JPS5851301A - プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents
プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラInfo
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- JPS5851301A JPS5851301A JP14982081A JP14982081A JPS5851301A JP S5851301 A JPS5851301 A JP S5851301A JP 14982081 A JP14982081 A JP 14982081A JP 14982081 A JP14982081 A JP 14982081A JP S5851301 A JPS5851301 A JP S5851301A
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- sequence controller
- control
- sequence
- controlling circuit
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34291—Programmable interface, pic, plc
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本憚明はプログラマブルシーケンスコントローラに係り
、特に位置制御機能を内蔵したプロクラマプルシーケン
スコントローラニ関スル。
、特に位置制御機能を内蔵したプロクラマプルシーケン
スコントローラニ関スル。
数値制御システム・においては数値側＠装＆（操作盤を
含む）からの指令に基いて工作機械における各機械！’
索が制御される。ところで、が＼る数値制御システムに
おいては従来、数値制御装置（以後、ＮＣ装置という）
＠と機械側間に多数のリレ一群からなる強電回路が介在
し、ＮＣ指令（Ｍ機能命令、Ｓ機能命令、操作盤からの
指令等）によシ所定のリレーを動作させ、これにょシ該
ＮＣ指令に応じた動作を機械要素に行わせていた。
含む）からの指令に基いて工作機械における各機械！’
索が制御される。ところで、が＼る数値制御システムに
おいては従来、数値制御装置（以後、ＮＣ装置という）
＠と機械側間に多数のリレ一群からなる強電回路が介在
し、ＮＣ指令（Ｍ機能命令、Ｓ機能命令、操作盤からの
指令等）によシ所定のリレーを動作させ、これにょシ該
ＮＣ指令に応じた動作を機械要素に行わせていた。
しかし、か＼る従来のシステムにおいては装置が大型化
すると共に、多数のリレーを必要とすることからコスト
高となり、更にはリレーの誤動作郷による信頼性の低下
を来たしていた。
すると共に、多数のリレーを必要とすることからコスト
高となり、更にはリレーの誤動作郷による信頼性の低下
を来たしていた。
十こで、か＼る強電回路の機能をプログラム処理による
シーケンスコントローラ（プログラマブル・シーケンス
・コントローラという）で行なう方式が主流を占めるよ
うになってきている。
シーケンスコントローラ（プログラマブル・シーケンス
・コントローラという）で行なう方式が主流を占めるよ
うになってきている。
第１図はか＼る従来のプログラマブル−シーケンス・コ
ントローラ（以後ＰｓＣという）のブロック図である。
ントローラ（以後ＰｓＣという）のブロック図である。
図中、１はＮＣ装置、２はＮＣ装置から別設されている
別置型のｐｓｃ、 ｓは工作機械である。
別置型のｐｓｃ、 ｓは工作機械である。
ＰＳＣ２は入力されたシーケンスプログラムを機械語に
変換したシ、シーケンスプログラムの修正等を行なうプ
ログラマ２０１と、シーケンスコントローラ本体２０２
を有している。
変換したシ、シーケンスプログラムの修正等を行なうプ
ログラマ２０１と、シーケンスコントローラ本体２０２
を有している。
プログラマ２０１において２０１ａはシーケンスプログ
ラムが穿孔された紙テープ、２０１ｂは紙テープリーグ
、２ｏ１ｃｔｔシーケンスプログラムを記憶するランダ
ム・アクセス書メモリ（ＲＡＭという）である。シーケ
