JPH0689496B2 - 流体噴射式織機の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、流体噴射式織機の制御装置に関し、特に最適
な緯入れ条件に緯入れノズルへの供給流体ないし織機主
軸の回転数を制御する制御装置に関する。

＜従来の技術＞ 従来この種の制御装置として、例えば特開昭56−96938
号公報に示されるものがある。これは、移送流体を供給
される複数のノズルを用いて緯糸を緯糸開口に緯入れす
るものであって、緯入れ開始を機転とし緯糸の先端部が
反緯入れ側に到達するタイミングを知って緯糸の移送速
度ないし時間を測定し、その時間が織機１サイクル中の
一定部分を占めるように織機主軸の回転数あるいは移送
速度を制御するものであり、緯入れミスを減少させるた
めに有効である。

＜発明が解決しようとする問題点＞ ところで、織物品質を向上させるためには、経糸張力と
緯糸張力の均一化が要求され、経糸張力については経糸
送出しの高性能化によるが、緯糸張力については緯入れ
の高性能化によるところが大きい。

この緯入れの高性能化の１つの方式が前記公報の装置で
あるが、これは緯糸の反緯入れ側への到達タイミングを
一定にしようとするものであって、緯糸の張力を直接に
は見ていない。

したがって、緯糸のパッケージが変わると、パッケージ
毎に緯糸張力が異なることから、到達タイミングを一定
にすると、緯糸張力が変わってしまい、高品位な織物が
得られないという問題点があった。

そこで本出願人は、緯糸張力を一定にして高品位な織物
を得るため、緯糸の飛走終了時の張力を検出する緯糸張
力検出器と、この緯糸の飛走終了時の張力と基準張力と
を比較してその差に応じ緯入れノズルへの供給流体ない
し織機主軸の回転数を制御する制御手段とを設けた装置
を提案した（特願昭59−149663号）。

この装置は、緯糸の飛走終了時の張力を検出し、それが
基準張力より例えば低い場合には緯入れノズルへの供給
流体の圧力又は流量を増大させるか、織機主軸の回転数
を減少させて（回転数を減少させると流体の緯糸に対す
る作用時間が増大）、張力を高めるようにし、このよう
にして緯糸張力が一定となるよう制御して、糸切れ等の
惧れもなく高品位な織物を得るのである。

しかし、このものにあっては、緯入れ毎に緯糸の飛走終
了タイミングが変化するため、緯糸の飛走終了時の張力
を毎回確実に検出することが難しく、これがため適正な
制御を行えないことがあるという問題点があった。

すなわち、緯糸の飛走終了時にドラム式緯糸貯留装置の
係止ピンに緯糸が係止されたときが製織の１サイクルの
中で最も緯糸の張力が高くなるのが一般的であるが、場
合によっては筬打時の張力の方が高くなることがあり、
また緯糸が係止されたときの反動でバタついてそのとき
の張力の方が高くなることがあるため、製織の１サイク
ル中における最高張力をホールドすることにより緯糸飛
走終了時の張力を検出するのでは必ずしも正確に検出を
行えず、適正な制御を行えない。

このため、係止ピンに緯糸が係止される近傍のある範囲
中での最高張力を検出することが必要となってきた。

この場合、織機主軸の所定の回転角度にて検出すること
も考えられるが、緯糸の飛走終了タイミングは緯糸経路
の摩擦抵抗などによって大きくばらつくため、ある程度
大きな範囲にせざるを得ず、すると前記緯糸のバタつき
による緯糸張力を検出してしまう。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので、
真に緯糸の飛走終了時の張力を検出し、これに基づいて
制御できるようにすることを目的とする。

＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、上記の目的を達成するため、緯入れされた緯
糸の張力を検出する緯糸張力検出器と、ドラム回りを巻
戻される緯糸の通過を検出する巻戻し検出器と、巻戻し
検出器からの検出信号の発生から、緯糸の飛走終了直後
に終了するように予め定めた所定時間の間、緯糸張力検
出器からの信号に基づいて緯糸張力を読込む緯糸張力サ
ンプリング手段と、前記所定時間の間に読込まれた緯糸
張力のピーク値を検出するピーク値検出手段と、このピ
ーク値である緯糸飛走終了時の張力と基準張力とを比較
してその差に応じ緯入れノズルへの供給流体ないし織機
主軸の回転数を制御する制御手段とにより構成するよう
にしたものである。

