JPH07120174B2 - プログラマブルコントローラの位置決め制御方法 - Google Patents
プログラマブルコントローラの位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPH07120174B2 JPH07120174B2 JP63241380A JP24138088A JPH07120174B2 JP H07120174 B2 JPH07120174 B2 JP H07120174B2 JP 63241380 A JP63241380 A JP 63241380A JP 24138088 A JP24138088 A JP 24138088A JP H07120174 B2 JPH07120174 B2 JP H07120174B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- positioning control
- programmable controller
- unit
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は複数の制御対象を同時に始動可能なプログラ
マブルコントローラの位置決め制御方法に関するもので
ある。
マブルコントローラの位置決め制御方法に関するもので
ある。
第２図は複数の制御対象、例えば、複数の位置決め対象
の位置決め制御を行うプログラマブルコントローラ（以
下PC）（10）のハードウェアの構成を示すブロック図で
あり、図において（１）はプログラマブルコントローラ
本体部、例えば、コントローラユニットである。（２）
は入力ユニット、（３）は出力ユニット、（４）は上記
コントローラユニット（１）から指令を受け位置決め制
御を行う位置決め制御部、例えば、位置決めユニットで
ある。（５），（６）は位置決めユニット（４）からの
指令で動作する複数のサーボシステムであり、複数の位
置決め対象（図示せず）にそれぞれ対応する。第３図は
位置決めユニット（４）及びサーボシステム（５）
（６）の構成を示すブロック図である。図において、
（41）はコントローラユニット（１）との情報のやりと
りを行うコントローラ用インターフェース、（42）はマ
イクロプロセッサ（以下CPUと記す）、（43）は上記CPU
（42）にて実行される制御プログラム及び位置決め情報
等を記憶する制御メモリ、（44）はCPU（42）より算出
された移動量をパルス列に変換するパルスジュネレー
タ、（51）はサーボモータ（52）を上記パルスジュネレ
ータ（44）からのパルス列により制御するサーボ駆動手
段、例えば、サーボドライバである。第４図は従来のプ
ログラマブルコントローラの位置決め制御方法によるPC
の動作を示すフローチャートであり、図においてフロー
チャートＡはコントローラユニット（１）が内蔵するCP
U（図示せず）が実行するプログラムを、フローチャー
トＢは位置決めユニット（４）が内蔵するCPU（42）が
実行する制御プログラムのフローを、フローチャートＣ
は上記位置決めユニット（４）が内蔵するCPU（42）が
一定周期毎に実行する制御プログラムのフローを示す。
の位置決め制御を行うプログラマブルコントローラ（以
下PC）（10）のハードウェアの構成を示すブロック図で
あり、図において（１）はプログラマブルコントローラ
本体部、例えば、コントローラユニットである。（２）
は入力ユニット、（３）は出力ユニット、（４）は上記
コントローラユニット（１）から指令を受け位置決め制
御を行う位置決め制御部、例えば、位置決めユニットで
ある。（５），（６）は位置決めユニット（４）からの
指令で動作する複数のサーボシステムであり、複数の位
置決め対象（図示せず）にそれぞれ対応する。第３図は
位置決めユニット（４）及びサーボシステム（５）
（６）の構成を示すブロック図である。図において、
（41）はコントローラユニット（１）との情報のやりと
りを行うコントローラ用インターフェース、（42）はマ
イクロプロセッサ（以下CPUと記す）、（43）は上記CPU
（42）にて実行される制御プログラム及び位置決め情報
等を記憶する制御メモリ、（44）はCPU（42）より算出
された移動量をパルス列に変換するパルスジュネレー