ンス・プログラムは強電回路の機能を命令コードとオペ
ランドで論理的にプログラムしたもので、たとえば、第
２図に示す強電回路の一部であるラダー図は第３図の如
くプログラムされている。尚、シーケンスプログラムに
おけるＲＤ、 ＡＮＤ、 ＷＲＴ、 ＯＲ，ＡＮＤ、
ＮＯＴ等はそれぞれ命令コードで、ＲＤは読出し命令、
ＡＮＤは論理積演算命令、ＷＲＴは書込み命令、ＯＲは
論理和演算命令、ＡＮＤ、 ＮＯＴは否定値との論理積
命令である。又、ＭＦ。
ラムが穿孔された紙テープ、２０１ｂは紙テープリーグ
、２ｏ１ｃｔｔシーケンスプログラムを記憶するランダ
ム・アクセス書メモリ（ＲＡＭという）である。シーケ
ンス・プログラムは強電回路の機能を命令コードとオペ
ランドで論理的にプログラムしたもので、たとえば、第
２図に示す強電回路の一部であるラダー図は第３図の如
くプログラムされている。尚、シーケンスプログラムに
おけるＲＤ、 ＡＮＤ、 ＷＲＴ、 ＯＲ，ＡＮＤ、
ＮＯＴ等はそれぞれ命令コードで、ＲＤは読出し命令、
ＡＮＤは論理積演算命令、ＷＲＴは書込み命令、ＯＲは
論理和演算命令、ＡＮＤ、 ＮＯＴは否定値との論理積
命令である。又、ＭＦ。
Ｍ２Ｓ、・・・ＡＵＴ、ＭＯ！Ｓ、・・・けオペランド
で、シーケンスコントローラ本体２０２内蔵の後述する
データメモ１，１２０２ｍの所定番地、所定ビットに対
応している。このシーケンスプログラムの■の命令群に
より ＭＰ−Ｍ２Ｓ ・Ｍ２４ ・Ｍ２２ ・Ｍ２１
・Ｍ２Ｓ ・Ｍ１４ ・Ｍ１２ ・ＭＵの論理
演算が実行され、その演算結果（１１”又は１０”）が
オペランドＭＯ５に対応するデータメモリ２０２ａの所
定番地の所定ビットに格納され、又■の命令群により ＡＵＴ−Ｍｎ２・ｓｐｃｃｗ の演算が実行され、その演算結果がオペランドｓｐｃｗ
が指示するデータメモｌ７２０２ａの所定番地の所定ビ
ットに格納される。
で、シーケンスコントローラ本体２０２内蔵の後述する
データメモ１，１２０２ｍの所定番地、所定ビットに対
応している。このシーケンスプログラムの■の命令群に
より ＭＰ−Ｍ２Ｓ ・Ｍ２４ ・Ｍ２２ ・Ｍ２１
・Ｍ２Ｓ ・Ｍ１４ ・Ｍ１２ ・ＭＵの論理
演算が実行され、その演算結果（１１”又は１０”）が
オペランドＭＯ５に対応するデータメモリ２０２ａの所
定番地の所定ビットに格納され、又■の命令群により ＡＵＴ−Ｍｎ２・ｓｐｃｃｗ の演算が実行され、その演算結果がオペランドｓｐｃｗ
が指示するデータメモｌ７２０２ａの所定番地の所定ビ
ットに格納される。
２０１ｄはシーケンスプログラムのオペランドであるシ
ンボルＭＦ、 ＡＵＴ・川・・とデータメモリ２０２ａ
の記憶位置との対応関係を記憶するテーブルであり、そ
の記憶例を第４図に示す。即ち、シンボルＡＵＴはデー
タメモリの１０番地の第１ビツトに対応し、シンボルＭ
Ｏ３は１０番地の第２ビツトに対応し以下１ｊｌ様に、
ＣＲＡけ４２番地の＠２ビットに対応しているう尚、第
２図のラダー図にはシンボルと記憶位置が併記されてい
る。２０１ｅはプログラマ２０１全体を制御する制御プ
ログラム及び紙テープ２０１ａから入力されたシーケン
スプログラムを機械語に翻訳する言語翻訳プログラム等
を記憶するリード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）である
。
ンボルＭＦ、 ＡＵＴ・川・・とデータメモリ２０２ａ
の記憶位置との対応関係を記憶するテーブルであり、そ
の記憶例を第４図に示す。即ち、シンボルＡＵＴはデー
タメモリの１０番地の第１ビツトに対応し、シンボルＭ
Ｏ３は１０番地の第２ビツトに対応し以下１ｊｌ様に、
ＣＲＡけ４２番地の＠２ビットに対応しているう尚、第
２図のラダー図にはシンボルと記憶位置が併記されてい
る。２０１ｅはプログラマ２０１全体を制御する制御プ
ログラム及び紙テープ２０１ａから入力されたシーケン
スプログラムを機械語に翻訳する言語翻訳プログラム等
を記憶するリード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）である
。
２０１ｆ ＶｉＲＯＭ ２０１ ｅに記憶されたプログ
ラムに応じてシーケンスプログラムの翻訳、修正等を実
行する処理装ｆｌ（ＣＰＵ）、２ＣＮｇＦｉシーケンス
コントローラ本体２０２との間でデータの授受を行なう
