JPH07124653A - 複合加工式ヘミング装置 - Google Patents
複合加工式ヘミング装置Info
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- JPH07124653A JPH07124653A JP27048693A JP27048693A JPH07124653A JP H07124653 A JPH07124653 A JP H07124653A JP 27048693 A JP27048693 A JP 27048693A JP 27048693 A JP27048693 A JP 27048693A JP H07124653 A JPH07124653 A JP H07124653A
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- hemmed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車のドアパネル等のヘミング加工および
これに伴って行われるアフターヘム加工を効率よく行え
るようにするとともに、そのための設備コストを低減
し、また設備設置のためのスペースを節約できるように
する。 【構成】 一箇所の下型１１に位置決め固定された被ヘ
ミング材Ｗに対してヘミング加工を施すためのヘミング
ロボット２と、前記被ヘミング材Ｗに対して前記ヘミン
グ加工に付随して行われる補助処理を行うための補助処
理ロボット３を備えた構成とする。
これに伴って行われるアフターヘム加工を効率よく行え
るようにするとともに、そのための設備コストを低減
し、また設備設置のためのスペースを節約できるように
する。 【構成】 一箇所の下型１１に位置決め固定された被ヘ
ミング材Ｗに対してヘミング加工を施すためのヘミング
ロボット２と、前記被ヘミング材Ｗに対して前記ヘミン
グ加工に付随して行われる補助処理を行うための補助処
理ロボット３を備えた構成とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車のドアパ
ネルやフードパネル等のヘミング加工と、このヘミング
加工に先立って行われるシーリング剤等の塗布作業ある
いはヘミング加工後に行われるヘミング加工部位の溶接
等のいわゆるアフターヘム加工を行うための複合加工式
ヘミング装置に関する。
ネルやフードパネル等のヘミング加工と、このヘミング
加工に先立って行われるシーリング剤等の塗布作業ある
いはヘミング加工後に行われるヘミング加工部位の溶接
等のいわゆるアフターヘム加工を行うための複合加工式
ヘミング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、このヘミング加工は、インナパ
ネルの周縁を、アウタパネルの周縁を折り曲げて挟み込
むことによりインナパネルとアウタパネルを一体化する
加工をいうのであるが、これだけではアウタパネルとイ
ンナパネルの結合部（ヘミング加工部位）を経て水やゴ
ミ等が内部に侵入したり、また単に挟み込んだだけであ
るので結合強度が低いという問題がある。このため、こ
のヘミング加工には、通常図５に示すような補助処理が
付随して行われる。
ネルの周縁を、アウタパネルの周縁を折り曲げて挟み込
むことによりインナパネルとアウタパネルを一体化する
加工をいうのであるが、これだけではアウタパネルとイ
ンナパネルの結合部（ヘミング加工部位）を経て水やゴ
ミ等が内部に侵入したり、また単に挟み込んだだけであ
るので結合強度が低いという問題がある。このため、こ
のヘミング加工には、通常図５に示すような補助処理が
付随して行われる。
【０００３】すなわち、水等の侵入を防止するためヘミ
ング加工部位には通常シーリング剤が充填される。シー
リング剤はヘミング加工に先立ってアウタパネルあるい
はインナパネルの周縁に塗布され、この状態で周縁を折
り曲げることでヘミング加工部位にシーリング剤を充填
した状態とする。
ング加工部位には通常シーリング剤が充填される。シー
リング剤はヘミング加工に先立ってアウタパネルあるい
はインナパネルの周縁に塗布され、この状態で周縁を折
り曲げることでヘミング加工部位にシーリング剤を充填
した状態とする。
【０００４】また、ヘミング加工部位の結合強度を補強
する目的で、ヘミング加工に先立って予めアウタパネル
またはインナパネルの周縁に接着剤を塗布しておいた
り、あるいはヘミング加工の後にヘミング加工部位を溶
接するいわゆるアフターヘム加工を行うことも一般的に
行われている。なお、図中溶接箇所は×印を付して示し
た。
する目的で、ヘミング加工に先立って予めアウタパネル
またはインナパネルの周縁に接着剤を塗布しておいた
り、あるいはヘミング加工の後にヘミング加工部位を溶
接するいわゆるアフターヘム加工を行うことも一般的に
行われている。なお、図中溶接箇所は×印を付して示し
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来こ
れらの各補助処理は別々の工程で行っていたため、ヘミ
ング加工を施す対象たるドアパネル等の被ヘミング材を
各工程間で移動させる必要があった。ところが、この被
ヘミング材はドアパネルやフードパネル等の大型部品で
あるため重量が大きく、従って、被ヘミング材の搬送を
手作業で行った場合には大変な手間と労力を要し、搬送
装置を用いて行う場合にはそのための設備投資および設
置スペースが必要になるという問題があった。
れらの各補助処理は別々の工程で行っていたため、ヘミ
ング加工を施す対象たるドアパネル等の被ヘミング材を
各工程間で移動させる必要があった。ところが、この被
ヘミング材はドアパネルやフードパネル等の大型部品で
あるため重量が大きく、従って、被ヘミング材の搬送を
手作業で行った場合には大変な手間と労力を要し、搬送
装置を用いて行う場合にはそのための設備投資および設
置スペースが必要になるという問題があった。
【０００６】また、各工程へ移動させる度に被ヘミング
材を位置決め固定する必要があるため、そのための治具
等を各工程に用意する必要があり、この点においても設
置スペースを要するばかりでなく、設備費の高騰を招い
ていた。
材を位置決め固定する必要があるため、そのための治具
等を各工程に用意する必要があり、この点においても設
