C. System and method for oncoming vehicle detection and alerts for a waste collection vehicle

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2509713A1 (de) * 1975-03-06 1976-09-16 Daimler Benz Ag Zwangsfuehrung fuer strassenfahrzeuge mit nicht einschlagbaren hinterraedern
DE3042723A1 (de) * 1980-11-13 1982-05-27 M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8000 München "verfahren und vorrichtung zur spurfuehrung eines fahrzeugs"
DE3346892A1 (de) * 1983-12-23 1985-07-11 Mannesmann Rexroth GmbH, 8770 Lohr Fahrzeug mit einem gelenkig befestigten anbaugeraet
JPH069977B2 (ja) * 1984-02-22 1994-02-09 日産自動車株式会社 車両の後輪操舵方法
DE3533487A1 (de) * 1984-09-20 1986-03-27 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa Hinterrad-lenkwinkelsteueranordnung fuer fahrzeuge mit vier lenkbaren raedern
JPS61202984A (ja) * 1985-03-04 1986-09-08 ヤマハ発動機株式会社 自動二輪車の舵取り装置
DE3633342A1 (de) * 1986-10-01 1988-04-14 Daimler Benz Ag Kraftfahrzeug mit vorder- und hinterradlenkung, insbesondere vierradlenkung
IT1205012B (it) * 1987-05-19 1989-03-10 Dulevo Spa Macchina di pulizia stradale per la raccolta e il trasporto di rifiuti
US4955443A (en) * 1988-02-05 1990-09-11 General Motors Corporation Motor vehicle with all-wheel steering
JPH0774003B2 (ja) * 1988-04-22 1995-08-09 いすゞ自動車株式会社 舵角比制御装置
DE3833420C1 (en) * 1988-10-01 1989-12-28 Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De All-wheel steering system
JPH02106473A (ja) * 1988-10-13 1990-04-18 Isuzu Motors Ltd ４輪操舵車両の姿勢表示装置
JPH02254061A (ja) * 1989-03-27 1990-10-12 Mazda Motor Corp 車両の後輪操舵装置
US4998596A (en) * 1989-05-03 1991-03-12 Ufi, Inc. Self-propelled balancing three-wheeled vehicle
US5076382A (en) * 1989-06-23 1991-12-31 Trw Inc. Method and apparatus for steering a vehicle
US5238077A (en) * 1989-06-23 1993-08-24 Trw Inc. Method and apparatus for steering a vehicle
JP2591185B2 (ja) * 1989-09-25 1997-03-19 日産自動車株式会社 車両の走行状態制御装置
US5014802A (en) * 1990-06-04 1991-05-14 General Motors Corporation Rear steer controller
US5207287A (en) * 1990-06-06 1993-05-04 Koyo Seiko Co., Ltd. Four-wheel steering apparatus
DE4020567A1 (de) * 1990-06-28 1992-01-02 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum betrieb einer lenkeinrichtung fuer die hinterraeder eines kraftfahrzeugs
DE4035794A1 (de) * 1990-11-10 1992-05-14 Porsche Ag Vorrichtung zur erfassung und optischen anzeige des einschlagwinkels eines gelenkten rades eines kraftfahrzeuges
JP2827507B2 (ja) * 1990-11-28 1998-11-25 日産自動車株式会社 車両用四輪操舵装置
DE69212709T2 (de) * 1991-05-31 1997-01-02 Koyo Seiko Co Hinterradlenkung
US5461357A (en) * 1992-01-29 1995-10-24 Mazda Motor Corporation Obstacle detection device for vehicle
US5402341A (en) * 1992-04-06 1995-03-28 Ford Motor Company Method and apparatus for four wheel steering control utilizing tire characteristics
DE4233624A1 (de) * 1992-10-06 1993-03-04 Steinbacher Peter Dipl Ing Fh Parkhilfe fuer kraftfahrzeuge

Also Published As

Publication number Publication date
EP0644102A1 (de) 1995-03-22
EP0644102B1 (de) 2000-03-22
US5586031A (en) 1996-12-17
DE4416790C1 (de) 1995-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH07149250A (ja) 特に狭い路面で路上走行車を案内する方法および装置
JP3804161B2 (ja) 自動駐車装置および駐車誘導装置
US7568710B2 (en) Steerable axle automatic lift sensor system
JP2012528755A (ja) 車両の少なくとも半自律的な駐車を行う方法及び車両の駐車支援システム
ATE488419T1 (de) Parklenkassistenzsystem und verfahren zum unterstützen eines ausparkvorgangs
CN109278855B (zh) 自动化车辆的系统和方法、转向系统和方法、以及车辆
CN102066185A (zh) 用于协助变换车道的车辆驾驶辅助系统
JPH1157560A (ja) 液体散布車
US6615944B1 (en) Vehicle with auxiliary rear wheel steering mechanism
CN203283110U (zh) 一种大型车辆转弯安全预警系统
CN202453735U (zh) 自动导引车交叉口防碰撞系统
JP2000344005A (ja) 道路上の物体の周辺面表示装置
DE4332287C1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Führen eines Straßenfahrzeuges, vorzugsweise in engen Verkehrsflächen
CN107813871B (zh) 自动化车辆后轮转向系统
US20220235529A1 (en) Snow-clearing trailer with means for detecting a third-party vehicle
US20220306014A1 (en) Sensor Device for a Towing Vehicle in a Vehicle/Trailer Combination and Vehicle/Trailer Combination Having a Sensor Device of this Kind
JPH04160609A (ja) 自動駐車装置
EP3053808B1 (en) Driver assistance system and method
JP2836314B2 (ja) 自走台車の衝突防止制御方法
JP7148561B2 (ja) 転圧車両
JP3225092B2 (ja) 自走機械
JP2003141694A (ja) 車両の安全運転支援装置
Heller et al. Vehicle lateral guidance using vision, passive wire and radar sensors
JP3593542B2 (ja) 重量物運搬車両の走行装置
JP2000275343A (ja) 保守用車両の追突防止装置

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20011120