JP3308306B2 - 車両の振動低減装置 - Google Patents
車両の振動低減装置Info
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- JP3308306B2 JP3308306B2 JP18357492A JP18357492A JP3308306B2 JP 3308306 B2 JP3308306 B2 JP 3308306B2 JP 18357492 A JP18357492 A JP 18357492A JP 18357492 A JP18357492 A JP 18357492A JP 3308306 B2 JP3308306 B2 JP 3308306B2
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- Combined Devices Of Dampers And Springs (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の振動低減装置に関
し、特に、車両を加振するアクチュエータを別途備え、
車両をその車両振動とは逆位相で同振幅に加振して、車
両振動を低減するものの改良に関する。
し、特に、車両を加振するアクチュエータを別途備え、
車両をその車両振動とは逆位相で同振幅に加振して、車
両振動を低減するものの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の車両の振動低減装置
として、例えば特開昭６０−２６３７３９号公報に開示
されるように、車体に取付けられて車両を加振する加振
機を備え、車両振動の位相に対して逆位相の振動を車両
に付与するように加振機を制御すると共に、車両振動の
振幅が大きい場合には、加振機に出力する加振信号のゲ
インを大に設定して、加振機により付加する振動の振幅
を車両振動とほぼ同振幅として、車両振動を有効に低減
するものが知られている。また、上記公報に示されてい
るものは、加振制御状態において振動センサによって車
両振動を検出しておき、この検出値を微分して、この微
分値が所定値以上になった場合には、振動センサからの
信号を取込まないようにして制御の安定性を確保するよ
うにした構成が開示されている。
として、例えば特開昭６０−２６３７３９号公報に開示
されるように、車体に取付けられて車両を加振する加振
機を備え、車両振動の位相に対して逆位相の振動を車両
に付与するように加振機を制御すると共に、車両振動の
振幅が大きい場合には、加振機に出力する加振信号のゲ
インを大に設定して、加振機により付加する振動の振幅
を車両振動とほぼ同振幅として、車両振動を有効に低減
するものが知られている。また、上記公報に示されてい
るものは、加振制御状態において振動センサによって車
両振動を検出しておき、この検出値を微分して、この微
分値が所定値以上になった場合には、振動センサからの
信号を取込まないようにして制御の安定性を確保するよ
うにした構成が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うな構成にあっては、外乱としてエンジン以外からの振
動（例えば車両走行中における路面からの振動）が入力
された場合には、車両に発生している振動がエンジンか
ら伝達されたものであるのか、その他の外乱としての振
動からのものであるのかを判定することができないた
め、エンジンから発せられる振動のみを低減することが
できず、振動低減制御に乱れが生じてしまって安定した
制御が行えなくなり、加振機を誤作動させてしまうとい
った不具合が生じることがある。
うな構成にあっては、外乱としてエンジン以外からの振
動（例えば車両走行中における路面からの振動）が入力
された場合には、車両に発生している振動がエンジンか
ら伝達されたものであるのか、その他の外乱としての振
動からのものであるのかを判定することができないた
め、エンジンから発せられる振動のみを低減することが
できず、振動低減制御に乱れが生じてしまって安定した
制御が行えなくなり、加振機を誤作動させてしまうとい
