JPH0687464A

JPH0687464A - 車両の振動低減装置

Info

Publication number: JPH0687464A
Application number: JP4238105A
Authority: JP
Inventors: Shin Takehara; 伸竹原; Naoki Ikeda; 直樹池田; Hiroshi Seni; 浩史仙井; Norihiko Nakao; 憲彦中尾; Chiaki Mitsufuji; 千明三藤; Shingo Harada; 真悟原田; Yutaka Tsukahara; 裕塚原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-09-07
Filing date: 1992-09-07
Publication date: 1994-03-29

Abstract

(57)【要約】【目的】キャブマウントタイプ車両のキャビンボディ
に伝達される振動を確実に低減する。【構成】キャブマウントタイプの車両１に対し、キャ
ビンボディ２と車体フレーム３との間に配設されるボデ
ィマウント４を、エンジン７や路面からから伝達される
振動による車体フレーム３の振動とは逆位相且つ同振幅
の加振力を発生させるような構成とし、これら振動がキ
ャビンボディ２に伝達されることを抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の振動低減装置に
関し、特に、車室を形成するキャビンボディがマウント
部材を介して車体フレームに支持されて成る車両に対し
て前記キャビンボディに伝達される振動を低減するため
の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の振動低減装置として、
例えば特開平３−２１９１３９号公報に開示されている
ように、車体に取付けられて該車体を加振する加振機を
備え、車両振動の位相に対して逆位相の振動を車体に付
与するように前記加振機を制御すると共に、車両振動の
振幅が大きい場合には、加振機に出力する駆動信号のゲ
インを大に設定して、加振機により付加する振動の振幅
を車両振動とほぼ同振幅として、車両振動を有効に低減
するものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、車両
の１タイプとして車室を形成するキャビンボディをゴム
マウントで成るボディマウントを介して車体フレームに
支持するようにして構成された所謂キャブマウントタイ
プの車両が普及しつつある。また、この種の車両は、悪
路走行を行うことを前提とした車両であって、このよう
な悪路走行時に路面等から車体フレームを介してキャビ
ンボディに伝達される振動は前記ボディマウントによっ
て吸収低減されてキャビンボディに伝達され難いように
なっている。ところが、この振動吸収性能には限界があ
り、これまでの構成では、十分な振動低減を行うことは
できなかった。特に、高周波振動に対して、このボディ
マウントでは殆ど低減することができなかった。このた
め、この種の車両において、このキャビンボディに伝達
される振動を低減することができる新たなる構成が要求
されていた。

【０００４】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、上述したようなキャブマウントタイ
プの車両に対し、キャビンボディに伝達される振動を確
実に低減できる構成を得ることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、キャブマウントタイプの車両に対し、キ
ャビンボディと車体フレームとの間に配設されているボ
ディマウントにキャビンボディに伝達される振動を低減
するような加振力を発生させるようにした。具体的に、
請求項１記載の発明は、キャビンボディの下側に該キャ
ビンボディを支持する車体フレームが配設されて成るキ
ャブマウントタイプの車両に対して、前記キャビンボデ
ィと車体フレームとの間に、振動源から伝達される振動
による車体フレームの振動とは逆位相且つ同振幅の加振
力を発生するアクチュエータを備えさせるような構成と
している。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記請求項１記載
の車両の振動低減装置において、キャビンボディの振動
要素の振動を検出する振動センサと、振動源の振動に基
くリファレンス信号を受け、該リファレンス信号に基い
て車体フレームの振動とは逆位相且つ同振幅の加振力を
発生するような駆動信号を作成すると共に、前記振動セ
ンサから発せられる振動信号を小さくするように前記駆
動信号をフィードバック補正し、該フィードバック補正
した駆動信号をアクチュエータに送信して該アクチュエ
ータを駆動制御する制御手段とを備えさせるような構成
としている。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記請求項１また
は２記載の車両の振動低減装置において、アクチュエー
タを、車体フレームの所定周波数以上の振動に対しての
み加振力を発生するような構成としている。