置スペースを要するばかりでなく、設備費の高騰を招い
ていた。
【０００７】本発明は、これらの問題に鑑みなされたも
ので、被ヘミング材を一度位置決め固定したならばヘミ
ング加工のみならずこれに付随して行われる補助処理を
も一か所で集中して行うことができる複合加工式ヘミン
グ装置を提供することを目的とする。
ので、被ヘミング材を一度位置決め固定したならばヘミ
ング加工のみならずこれに付随して行われる補助処理を
も一か所で集中して行うことができる複合加工式ヘミン
グ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明では、一箇所の下型に位置決め固定された被ヘミ
ング材に対してヘミング加工を施すためのヘミングロボ
ットと、前記被ヘミング材に対して前記ヘミング加工に
付随して行われる補助処理を行うための補助処理ロボッ
トを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装置を
創出した。
の発明では、一箇所の下型に位置決め固定された被ヘミ
ング材に対してヘミング加工を施すためのヘミングロボ
ットと、前記被ヘミング材に対して前記ヘミング加工に
付随して行われる補助処理を行うための補助処理ロボッ
トを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装置を
創出した。
【０００９】また、請求項２記載の発明では、一箇所の
下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してヘミン
グ加工を施すためのヘミングロボットと、前記ヘミング
加工に先立って前記被ヘミング材に対してシーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理をするための前
処理ロボットを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミ
ング装置を創出した。
下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してヘミン
グ加工を施すためのヘミングロボットと、前記ヘミング
加工に先立って前記被ヘミング材に対してシーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理をするための前
処理ロボットを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミ
ング装置を創出した。
【００１０】さらに、請求項３記載の発明では、一箇所
の下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してヘミ
ング加工を行うためのヘミングロボットと、前記ヘミン
グ加工後に前記被ヘミング材のヘミング加工部位を溶接
するためのアフターヘムロボットを備えたことを特徴と
する複合加工式ヘミング装置を創出した。
の下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してヘミ
ング加工を行うためのヘミングロボットと、前記ヘミン
グ加工後に前記被ヘミング材のヘミング加工部位を溶接
するためのアフターヘムロボットを備えたことを特徴と
する複合加工式ヘミング装置を創出した。
【００１１】また、請求項４記載の発明では、一箇所の
下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してヘミン
グ加工を行うためのヘミングロボットと、前記ヘミング
加工に先立って前記被ヘミング材に対してシーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理をするための前
処理ロボットと、前記ヘミング加工後に前記被ヘミング
材のヘミング加工部位を溶接するためのアフターヘムロ
ボットを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装
置を創出した。
下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してヘミン
グ加工を行うためのヘミングロボットと、前記ヘミング
加工に先立って前記被ヘミング材に対してシーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理をするための前
処理ロボットと、前記ヘミング加工後に前記被ヘミング
材のヘミング加工部位を溶接するためのアフターヘムロ
ボットを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装
置を創出した。
【００１２】さらに、請求項５記載の発明では、一箇所
の下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してシー
リング剤の塗布をするためのシーリング剤塗布装置、ま
たは接着剤の塗布をするための接着剤塗布装置、または
ヘミング加工を施すためのヘムローラー、または溶接を
するための溶接装置を適宜交換して装着可能なロボット
ハンドを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装
置を創出した。
の下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してシー
リング剤の塗布をするためのシーリング剤塗布装置、ま
たは接着剤の塗布をするための接着剤塗布装置、または
ヘミング加工を施すためのヘムローラー、または溶接を
するための溶接装置を適宜交換して装着可能なロボット
ハンドを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装
置を創出した。
【００１３】
【作用】請求項１記載の構成によれば、被ヘミング材を
一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘミング加工と
このヘミング加工に付随して行われる補助処理、例えば
ヘミング加工に先立って行われるシーリング剤の塗布あ
るいはヘミング加工後に行われるヘミング加工部位の溶
接等が行われる。このことから、被ヘミング材を一箇所