タ、（51）はサーボモータ（52）を上記パルスジュネレ
ータ（44）からのパルス列により制御するサーボ駆動手
段、例えば、サーボドライバである。第４図は従来のプ
ログラマブルコントローラの位置決め制御方法によるPC
の動作を示すフローチャートであり、図においてフロー
チャートＡはコントローラユニット（１）が内蔵するCP
U（図示せず）が実行するプログラムを、フローチャー
トＢは位置決めユニット（４）が内蔵するCPU（42）が
実行する制御プログラムのフローを、フローチャートＣ
は上記位置決めユニット（４）が内蔵するCPU（42）が
一定周期毎に実行する制御プログラムのフローを示す。
次に位置決め制御を行うPCの動作を第４図のフローチャ
ートにより説明する。
ートにより説明する。
電源が投入され、上記PC（10）が起動されると第２図に
示したコントローラユニット（１）に内蔵されたCPU
（図示せず）がステップ（100）でフローチャートＡ
を、第３図に示された位置決めユニット（４）のCPU（4
2）がステップ（200）でフローチャートＢを実行開始す
る。上記フローチャートＢはエンドレスにその実行が繰
返されると共に、フローチャートＣは上記CPU（42）に
より、フローチャートＢの実行時に一定時間ごとに割り
込んで実行される。コントローラユニット（１）におい
てフローチャートＡが実行され、ステップ（101）でサ
ーボシステム１（５）に対する位置決め指令が、ステッ
プ（102）でサーボシステム２（６）に対する位置決め
指令が出力され、これらの指令及び情報がステップ（20
1）で第３図に示した位置決めユニット（４）のCPU（4
2）に入力されるとこのCPU（42）はステップ（201A）で
サーボシステム１（５）に対する位置決め指令の入力を
検知し、ステップ（202）で制御メモリ（43）内の位置
決め情報を読出し、この情報を基に、ステップ（203）
で上記サーボシステム１（５）の単位時間当りの移動量
を演算し、ステップ（204）でサーボシステム１（５）
へのデータ転送要求を出力する。引続き、ステップ（20
5）〜（208）でサーボシステム２（６）に対する前記と
同様の処理を行う。所定時間ごとに実行されるフローチ
ャートＣがステップ（301），（301A）で上記サーボシ
ステム１（５）のデータ転送要求を受けるとステップ
（302）でフローチャートＢにて演算された移動量をパ
ルスジュネレータ（44）へ出力する。パルスジュネレー
タ（44）は上記入力された移動量をパルス列に変換し、
サーボドライバ（51），サーボモータ（52）で構成され
たサーボシステム１（５）を介して位置決め対象の位置
決め制御を行う。
示したコントローラユニット（１）に内蔵されたCPU
（図示せず）がステップ（100）でフローチャートＡ
を、第３図に示された位置決めユニット（４）のCPU（4
2）がステップ（200）でフローチャートＢを実行開始す
る。上記フローチャートＢはエンドレスにその実行が繰
返されると共に、フローチャートＣは上記CPU（42）に
より、フローチャートＢの実行時に一定時間ごとに割り
込んで実行される。コントローラユニット（１）におい
てフローチャートＡが実行され、ステップ（101）でサ
ーボシステム１（５）に対する位置決め指令が、ステッ
プ（102）でサーボシステム２（６）に対する位置決め
指令が出力され、これらの指令及び情報がステップ（20
1）で第３図に示した位置決めユニット（４）のCPU（4
2）に入力されるとこのCPU（42）はステップ（201A）で
サーボシステム１（５）に対する位置決め指令の入力を
検知し、ステップ（202）で制御メモリ（43）内の位置
決め情報を読出し、この情報を基に、ステップ（203）
で上記サーボシステム１（５）の単位時間当りの移動量
を演算し、ステップ（204）でサーボシステム１（５）
へのデータ転送要求を出力する。引続き、ステップ（20
5）〜（208）でサーボシステム２（６）に対する前記と
同様の処理を行う。所定時間ごとに実行されるフローチ
ャートＣがステップ（301），（301A）で上記サーボシ
ステム１（５）のデータ転送要求を受けるとステップ
（302）でフローチャートＢにて演算された移動量をパ
ルスジュネレータ（44）へ出力する。パルスジュネレー