バッファ等を有する送受信部、２０１ｈけバス線である
。
ラムに応じてシーケンスプログラムの翻訳、修正等を実
行する処理装ｆｌ（ＣＰＵ）、２ＣＮｇＦｉシーケンス
コントローラ本体２０２との間でデータの授受を行なう
バッファ等を有する送受信部、２０１ｈけバス線である
。
又、シーケンスコントローラ本体２０２において２０２
ｍはデータメモリで、第２図の強電回路の各リレーを１
ビツトに対応させそのオン／オフを１″または１０″で
表現して記憶する。たとえば操作盤から自動モードが指
令され＼ば強電回路ではリレーＡＵＴがオンするが、Ｐ
ＳＣではデータメモリ２０２ａの１０番地の第１ビツト
目に“１″を記憶する。２０２ｂはプログラマ２０１と
の間でデータの授受を司どるバッファ等を有する送受信
部、２０２Ｃはプログラマ２０１で機械語に翻訳された
シーケンスプログラムを記憶するＲＡＭ、 ２０２ｄは
工作機械３との間でデータの入出力を司どるデータ入出
力部、２０２ｅけシーケンスコントローラ本体２０２を
制御する制御プログラムを記憶するＲＯＭ、２０２ｆハ
制御プログラム及びシーケンスプログラムに応じて所定
のシーケンス処理を行なう処理装置、２０２ｇは送受信
部でＮＣ装置１との間でデータの授受を行なう。２０２
ｈけパス線である。
ｍはデータメモリで、第２図の強電回路の各リレーを１
ビツトに対応させそのオン／オフを１″または１０″で
表現して記憶する。たとえば操作盤から自動モードが指
令され＼ば強電回路ではリレーＡＵＴがオンするが、Ｐ
ＳＣではデータメモリ２０２ａの１０番地の第１ビツト
目に“１″を記憶する。２０２ｂはプログラマ２０１と
の間でデータの授受を司どるバッファ等を有する送受信
部、２０２Ｃはプログラマ２０１で機械語に翻訳された
シーケンスプログラムを記憶するＲＡＭ、 ２０２ｄは
工作機械３との間でデータの入出力を司どるデータ入出
力部、２０２ｅけシーケンスコントローラ本体２０２を
制御する制御プログラムを記憶するＲＯＭ、２０２ｆハ
制御プログラム及びシーケンスプログラムに応じて所定
のシーケンス処理を行なう処理装置、２０２ｇは送受信
部でＮＣ装置１との間でデータの授受を行なう。２０２
ｈけパス線である。
第５図はデータ入出力装＄２０２ｄの詳細図で、ＤＩは
データ入力回路で機械５１ｍから送出されてくる各種リ
ミットスイッチ、リレー接点ＲＣ，〜ＥＣｎ轡の信号を
受けるレシーバＲ１〜Ｒｎと、アンドゲート回路Ｇ１〜
Ｇｎと、アドレスバスＡＢＵＳ上のアドレス信号をデコ
ードして所定のアンドゲートを開らき各アンドゲート出
力をデータバス上に出力するデコーダＤＥＣ、とを備え
ている。
データ入力回路で機械５１ｍから送出されてくる各種リ
ミットスイッチ、リレー接点ＲＣ，〜ＥＣｎ轡の信号を
受けるレシーバＲ１〜Ｒｎと、アンドゲート回路Ｇ１〜
Ｇｎと、アドレスバスＡＢＵＳ上のアドレス信号をデコ
ードして所定のアンドゲートを開らき各アンドゲート出
力をデータバス上に出力するデコーダＤＥＣ、とを備え
ている。
ＤＯはデータ出力回路で、機械３へ出力される主軸正転
信号、主軸逆転信号等が記憶されるフリップ・７０ツブ
（ラッチ回路でもよい） Ｌｌ〜Ｌｍと、各７リツプ・
フロップし、〜Ｌｍに対応して設叶られ各７リツプ・フ
ロップ（ＦＦという）の出力信号を機械３へ送出し、リ
レーＲ，−Ｒｍを動作せしめるドライバＤ１〜Ｄｍと、
アドレスバスＡＢＵＳ 上のアドレス信号をデコードし
て所定のＦＦをセット／リセット可能にすると共に、デ
ータバスＤＢＵＳ上のデータを所定ＯＦＦに記憶せしめ
るデコーダＤＥＣ２とを備なえている。尚、ＣＢＵＳは
コントロール信号授受用のコントロール信号バス、ＡＢ
ＵＳはアトＬ／ スＡ ス、ＤＢＵＳはデータバス、１
１．〜１．ｎ。
信号、主軸逆転信号等が記憶されるフリップ・７０ツブ
（ラッチ回路でもよい） Ｌｌ〜Ｌｍと、各７リツプ・
フロップし、〜Ｌｍに対応して設叶られ各７リツプ・フ
ロップ（ＦＦという）の出力信号を機械３へ送出し、リ
レーＲ，−Ｒｍを動作せしめるドライバＤ１〜Ｄｍと、
アドレスバスＡＢＵＳ 上のアドレス信号をデコードし
て所定のＦＦをセット／リセット可能にすると共に、デ
ータバスＤＢＵＳ上のデータを所定ＯＦＦに記憶せしめ
るデコーダＤＥＣ２とを備なえている。尚、ＣＢＵＳは