の下型に位置決め固定したまま、ヘミング加工とこれに
付随する各種の補助処理がなされ、従って被ヘミング材
を従来のように各工程ごとに下型から外して搬送する必
要はない。
一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘミング加工と
このヘミング加工に付随して行われる補助処理、例えば
ヘミング加工に先立って行われるシーリング剤の塗布あ
るいはヘミング加工後に行われるヘミング加工部位の溶
接等が行われる。このことから、被ヘミング材を一箇所
の下型に位置決め固定したまま、ヘミング加工とこれに
付随する各種の補助処理がなされ、従って被ヘミング材
を従来のように各工程ごとに下型から外して搬送する必
要はない。
【００１４】請求項２記載の構成によれば、被ヘミング
材を一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘミング加
工とこれに先立ってなされるシーリング剤の塗布あるい
は接着剤の塗布等の前処理がなされ、従って被ヘミング
材を従来のように下型から外して搬送する必要はない。
材を一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘミング加
工とこれに先立ってなされるシーリング剤の塗布あるい
は接着剤の塗布等の前処理がなされ、従って被ヘミング
材を従来のように下型から外して搬送する必要はない。
【００１５】また、請求項３記載の構成によれば、被ヘ
ミング材を一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘミ
ング加工とこの後になされるヘミング加工部位の溶接が
行われ、従って被ヘミング材を従来のように下型から外
して搬送する必要はない。
ミング材を一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘミ
ング加工とこの後になされるヘミング加工部位の溶接が
行われ、従って被ヘミング材を従来のように下型から外
して搬送する必要はない。
【００１６】さらに、請求項４記載の構成によれば、被
ヘミング材を一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘ
ミング加工とこれに先立ってなされるシーリング剤の塗
布あるいは接着剤の塗布等の前処理およびヘミング加工
後になされるヘミング加工部位の溶接が行われ、従って
被ヘミング材を従来のように下型から外して搬送する必
要はない。
ヘミング材を一箇所の下型に位置決め固定したまま、ヘ
ミング加工とこれに先立ってなされるシーリング剤の塗
布あるいは接着剤の塗布等の前処理およびヘミング加工
後になされるヘミング加工部位の溶接が行われ、従って
被ヘミング材を従来のように下型から外して搬送する必
要はない。
【００１７】請求項５記載の構成によれば、先ずロボッ
トハンドにシーリング剤塗布装置を装着して、一箇所の
下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してシーリ
ング剤の塗布を行い、次に、このシーリング剤塗布装置
に代えてロボットハンドにヘムローラーを装着して、こ
の被ヘミング材に対してヘムローラーを転圧してヘミン
グ加工を行い、然る後、このヘムローラーに代えてロボ
ットハンドに溶接装置を装着して、この被ヘミング材の
ヘミング加工部位を溶接してアフターヘム加工を行う。
上記ヘミング加工の前処理としてのシーリング剤塗布工
程からアフターヘム加工としての溶接工程に至る間、被
ヘミング材は一箇所の下型に位置決め固定された状態の
ままで足りる。このことから、請求項５記載の構成によ
っても、従来のように各工程間で被ヘミング材を外して
搬送する手間をかける必要はなく、前後処理を含めた一
連のヘミング加工を効率よく行うことができる。
トハンドにシーリング剤塗布装置を装着して、一箇所の
下型に位置決め固定された被ヘミング材に対してシーリ
ング剤の塗布を行い、次に、このシーリング剤塗布装置
に代えてロボットハンドにヘムローラーを装着して、こ
の被ヘミング材に対してヘムローラーを転圧してヘミン
グ加工を行い、然る後、このヘムローラーに代えてロボ
ットハンドに溶接装置を装着して、この被ヘミング材の
ヘミング加工部位を溶接してアフターヘム加工を行う。
上記ヘミング加工の前処理としてのシーリング剤塗布工
程からアフターヘム加工としての溶接工程に至る間、被
ヘミング材は一箇所の下型に位置決め固定された状態の
ままで足りる。このことから、請求項５記載の構成によ
っても、従来のように各工程間で被ヘミング材を外して
搬送する手間をかける必要はなく、前後処理を含めた一
連のヘミング加工を効率よく行うことができる。
【００１８】
【実施例】次に、本発明の実施例を図１ないし図４に基
づいて説明する。図１は、本例の複合加工式ヘミング装
置（以下、単に「ヘミング装置」ともいう）の概略を示
している。このヘミング装置１は、基台１０上に、前処
理として被ヘミング材Ｗにシーリング剤ｓを塗布し、然
る後この被ヘミング材Ｗにヘミング加工を施すためのヘ
ミングロボット２と、ヘミング加工後の被ヘミング材Ｗ
に対して溶接を行うためのアフターヘムロボット３と、
被ヘミング材Ｗを位置決め固定しておくための下型１１
とを配置した構成となっている。
づいて説明する。図１は、本例の複合加工式ヘミング装
置（以下、単に「ヘミング装置」ともいう）の概略を示
している。このヘミング装置１は、基台１０上に、前処
理として被ヘミング材Ｗにシーリング剤ｓを塗布し、然
る後この被ヘミング材Ｗにヘミング加工を施すためのヘ
ミングロボット２と、ヘミング加工後の被ヘミング材Ｗ
に対して溶接を行うためのアフターヘムロボット３と、
被ヘミング材Ｗを位置決め固定しておくための下型１１
とを配置した構成となっている。
【００１９】ヘミングロボット２は、予め所定の移動軌
跡が記憶された、多軸制御可能なロボットハンドであ
り、その先端にヘムローラーｒまたはシーリング剤塗布
装置４を適宜交換して装着可能な構成とされている。こ
のヘミングロボット２の先端にヘムローラーｒを装着し
た場合には、当該ヘミングロボット２は、本出願人が先
に特公平５−３４１０１号公報等において開示したロー
ラー式ヘミング装置となる。このローラー式ヘミング装