タ（44）は上記入力された移動量をパルス列に変換し、
サーボドライバ（51），サーボモータ（52）で構成され
たサーボシステム１（５）を介して位置決め対象の位置
決め制御を行う。
同様にサーボシステム２（６）のデータ転送要求はステ
ップ（303），（303A）で受け付けられたステップ（30
4）でパルスジュネレータ（45）より移動量に相当する
パルス列を出力し、サーボシステム２（６）を介して対
応した位置決め対象の位置決め制御を行なう。
ップ（303），（303A）で受け付けられたステップ（30
4）でパルスジュネレータ（45）より移動量に相当する
パルス列を出力し、サーボシステム２（６）を介して対
応した位置決め対象の位置決め制御を行なう。
従来のプログラマブルコントローラの位置決め制御方法
ではコントローラユニット（１）が複数の位置決め対象
のそれぞれに対応した複数のサーボシステムへ位置決め
指令を同時に行なった場合において、位置決めユニット
（４）は個々のサーボシステムの移動量演算を順番に実
行し、その演算の完了ごとに対応するサーボシステムへ
のデータ転送要求を出すので、複数の位置決め対象を精
度よく同期して移動させることができず、時間差を生ず
る問題点があった。
ではコントローラユニット（１）が複数の位置決め対象
のそれぞれに対応した複数のサーボシステムへ位置決め
指令を同時に行なった場合において、位置決めユニット
（４）は個々のサーボシステムの移動量演算を順番に実
行し、その演算の完了ごとに対応するサーボシステムへ
のデータ転送要求を出すので、複数の位置決め対象を精
度よく同期して移動させることができず、時間差を生ず
る問題点があった。
この発明は、上記のような課題を解消するためになされ
たもので、複数の位置決め対象を精度よく同期して移動
させることができる位置決め制御方法を得ることを目的
としている。
たもので、複数の位置決め対象を精度よく同期して移動
させることができる位置決め制御方法を得ることを目的
としている。
この発明に係るプログラマブルコントローラの位置ぎめ
制御方法は、シーケンスプログラムを繰返し実行するプ
ログラマブルコントローラ本体部からの位置決め始動指
令にもとづき位置ぎめ制御部が複数のサーボ駆動手段の
それぞれに所定の指令を入力し、これらのサーボ駆動手
段を介して複数の制御対象の位置ぎめ制御を行うプログ
ラマブルコントローラの位置ぎめ制御方法であって、プ
ログラマブルコントローラ本体部が位置ぎめ制御部に所
定の位置決め始動指令を出力する第１段階と、この位置
決め始動指令にもとづき位置ぎめ制御部が所定の記憶部
から複数の制御対象の位置ぎめ情報を読出す第２段階
と、この読出し内容にもとづき位置ぎめ制御部が所定時
間当りの移動量を複数の制御対象について算出する第３
段階と、算出された所定時間当りの移動量のそれぞれに
ついて位置決め制御部が対応するサーボ駆動手段に出力
する第４段階と、第３、第４段階を所定時間毎に繰返し
実行する第５段階と、を有するようにしたものである。
制御方法は、シーケンスプログラムを繰返し実行するプ
ログラマブルコントローラ本体部からの位置決め始動指
令にもとづき位置ぎめ制御部が複数のサーボ駆動手段の
それぞれに所定の指令を入力し、これらのサーボ駆動手
段を介して複数の制御対象の位置ぎめ制御を行うプログ
ラマブルコントローラの位置ぎめ制御方法であって、プ
ログラマブルコントローラ本体部が位置ぎめ制御部に所
定の位置決め始動指令を出力する第１段階と、この位置
決め始動指令にもとづき位置ぎめ制御部が所定の記憶部
から複数の制御対象の位置ぎめ情報を読出す第２段階
と、この読出し内容にもとづき位置ぎめ制御部が所定時
間当りの移動量を複数の制御対象について算出する第３
段階と、算出された所定時間当りの移動量のそれぞれに
ついて位置決め制御部が対応するサーボ駆動手段に出力
する第４段階と、第３、第４段階を所定時間毎に繰返し
実行する第５段階と、を有するようにしたものである。
［作用］ この発明によるプログラマブルコントローラの位置ぎめ
制御方法は、プログラマブルコントローラ本体部が位置
ぎめ制御部に所定の位置決め始動指令を出力する第１段
階と、この位置決め始動指令にもとづき位置ぎめ制御部
が所定の記憶部から複数の制御対象の位置ぎめ情報を読