った不具合が生じることがある。
【０００４】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、エンジンから発せられる振動のみを
外乱の影響を受けることなく正確に低減することができ
る構成を得ることである。
あり、その目的は、エンジンから発せられる振動のみを
外乱の影響を受けることなく正確に低減することができ
る構成を得ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、エンジンから伝達される振動以外の振動
を外乱として排除して振動低減動作行わせるようにし
た。具体的に、請求項１記載の発明は、図１に示すよう
に、特定の振動要素を加振するアクチュエータ３と、前
記振動要素の振動を検出する第１の振動センサ７と、エ
ンジン２から発せられる振動に基くリファレンス信号を
受け、該リファレンス信号に基いて前記振動要素の振動
とは逆位相且つ同振幅で該振動要素を加振するような駆
動信号を作成すると共に、前記第１の振動センサ７から
発せられる振動信号を小さくするように前記駆動信号を
フィードバック補正し、該フィードバック補正した駆動
信号を前記アクチュエータ３に送信して該アクチュエー
タ３を駆動制御する制御手段２４とを備えた車両の振動
低減装置を前提としている。そして、前記エンジンを車
体前部のエンジンルーム内に配置されているものとし、
前記第１の振動センサ７を車体前部に配設する。そし
て、車両走行中に路面からリヤサスペンションに入力さ
れる振動のみを外乱振動として検出する第２の振動セン
サ２６と、該第２の振動センサ２６から発せられる外乱
振動信号を受け、前記第１の振動センサ７から発せられ
た振動信号から外乱振動信号を差し引くことによって該
振動信号を補正し、この補正された振動信号を前記制御
手段２４に送信する振動信号補正手段３２とを備えさせ
るような構成としている。
め、本発明は、エンジンから伝達される振動以外の振動
を外乱として排除して振動低減動作行わせるようにし
た。具体的に、請求項１記載の発明は、図１に示すよう
に、特定の振動要素を加振するアクチュエータ３と、前
記振動要素の振動を検出する第１の振動センサ７と、エ
ンジン２から発せられる振動に基くリファレンス信号を
受け、該リファレンス信号に基いて前記振動要素の振動
とは逆位相且つ同振幅で該振動要素を加振するような駆
動信号を作成すると共に、前記第１の振動センサ７から
発せられる振動信号を小さくするように前記駆動信号を
フィードバック補正し、該フィードバック補正した駆動
信号を前記アクチュエータ３に送信して該アクチュエー
タ３を駆動制御する制御手段２４とを備えた車両の振動
低減装置を前提としている。そして、前記エンジンを車
体前部のエンジンルーム内に配置されているものとし、
前記第１の振動センサ７を車体前部に配設する。そし
て、車両走行中に路面からリヤサスペンションに入力さ
れる振動のみを外乱振動として検出する第２の振動セン
サ２６と、該第２の振動センサ２６から発せられる外乱
振動信号を受け、前記第１の振動センサ７から発せられ
た振動信号から外乱振動信号を差し引くことによって該
振動信号を補正し、この補正された振動信号を前記制御
手段２４に送信する振動信号補正手段３２とを備えさせ
るような構成としている。
【０００６】請求項２記載の発明は、前記請求項１記載
の車両の振動低減装置において、振動信号補正手段を、
第２の振動センサの配設位置と第１の振動センサの配設
位置との間における車両振動の伝達特性をモデル化する
ことにより設定された伝達関数でもって、外乱振動信号
を補正する外乱デジタルフィルタを備える構成としてい
る。
の車両の振動低減装置において、振動信号補正手段を、
第２の振動センサの配設位置と第１の振動センサの配設
位置との間における車両振動の伝達特性をモデル化する
ことにより設定された伝達関数でもって、外乱振動信号
を補正する外乱デジタルフィルタを備える構成としてい
る。
【０００７】
【作用】以上の構成により本発明では以下に述べるよう
な作用が得られる。請求項１記載の発明では、エンジン