＜作用＞ 上記の構成においては、緯糸の飛走中にドラムから巻戻
される緯糸の通過を検出し、その検出時から所定時間の
間、緯糸張力をサンプリングして、その間の緯糸張力の
ピーク値を検出し、これをもって緯糸の飛走終了時の張
力を検出する。すなわち、緯糸の飛走終了のタイミング
は毎回大きく変化するけれども、緯糸がドラムからある
量解舒されてから終了までの時間はほとんど変化しない
ことに着目して、緯糸の飛走終了時の張力を検出する。
そして、その張力を基準張力と比較し、例えば低い場合
には緯入れノズルへの供給流体の圧力又は流量を増大さ
せるか、織機主軸の回転数を減少させて、張力を高める
ようにし、このようにして緯糸張力か一定となるよう制
御する。

＜実施例＞ 以下に本発明の実施例を説明する。

先ず第２図を参照して織機の全体構成を説明する。1,
1′は織機のフレーム、２は経糸、３はバックローラ、
４は綜絖、５は筬、６は織前、７は織布、８はブレスト
ビームである。また、９はフレーム１に固定したパッケ
ージホルダー、10A,10Bはパッケージホルダー９に保持
された緯糸パッケージ、11はそのパッケージ10Aから引
出した緯糸である。この緯糸11は、内部に矢印Ａ方向の
空気流を生起させてあるパイプ状のエアテンサ12に引通
して後、ガイドプーリ13を経てドラム式緯糸貯留装置14
に導き、そこに巻付け、そして所定のタイミングで緯糸
11を把持又は解放する緯糸把持器15に引通し、筬５と一
体に揺動運動する緯入れ用の主ノズル16に引通してあ
る。

緯糸貯留装置14及び緯糸把持器15については第３図及び
第４図を参照して更に詳しく説明する。ギヤボックス20
がフレーム１から突設したステー21A,21Bに固定してあ
り、そのギヤボックス20には中空の回転軸22を支持して
ある。回転軸22にはその軸線から離れる方向に案内パイ
プ23を突設してあり、また先端部にはドラム24を相対回
転自在に支持してある。25はギヤボックス20に固定した
磁石ホルダーであり、それに固定した磁石（図示せず）
と、ドラム24の背面に固定した磁石26とを相対させて、
回転軸22が回転してもドラム24が静止状態を保つように
してある。ドラム24には円錐形状の巻付部24Aとほぼ円
筒状の貯留部24Bとを形成してある。ドラム24にはまた
巻付部24Aと貯留部24Bとの境界部に位置させた突入孔27
と、貯留部24Bに位置させた突入孔28とを形成してあ
り、これらの突入孔27,28に対して係止ピン29,30が突入
及び退出するようにしてある。これらの係止ピン29,30
はギヤボックス20に突設した案内体31に摺動自在に嵌合
させてあり、端部の矩形部に嵌合した揺動体32,33によ
り第３図で上下方向に往復導される。34,35は係止ピン2
9,30の手動引出し用レバーであり、軸36に嵌合させてあ
る。37は織機主軸（図示せず）からギヤボックス20へ動
力を伝える伝導系である。緯糸把持器15はフレーム１に
固定したベース38に固定してあり、ギヤボックス20から
突出している軸39に固定したカム40によって固定軸41に
枢着したレバー42を揺動させ、このレバー42により下挟
持体15Aに対し上挟持体15Bを接離させて緯糸11の把持・
解放を行うようにしてある。43,44は緯糸把持器15の前
後に設けられたガイドである。