出す第２段階と、この読出し内容にもとづき位置ぎめ制
御部が所定時間当りの移動量を複数の制御対象について
算出する第３段階と、算出された所定時間当りの移動量
のそれぞれについて位置決め制御部が対応するサーボ駆
動手段に出力する第４段階と、第３、第４段階を所定時
間毎に繰返し実行する第５段階とを有する。
制御方法は、プログラマブルコントローラ本体部が位置
ぎめ制御部に所定の位置決め始動指令を出力する第１段
階と、この位置決め始動指令にもとづき位置ぎめ制御部
が所定の記憶部から複数の制御対象の位置ぎめ情報を読
出す第２段階と、この読出し内容にもとづき位置ぎめ制
御部が所定時間当りの移動量を複数の制御対象について
算出する第３段階と、算出された所定時間当りの移動量
のそれぞれについて位置決め制御部が対応するサーボ駆
動手段に出力する第４段階と、第３、第４段階を所定時
間毎に繰返し実行する第５段階とを有する。
以下この発明の一実施例を第１図ないし第３図により説
明する。この実施例においては、PC（10）のハードウェ
アは第２図および第３図に示した従来例と同一であるた
めこれ等の図を用いて説明するが、以下に示す従来のも
のと同一符号で表わしたものは従来例のそれと同一のも
のである。第１図はサーボシステム（５）を駆動制御す
ることにより位置決め制御を実現するPCの動作を示すフ
ローチャートであり図においてステップ（100）〜（10
4）からなるフローチャートＡは上記PCの主要部を構成
するコントローラユニット（１）が内蔵するCPUが実行
する主プログラムのうち上記PCを構成する位置決めユニ
ット（４）の制御のために実行されるプログラム部分を
示すフローチャートであり位置決めユニット（４）への
位置決め始動指令、例えば、位置決め指令をステップ
（103）で出力する様子を示している。
明する。この実施例においては、PC（10）のハードウェ
アは第２図および第３図に示した従来例と同一であるた
めこれ等の図を用いて説明するが、以下に示す従来のも
のと同一符号で表わしたものは従来例のそれと同一のも
のである。第１図はサーボシステム（５）を駆動制御す
ることにより位置決め制御を実現するPCの動作を示すフ
ローチャートであり図においてステップ（100）〜（10
4）からなるフローチャートＡは上記PCの主要部を構成
するコントローラユニット（１）が内蔵するCPUが実行
する主プログラムのうち上記PCを構成する位置決めユニ
ット（４）の制御のために実行されるプログラム部分を
示すフローチャートであり位置決めユニット（４）への
位置決め始動指令、例えば、位置決め指令をステップ
（103）で出力する様子を示している。
ステップ（200）〜（220）からなるフローチャートＢは
上記位置決めユニット（４）が内蔵する制御メモリ（4
3）に格納され、上記コントローラユニット（１）のCPU
からの位置決め指令によりCPU（42）よりアクセスされ
て実行されるプログラムのフローチャートでありCPU（4
2）が上記位置決め指令に応じてサーボの位置決め情報
をリードしサードに対する始動プログラムを起動する指
令をステップ（217）またはステップ（220）で出力する
フローを示している。
上記位置決めユニット（４）が内蔵する制御メモリ（4
3）に格納され、上記コントローラユニット（１）のCPU
からの位置決め指令によりCPU（42）よりアクセスされ
て実行されるプログラムのフローチャートでありCPU（4
2）が上記位置決め指令に応じてサーボの位置決め情報
をリードしサードに対する始動プログラムを起動する指
令をステップ（217）またはステップ（220）で出力する
フローを示している。
ステップ（300）〜（308）からなるフローチャートＣは
単位時間当りの移動量を算出するとともに単位時間毎に
パルスジュネレータへ上記移動量を出力するフローを示
す。
単位時間当りの移動量を算出するとともに単位時間毎に
パルスジュネレータへ上記移動量を出力するフローを示
す。
次に上記各フローチャートの動作とその関連について説
明する。
明する。
電源が投入され、PCが起動されると第２図に示したコン
トローラユニット（１）に内蔵されたCPU（図示せず）
のがフローチャートＡを実行開始し（ステップ（10
0））、第３図に示した位置決めユニット（４）のCPU