２から発生される振動に基くリファレンス信号を制御手
段２４が受け、該制御手段２４は、前記リファレンス信
号に基いて振動要素の振動とは逆位相且つ同振幅で該振
動要素を加振するような駆動信号を作成する。そして、
第２の振動センサ２６によって検出された外乱振動信号
が振動信号補正手段３２に入力され、該振動信号補正手
段３２は、第１の振動センサ７から発せられた振動信号
から外乱振動信号を差し引くことによって該振動信号を
補正し、この補正された振動信号を前記制御手段２４に
送信する。これによって、制御手段２４が、この補正さ
れた振動信号を小さくするような駆動信号をアクチュエ
ータ３に送信することによって該アクチュエータ３が振
動要素を加振して該振動要素の振動を低減する。従っ
て、外乱としての信号を排除するようになっているため
にエンジン２から発せられる振動のみを効率良く低減す
ることができる。
な作用が得られる。請求項１記載の発明では、エンジン
２から発生される振動に基くリファレンス信号を制御手
段２４が受け、該制御手段２４は、前記リファレンス信
号に基いて振動要素の振動とは逆位相且つ同振幅で該振
動要素を加振するような駆動信号を作成する。そして、
第２の振動センサ２６によって検出された外乱振動信号
が振動信号補正手段３２に入力され、該振動信号補正手
段３２は、第１の振動センサ７から発せられた振動信号
から外乱振動信号を差し引くことによって該振動信号を
補正し、この補正された振動信号を前記制御手段２４に
送信する。これによって、制御手段２４が、この補正さ
れた振動信号を小さくするような駆動信号をアクチュエ
ータ３に送信することによって該アクチュエータ３が振
動要素を加振して該振動要素の振動を低減する。従っ
て、外乱としての信号を排除するようになっているため
にエンジン２から発せられる振動のみを効率良く低減す
ることができる。
【０００８】しかも、前記第２の振動センサ２６が車両
走行時に路面からリヤサスペンションに入力される振動
のみを検出することにより、振動信号補正手段３２にお
いて補正された振動信号は、この路面から車両に入力さ
れる振動を排除したものとなっており、路面からの振動
による悪影響を受けることなしにアクチュエータによる
振動低減動作が行われる。
走行時に路面からリヤサスペンションに入力される振動
のみを検出することにより、振動信号補正手段３２にお
いて補正された振動信号は、この路面から車両に入力さ
れる振動を排除したものとなっており、路面からの振動
による悪影響を受けることなしにアクチュエータによる
振動低減動作が行われる。
【０００９】
【実施例】次に、本発明に係る実施例を図２以下の図面
に基いて説明する。
に基いて説明する。
【００１０】図２において、１は車体、２は車体１のボ
ンネット１ａ下方のエンジンルーム１ｂ内に配置された
エンジンであって、該エンジン２は、その下部を弾性支
持するマウント３及び支持ブラケット４を介して車体１
に弾性支持され、該エンジン２及び車体１等により車両
の全体が構成される。
ンネット１ａ下方のエンジンルーム１ｂ内に配置された
エンジンであって、該エンジン２は、その下部を弾性支
持するマウント３及び支持ブラケット４を介して車体１
に弾性支持され、該エンジン２及び車体１等により車両
の全体が構成される。
【００１１】上記マウント３は、図３に示すように、振
動源としてのエンジン２を加振するアクチュエータとし
ての機能を有する。即ち、同図のマウント３は、エンジ
ン２下端部が固定される挿入ロッド３ａが上端部に配置
されたケーシング３ｂと、該ケーシング３ｂの下端部に
外周端が固定された中空錐形状の支持ゴム３ｃと、該支
持ゴム３ｃの内周端が固定された支持部３ｄとを有する
基本構成から成り、支持部３ｄ下端に設けた挿入ロッド
３ｅが車体１に固定される。
動源としてのエンジン２を加振するアクチュエータとし
ての機能を有する。即ち、同図のマウント３は、エンジ
ン２下端部が固定される挿入ロッド３ａが上端部に配置
されたケーシング３ｂと、該ケーシング３ｂの下端部に
外周端が固定された中空錐形状の支持ゴム３ｃと、該支