このものにあっては、織機主軸に関連して回転軸22と共
に案内パイプ23が回動してドラム24の巻付部24Aに緯糸1
1を巻付けると共に、係止ピン29,30が突入孔27,28に所
定のタイミングで出入れされる。すなわち、緯入れが終
了した時点を基点として説明すれば、先ず緯入れ終了時
は係止ピン30が突入孔28から抜出しており、係止ピン29
は突入孔27に突入していて、緯糸11が係止ピン29に係止
されて後、緯糸把持器15の入口側のガイド43まで最短距
離をとっている。次に、係止ピン30が突入孔28に突入し
て後、係止ピン29が突入孔27から抜出して、巻付部24A
に巻付けられていた緯糸11が貯留部24Bに移り、貯留部2
4Bに所定回例えば４回巻付けられた後に、係止ピン29が
突入孔27に突入して、これ以後巻付けられる緯糸11と分
離する。そして緯入れ時期がくると、緯糸把持器15が緯
糸11を解放し、かつ係止ピン30が突入孔28から抜出し
て、主ノズル16からの空気噴射により緯糸11が緯入れさ
れる。このとき、貯留部24Bに巻付けられていた緯糸11
はこの回りを４回回って巻戻され、係止ピン29に係止さ
れて緯入れが終了する。この後、緯糸把持器15が緯糸11
を把持する。

このような織機に適用する場合の本発明に係る制御シス
テムの概要を第１図に示す。

第１図を参照し、主ノズル16へは、圧力空気供給源か
ら、電気信号に比例した空気圧に調圧する機能を有する
電気−空気圧比例弁45、圧力安定用のエアタンク46、織
機の始動準備スイッチの投入によって開弁され織機の停
止によって開弁される電磁弁47、織機主軸に連動して回
転するカム48によって製織サイクルの所定時期すなわち
緯入れ時期に開弁するメカニカル弁49を介して、圧力空
気を供給するようになっている。50は圧力ゲージであ
る。ここで、電気−空気圧比例弁45には、制御回路51か
らのデジタル信号がD/Aコンバータ52を介してアナログ
電圧に変換されて入力される。

制御回路51には、制御入力として、緯糸張力検出器53か
らの信号と、巻戻し検出器55からの信号と、プリセッタ
57からの信号とが入力される。また、図示しないが織機
主軸の１回転毎に信号を発する近接スイッチからの信号
も入力される。

緯糸張力検出器53は緯入れされた緯糸11の張力を検出す
るものであって、係止ピン29の側壁に貼着したストレイ
ンゲージを用いている。したがって、このストレインゲ
ージは緯糸11が係止ピン29に係止されたときの撓みを検
出できる位置になければならない。尚、ストレインゲー
ジの代わりに緯糸11が当接した衝撃を直接検出する圧電
タイプのものでもよい。

巻戻し検出器55は緯入れ時にドラム24回りを巻戻される
緯糸11の通過を検出するものであって、第５図に示すよ
うに投光面71を有するオプティカルファイバーと、受光
面72を有するオプティカルファイバーとを束ねてあり、
それらの投・受光面71,72を、第６図及び第７図に示す
ようにドラム24の貯留部24Bの係止ピン30より主ノズル1
6側の部分で、かつ緯糸11の巻戻し方向（第６図Ｂ方
向）において係止ピン29,30の直前位置となる部分に相
対させて、ギヤボックス20に固定したブラケット73（第
３図及び第４図参照）に固定してある。尚、ドラム24は
アルミ製で、その巻付部24A及び貯留部24Bの表面には緯
糸11のすべり防止のためセラミック溶射を施してある
が、巻戻し検出器55の投・受光面71,72に相対するドラ
ム24の前期部分については、セラミック溶射を除去して
アルミ面を露出させ、バフ磨きして鏡面74（第６図参
照）に仕上げてある。

こうして、常時は投光面71から投光された光がドラム24
の鏡面74により反射されて受光面72に入光するようにし
てあり、緯糸11の巻戻しにより緯糸11が投・受光面71,7
2と鏡面74との間を通過すると光束が遮られて受光面72
への入光量が減少し、これをもって緯糸11の通過を検出
するようにしてある。尚、緯糸11の通過による検出信号
は、１ピック分としてドラム24に緯糸11が４回巻かれて
いるとすると、１周巻戻される毎に得られるので、緯入
れ終了まで４回得られる。このうち４回目の信号が制御
に使用される。

プリセッタ57は制御回路51での制御に必要な情報を予め
プリセットするために設けてあり、16進入力の可能なバ
イナリースイッチ57aと３個のデシマルスイッチ57b等を
備える。