置によれば、アウタパネルＷｏの周縁に：ｅｐｅされた
折曲げ縁Ｗｅに沿ってヘムローラーｒを転圧することで
この折曲げ縁Ｗｅを折り曲げて被ヘミング材Ｗのヘミン
グ加工が施されるので、複雑な周縁形状の被ヘミング材
Ｗに対して効率よく正確なヘミング加工を施すことがで
きる。
跡が記憶された、多軸制御可能なロボットハンドであ
り、その先端にヘムローラーｒまたはシーリング剤塗布
装置４を適宜交換して装着可能な構成とされている。こ
のヘミングロボット２の先端にヘムローラーｒを装着し
た場合には、当該ヘミングロボット２は、本出願人が先
に特公平５−３４１０１号公報等において開示したロー
ラー式ヘミング装置となる。このローラー式ヘミング装
置によれば、アウタパネルＷｏの周縁に：ｅｐｅされた
折曲げ縁Ｗｅに沿ってヘムローラーｒを転圧することで
この折曲げ縁Ｗｅを折り曲げて被ヘミング材Ｗのヘミン
グ加工が施されるので、複雑な周縁形状の被ヘミング材
Ｗに対して効率よく正確なヘミング加工を施すことがで
きる。
【００２０】一方、ヘミングロボット２の先端に、上記
ヘムローラーｒに代えてシーリング剤塗布装置４を装着
した場合にはこのヘミングロボット２はシーリング剤塗
布ロボットとして機能する。ヘムローラーｒとシーリン
グ剤塗布装置４の交換は、通称ＡＨＣ（Autoｍatic Han
d Changer)と称される自動交換装置を用いて行われる。
このシーリング剤塗布装置４およびＡＨＣは従来より公
知のものであり、本発明の実施にあたって特に変更を要
するものではないのでその説明および図示を省略する。
ヘムローラーｒに代えてシーリング剤塗布装置４を装着
した場合にはこのヘミングロボット２はシーリング剤塗
布ロボットとして機能する。ヘムローラーｒとシーリン
グ剤塗布装置４の交換は、通称ＡＨＣ（Autoｍatic Han
d Changer)と称される自動交換装置を用いて行われる。
このシーリング剤塗布装置４およびＡＨＣは従来より公
知のものであり、本発明の実施にあたって特に変更を要
するものではないのでその説明および図示を省略する。
【００２１】下型１１はインデックステーブル１２を介
して基台１０に載置されている。すなわち、基台１０上
にインデックステーブル１２が配置され、このインデッ
クステーブル１２の上に下型１１が載置されている。こ
の構成によれば、インデックステーブル１２が作動する
と下型１１は回転し、これによりこの下型１１上に位置
決め固定された被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄをヘミング
ロボット２または以下述べるアフターヘムロボット３に
最も近い位置へ順次移動できるようになっている。
して基台１０に載置されている。すなわち、基台１０上
にインデックステーブル１２が配置され、このインデッ
クステーブル１２の上に下型１１が載置されている。こ
の構成によれば、インデックステーブル１２が作動する
と下型１１は回転し、これによりこの下型１１上に位置
決め固定された被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄをヘミング
ロボット２または以下述べるアフターヘムロボット３に
最も近い位置へ順次移動できるようになっている。
【００２２】アフターヘムロボット３は、ヘミング加工
後になされるアフターヘム加工として溶接を行うための
もので、上記ヘミングロボット２とほぼ同機能を有する
ロボットハンドの先端にＹＡＧレーザ溶接装置６を装着
した構成とされている。このＹＡＧレーザ溶接装置６
は、従来より普通に用いられているものであり、本発明
の実施にあたり特に変更を要しない。このアフターヘム
ロボット３によって、上記ヘミングロボット２によりヘ
ミング加工がなされた被ヘミング材Ｗのヘミング加工部
位に対して溶接が行われる。このアフターヘムロボット
３は、図１においてヘミングロボット２に対して時計回
り方向へほぼ９０°だけずれた位置に配置されている。
後になされるアフターヘム加工として溶接を行うための
もので、上記ヘミングロボット２とほぼ同機能を有する
ロボットハンドの先端にＹＡＧレーザ溶接装置６を装着
した構成とされている。このＹＡＧレーザ溶接装置６
は、従来より普通に用いられているものであり、本発明
の実施にあたり特に変更を要しない。このアフターヘム
ロボット３によって、上記ヘミングロボット２によりヘ
ミング加工がなされた被ヘミング材Ｗのヘミング加工部
位に対して溶接が行われる。このアフターヘムロボット
３は、図１においてヘミングロボット２に対して時計回
り方向へほぼ９０°だけずれた位置に配置されている。
【００２３】被ヘミング材Ｗは、図２，図３に示すよう
にアウタパネルＷｏとインナパネルＷｉを一体化してな
る例えば自動車用のドアパネルやフードパネル等であ
り、図１ではフードパネルが例示されている。この被ヘ
ミング材Ｗは辺ａ〜辺ｄを有する略四角形状をなしてお
り、この辺ａ〜辺ｄに沿ってそれぞれヘミング加工が施
され、結果的に被ヘミング材Ｗのほぼ全周にわたってヘ
ミング加工が施される。この被ヘミング材Ｗは、図示省
略したクランプ装置によって下型１１上に位置決め固定
される。
にアウタパネルＷｏとインナパネルＷｉを一体化してな
る例えば自動車用のドアパネルやフードパネル等であ
り、図１ではフードパネルが例示されている。この被ヘ
ミング材Ｗは辺ａ〜辺ｄを有する略四角形状をなしてお
り、この辺ａ〜辺ｄに沿ってそれぞれヘミング加工が施
され、結果的に被ヘミング材Ｗのほぼ全周にわたってヘ
ミング加工が施される。この被ヘミング材Ｗは、図示省
略したクランプ装置によって下型１１上に位置決め固定
される。
【００２４】本例のヘミング装置１は以上のように構成
されたものであり、このヘミング装置１によればヘミン
グ加工が図２に示すようにして行われる。
されたものであり、このヘミング装置１によればヘミン
グ加工が図２に示すようにして行われる。
【００２５】先ず、ヘミングロボット２の先端にはシー
リング剤塗布装置４が装着される。一方、下型１１上に
は被ヘミング材ＷのアウタパネルＷｏが位置決め固定さ
れる。然る後、ヘミングロボット２が予め記憶された所
定の移動軌跡に従って作動されてアウタパネルＷｏの周
縁にシーリング剤ｓが塗布される（（ａ）シーリング剤