【０００８】請求項４記載の発明は、前記請求項２また
は３記載の車両の振動低減装置において、振動源をエン
ジンとし、リファレンス信号を、エンジンの回転数に基
づいて生成するような構成としている。

【０００９】請求項５記載の発明は、前記請求項２また
は３記載の車両の振動低減装置において、振動源を路面
振動が入力されるサスペンション装置とし、リファレン
ス信号を、サスペンション装置に入力される路面振動周
期に基づいて生成するような構成としている。

【００１０】

【作用】以上の構成により本発明では以下に述べるよう
な作用が得られる。請求項１記載の発明では、振動源か
ら発せられた振動が車体フレームを介してキャビンボデ
ィに伝達されるような状況において、前記キャビンボデ
ィと車体フレームとの間に配設されたアクチュエータ
が、前記車体フレームの振動とは逆位相且つ同振幅の加
振力を発生する。これにより、車体フレームからキャビ
ンボディに伝達される振動は大幅に低減されることにな
る。

【００１１】請求項２記載の発明では、振動源の振動に
基くリファレンス信号及び振動センサの振動信号を制御
手段が受け、該制御手段は、前記リファレンス信号に基
いて車体フレームの振動とは逆位相且つ同振幅の加振力
を発生するような駆動信号を作成する。また、前記振動
センサから発せられる振動信号を小さくするように前記
作成された駆動信号がフィードバック補正されて該フィ
ードバック補正された駆動信号がアクチュエータに送信
されて該アクチュエータが駆動制御される。従って、キ
ャビンボディに伝達される振動に対応した最適な振動低
減動作を行うことができ、キャビンボディへの振動の伝
達を効率良く低減することができる。

【００１２】請求項３記載の発明では、車体フレームの
振動が所定周波数以上になった際にアクチュエータが制
御されて、加振力が発生されキャビンボディに伝達され
る振動が低減される。これにより、従来のゴムマウント
では低減できなかった高周波振動に対してその低減を行
うことができるばかりでなく、低周波振動に対しては振
動低減動作を行わないことにより、車両の制動時や旋回
時等における車体の状態変化を運転者が認識できるので
操縦安定性が確保される。

【００１３】請求項４記載の発明では、リファレンス信
号がエンジンの回転数に基づいて生成されることによ
り、エンジンから発せられて車体フレームを介してキャ
ビンボディに伝達される振動に対して効果的な振動低減
動作が行われる。

【００１４】請求項５記載の発明では、リファレンス信
号がサスペンション装置に入力される路面振動周期に基
づいて生成されることにより、路面からサスペンション
装置及び車体フレームを介してキャビンボディに伝達さ
れる振動に対して効果的な振動低減動作が行われる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図１は、本例に係るキャブマウントタイプの車両１
の概略を示している。この車両１は、車室を形成するキ
ャビンボディ２が、該キャビンボディ２の下側において
車体前後方向に延設された左右一対の車体フレーム３上
に前後のボディマウント４，４を介して支持された構成
となっている。つまり、このキャビンボディ２と車体フ
レーム３との間には４個のボディマウント４が配設され
ている。また、この図１における５は、前後の車輪であ
って、本発明でいう振動源の１つとしてのサスペンショ
ン装置６によって前記車体フレーム３に連結されてい
る。また、この図１における７は車体１のボンネット１
ａ下方のエンジンルーム１ｂ内に配置された本発明でい
う振動源の１つとしてのエンジンである。

【００１６】次に、前記ボディマウント４について説明
する。図２に示すように、本ボディマウント４は、前記
キャビンボディ２に伝達される振動を低減するための加
振力を発生するアクチュエータとしての機能を有する。
即ち、同図のボディマウント４は、前記キャビンボディ
２の下端部にボルト止めによって固定される挿入ロッド
４ａが上端面に配置されたアッパケーシング４ｂと、該
アッパケーシング４ｂの外周面に内周面が固定された中
空錐形状の支持ゴム４ｃと、該支持ゴム４ｃの外周面が
固定されたロアケーシング４ｄとを有する基本構成で成
り、ロアケーシング４ｄの下端面に設けられた挿入ロッ
ド４ｅ，４ｅが前記車体フレーム３にボルト止めによっ
て固定されている。