コントロール信号授受用のコントロール信号バス、ＡＢ
ＵＳはアトＬ／ スＡ ス、ＤＢＵＳはデータバス、１
１．〜１．ｎ。
Ｉｔ１〜１２ｍはデータ入出力部２０２ｄと機械側間を
接続しデータ授受を行なうケーブルである。
接続しデータ授受を行なうケーブルである。
次にＰＳＣ２の作用について説明する。
まず、強電回路のラダー図（第２図）を参照してシンボ
ルと記憶位置との対応表を作成し、紙テープに穿孔する
と共に命令コードとシンボル（オペランド）を用いてシ
ーケンスプログラムを作成し、同様に紙テープ２０１ａ
Ｋ穿孔する。
ルと記憶位置との対応表を作成し、紙テープに穿孔する
と共に命令コードとシンボル（オペランド）を用いてシ
ーケンスプログラムを作成し、同様に紙テープ２０１ａ
Ｋ穿孔する。
ついで、これら紙テープ２ＣＮａを紙テープリーダ２０
１ｂにより読取らせ、対応表をテーブル２０１ｄに記憶
させると共にシーケンスプログラムをＲＡＭ２０１Ｃに
記憶させる。これら対応表、シーケンスプログラムが記
憶され＼ば、ＲＯＭ ２０１・に記憶されている言語処
理プログラムが起動し、シーケンスプログラムの各命令
をＲＡＭ２０１ｅより順次読出し命令コードとオペラン
ドを機械語に変換する。
１ｂにより読取らせ、対応表をテーブル２０１ｄに記憶
させると共にシーケンスプログラムをＲＡＭ２０１Ｃに
記憶させる。これら対応表、シーケンスプログラムが記
憶され＼ば、ＲＯＭ ２０１・に記憶されている言語処
理プログラムが起動し、シーケンスプログラムの各命令
をＲＡＭ２０１ｅより順次読出し命令コードとオペラン
ドを機械語に変換する。
尚、オペランドは対応表を用いてデータメモリ２０２１
の所定番地、所定ビットを表わす機械語に変換される。
の所定番地、所定ビットを表わす機械語に変換される。
これら機械語に変換されたシーケンスプログラムはプロ
グラマ２０１の送受信部２０１ｇ及びシーケンスコント
ローラ本体２０２の送受信部２０２ｂを介してＲＡＭ２
０２ｃに転送記憶せしめられる。これによりプログラマ
ブル・シーケ゛ンス・コｙ ） ｏ−ラＰＳＣはシーケ
ンス処理が可能になり、以後制御プログラムの制御によ
りＣＰＵ２０２ｆはＲＡＭ２０２ｃからシーケンスプロ
グラムの各命令を１つづつ順次読出し、最初の命令から
最後のシーケンスプログラム命令までシーケンス処理を
実行し、最後の命令処理が終了すれば再び最初のシーケ
ンスプログラム命令に戻り、以後サイクリックにシーケ
ンスプログラム命令の処理を繰返す。
グラマ２０１の送受信部２０１ｇ及びシーケンスコント
ローラ本体２０２の送受信部２０２ｂを介してＲＡＭ２
０２ｃに転送記憶せしめられる。これによりプログラマ
ブル・シーケ゛ンス・コｙ ） ｏ−ラＰＳＣはシーケ
ンス処理が可能になり、以後制御プログラムの制御によ
りＣＰＵ２０２ｆはＲＡＭ２０２ｃからシーケンスプロ
グラムの各命令を１つづつ順次読出し、最初の命令から
最後のシーケンスプログラム命令までシーケンス処理を
実行し、最後の命令処理が終了すれば再び最初のシーケ
ンスプログラム命令に戻り、以後サイクリックにシーケ
ンスプログラム命令の処理を繰返す。
この状態で、ＮＣ装置１０１からたとえば主軸正転指令
ＭＯ３が指令され＼ばＭ機能及びＭコード信号Ｍ１１．
Ｍ１２を記憶すべきデータメモ１Ｊ２０２＆のビット（
６６番地の第１ビツト及び６７番地の第１ビツト、第２
ビツト・・・第４図参照）に＠１”が記憶される。
ＭＯ３が指令され＼ばＭ機能及びＭコード信号Ｍ１１．
Ｍ１２を記憶すべきデータメモ１Ｊ２０２＆のビット（
６６番地の第１ビツト及び６７番地の第１ビツト、第２
ビツト・・・第４図参照）に＠１”が記憶される。
さて、Ｃｐ［Ｊ２０２ｆは前述の如くシーケンスプログ
ラムの各命令をサイクリックに繰返えして読出し、シー
ケンス処理を行っているから、シーケンスプログラムの
■、■の命令（第３図）を実行したときデータメモリ２
０２ａの２０番地の第５ヒツト目に′１″が記憶される
。しかる後、この２０番地、第５ビツトの内容（ＳＰＣ
Ｗ−１”）はたとえばデータ出力回路ＤＯ（第５図）の
フリップ・フロップＬ、に記憶されドライバＤ＋ ａ
４ｔを介して工作機械３へ出力される。これにより、工
作機械３のリレーＲ１がオンし、主軸正転制御が実行さ
れる。そして、主軸が正転すれば、たとえばリレー接点