塗布工程）。次に、アウタパネルＷｏの上にインナパネ
ルＷｉを重ね合わせる（（ｂ）マリッジ工程）。
リング剤塗布装置４が装着される。一方、下型１１上に
は被ヘミング材ＷのアウタパネルＷｏが位置決め固定さ
れる。然る後、ヘミングロボット２が予め記憶された所
定の移動軌跡に従って作動されてアウタパネルＷｏの周
縁にシーリング剤ｓが塗布される（（ａ）シーリング剤
塗布工程）。次に、アウタパネルＷｏの上にインナパネ
ルＷｉを重ね合わせる（（ｂ）マリッジ工程）。
【００２６】以上のシーリング剤塗布工程とマリッジ工
程がヘミング加工の前処理として行われ、これらが完了
した後ヘミング加工が行われる。先ず、ヘミングロボッ
ト２の先端には上記シーリング剤塗布装置４に代えてヘ
ムローラーｒが装着される。この交換作業は前記したよ
うにＡＨＣによって行われる。ヘムローラーｒが装着さ
れた後、ヘミングロボット２は再び予め記憶された所定
の移動軌跡に従って作動されて、ヘムローラーｒが被ヘ
ミング材Ｗの周縁すなわちアウタパネルＷｏの折曲げ縁
Ｗｅに沿って転圧される。すると、アウタパネルＷｏの
折曲げ縁Ｗｅは、インナパネルＷｉの周縁を挟み込んだ
状態に折り曲げられ、これによりアウタパネルＷｏとイ
ンナパネルＷｉが一体化される（（ｃ）ヘミング工
程）。図３には、このヘミング加工後の被ヘミング材Ｗ
が示されており、アウタパネルＷｏとインナパネルＷｉ
の結合部にはシーリング剤ｓが隙間なく充填され、内部
（アウタパネルＷｏとインナパネルＷｉに囲まれた部
分）に水やゴミが侵入できないようシーリングされた状
態となっている。
程がヘミング加工の前処理として行われ、これらが完了
した後ヘミング加工が行われる。先ず、ヘミングロボッ
ト２の先端には上記シーリング剤塗布装置４に代えてヘ
ムローラーｒが装着される。この交換作業は前記したよ
うにＡＨＣによって行われる。ヘムローラーｒが装着さ
れた後、ヘミングロボット２は再び予め記憶された所定
の移動軌跡に従って作動されて、ヘムローラーｒが被ヘ
ミング材Ｗの周縁すなわちアウタパネルＷｏの折曲げ縁
Ｗｅに沿って転圧される。すると、アウタパネルＷｏの
折曲げ縁Ｗｅは、インナパネルＷｉの周縁を挟み込んだ
状態に折り曲げられ、これによりアウタパネルＷｏとイ
ンナパネルＷｉが一体化される（（ｃ）ヘミング工
程）。図３には、このヘミング加工後の被ヘミング材Ｗ
が示されており、アウタパネルＷｏとインナパネルＷｉ
の結合部にはシーリング剤ｓが隙間なく充填され、内部
（アウタパネルＷｏとインナパネルＷｉに囲まれた部
分）に水やゴミが侵入できないようシーリングされた状
態となっている。
【００２７】ここで、このヘミング工程は、インデック
ステーブル１２を図１において時計回り方向（矢印方
向）に回転させて被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄを順次ヘ
ミングロボット２の正面に移動させつつ行われる。すな
わち、ヘムローラーｒは、移動中の被ヘミング材Ｗの各
辺ａ〜ｄに対して転圧されるのであり、ヘミング加工と
被ヘミング材Ｗの移動が並行して行われる。このため、
ヘミングロボット２は各辺ａ〜ｄの正面への移動完了を
待つことなく作動され、従ってヘミングロボット２の無
駄な待機時間がほとんどない状態で辺ａから辺ｄまでの
ヘミング加工が効率よく行われる。
ステーブル１２を図１において時計回り方向（矢印方
向）に回転させて被ヘミング材Ｗの各辺ａ〜ｄを順次ヘ
ミングロボット２の正面に移動させつつ行われる。すな
わち、ヘムローラーｒは、移動中の被ヘミング材Ｗの各
辺ａ〜ｄに対して転圧されるのであり、ヘミング加工と
被ヘミング材Ｗの移動が並行して行われる。このため、
ヘミングロボット２は各辺ａ〜ｄの正面への移動完了を
待つことなく作動され、従ってヘミングロボット２の無
駄な待機時間がほとんどない状態で辺ａから辺ｄまでの
ヘミング加工が効率よく行われる。
【００２８】次に、アフターヘム加工としての溶接工程
は上記ヘミング工程に並行して行われる。上記したよう
にインデックステーブル１２の作動により被ヘミング材
Ｗが回転されて、移動しつつある状態の各辺ａ〜ｄに対
してヘミング加工がなされるのであるが、例えば辺ａの
ヘミング加工が完了すると、次にこの辺ａに対してアフ
ターヘムロボット３により溶接が行われる。この溶接工
程も移動しつつある辺ａに対して行われる。一方、この
辺ａの溶接に並行して辺ｂのヘミング加工が辺ａのヘミ
ング加工と同様にして行われる。このように、被ヘミン
グ材Ｗはインデックステーブル１２によって回転され、
従って辺ａ〜辺ｄは移動し、この移動しつつある各辺ａ
〜ｄに対してヘミング加工が施され、かつこれに並行し
てヘミング加工直後の辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）に対する溶接
が行われる（（ｄ）アフターヘム工程）。なお、図中溶
接箇所は×印を付して示した。被ヘミング材Ｗが一回転
して辺ｄの溶接が終了すると、被ヘミング材Ｗのヘミン
グ加工およびこれに伴う補助処理すなわち前処理および
アフターヘム加工が全て完了する。
は上記ヘミング工程に並行して行われる。上記したよう
にインデックステーブル１２の作動により被ヘミング材
Ｗが回転されて、移動しつつある状態の各辺ａ〜ｄに対
してヘミング加工がなされるのであるが、例えば辺ａの
ヘミング加工が完了すると、次にこの辺ａに対してアフ
ターヘムロボット３により溶接が行われる。この溶接工
程も移動しつつある辺ａに対して行われる。一方、この
辺ａの溶接に並行して辺ｂのヘミング加工が辺ａのヘミ
ング加工と同様にして行われる。このように、被ヘミン
グ材Ｗはインデックステーブル１２によって回転され、
従って辺ａ〜辺ｄは移動し、この移動しつつある各辺ａ
〜ｄに対してヘミング加工が施され、かつこれに並行し
てヘミング加工直後の辺ａ（ｂ，ｃ，ｄ）に対する溶接
が行われる（（ｄ）アフターヘム工程）。なお、図中溶
接箇所は×印を付して示した。被ヘミング材Ｗが一回転
して辺ｄの溶接が終了すると、被ヘミング材Ｗのヘミン
グ加工およびこれに伴う補助処理すなわち前処理および
アフターヘム加工が全て完了する。
【００２９】以上のように構成されたヘミング装置１に
よれば、辺ａのヘミング加工開始から辺ｄの溶接完了に
