JPH07110538B2 - 刷版自動着脱装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 印刷機の版胴に刷版を着脱するのに適用される刷版自動
着脱装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の技術の代表的例として輪転機の刷版自動着脱装置
の名称で公開されている公開特許，昭62−74654をあげ
説明する。ここでは，本発明に関係のある部分，即ち，
（１）刷版を保持する機械と，（２）その刷版の咬え側
折曲部を版胴の咬え側に押し入れる機構と，（３）その
刷版を前記版胴の周面に押し付ける機構について述べ
る。第７図および８図に於て，刷版着脱用ハンド41は基
板（図示せず）上の各部材よりなる。刷版42を保持する
ための吸盤51（４ケ），刷版42を挾持するため側爪52
（２ケ）およびその側爪の左右を開閉するエアシリンダ
521（２ケ），その側爪を前後に移動させるエアシリン
ダ62（２ケ）はブラケット65にブラケットを介して取付
けられる。側爪52は刷版42の両側面を挾み支持するよう
になっている。

刷版42の咬え側折り曲部を版胴の咬え溝に押し込むため
押え板53（２ケ）は，レバー581の自由端部に取りつけ
られ，そのレバーの基部はピン63（２ケ）に支持され，
ピンはエアシリンダ631のロッドにそれぞれ連結し，前
記ピンとエアシリンダはブラケット65に固設されたブラ
ケットに取付けられている。従って前記押え板53はエア
シリンダ631により，ピを支点として揺動変位する。押
え板53には押し込み確認用の近接スイッチ54（２ケ）が
付設されている。押え板53は刷版42の咬え側，折り曲部
の基点付近を押している。

次にブラケット65の各外方には前記のほかに刷版42を版
胴に押えつけるための一対のコロ55（巾長のものと巾短
のものの組合せ）が４組，それぞれ取りつけられてい
る。上記のコロの代りにエンドレスベルト等を使うこと
も可能である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のこのような装置には次のような問題点がある。

（１） 従来の刷版自動着脱用ロボットのマニュピレー
タ部にある垂直多開節型アームの先についているハンド
を構成する各部品の作動機構が非常に複雑である。

（２） 刷版の咬え側，折曲部を版胴の版咬え側部分に
十分密着させる方法に難がある。具体的には押え板が刷
板を押す部分と押す方向によりこの難が生ずる。又，十
分密着させるには微調整が必要でそのため装置が複雑か
つ高価となる。前記のように十分密着しないと刷版の取
付精度の向上は望めないので刷版を版胴に精度よく取付
けられず，印刷物に絵柄のずれが起る。

（３） 側爪が刷版の直線状の部分を挾み保持するので
強く挾むと刷版が歪み，軽く挾むと保持が確実でなくな
る。更に刷版を挾んだ時，挾まれた刷版の刷版自動着脱
装置に対する位置を正確に決めることが出来ない。これ
は側爪の基準位置を規定する方法が十分でないからであ
る。

（４） 上記のほか，刷版着脱作業の確実性を増し，人
間の作業なみに近づけるための若干の部品が不足してい
る。例えば刷版有無検知センサ等。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はこのような問題点を解決するために印刷機の版
胴に刷版を着脱するための刷版自動着脱装置に於て，刷
版の有無を確認するセンサと，刷版のねじれを検出する
センサと，刷版の折曲げ部の両側を引っかけ保持すると
同時に刷版の位置決めをするロータリアクチュエータに
て回転する偏心形状をした爪と，刷板を吸着保持するた
め伸縮して移動位置が変化する版吸着用パットと，刷版
の咬え側を版胴の版咬え側部分に押し込むための弾力性
を有する押し込みレバーと，刷版を版胴に密着させるた
めアクチュエータにて作動する表面を弾性体で被覆した
ローラとを具備してなることを特徴とする版刷自動着脱
装置を提供するものである。

〔作用〕

本発明はこのような構成としたため，押込みレバーにて
刷版を押込むので刷版は版胴の咬え側部分に確実に密着
し，かつ押込みレバーを弾性体としたので動きに余裕を
持たせることができ，刷版の折り曲げ部分を爪で引掛け
るので確実かつ正確に保持され，左右方向の刷版の位置
ぎめが正確に出来る。更に，弾性体を被覆したローラを
刷版に押しつけるので，刷版の絵柄にきずが入ることが
なく，均一な力で版胴へ巻付けることが出来，吸着パッ
トが伸縮して刷版の着脱時に於ける他の部品と版が接触
しない。又センサにより刷版の有無や刷版装着時のねじ
れが検出出来る。