ＲＣＩがオンとなり線Ａｓｓ 、レシーバＲ１、アント
ゲ−）Ｇｌ、データバスＤＢＯ８を介して主軸正転完了
信号がデータメモリ２０２＆ （第１図）の所定ビット
に記憶される。しかる彼、シーケンスプロクラム処理が
継続され主軸正転完了がＮＣ装置１に通知され主軸正転
のためのシーケンス処理が終了する。
ラムの各命令をサイクリックに繰返えして読出し、シー
ケンス処理を行っているから、シーケンスプログラムの
■、■の命令（第３図）を実行したときデータメモリ２
０２ａの２０番地の第５ヒツト目に′１″が記憶される
。しかる後、この２０番地、第５ビツトの内容（ＳＰＣ
Ｗ−１”）はたとえばデータ出力回路ＤＯ（第５図）の
フリップ・フロップＬ、に記憶されドライバＤ＋ ａ
４ｔを介して工作機械３へ出力される。これにより、工
作機械３のリレーＲ１がオンし、主軸正転制御が実行さ
れる。そして、主軸が正転すれば、たとえばリレー接点
ＲＣＩがオンとなり線Ａｓｓ 、レシーバＲ１、アント
ゲ−）Ｇｌ、データバスＤＢＯ８を介して主軸正転完了
信号がデータメモリ２０２＆ （第１図）の所定ビット
に記憶される。しかる彼、シーケンスプロクラム処理が
継続され主軸正転完了がＮＣ装置１に通知され主軸正転
のためのシーケンス処理が終了する。
以上カフ’ログラマブル・シーケンス・コントローラ（
ＰＳＣ）の詳細であるが、最近は上記の如きシーケンス
処理のほかに自動工具交換時における工具割出等位蟹制
御処理を行なうＰＳＣも提案されている。
ＰＳＣ）の詳細であるが、最近は上記の如きシーケンス
処理のほかに自動工具交換時における工具割出等位蟹制
御処理を行なうＰＳＣも提案されている。
第６図はか＼る位置制御１ｌＩＷｋ能を備なえたＰＳＣ
を有するシステムの概略ブロック図である。尚、第１図
と同一部分には同一符号を伺し、その許細な説明は省略
すえ 図中、３ａは機械側強電回路、５ｂは位置制御回
路、３Ｃはマガジン回転用のモータである。か＼るシス
テムにより第７図に示す横形スピンドル・マシニングセ
ンタの工具割出しについて説明する。尚、第７図におい
て！５０１ Ｆｉ被加工物を載置するテーブル、３０２
はテーブル３０１をＸ方向、Ｙ方向、２方向に移動させ
る基台、５０３はツールを装着するスピンドルヘッド、
３０４は主柱、３０５主柱３０４に沿って上下動すると
と本に、徐数個の工具３０６を回転させるマガジン、３
０７は工具３０６のアーμを把持している把持部材であ
る。工具の交換動作は（マガジン３０５を回転させて、
所望の工具３０６をスピンドルヘッド３０５の真上に位
置させた後、マガジン３０５を降下させて、アーμをス
ピンドルヘッドの前方に位置させる。しかる後、スピン
ドルヘッド５０３を前方に突出させてスピンドルヘッド
３０５の回転軸先端にあるチャックにアーμを装着する
。この状態から、マガジン３０５を上昇させると、把持
部材３０７に把持されていた工具５０６は把持部材３０
７から外れ、スピンドルヘッド３０３に装着される。
を有するシステムの概略ブロック図である。尚、第１図
と同一部分には同一符号を伺し、その許細な説明は省略
すえ 図中、３ａは機械側強電回路、５ｂは位置制御回
路、３Ｃはマガジン回転用のモータである。か＼るシス
テムにより第７図に示す横形スピンドル・マシニングセ
ンタの工具割出しについて説明する。尚、第７図におい
て！５０１ Ｆｉ被加工物を載置するテーブル、３０２
はテーブル３０１をＸ方向、Ｙ方向、２方向に移動させ
る基台、５０３はツールを装着するスピンドルヘッド、
３０４は主柱、３０５主柱３０４に沿って上下動すると
と本に、徐数個の工具３０６を回転させるマガジン、３
０７は工具３０６のアーμを把持している把持部材であ
る。工具の交換動作は（マガジン３０５を回転させて、
所望の工具３０６をスピンドルヘッド３０５の真上に位
置させた後、マガジン３０５を降下させて、アーμをス
ピンドルヘッドの前方に位置させる。しかる後、スピン
ドルヘッド５０３を前方に突出させてスピンドルヘッド
３０５の回転軸先端にあるチャックにアーμを装着する
。この状態から、マガジン３０５を上昇させると、把持
部材３０７に把持されていた工具５０６は把持部材３０
７から外れ、スピンドルヘッド３０３に装着される。
さて、シーケンスコントローラ本体２０２のＲＡＭ２０