至る間、被ヘミング材Ｗは下型１１上に位置決め固定し
た状態のままとしておけばよい。換言すれば、被ヘミン
グ材Ｗは、一旦下型１１に固定すればヘミング加工とこ
れに伴って行われる補助処理、すなわちヘミング加工に
先立って行われるシーリング剤ｓの塗布およびヘミング
加工後に行われるアフターヘム加工としての溶接の全工
程が連続して行われる。このことから、本例のヘミング
装置１によれば、従来のように各工程が完了するたびに
被ヘミング材Ｗを下型から外して次工程に移動させる必
要はないので、ヘミング加工の効率を大幅に向上でき、
かつそのための搬送装置は不要であるので設備コストの
低減あるいは設置スペースの節約を図ることができる。
よれば、辺ａのヘミング加工開始から辺ｄの溶接完了に
至る間、被ヘミング材Ｗは下型１１上に位置決め固定し
た状態のままとしておけばよい。換言すれば、被ヘミン
グ材Ｗは、一旦下型１１に固定すればヘミング加工とこ
れに伴って行われる補助処理、すなわちヘミング加工に
先立って行われるシーリング剤ｓの塗布およびヘミング
加工後に行われるアフターヘム加工としての溶接の全工
程が連続して行われる。このことから、本例のヘミング
装置１によれば、従来のように各工程が完了するたびに
被ヘミング材Ｗを下型から外して次工程に移動させる必
要はないので、ヘミング加工の効率を大幅に向上でき、
かつそのための搬送装置は不要であるので設備コストの
低減あるいは設置スペースの節約を図ることができる。
【００３０】なお、本例では、ヘミングロボット２にシ
ーリング剤塗布装置４を装着する構成で例示したが、必
要に応じてヘミングロボット２には接着剤塗布装置５を
も装着可能な構成としてもよい。この接着剤塗布装置
５、シーリング剤塗布装置４およびヘムローラーｒの交
換は同様にＡＨＣにより行えばよい。
ーリング剤塗布装置４を装着する構成で例示したが、必
要に応じてヘミングロボット２には接着剤塗布装置５を
も装着可能な構成としてもよい。この接着剤塗布装置
５、シーリング剤塗布装置４およびヘムローラーｒの交
換は同様にＡＨＣにより行えばよい。
【００３１】また、ヘミングロボット２にはヘムローラ
ーｒのみを装着する構成して、シーリング剤塗布装置４
あるいは接着剤塗布装置５は、前記アフターヘムロボッ
ト３とは別に配置した前処理用のロボットに装着する構
成とすることも可能である。この場合、この前処理用の
ロボットはアフターヘムロボット３に対向して配置され
る。すなわち、図１においてヘミングロボット２に対し
て反時計回り方向へほぼ９０°だけずれた位置に配置さ
れる。この構成によれば、被ヘミング材Ｗが回転して例
えば辺ａが前処理ロボット、ヘミングロボット２および
アフターヘムロボット３の正面を通過するのに伴って、
この辺ａに対してシーリング剤ｓの塗布、ヘミング加工
および溶接が順次行われる。また、辺ａの溶接が行われ
ている時点では辺ｂに対するヘミング加工および辺ｃに
対するシーリング剤ｓの塗布が同時に行われる。
ーｒのみを装着する構成して、シーリング剤塗布装置４
あるいは接着剤塗布装置５は、前記アフターヘムロボッ
ト３とは別に配置した前処理用のロボットに装着する構
成とすることも可能である。この場合、この前処理用の
ロボットはアフターヘムロボット３に対向して配置され
る。すなわち、図１においてヘミングロボット２に対し
て反時計回り方向へほぼ９０°だけずれた位置に配置さ
れる。この構成によれば、被ヘミング材Ｗが回転して例
えば辺ａが前処理ロボット、ヘミングロボット２および
アフターヘムロボット３の正面を通過するのに伴って、
この辺ａに対してシーリング剤ｓの塗布、ヘミング加工
および溶接が順次行われる。また、辺ａの溶接が行われ
ている時点では辺ｂに対するヘミング加工および辺ｃに
対するシーリング剤ｓの塗布が同時に行われる。
【００３２】さらに、アフターヘムロボット３に装着さ
れる溶接装置としてＹＡＧレーザ溶接装置６を例示した
が、溶接装置は図４に示すように通常のスポット溶接装
置６′あるいはその他の溶接装置であってもよい。
れる溶接装置としてＹＡＧレーザ溶接装置６を例示した
が、溶接装置は図４に示すように通常のスポット溶接装
置６′あるいはその他の溶接装置であってもよい。
【００３３】また、ヘミングロボット２に、ヘムローラ
ーｒ、またはシーリング剤塗布装置４、または接着剤塗
布装置５、または溶接装置６を適宜交換して装着可能な
構成として、ロボットハンドを一台で賄う構成とするこ
とも可能である。但し、この場合には、被ヘミング材Ｗ
の一回転目でその全辺ａ〜ｄに対してシーリング剤ｓ等
の塗布を一通り行った後、二回転目で全辺ａ〜ｄのヘミ
ング加工を行い、然る後ヘムローラーｒを溶接装置６に
交換して、三回転目で各辺ａ〜ｄに対して溶接を行うこ
ととなる。すなわち、複数の処理が前記したように同時
に並行して行われず、それぞれ独立して行われる。
ーｒ、またはシーリング剤塗布装置４、または接着剤塗
布装置５、または溶接装置６を適宜交換して装着可能な
構成として、ロボットハンドを一台で賄う構成とするこ
とも可能である。但し、この場合には、被ヘミング材Ｗ
の一回転目でその全辺ａ〜ｄに対してシーリング剤ｓ等
の塗布を一通り行った後、二回転目で全辺ａ〜ｄのヘミ
ング加工を行い、然る後ヘムローラーｒを溶接装置６に
交換して、三回転目で各辺ａ〜ｄに対して溶接を行うこ
ととなる。すなわち、複数の処理が前記したように同時
に並行して行われず、それぞれ独立して行われる。
【００３４】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ヘミング
加工とこのヘミング加工に付随して行われる各種の補助
処理を、被ヘミング材を一箇所の下型にセットしたまま
の状態で連続して行うことができるので、従来のような
各工程における被ヘミング材の位置決め固定する手間あ
るいは各工程間を搬送する手間を排除でき、また搬送装
置を設置する必要がないので、設備コストの低減あるい
は設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の効率
化を図ることができる。
加工とこのヘミング加工に付随して行われる各種の補助
処理を、被ヘミング材を一箇所の下型にセットしたまま
の状態で連続して行うことができるので、従来のような
各工程における被ヘミング材の位置決め固定する手間あ