58は緯糸11の飛走終了時の張力を表示する張力表示器で
あり、張力目盛に沿って所定数の発光ダイオード59が列
設され、制御回路51からの信号で対応する張力の発光ダ
イオード59が発光するようにしてある。この場合、0.1g
毎に発光ダイオード59を設けてあり、実測値に近い張力
位置の発光ダイオード59が発光するようにしてある。ま
た、この表示器58には主ノズル16への供給圧力すなわち
電気−空気圧比例弁45へのデジタル出力を表示するデジ
タル表示部60を設けてある。

ここにおいて、制御回路51は、緯糸張力検出器53,巻戻
し検出器55及びプリセッタ57からの制御入力を基に、所
定の処理を行って、D/Aコンバータ52と表示器58とに出
力し、電気−空気圧比例弁45を介して主ノズル16への供
給圧力の制御と、所定の表示を行う。

具体的に、この制御回路51は、第８図に示すようにCPU6
1,ROM62,RAM63,I/O64,65及びドライバ66,67を備え、緯
糸張力検出器53からの緯糸張力信号、巻戻し検出器55か
らの巻戻し検出信号、プリセッタ57からの基準張力設定
値To,許容範囲設定値LM,圧力上限値設定値Va,圧力下限
設定値Vb,初期圧力設定値Ｖ及び検出時間ＭをI/O64を介
してCPU61に読込み、ROM62上のプログラムに従って必要
なデータをRAM63に書込み、また読出し、I/O65を介して
D/Aコンバータ52に出力し、またドライバ66,67を介して
張力表示用発光ダイオード59及び圧力表示用デジタル表
示部60に出力する。

尚、本実施例では電気−空気圧比例弁45及び制御回路51
等により主ノズル16への供給流体を制御する制御手段を
構成している。また制御回路51は緯糸張力サンプリング
手段及びピーク値検出手段をも構成している。

次に第９図及び第10図のフローチャートを参照しつつこ
のシステムの作動について説明する。

先ず織機の電源を投入すると、スタートピック数SP及び
後述する累積値ΣT,ΣＰをクリアし、かつ、それまでに
設定されているD/Aコンバータ52からの出力に相当する
電圧値をドライバ67を介して圧力表示用のデジタル表示
部60に表示する（第９図のフローのステップ１、図では
S1）。ここでは電圧値は圧力値と一致するように設定し
てある。

次にプリセッタ57からの情報の読込み状態（読込みスイ
ッチON）であるか否かを判定し（ステップ２）、読込み
状態にあって、各種の条件を新たに設定あるいは変更す
る場合は、第10図のフローに従ってそれらの条件をプリ
セッタ57から入力させる。すなわち、例えばプリセッタ
57のバイナリースイッチ57aが０の場合はすぐに第９図
のフローに戻って運転スイッチがONである否かを判定
（ステップ３）するが、バイナリースイッチ57aが１の
場合は緯糸の基準張力Toをセットする場合であり、この
ときは現在の設定値を表示した後、新しい値を書込む
（書込みスイッチON）か否かを判定し、書込むのであれ
ば３個のデシマルスイッチ57bによって設定される値をR
AM63に書込んで記憶させる。つまり、基準張力Toをセッ
トする場合は、バイナリーステッチ57aを１にセット
し、デシマルスイッチ57bを例えば50gを表す「500」に
セットし、書込みスイッチをONにすればよい。

また許容範囲LMをセットする場合はバイナリースイッチ
57aを２にセットし、デシマルスイッチ57bを例えば10に
セットし、書込みスイッチをONにすればよい。また、圧
力の上限値Vaをセットする場合はバイナリースイッチ57
aを３にセットし、デシマルスイッチ57bによりその値を
セットし、書込みスイッチをONにすればよい。また，圧
力の下限値Vbをセットする場合はバイナリースイッチ57
aを４にセットして同様に行えばよい。また、初期圧力
Ｖをセットする場合はバイナリースイッチ57aを５にセ
ットし、デシマルスイッチ57bによりその値をセット
し、書込みスイッチをONにすればよい。また、検出時間
Ｍをセットする場合はバイナリースイッチ57aを６にセ
ットし、デシマルスイッチ57bによりその値（例えば0.7
ms）をセットし、書込みスイッチをONにすればよい。