２ｃには予め工具割出しのためのシーケンスプログラム
命令が配憶されている。従って、ＮＣ装＆１よシ工具交
換命令Ｔ口口が指令されるとシーケンスコントローラ本
体２Ｑ２１−ｌシーケンスプログラムに基いてマガジン
３０５の現在位首アドレス（現在選択されている工具の
アドレス）と新工具のアドレスの差分を演算し、これを
位置制御回路３ｂに入力する。位置制御回路３ｂ＃−を
上記差分をプリセットされると共にマガジン３０５が１
ピツチ移動する毎にその内容をカウントダウンするカウ
ンタと、骸カウンタの内容をＤＡ変換するＤＡ変換器等
を有しており、上記差分がプリセットされるとモータ３
ｃを回転して、新工具をスピンドルの真上に位置決めし
て新工具の割出を行なう。尚、モータ軸にはマガジンの
１ピッチ回転によ抄１パルスを発生するレゾルバなどの
検出器が装着さねている。
２ｃには予め工具割出しのためのシーケンスプログラム
命令が配憶されている。従って、ＮＣ装＆１よシ工具交
換命令Ｔ口口が指令されるとシーケンスコントローラ本
体２Ｑ２１−ｌシーケンスプログラムに基いてマガジン
３０５の現在位首アドレス（現在選択されている工具の
アドレス）と新工具のアドレスの差分を演算し、これを
位置制御回路３ｂに入力する。位置制御回路３ｂ＃−を
上記差分をプリセットされると共にマガジン３０５が１
ピツチ移動する毎にその内容をカウントダウンするカウ
ンタと、骸カウンタの内容をＤＡ変換するＤＡ変換器等
を有しており、上記差分がプリセットされるとモータ３
ｃを回転して、新工具をスピンドルの真上に位置決めし
て新工具の割出を行なう。尚、モータ軸にはマガジンの
１ピッチ回転によ抄１パルスを発生するレゾルバなどの
検出器が装着さねている。
以上のように、プログラマブル・シーケンス・コントロ
ーラにより位置制御処理を行なう従来の方式では、内蔵
の処理装置２０２ｆよりデータ入出力部２０２ｄを介し
て、外部に設置した位置制御回路３ｂに指令を与えてマ
ガジンなどの位置制御を行うものであったっそして、位
置制御回路３ｂとしてはコストダウンを図るために簡単
な構成のものを用いていた。
ーラにより位置制御処理を行なう従来の方式では、内蔵
の処理装置２０２ｆよりデータ入出力部２０２ｄを介し
て、外部に設置した位置制御回路３ｂに指令を与えてマ
ガジンなどの位置制御を行うものであったっそして、位
置制御回路３ｂとしてはコストダウンを図るために簡単
な構成のものを用いていた。
しかし、か＼る従来の方式では入出力信号が多くなって
データのやシとヤに制限を受けると共に、加減速制御や
高精度位置決め制御ができない欠点があった。又、か＼
る従来のシステムでけマガジンを回転して工具割出しを
行なうのか、或いはその他の位置制御を行なうかにより
、即ち位置制御される対象に応じて位置制御回路を設計
しているため設計が面倒であり、又より細がい、ユーザ
の要望に応じたフレキシブルな位置制御ができない欠点
があった。更に、か＼る位置制御回路はより安価に構成
するとしても相当の価格になシ好ましくなかった。
データのやシとヤに制限を受けると共に、加減速制御や
高精度位置決め制御ができない欠点があった。又、か＼
る従来のシステムでけマガジンを回転して工具割出しを
行なうのか、或いはその他の位置制御を行なうかにより
、即ち位置制御される対象に応じて位置制御回路を設計
しているため設計が面倒であり、又より細がい、ユーザ
の要望に応じたフレキシブルな位置制御ができない欠点
があった。更に、か＼る位置制御回路はより安価に構成
するとしても相当の価格になシ好ましくなかった。
従って、本発明は安価で、且つ加減速制御や高精度位置
決めができ、しかも位置制御される対象に応じて設計し
なおす必要がなく更にはユーザの要望に応じた７レキシ
プルな制御が可能なプログラマブル・シーケンス・コン
トローラを提供することを目的とする。
決めができ、しかも位置制御される対象に応じて設計し
なおす必要がなく更にはユーザの要望に応じた７レキシ
プルな制御が可能なプログラマブル・シーケンス・コン
トローラを提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する
第６図は本発明の実施例を示すブロック図であり、第６