るいは各工程間を搬送する手間を排除でき、また搬送装
置を設置する必要がないので、設備コストの低減あるい
は設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の効率
化を図ることができる。
【００３５】請求項２記載の発明によれば、一旦被ヘミ
ング材を下型に位置決め固定したならば、シーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理とヘミング加工
が連続して行われるので、従来のような前処理工程とヘ
ミング工程における被ヘミング材の位置決め固定あるい
は両工程間の搬送といった手間をかける必要がなく、ま
た搬送装置も不要となり、従って、設備コストの低減あ
るいは設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の
効率化を図ることができる。
ング材を下型に位置決め固定したならば、シーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理とヘミング加工
が連続して行われるので、従来のような前処理工程とヘ
ミング工程における被ヘミング材の位置決め固定あるい
は両工程間の搬送といった手間をかける必要がなく、ま
た搬送装置も不要となり、従って、設備コストの低減あ
るいは設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の
効率化を図ることができる。
【００３６】請求項３記載の発明によれば、一旦被ヘミ
ング材を下型に位置決め固定したならば、ヘミング加工
とこれに付随して行われるアフターヘム加工が連続して
行われるので、従来のようなヘミング工程とアフターヘ
ム工程における被ヘミング材の位置決め固定あるいは両
工程間の搬送といった手間をかける必要がなく、また搬
送装置も不要となり、従って、設備コストの低減あるい
は設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の効率
化を図ることができる。
ング材を下型に位置決め固定したならば、ヘミング加工
とこれに付随して行われるアフターヘム加工が連続して
行われるので、従来のようなヘミング工程とアフターヘ
ム工程における被ヘミング材の位置決め固定あるいは両
工程間の搬送といった手間をかける必要がなく、また搬
送装置も不要となり、従って、設備コストの低減あるい
は設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の効率
化を図ることができる。
【００３７】請求項４記載の発明によれば、一旦被ヘミ
ング材を下型に位置決め固定したならば、シーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理とヘミング加工
とこのヘミング加工後に行われるアフターヘム加工が連
続して行われるので、従来のような各工程ごとに被ヘミ
ング材を位置決め固定する手間、あるいは被ヘミング材
を各工程間で搬送する手間をかける必要がなく、また搬
送装置も不要となり、従って、設備コストの低減あるい
は設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の効率
化を図ることができる。
ング材を下型に位置決め固定したならば、シーリング剤
の塗布あるいは接着剤の塗布等の前処理とヘミング加工
とこのヘミング加工後に行われるアフターヘム加工が連
続して行われるので、従来のような各工程ごとに被ヘミ
ング材を位置決め固定する手間、あるいは被ヘミング材
を各工程間で搬送する手間をかける必要がなく、また搬
送装置も不要となり、従って、設備コストの低減あるい
は設置スペースの節約を図った上でヘミング加工の効率
化を図ることができる。
【００３８】請求項５記載の発明によれば、前後の補助
処理を含めた一連のヘミング加工を一台のロボットハン
ドで行うことができるので、設備コストの低減あるいは
設置スペースの節約をさらに図った上で、上記各請求項
の発明により得られる効果を得ることができる。
処理を含めた一連のヘミング加工を一台のロボットハン
ドで行うことができるので、設備コストの低減あるいは
設置スペースの節約をさらに図った上で、上記各請求項
の発明により得られる効果を得ることができる。
【図１】本発明の一実施例を示し、複合加工式ヘミング
装置の平面概略図である。
装置の平面概略図である。
【図２】補助処理を含む一連のヘミング加工の工程図で
ある。
ある。
【図３】ヘミング加工部位の縦断面図である。
【図４】溶接完了後におけるヘミング加工部位の縦断面
図である。
図である。
【図５】従来のヘミング装置により行われるヘミング加
工の工程図である。
工の工程図である。
１…複合加工式ヘミング装置 ２…ヘミングロボット ３…アフターヘムロボット ４…シーリング剤塗布装置 ５…接着剤塗布装置 ６…ＹＡＧレーザ溶接装置 ６′…スポット溶接装置 １０…基台 １１…下型 １２…インデックステーブル Ｗ…被ヘミング材 Ｗｏ…アウタパネル Ｗｉ…インナパネル Ｗｅ…折曲げ縁 ｓ…シーリング剤
Claims (5)
- 【請求項１】 一箇所の下型に位置決め固定された被ヘ
ミング材に対してヘミング加工を施すためのヘミングロ
ボットと、前記被ヘミング材に対して前記ヘミング加工
に付随して行われる補助処理を行うための補助処理ロボ
ットを備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装
置。 - 【請求項２】 一箇所の下型に位置決め固定された被ヘ
ミング材に対してヘミング加工を施すためのヘミングロ
ボットと、前記ヘミング加工に先立って前記被ヘミング
材に対してシーリング剤の塗布あるいは接着剤の塗布等
の前処理をするための前処理ロボットを備えたことを特
徴とする複合加工式ヘミング装置。 - 【請求項３】 一箇所の下型に位置決め固定された被ヘ
ミング材に対してヘミング加工を行うためのヘミングロ
ボットと、前記ヘミング加工後に前記被ヘミング材のヘ
ミング加工部位を溶接するためのアフターヘムロボット
を備えたことを特徴とする複合加工式ヘミング装置。 - 【請求項４】 一箇所の下型に位置決め固定された被ヘ
ミング材に対してヘミング加工を行うためのヘミングロ