（42）がフローチャートＢを実行開始する（ステップ
（200））。フローチャートＢはエンドレスにその実行
が繰返されると共にフローチャートＣは上記CPU（42）
によりフローチャートＢの実行時に一定時間ごとに割り
込んで実行される点は第４図に示した従来例の場合と同
様である。
トローラユニット（１）に内蔵されたCPU（図示せず）
のがフローチャートＡを実行開始し（ステップ（10
0））、第３図に示した位置決めユニット（４）のCPU
（42）がフローチャートＢを実行開始する（ステップ
（200））。フローチャートＢはエンドレスにその実行
が繰返されると共にフローチャートＣは上記CPU（42）
によりフローチャートＢの実行時に一定時間ごとに割り
込んで実行される点は第４図に示した従来例の場合と同
様である。
コントローラユニット（１）においてフローチャートＡ
が実行されるとステップ（103）でサーボシステム１
（５）およびサーボシステム２（６）に対する同時位置
決め指令が出力される。位置決めユニット（４）のCPU
（42）は、ステップ（210）で上記コントローラユニッ
ト（１）からコントローラユニット用インターフェース
（41）を介して上記位置決め指令が入力されるとステッ
プ（211）で上記指令がサーボシステム−１（５）およ
び−２（６）の位置決め同時始動指令であることを確認
して、ステップ（212）〜（216）を実行してサーボシス
テム−１（５）および−２（６）の位置決め情報を記憶
部、例えば、制御メモリ（43）より読み出し、ステップ
（217）でサーボシステム−１（５），−２（６）の始
動要求を出力する。
が実行されるとステップ（103）でサーボシステム１
（５）およびサーボシステム２（６）に対する同時位置
決め指令が出力される。位置決めユニット（４）のCPU
（42）は、ステップ（210）で上記コントローラユニッ
ト（１）からコントローラユニット用インターフェース
（41）を介して上記位置決め指令が入力されるとステッ
プ（211）で上記指令がサーボシステム−１（５）およ
び−２（６）の位置決め同時始動指令であることを確認
して、ステップ（212）〜（216）を実行してサーボシス
テム−１（５）および−２（６）の位置決め情報を記憶
部、例えば、制御メモリ（43）より読み出し、ステップ
（217）でサーボシステム−１（５），−２（６）の始
動要求を出力する。
なお、フローチャートＢのステップ（211）で、コント
ローラユニット（１）からの指令が任意のサーボシステ
ムの単独始動指令であればステップ（218）〜（219）を
実行後、ステップ（220）でそのサーボシステムの始動
要求を出力する。
ローラユニット（１）からの指令が任意のサーボシステ
ムの単独始動指令であればステップ（218）〜（219）を
実行後、ステップ（220）でそのサーボシステムの始動
要求を出力する。
次に、一定時間毎に実行されるフローチャートＣではス
テップ（310）で上記サーボシステム−１（５），−２
（６）の同時始動要求の入力により、ステップ（311）
〜（315）を実行し、上記位置決め情報によりサーボシ
ステム−１（５）および−２（６）それぞれの単位時間
当りの移動量の演算を行い、ステップ（316）でパルス
ジュネレータ（44），（45）へ上記それぞれの移動量の
演算結果を同時に出力する。パルスジュネレータ（4
4），（45）は上記入力された移動量をパルス列に変換
し、サーボドライバ（51），サーボモータ（52）で構成
されたサーボシステム−１（５）に入力するとともに、
サーボドライバ（61）、サーボモータ（62）で構成され
たサーボシステム−２（６）に入力し、上記サーボシス
テム−１（５），−２（６）に対応した位置決め対象を
同時に始動させ位置決め制御を行なう。
テップ（310）で上記サーボシステム−１（５），−２
（６）の同時始動要求の入力により、ステップ（311）
〜（315）を実行し、上記位置決め情報によりサーボシ
ステム−１（５）および−２（６）それぞれの単位時間
当りの移動量の演算を行い、ステップ（316）でパルス
ジュネレータ（44），（45）へ上記それぞれの移動量の
演算結果を同時に出力する。パルスジュネレータ（4
4），（45）は上記入力された移動量をパルス列に変換