〔実施例〕

第１図は本発明の実施例の斜視図で，新聞輪転機に使用
する刷版着脱装置（ロボット）を示している。刷版着脱
装置の軌道梁１の上を，印刷ユニットの版胴３（第４図
の断面図で示す）の軸方向にサーボモータ５により走行
する本体4,本体４に取付けられた腕６に固定されたサー
ボモータ７にて第２軸のまわりに回転する腕8,腕８に取
付けられたサーボモータ９にて第３軸のまわりに回転す
る腕10,腕10の中に収納されているサーボモータおよび
一対の傘歯車（共に図示せず）にて第４軸のまわりを回
転する腕11および腕11に取付けられたハンド12よりな
る。即ち本体４と腕6,8,10,11よりなる垂直多関節型ア
ーム２とハンド12より構成されているロボットである。

第２図，第３図，第４図にも示すように，本発明の中心
となるハンド12は，一対の爪21,4ケのパット24,一対の
押込みレバー30,一対のローラ31,近接センサ33および34
よりなっている。まず（１）爪21と爪軸21aとは１体で
あるが，爪21の中心０と爪軸21aの中心０′とはｅだけ
偏心している。爪軸21aに同心にて取付けられたロータ
リアクチュエータ22により,90゜回転して非作動位置よ
り作動位置（刷版13を支持する位置）に爪21が移動する
（第２図の矢視を示す第５図参照）。刷版13の咬え側の
折曲げ部13aの半径ｒより，爪21の前記折曲げ部13aに当
る部分21bの半径ｒ′は小さいので，爪21にて刷版13の
同じ位置を確実に引掛ることが出来る（第５図の側面図
である第６図参照）。

又，第２図に示すようにハンド12の両端にある２つの爪
21の面21cの距離Ｓは刷版13の巾より公差分だけ広いの
で，刷版13をハンド12に正確に把持出来る。従って本体
４に対する位置も正確にきめることが出来る。次に，
（２）第３図に示すように爪21にて吊下げられ位置ぎめ
された刷版13を第一ステップS1の位置に基板27に取付け
られたタンデムシリンダ23（多段ストロークエアシリン
ダ）にて押し出された吸着パット24で吸着する。更にハ
ンド12両端の爪21を逆方向に90゜回転して非作動位置と
したのちパット24を第二ステップS2位置に押し出すと，
刷版13を版胴３に着脱する際，爪21や押込みレバー30が
版胴３へ当らないようになる。パット24は支持板25に取
付けられ，支持板25には２本の案内棒26があり，この案
内棒26は基板27にある軸受28のベアリング29内を摺動す
る。第二ステップS2位置へ押し出されたパット24にて吸
着した刷版13の咬え側折り曲げ部分13aを，第４図に示
すように版胴３の咬え側部分3aに挿入したら，吸引を止
めパット24から刷版13を放す。そしてパット24は第二ス
テップS2位置に押し出される前のスタート位置に戻り，
以后行われる刷版13の着脱動作時に，パット24が刷版13
に当らないようにしてある。次に，（３）刷版13の咬え
側折曲げ部分13aを版胴３の咬え側部分3aに押込むため
のレバー30があり，レバー30先端には，刷版13に傷をつ
けない様にゴム等の弾性体を貼付けてある。ハンド12が
取付いた腕11が第４軸を中心にスイングするので（第３
図，第４図参照），レバー30も矢印の方向にスイングし
て咬え側折曲げ部分13aを版胴３の咬え側部分3aに押し
込み密着させる。押込んだ折曲げ部分13aが正確に取付
けられているか否かを，折曲げ部分13aの両端が咬え側
部分3aの両端に夫々密着しているか否かで検出するセン
サ34が（取付部詳細は図示省略）がハンド12の両端に設
けられている。又センサ33は刷版置台35より刷版13を取
り上げる時，刷版13の有無をチェックし，無い場合は警
報を発して，ロボット全体の作動を停止する。最后に
（４），弾性体にて被覆されたローラ31があり，基板27
に取付けられたエアシリンダ32にて，ローラ31を出し入
れする。従って，刷版13を版胴３に巻き付けている間
は，ローラ31のみが刷版13に接触していて，巻き終る
と，刷板13の咬え尻端部13bを版胴３の咬え尻側部分3d
に押し込み，版胴３のロックアップ機構36で咬え尻端部
13bを固定後，刷板13より離れる。又，版胴３へ刷板13
を巻きつける時，ハンド12の押えローラ31で押さえる
が，ハンド12の動作の教示を容易にするため，押えロー
ラ31と版胴３の距離が多少変化してもエアシリンダ32に
より追随できる。又、刷版13は版胴３へ均一に浮きなく
巻き付けられる。

刷版13の取付順序は，まずロボットが刷版受け取り位置
（図示せず）に来る。この位置に来て，所要の姿勢を取
るためには，本体４の走行と定位置停止および垂直多関
節のアームを構成する腕8,10および11が所定の教示に
（又は予め組込まれたプログラム）に従って相互に連動
することが必要であるが，本発明とあまり関係がないの
で説明を省略する。以後位置に来る又は姿勢を取るとい
うことは上述のことを意味する。