【００１７】また、前記支持ゴム４ｃの下側には液体が
封入された液室４ｆが形成されており、この液室４ｆ内
にはオリフィス部材４ｇが配設されて、前記液室４ｆを
主液室４ｈと副液室４ｉとに区画しており、この各液室
４ｈ，４ｉがオリフィス部材４ｇに形成された小径の開
口としてのオリフィス４ｊによって連通されている。ま
た、前記副液室４ｉの下側にはダイヤフラム４ｋが配設
されており、このダイヤフラム４ｋと前記ロアケーシン
グ４ｄの底面との間に空間部４ｍが形成されている。

【００１８】更に、前記液室４ｆの上側には、主液室４
ｈの上面を形成する加振板４ｎが、ラバー４ｏを介して
アッパケーシング４ｂの内周面に連結されていて、この
アッパケーシング４ｂに対して上下移動可能に配置され
ている。また、この加振板４ｎの上方には、該加振板４
ｎを上下に移動させるための永久磁石４ｐ及び電磁コイ
ル４ｑが配置されていて、該永久磁石４ｐ及び電磁コイ
ル４ｑにより発生される電磁力によって加振板４ｎを上
下に振動させて主液室４ｈの容積を可変にすることによ
り、この主液室４ｈと副液室４ｉとの間で流体をオリフ
ィス４ｊを通じて流通させることを繰返して加振力を発
生させる構成としている。

【００１９】また、図１において、８は前記キャビンボ
ディ２のフロアパネル２ａに配置されて該フロアパネル
２ａの上下加速度により該キャビンボディ２に生じてい
る振動を検出する振動センサとしての加速度センサであ
って、該加速度センサ８の検出信号はコントローラ９に
入力され、該コントローラ９により、前記加速度センサ
８で検出される上下加速度信号に基いて前記ボディマウ
ント４を加振制御して加振力を発生させて、本発明でい
う振動要素としてのキャビンボディ２のフロアパネル２
ａに伝達される振動を低減する構成である。また、図１
における１１は、前記サスペンション装置６のばね下に
配設されて路面から入力される振動を検出する路面振動
センサであり、また、１２は、車速を検出する車速セン
サである。また、このコントローラ９には、エンジン７
の点火信号も入力されるようになっている。

【００２０】次に、前記コントローラ９による車両振動
の低減制御のブロック構成を図３に基づいて説明する。
同図において、１３は、前記エンジン７の点火信号に基
づいてエンジン回転の周期を測定するエンジン回転周期
測定回路、１４は該エンジン回転周期測定回路１３にて
測定されたエンジン回転の周期に基いてエンジン７の振
動に関連するリファレンス信号Ｒ１を発生するリファレ
ンス信号発生器である。また、１５は前記加速度センサ
８からの振動信号としての加速度信号を設定ゲインＧ２
で増幅する増幅器、１６は該増幅器１５で増幅された加
速度信号の低周波成分を濾波するローパスフィルタ、１
７は該ローパスフィルタ１６で濾波された加速度信号を
アナログ値からデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、１
８は該Ａ／Ｄ変換器１７からの加速度信号Ｓを入力し、
該加速度信号Ｓに基いて前記ボディマウント４を加振制
御するための駆動信号としての加振信号Ａを生成する加
振信号生成器である。更に、１９は該加振信号生成器１
８にて生成される加振信号Ａをデジタル値からアナログ
値に変換するＤ／Ａ変換器、２０は該Ｄ／Ａ変換器１９
からの加振信号の低周波成分を濾波するローパスフィル
タ、２１は該ローパスフィルタ２０で濾波された加振信
号を設定ゲインＧ１で増幅する増幅器であって、該増幅
器２１で増幅された加振信号が前記ボディマウント４に
出力されるようになっている。また、２２は、前記路面
振動センサ１１からの信号に基づいて路面振動の周期を
測定する路面振動周期測定回路、２３は該路面振動周期
測定回路２２にて測定された路面振動の周期に基いて路
面振動に関連するリファレンス信号Ｒ２を発生するリフ
ァレンス信号発生器であって、このリファレンス信号Ｒ
２が前記加振信号生成器１８に送信されるようになって
いる。また、この加振信号生成器１８には、前記車速セ
ンサ１２からの車速信号も入力される。