し、サーボドライバ（51），サーボモータ（52）で構成
されたサーボシステム−１（５）に入力するとともに、
サーボドライバ（61）、サーボモータ（62）で構成され
たサーボシステム−２（６）に入力し、上記サーボシス
テム−１（５），−２（６）に対応した位置決め対象を
同時に始動させ位置決め制御を行なう。
なお上記実施例では２台のサーボシステムを同時始動す
る場合について説明したが３台以上のサーボシステムに
ついても同様な手順により実行できる。
る場合について説明したが３台以上のサーボシステムに
ついても同様な手順により実行できる。
例えば、第１図のフローチャートのステップ（215）に
おいてＮ＝８と指定すると共に、対応するサーボシステ
ムを備えれば最大８台の位置決め対象の同時始動位置決
め制御が可能である。この場合、例えば同時始動させる
位置決め対象が任意の３台で、同時に始動させないもの
であっても良い。
おいてＮ＝８と指定すると共に、対応するサーボシステ
ムを備えれば最大８台の位置決め対象の同時始動位置決
め制御が可能である。この場合、例えば同時始動させる
位置決め対象が任意の３台で、同時に始動させないもの
であっても良い。
また、上記実施例では位置決めユニットとサーボシステ
ムとのサーボドライバとのデータの伝達をパルス列にて
行なったが、アナログ出力やディジタルバス等他の伝達
方法によるサーボドライバであっても上記実施例と同様
の効果が得られる。
ムとのサーボドライバとのデータの伝達をパルス列にて
行なったが、アナログ出力やディジタルバス等他の伝達
方法によるサーボドライバであっても上記実施例と同様
の効果が得られる。
以上のように発明によれば、プログラマブルコントロー
ラ本体部が位置ぎめ制御部に所定の位置決め始動指令を
出力する第１段階と、この位置決め始動指令にもとづき
位置ぎめ制御部が所定の記憶部から複数の制御対象の位
置ぎめ情報を読出す第２段階と、この読出し内容にもと
づき位置ぎめ制御部が所定時間当りの移動量を複数の制
御対象について算出する第３段階と、算出された所定時
間当りの移動量のそれぞれについて位置決め制御部が対
応するサーボ駆動手段に出力する第４段階と、第３、第
４段階を所定時間毎に繰返し実行する第５段階とを有す
るようにしたので、複数の位置決め制御対象を位置決め
動作中において精度よく同期させて移動させることがで
きる効果がある。
ラ本体部が位置ぎめ制御部に所定の位置決め始動指令を
出力する第１段階と、この位置決め始動指令にもとづき
位置ぎめ制御部が所定の記憶部から複数の制御対象の位
置ぎめ情報を読出す第２段階と、この読出し内容にもと
づき位置ぎめ制御部が所定時間当りの移動量を複数の制
御対象について算出する第３段階と、算出された所定時
間当りの移動量のそれぞれについて位置決め制御部が対
応するサーボ駆動手段に出力する第４段階と、第３、第
４段階を所定時間毎に繰返し実行する第５段階とを有す
るようにしたので、複数の位置決め制御対象を位置決め
動作中において精度よく同期させて移動させることがで
きる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例であるプログラマブルコン
トローラによる複数の位置決め対象の同時始動プログラ
ムのフローチャート、第２図はこの発明の実施例に供す
る位置決め制御用プログラマブルコントローラの構成を
示すブロック図、第３図は第２図に示した位置決めユニ
ットおよびサーボシステムの構成を示すブロック図、第
４図は従来の位置決めプログラムのフローチャートであ
る。 図において、（１）はコントローラユニット、（４）は
位置決めユニット、（５）（６）はサーボシステム、
（10）はプログラマブルコントローラ、（42）は制御メ
モリ（43）と共に位置決め演算部を構築するCPU、（5
2）はサーボモータを示す。 なお図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
トローラによる複数の位置決め対象の同時始動プログラ
ムのフローチャート、第２図はこの発明の実施例に供す
る位置決め制御用プログラマブルコントローラの構成を
示すブロック図、第３図は第２図に示した位置決めユニ
ットおよびサーボシステムの構成を示すブロック図、第