第５図のように刷版受け取り位置にある刷版台35に刷版
13があるかないかをハンド12のセンサ33にて，チェック
する。あれば爪21にて刷版13を引掛けて吊上げる。又引
掛けると同時に刷版13の位置決めをする。次に吸着パッ
ト24にて刷版13を吸着すると，爪21は刷板13より外れ
る。爪21は移動後外しても良い。本体４は吸着パット24
で刷版13を保持し乍ら軌道梁１の上を走行し，刷版取付
け位相に位置決めされた版胴３の位置に来る。一般に新
聞輪転機の版胴３の軸方向には新聞１頁分の巾および長
さの刷版13が千枚並列に取付けられるようになってい
る。ロボットは指定された版胴３の個所の咬え側部分3a
にハンド12が，アーム２により作動し乍らパット24にて
刷版13を挿入する。刷版13が挿入されるとパット24は刷
版13より離れる。次に押し込みレバー30がスイングして
刷版13を咬え側部分3aに押し込み，かつ押えローラ31で
版胴３へ刷版13を押し付け，刷版13がずれない様にする
と共に，刷版13が確実に押し込まれたか否かをセンサ34
でたしかめる。センサ34より良好のサインが出ると押し
込みレバー30を咬え側部分3aから離し版胴３を正回転さ
せ，刷版13を版胴３に密着させ乍ら巻き付け，版胴３の
咬え尻側部分3dが来るとローラ31が刷版13の咬え尻の曲
げ部分13bを咬え尻側ギャップ3eに押し込む。押し込ま
れると版胴13のロックアップ機構36を作動し，刷版13の
咬え尻の曲げ部分13bをロックする。

刷版13を取外す時は，版胴３のロックアップ機構36を弛
め，刷版13の咬え尻の曲げ部分13bをフリーとし，ハン
ド12の爪21により咬え尻の曲げ部分を13bを引っ掛け版
胴３の外周面より外へ持ち上げる。そして押えローラ31
を版胴３へ押し付け，版胴３に対し版13の位置がずれな
いようにし，版胴３を逆回転させて，刷版13を版胴３か
ら巻きほどく，なお，版胴３が逆回転をはじめると同時
に爪21を90゜回して刷版の咬え尻部分3bから外す。刷版
13はパット24にて保持され乍ら本体４が走行し廃版処理
位置に移動して刷版13をパット24より放し廃版台車内に
落し込む。次に本体４は待機位置へ戻る。

〔発明の効果〕

以上説明の本発明によれば次のような著しい効果が得ら
れる。

（１）構造がすっきりして簡単である。（２）刷版の咬
え側を押し込みレバーで押し込み，かつずれない様に押
えローラで押えるので確実に装着することが出来る。
（３）爪にて刷版の咬え側の折曲げ部を引掛るので刷版
の保持が確実である。（４）爪による刷版の位置決めも
正確である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の刷版自動着脱装置に係る実施例の斜視
図，第２図は本実施例のハンドの正面図，第３図は第２
図の側面図，第４図は版胴３の咬え側，咬え尻側に於け
る刷版の装着状態を示す説明図，第５図は刷版置台，刷
版の咬え側折曲げ部と爪の寸法関係を示した平面図，第
６図は第５図の側面図，第７図は従来の刷版自動着脱装
置のハンド部の平面図，第８図は第７図の側面図を夫々
示している。 ３……版胴,3a……咬え側部分,3b……咬え側傾斜部分,3
c……版胴咬え側円弧部分,3d……版胴咬え尻側部分,3e
……咬え尻側ギャップ,5,7,9……サーボモータ,12……
ハンド,13……刷版,13a……咬え側折曲げ部分,13b……
咬え尻側折曲げ部分,21……爪,21a,爪軸,21b……引っ掛
け部分,22……ロータリアクチュエータ,23……タンデム
シリンダ,24……吸着パット,27……基板,30……押し込
みレバー,31……押えローラ,33,34……センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】印刷機の版胴に刷版を着脱するための刷版
   自動着脱装置に於て刷版の有無を確認するセンサと，刷
   版のねじれを検出するセンサと，刷版の折曲げ部の両側
   を引っかけ保持すると同時に刷版の位置決めをするロー
   タリアクチュエータにて回転する偏心形状をした爪と，
   刷版を吸着保持するため伸縮して移動位置が変化する版
   吸着用パットと，刷版の咬え側を版胴の版咬え側部分に
   押し込むための弾力性を有する押し込みレバーと，刷版
   を版胴に密着させるためアクチュエータにて作動する表
   面を弾性体で被覆したローラとを具備してなることを特
   徴とする刷版自動着脱装置。