【００２１】そして、前記加振信号生成器１８は、その
加振信号の生成のアルゴリズムとして、最小二乗法（Ｌ
ｅａｓｔＭｅａｎＳｑｕａｒｅＭｅｔｈｏｄ（＝
ＬＭＳ））の適応アルゴリズムが用いられる。この最小
二乗法の適応アルゴリズムを用いた加振信号生成器１８
の内部構成を図４に示す。同図において、２４は、該加
振信号生成器１８から加振信号Ａを出力した後、この加
振信号Ａによりボディマウント４が加振制御され、その
結果キャビンボディ２の振動に変化があり、この振動の
変化が加速度センサ８で検出されてその加速度信号Ｓが
加振信号生成器１８に入力されるまでの伝達特性Ｈをモ
デル化したデジタルフィルタ、２５は加速度センサ８か
らの加速度信号Ｓに収束係数αを乗算する回路、２６は
前記リファレンス信号Ｒを伝達特性Ｈを有するデジタル
フィルタ２４を通過させた出力と、前記加速度信号Ｓに
収束係数αを乗算した結果を掛け合せ、係数更新量を算
出する乗算器、２７は該乗算器２６の出力毎にその出力
値に基いてフィルタ係数が逐次更新され、その更新後の
フィルタ係数に基いてリファレンス信号とは逆位相で同
振幅の加振信号Ａを出力する適応フィルタである。よっ
て、加振信号生成器１８により、加速度センサ８からの
加速度信号Ｓを受け、該加速度信号Ｓ及び収束係数に基
いて適応フィルタ２７のフィルタ係数を更新して加振信
号Ａを適宜調整し、該加振信号Ａでボディマウント４を
駆動制御して、その車両に付加する振動の位相及び振幅
を車体フレーム３の振動と逆位相で同振幅として車両の
振動を低減するようにした所謂最適化手法による振動低
減動作を行うようにした制御手段２８を構成している。

【００２２】そして、本例の特徴とする構成として、前
記加振信号生成器１８にはリファレンス信号選択手段３
０及びハイパスフィルタ３１が備えられている。リファ
レンス信号選択手段３０は、前記車速センサ１２からの
車速信号、エンジン回転周期に基づいたリファレンス信
号Ｒ１、路面振動周期に基づいたリファレンス信号Ｒ２
の夫々が入力されるようになっており、車速に応じて上
記２つのリファレンス信号Ｒ１，Ｒ２のうち片側を選択
するようになっている（詳しくは後述する）。また、ハ
イパスフィルタ３１は、前記リファレンス信号選択手段
３０によって選択されたリファレンス信号の高周波成分
を濾波するようになっており、この高周波成分のみを前
記適応フィルタ２７やデジタルフィルタ２４に送信する
ようになっている。