次に織機の運転スイッチをONすると、スタートからのピ
ック数SPを判定する（ステップ４）。２ピック目まで
は、近接スイッチからの信号の有無を判定し（ステップ
５）、信号有りのときにスタートピック数SPをカウント
アップして（ステップ６）、３ピック目になるのを持
つ。このように２ピック目までは圧力制御及びそのため
の情報の読込みを行わず、回転が安定するのを持つ。
尚、このときは初期圧力Ｖで噴射が行われる。

３ピック目以降は、緯糸11の飛走終了時に係止ピン29に
緯糸11が係止されたときの緯糸張力Ｔを検出する。すな
わち、第11図を参照し、緯糸11が係止ピン29に係止され
る直前に巻戻し検出器55が４回目の緯糸11の通過を検出
して４回目の巻戻し検出信号を出力するので、この信号
から所定の時間Ｍ、緯糸張力検出器53からの信号に基づ
いて緯糸張力を読込み、ピーク値をホールドする（ステ
ップ７〜９）。時間経過後、この間のピーク値を緯糸11
の飛走終了時の張力Ｔとして読込み、これから基準張力
Toを減算して、その差（Ｔ−To）を求め、その差の累積
値ΣＴを算出する。また同時に累積を始めてから何ピッ
ク目かを示すΣＰの値を１アップする（ステップ10）。

次に差（Ｔ−To）の累積値ΣＴがプラス側あるいはマイ
ナス側の許容範囲LM（例えば±10）を超えたか否かを判
定する（ステップ11,12）。

プラス側の許容範囲を超えた場合は、現在の圧力（又は
当初設定した初期圧力）Ｖを許容範囲を超えるまでのピ
ック数ΣＰ（例えば10）にて除算し、これを現在の圧力
Ｖから減算し、新たな圧力Ｖを設定する（ステップ1
3）。次に設定された圧力Ｖを下限値Vbと比較し（ステ
ップ14）、下限値Vbより小さい場合は、その下限値Vbに
設定する（ステップ15）。

マイナス側の許容範囲を超えた場合は、現在の圧力Ｖを
許容範囲を超えるまでのピック数にて除算し、これを現
在の圧力Ｖに加算し、新たな圧力Ｖを設定する（ステッ
プ16）。次に設定された圧力Ｖを上限値Vaと比較し（ス
テップ17）、上限値Vaより大きい場合は、その上限値Va
に設定する（ステップ18）。

このようにして新たに設定された圧力ＶはD/Aコンバー
タ52に出力されると共に、デジタル表示部60に表示され
る。また同時にΣT,ΣＰ及びＴをクリアする（ステップ
19）。

このように緯糸張力の検出値と基準値との差の累積値が
プラス側の許容範囲を超えた場合は、緯糸張力が多き過
ぎるので、超えるまでに要したピック数に応じた分、主
ノズル16への供給圧力Ｖを低下させ、牽引力を弱めて緯
糸の飛走終了時の張力を減少させ、緯糸張力を一定に保
つようにする。

逆にマイナス側の許容範囲を超えた場合は、緯糸張力が
小さ過ぎるので、超えるまでに要したピック数に応じた
分、主ノズル16への供給圧力Ｖを増大させ、牽引力を大
きくして、緯糸の飛走終了時の張力を増大させ、緯糸張
力を一定に保つようにする。

許容範囲内の場合は、その従前の圧力を継続することは
勿論である。また、運転スイッチがOFFはなった場合
は、スタートピック数SPをクリア（ステップ20）して待
機する。

ここで、緯糸パッケージ10Aが満巻状態から空巻状態に
向かうと、緯糸11の引出し抵抗との関係で圧力Ｖは徐々
に低下傾向となり、空巻状態になる前に下限値Vbより小
さくなるが、この場合は前述のように圧力Ｖは下限値Vb
にホールドされたままとなる。このようにしたのは、次
に緯糸パッケージ10に切換わって、満巻状態になって
も、累積値が許容範囲を超えるまでは空巻状態のときの
圧力が維持されるため、空巻状態のときに圧力Ｖを下げ
過ぎてしまうと、満巻状態に切換わったときに圧力Ｖが
低過ぎて緯入れ不良が発生するからである。したがっ
て、この下限値Vbは緯入れミスが発生しない範囲でかつ
識疵の生じない値に設定する必要がある。上限値Vaにつ
いては糸切れや空気ロスの生じない範囲で設定する必要
がある。