４図は従来の位置決めプログラムのフローチャートであ
る。 図において、（１）はコントローラユニット、（４）は
位置決めユニット、（５）（６）はサーボシステム、
（10）はプログラマブルコントローラ、（42）は制御メ
モリ（43）と共に位置決め演算部を構築するCPU、（5
2）はサーボモータを示す。 なお図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】シーケンスプログラムを繰返し実行するプ
ログラマブルコントローラ本体部からの位置決め始動指
令にもとづき位置ぎめ制御部が複数のサーボ駆動手段の
それぞれに所定の指令を入力し、これらのサーボ駆動手
段を介して複数の制御対象の位置ぎめ制御を行うプログ
ラマブルコントローラの位置ぎめ制御方法であって、上
記プログラマブルコントローラ本体部が上記位置ぎめ制
御部に所定の位置決め始動指令を出力する第１段階と、
上記位置決め始動指令にもとづき上記位置ぎめ制御部が
所定の記憶部から上記複数の制御対象の位置ぎめ情報を
読出す第２段階と、この読出し内容にもとづき上記位置
ぎめ制御部が所定時間当りの移動量を上記複数の制御対
象について算出する第３段階と、算出された上記所定時
間当りの移動量のそれぞれについて上記位置決め制御部
が対応する上記サーボ駆動手段に出力する第４段階と、
上記第３、第４段階を上記所定時間毎に繰返し実行する
第５段階と、を有することを特徴とするプログラマブル
コントローラの位置ぎめ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63241380A JPH07120174B2 (ja) | 1988-09-27 | 1988-09-27 | プログラマブルコントローラの位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63241380A JPH07120174B2 (ja) | 1988-09-27 | 1988-09-27 | プログラマブルコントローラの位置決め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0290205A JPH0290205A (ja) | 1990-03-29 |
| JPH07120174B2 true JPH07120174B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=17073425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63241380A Expired - Lifetime JPH07120174B2 (ja) | 1988-09-27 | 1988-09-27 | プログラマブルコントローラの位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120174B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57155604A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller |
| JPS5851301A (ja) * | 1981-09-22 | 1983-03-26 | Fanuc Ltd | プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラ |
| JPS58214907A (ja) * | 1982-06-08 | 1983-12-14 | Canon Inc | シ−ケンス制御装置 |
| JPS61188601A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め装置 |
-
1988
- 1988-09-27 JP JP63241380A patent/JPH07120174B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0290205A (ja) | 1990-03-29 |
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