図と同一部分にＦｉ同一符号を付している。
図と同一部分にＦｉ同一符号を付している。
第８図において、第６図の従来例と異なる点は■位置制
御回路３ｂをプログラマブル・シーケンス・コントロー
ラ本体１０２の処理装置２０２ｆにデータ入出力部２０
２ｄを介さず直接接続し、■骸位置制御回路をＬＳＩ化
してシーケンスコントローラ内に納め、且つ同一プリン
ト板に実装し、■りに、位置制御回路３ｂを送シモーメ
を制御する位置制御回路と同一の構成にした点であるっ この結果、ＰＳＣ装ｆＩｔはＮＣ装置によシ制御されプ
ルな制御ができるようになった。又、現在のＩＣ技術で
は非常に複雑な回路を安価に提供できるため、位置フィ
ードバック回路や速度フィードバック回路を有する複雑
な位置制御回路３ｂを従来のＰＳＣ装置と一旦してプリ
ント板に形成しても、第６図のように位置制御回路５ｂ
を別設すＺ場合に比らベコストダウンが図れる。
御回路３ｂをプログラマブル・シーケンス・コントロー
ラ本体１０２の処理装置２０２ｆにデータ入出力部２０
２ｄを介さず直接接続し、■骸位置制御回路をＬＳＩ化
してシーケンスコントローラ内に納め、且つ同一プリン
ト板に実装し、■りに、位置制御回路３ｂを送シモーメ
を制御する位置制御回路と同一の構成にした点であるっ この結果、ＰＳＣ装ｆＩｔはＮＣ装置によシ制御されプ
ルな制御ができるようになった。又、現在のＩＣ技術で
は非常に複雑な回路を安価に提供できるため、位置フィ
ードバック回路や速度フィードバック回路を有する複雑
な位置制御回路３ｂを従来のＰＳＣ装置と一旦してプリ
ント板に形成しても、第６図のように位置制御回路５ｂ
を別設すＺ場合に比らベコストダウンが図れる。
Claims (1)
- 数値制御装置と工作機械間に配設され、内蔵のシーケン
スプログラムによリレーケンス処理を行なって数値制御
装置からの指令に応じた信号をデータ入出力部を介して
機械側に出力し、又機械鋼から入力された信号を数値制
御装置に入力するプログラマブルシーケンスコントロー
ラにおいて、位置制御回路をバス線を介してシーケンス
コントローラの処理装置に接続し、該処理装置によりデ
ータ入出力部を介さず直接位置制御回路を制御するよう
にしたことを特徴とする位置制御機能を内蔵したプログ
ラマブルシーケンスコントローラ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14982081A JPS5851301A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラ |
| PCT/JP1982/000380 WO1983001128A1 (en) | 1981-09-22 | 1982-09-22 | Programmable sequence controller |
| EP19820902827 EP0088805A4 (en) | 1981-09-22 | 1982-09-22 | PROGRAMMABLE SEQUENCE CONTROLLER. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14982081A JPS5851301A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851301A true JPS5851301A (ja) | 1983-03-26 |
Family
ID=15483410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14982081A Pending JPS5851301A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | プログラマブルシ−ケンスコントロ−ラ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0088805A4 (ja) |
| JP (1) | JPS5851301A (ja) |
| WO (1) | WO1983001128A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6054009A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-28 | Amada Co Ltd | バス接続型プログラマブルコントロ−ラ |