【００２３】次に、前記コントローラ９における加振信
号Ａの生成動作の手順について図５のフローチャートに
基いて説明する。先ず、スタートして、ステップＳ１に
おいて、前記車速センサ１２によって車速が検出され、
該車速センサ１２からの車速信号が前記リファレンス信
号選択手段３０に読込まれる。その後、ステップＳ２に
移り、車速センサ１２からの車速信号に基づき車速Ｖが
所定値Ｂ以下であるか否かを判定する。そして、このス
テップＳ２において車速Ｖが所定値Ｂ以下であるＹＥＳ
の場合にはステップＳ３に移って、リファレンス信号選
択手段３０が、該リファレンス信号選択手段３０に入力
されている２つのリファレンス信号Ｒ１，Ｒ２のうちリ
ファレンス信号発生器１４において生成されているエン
ジン回転数に基づいたリファレンス信号Ｒ１を選択す
る。これは、車速が所定値以下である場合には車体フレ
ーム３やキャビンボディ２に伝達される振動は、路面か
ら入力される振動よりもエンジン７から伝達される振動
の方が大きい場合が多いので、このように車速が低い場
合には、制御に使用するリファレンス信号としてはエン
ジン回転数に基づいたリファレンス信号Ｒ１を選択する
ようにしている。このようにしてリファレンス信号Ｒ１
が選択された後、ステップＳ４に移り、この選択された
リファレンス信号Ｒ１がハイパスフィルタ３１によって
高周波成分が濾波される。これは、本例のようなボディ
マウント４の場合、低周波の振動に対しては、該ボディ
マウント４の支持ゴム４ｃの変形によって十分に減衰さ
せることができるが、高周波の振動に対しては、支持ゴ
ム４ｃの変形では減衰することができず、上述したよう
な加振制御によって高周波振動を低減する必要がある。
このために、振動の高周波成分のみに対して振動低減動
作を行うことができるようにハイパスフィルタ３１によ
って高周波成分が濾波されるようになっている。また、
このようにして低周波振動に対しては振動低減動作を行
わないようにしていることにより、車両の制動時や旋回
時等における車体の状態変化を運転者が認識できるよう
にして操縦安定性を確保することができるようになって
いる。その後、ステップＳ５に移って上述したような振
動低減のための適応制御が行われる。つまり、前記ハイ
パスフィルタ３１で濾波された振動が適応フィルタ２７
に送信されるなどして、所定の加振信号Ａが生成され、
この加振信号Ａによってボディマウント４に加振力が発
生されることになる。

【００２４】一方、前記ステップＳ２において車速Ｖが
所定値Ｂよりも大きいＮＯの場合にはステップＳ６に移
って、リファレンス信号選択手段３０が、該リファレン
ス信号選択手段３０に入力されている２つのリファレン
ス信号Ｒ１，Ｒ２のうちリファレンス信号発生器２３に
おいて生成されている路面振動周期に基づいたリファレ
ンス信号Ｒ２を選択する。これは、車速が所定値よりも
大きい場合には車体フレーム３やキャビンボディ２に伝
達される振動は、エンジン７から伝達される振動よりも
路面から入力される振動の方が大きい場合が多いので、
このように車速が高い場合には、制御に使用するリファ
レンス信号としては路面振動周期に基づいたリファレン
ス信号Ｒ２を選択するようにしている。そして、このよ
うにしてリファレンス信号Ｒ２が選択された後、上述し
たようなステップＳ４以下の制御を行って所定の加振信
号が生成され、ボディマウント４に加振力が発生される
ことになる。

【００２５】このように、振動発生状態に応じた加振信
号を生成し、この加振信号によってボディマウント４に
加振力を発生させて車体フレーム３からキャビンボディ
２に伝達される振動を低減するようにしている。従っ
て、このような悪路走行を前提としたキャブマウントタ
イプの車両１に対し、悪路走行時に路面から入力されて
車体フレーム３を介してキャビンボディ２に伝達される
高周波振動ばかりでなく、低速走行時やアイドリング時
においてエンジン７から車体フレーム３を介してキャビ
ンボディ２に伝達される高周波振動をも低減することが
でき、車両１の走行状態に拘り無く、高周波振動を減衰
することができる。

【００２６】尚、本実施例では、ＬＭＳの適応アルゴリ
ズムを用いてボディマウント４に加振力を発生させるよ
うな構成としたが、請求項１記載の発明にあっては、こ
れに限らず、リファレンス信号のみに基づいてボディマ
ウント４に加振力を発生させるような構成としたり、車
体フレーム３に発生している振動を検出して、この検出
された振動に対してボディマウント４の加振制御を行う
ような構成としてもよい。また、加速度センサ８の配設
位置としては、フロアパネルの他に、ドアインナパネ
ル、ステアリング、シフトノブ等に設定することもでき
る。また、本例では、振動センサとして加速度センサ８
を使用したが、車室内にマイクを配設し、このマイクに
よって車室内騒音を検出することによって振動の伝達状
態を検知するようにしてもよい。