また、緯糸11の飛走終了時の張力Ｔを検出したときは、
その張力に相当する発光ダイオード59を発光させて、そ
の張力を可視化している。

第12図には緯糸張力検出器の他の実施例を示す。

緯糸貯留装置14と主ノズル16との間のガイド81,82間の
緯糸経路に２個の固定ローラ83,84とこれらの間に位置
させた可動ローラ85とを設けて、緯糸11をわずかに屈曲
させてある。ここで、可動ローラ85は緯糸経路に対し斜
めにした支持体86に取付けてあり、この支持体86に緯糸
張力検出器としてのストレインゲージ87を貼着してあ
る。このストレインゲージ87からの信号の処理は前述の
実施例と同一である。

このような構成の場合は、筬打時に緯糸11の張力が急上
昇すると、ローラ85を介して支持体86が撓められ、この
支持体86の撓みがストレインゲージ87により検出され
る。

尚、この実施例においては主ノズルへの供給圧力を制御
するようにしたが、空気噴射式織機の場合、補助ノズル
への供給圧力を制御するようにしてもよい。又、織機主
軸の回転数を制御し、回転数を大にして緯入れ時間（流
体の作用時間）を短くして張力を減少させたり、回転数
を小にして緯入れ時間を長くし張力を増大させたりする
ことにより、緯糸張力を均一にするようにしてもよい。

＜発明の効果＞ 以上説明したように本発明によれば、巻戻し検出器から
の巻戻し検出信号の発生から、緯糸の飛走終了直後に終
了するように予め定めた所定時間の間、緯糸張力検出器
から緯糸張力を読込んで、その間の緯糸張力のピーク値
を検出し、これにより緯糸の飛走終了時の張力を得るの
で、毎回確実な張力の検出が行え、この検出張力を利用
して該張力が一定となるように制御するので、緯糸パッ
ケージにより緯糸張力が変動しても、これに影響を受け
ることなく高品位の織物を得ることができる。また、張
力を一定にするで、織機の高速化を図る場合でも、その
基準値をストリップバック（フィラメント切れによる
疵）のでないぎりぎりの値に設定すれば、糸切れを生じ
ることなく最大限高速化でき、また、省エネ化を図る場
合でも、その基準値をキンキーのでないぎりぎりの値に
設定すれば、緯入れミスを生じることなく最大限省エネ
化できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す要部の概略図、第２図
は織機の平面図、第３図は緯糸貯留装置の平面図、第４
図は緯糸貯留装置の側面図、第５図は巻戻し検出器の拡
大図、、第６図及び第７図は巻戻し検出器のレイアウト
を示す正面図及び側面図、第８図は制御回路のハードウ
ェア構成を示すブロック図、第９図及び第10図は制御内
容を示すフローチャート、第11図は巻戻し検出信号と緯
糸張力信号との関係を示す図、第12図は他の実施例を示
す緯糸張力検出器の概略図である。 11……緯糸、14……緯糸貯留装置、16……主ノズル、24
……ドラム、29,30……係止ピン、45……電気−空気圧
比例弁、51……制御回路、53,87……緯糸張力検出器
（ストレインゲージ）、55……巻戻し検出器、85……可
動ローラ、86……支持体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ドラム（24）に巻付けて貯留した緯糸（1
   1）を緯入れノズル（16）により緯入れする流体噴射式
   織機において、 緯入れされた緯糸（11）の張力を検出する緯糸張力検出
   器（53,87）と、 ドラム（24）回りを巻戻される緯糸（11）の通過を検出
   する巻戻し検出器（55）と、 巻戻し検出器（55）からの検出信号の発生から、緯糸
   （11）の飛走終了直後に終了するように予め定めた所定
   時間の間、緯糸張力検出器（53,87）からの信号に基づ
   いて緯糸張力を読込む緯糸張力サンプリング手段（51）
   と、 前記所定時間の間に読込まれた緯糸張力のピーク値を検
   出するピーク値検出手段（51）と、 このピーク値である緯糸（11）の飛走終了時の張力と基
   準張力とを比較してその差に応じ緯入れノズル（16）へ
   の供給流体ないし織機主軸の回転数を制御する制御手段
   （45,51）と を備えてなる流体噴射式織機の制御装置。