| JPS6243703A (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-25 | Fanuc Ltd | 数値制御システム |
| JPS62232004A (ja) * | 1986-04-01 | 1987-10-12 | Fanuc Ltd | Ｎｃシステム |
| JPS62295112A (ja) * | 1986-06-14 | 1987-12-22 | Mitsubishi Electric Corp | 複合制御装置 |
| JPH0290205A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントローラの位置決め制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE59206826D1 (de) * | 1992-09-28 | 1996-08-29 | Siemens Ag | Prozesssteuerungssystem |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5517964B2 (ja) * | 1973-03-30 | 1980-05-15 | ||
| US4064395A (en) * | 1976-08-17 | 1977-12-20 | Cincinnati Milacron Inc. | Machine control system employing a programmable machine function controller |
| US4253148A (en) * | 1979-05-08 | 1981-02-24 | Forney Engineering Company | Distributed single board computer industrial control system |
-
1981
- 1981-09-22 JP JP14982081A patent/JPS5851301A/ja active Pending
-
1982
- 1982-09-22 WO PCT/JP1982/000380 patent/WO1983001128A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1982-09-22 EP EP19820902827 patent/EP0088805A4/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6054009A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-28 | Amada Co Ltd | バス接続型プログラマブルコントロ−ラ |
| JPS6243703A (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-25 | Fanuc Ltd | 数値制御システム |
| JPS62232004A (ja) * | 1986-04-01 | 1987-10-12 | Fanuc Ltd | Ｎｃシステム |
| JPS62295112A (ja) * | 1986-06-14 | 1987-12-22 | Mitsubishi Electric Corp | 複合制御装置 |
| JPH0290205A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントローラの位置決め制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0088805A1 (en) | 1983-09-21 |
| EP0088805A4 (en) | 1985-07-01 |
| WO1983001128A1 (en) | 1983-03-31 |
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