【００２７】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、キャブマウントタイプの車両に対し
て、キャビンボディと車体フレームとの間に、振動源か
ら伝達される振動による車体フレームの振動とは逆位相
且つ同振幅の加振力を発生するアクチュエータを備えさ
せるようにしたために、この種の車両において、車体フ
レームからキャビンボディに伝達される振動、特に高周
波振動を大幅に低減することができ、悪路走行時にあっ
てもキャビンボディに伝達される振動を確実に抑制する
ことができる。

【００２８】請求項２記載の発明によれば、所謂最適化
手法により、アクチュエータによる振動低減動作を行わ
せるようにしたために、キャビンボディに伝達される振
動に対応した最適な振動低減動作を行うことができ、キ
ャビンボディへの振動の伝達を効率良く低減することが
できる。

【００２９】請求項３記載の発明によれば、アクチュエ
ータを、車体フレームの所定周波数以上の振動に対して
のみ加振力を発生するような構成としたために、従来の
ゴムマウントでは低減できなかった高周波振動に対して
その低減を行うことができるばかりでなく、低周波振動
に対しては振動低減動作を行わないことにより、車両の
制動時や旋回時等における車体の状態変化を運転者が認
識できるので操縦安定性を確保することができる。

【００３０】請求項４記載の発明によれば、リファレン
ス信号を、エンジンの回転数に基づいて生成するような
構成としたために、エンジンから発せられて車体フレー
ムを介してキャビンボディに伝達される振動を効果的に
低減することができる。

【００３１】請求項５記載の発明によれば、リファレン
ス信号を、サスペンション装置に入力される路面振動周
期に基づいて生成するような構成としたために、路面か
らサスペンション装置及び車体フレームを介してキャビ
ンボディに伝達される振動を効果的に低減することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】キャブマウントタイプの車両及びその振動低減
制御系を示す図である。

【図２】ボディマウントの縦断面図である。

【図３】加振制御のブロック構成を示す図である。

【図４】ＬＭＳの適応アルゴリズムを用いた加振信号生
成器の構成を示す図である。

【図５】コントローラによる振動低減動作の制御手順を
示すフローチャート図である。

【符号の説明】

１車体２エンジン２ａフロアパネル（振動要素）３車体フレーム４ボディマウント（アクチュエータ）６サスペンション装置（振動源）７エンジン（振動源）８加速度センサ（振動センサ）２８制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｄ 8914−3Ｈ (72)発明者中尾憲彦広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者三藤千明広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者原田真悟広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者塚原裕広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】キャビンボディの下側に該キャビンボデ
ィを支持する車体フレームが配設されて成るキャブマウ
ントタイプの車両に備えられ、前記キャビンボディと車体フレームとの間に配設され、
振動源から伝達される振動による車体フレームの振動と
は逆位相且つ同振幅の加振力を発生するアクチュエータ
を備えていることを特徴とする車両の振動低減装置。
【請求項２】キャビンボディの振動要素の振動を検出
する振動センサと、振動源の振動に基くリファレンス信
号を受け、該リファレンス信号に基いて車体フレームの
振動とは逆位相且つ同振幅の加振力を発生するような駆
動信号を作成すると共に、前記振動センサから発せられ
る振動信号を小さくするように前記駆動信号をフィード
バック補正し、該フィードバック補正した駆動信号をア
クチュエータに送信して該アクチュエータを駆動制御す
る制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１記
載の車両の振動低減装置。
【請求項３】アクチュエータは、車体フレームの所定
周波数以上の振動に対してのみ加振力を発生するように
構成されていることを特徴とする請求項１または２記載
の車両の振動低減装置。
【請求項４】振動源はエンジンであって、リファレン
ス信号は、エンジンの回転数に基づいて生成されるよう
に構成されていることを特徴とする請求項２または３記
載の車両の振動低減装置。
【請求項５】振動源は路面振動が入力されるサスペン
ション装置であって、リファレンス信号は、サスペンシ
ョン装置に入力される路面振動周期に基づいて生成され
るように構成されていることを特徴とする請求項２また
は３記載の車両の振動低減装置。