ボットと、前記ヘミング加工に先立って前記被ヘミング
材に対してシーリング剤の塗布あるいは接着剤の塗布等
の前処理をするための前処理ロボットと、前記ヘミング
加工後に前記被ヘミング材のヘミング加工部位を溶接す
るためのアフターヘムロボットを備えたことを特徴とす
る複合加工式ヘミング装置。 - 【請求項５】 一箇所の下型に位置決め固定された被ヘ
ミング材に対してシーリング剤の塗布をするためのシー
リング剤塗布装置、または接着剤の塗布をするための接
着剤塗布装置、またはヘミング加工を施すためのヘムロ
ーラー、または溶接をするための溶接装置を適宜交換し
て装着可能なロボットハンドを備えたことを特徴とする
複合加工式ヘミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27048693A JPH07124653A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 複合加工式ヘミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27048693A JPH07124653A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 複合加工式ヘミング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124653A true JPH07124653A (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=17486967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27048693A Pending JPH07124653A (ja) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | 複合加工式ヘミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124653A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100471224B1 (ko) * | 2002-05-09 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | 헤밍 실런트 도포장치 |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| JP2009148776A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | クリーニング装置 |
| US7846555B2 (en) | 2006-02-02 | 2010-12-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Panel fastening method and panel member for automobile |
| JP2013184198A (ja) * | 2012-03-08 | 2013-09-19 | Kobe Steel Ltd | 異材パネル構造体およびその製造方法 |
| JP2017195171A (ja) * | 2016-04-19 | 2017-10-26 | 寧徳新能源科技有限公司 | リチウム二次電池のエッジバンディング方法 |
| CN113732131A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-12-03 | 深圳欧凯恩智能科技有限公司 | 玻璃包边设备 |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP27048693A patent/JPH07124653A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100471224B1 (ko) * | 2002-05-09 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | 헤밍 실런트 도포장치 |
| US7124611B2 (en) | 2004-10-08 | 2006-10-24 | Valiant Corporation | Roller hemming machine |
| US7846555B2 (en) | 2006-02-02 | 2010-12-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Panel fastening method and panel member for automobile |
| JP2009148776A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | クリーニング装置 |
| JP2013184198A (ja) * | 2012-03-08 | 2013-09-19 | Kobe Steel Ltd | 異材パネル構造体およびその製造方法 |
| JP2017195171A (ja) * | 2016-04-19 | 2017-10-26 | 寧徳新能源科技有限公司 | リチウム二次電池のエッジバンディング方法 |
| US10166723B2 (en) | 2016-04-19 | 2019-01-01 | Ningde Amperex Technology Limited | Method of edge sealing for secondary lithium battery |
| CN113732131A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-12-03 | 深圳欧凯恩智能科技有限公司 | 玻璃包边设备 |
| CN113732131B (zh) * | 2021-08-23 | 2024-01-23 | 深圳马纳科技有限公司 | 玻璃包边设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040224 |