持ゴム３ｃの内周端が固定された支持部３ｄとを有する
基本構成から成り、支持部３ｄ下端に設けた挿入ロッド
３ｅが車体１に固定される。
【００１２】上記ケーシング３ｂ内には主液室３ｆが形
成されると共に、支持ゴム３ｃの下方にはダイヤフラム
３ｇにて区画した副液室３ｈが形成されている。上記主
液室３ｆと副液室３ｈとの間には、支持ゴム３ｃの側方
に形成した小径のオリフィス３ｉが形成されていて、主
液室３ｆと副液室３ｈとの流体をオリフィス３ｉを介し
て相互に流通させる構成である。更に、ケーシング３ｂ
内には、主液室３ｆの上面を形成する加振板３ｊがラバ
ー３ｋを介してケーシング３ｂ内周面を上下に摺動可能
に配置されると共に、該加振板３ｊの上方には、該加振
板３ｊを上下に摺動させる永久磁石３ｍ及び電磁コイル
３ｎが配置されていて、該永久磁石３ｍ及び電磁コイル
３ｎにより加振板３ｊを上下に振動させて主液室３ｆの
容積を可変にすることにより、主液室３ｆと副液室３ｈ
との間で流体をオリフィス３ｉを通じて流通させること
を繰返して、支持ゴム３ｃを上下に振動させ、その結
果、加振力を発生させる構成としている。
成されると共に、支持ゴム３ｃの下方にはダイヤフラム
３ｇにて区画した副液室３ｈが形成されている。上記主
液室３ｆと副液室３ｈとの間には、支持ゴム３ｃの側方
に形成した小径のオリフィス３ｉが形成されていて、主
液室３ｆと副液室３ｈとの流体をオリフィス３ｉを介し
て相互に流通させる構成である。更に、ケーシング３ｂ
内には、主液室３ｆの上面を形成する加振板３ｊがラバ
ー３ｋを介してケーシング３ｂ内周面を上下に摺動可能
に配置されると共に、該加振板３ｊの上方には、該加振
板３ｊを上下に摺動させる永久磁石３ｍ及び電磁コイル
３ｎが配置されていて、該永久磁石３ｍ及び電磁コイル
３ｎにより加振板３ｊを上下に振動させて主液室３ｆの
容積を可変にすることにより、主液室３ｆと副液室３ｈ
との間で流体をオリフィス３ｉを通じて流通させること
を繰返して、支持ゴム３ｃを上下に振動させ、その結
果、加振力を発生させる構成としている。
【００１３】また、図２において、７は車両１の左前輪
近傍の位置に配置されて車体１の上下加速度により車両
の振動を検出する第１の振動センサとしての加速度セン
サであって、該加速度センサ７の検出信号はコントロー
ラ８に入力され、該コントローラ８により、上記加速度
センサ７で検出される上下加速度信号に基いて上記エン
ジンマウント３を加振制御してエンジン２を上下振動さ
せて、本発明でいう特定の振動要素としての車体の振動
を低減する構成である。
近傍の位置に配置されて車体１の上下加速度により車両
の振動を検出する第１の振動センサとしての加速度セン
サであって、該加速度センサ７の検出信号はコントロー
ラ８に入力され、該コントローラ８により、上記加速度
センサ７で検出される上下加速度信号に基いて上記エン
ジンマウント３を加振制御してエンジン２を上下振動さ
せて、本発明でいう特定の振動要素としての車体の振動
を低減する構成である。
【００１４】次に、上記コントローラ８による車両振動
の低減制御のブロック構成を図４に示す。同図におい
て、１０はエンジン２での混合気の点火信号に基いてエ
ンジン回転の周期を測定するエンジン回転周期測定回
路、１１は該周期測定回路１０にて測定されたエンジン
回転の周期に基いてエンジン２の振動に関連するリファ
レンス信号Ｒを発生するリファレンス信号発生器であ
る。また、１２は上記加速度センサ７からの振動信号と
しての加速度信号を設定ゲインＧ２で増幅する増幅器、
１３は該増幅器１２で増幅された加速度信号の低周波成
分を濾波するローパスフィルタ、１４は該ローパスフィ
ルタ１３で濾波された加速度信号をアナログ値からデジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器、１５は該Ａ／Ｄ変換器
１４からの加速度信号Ｓを入力し、該加速度信号Ｓに基
いて上記エンジンマウント３を加振制御する駆動信号と
しての加振信号Ａを生成する加振信号生成器である。更
に、１７は該加振信号生成器１５にて生成される加振信
号Ａをデジタル値からアナログ値に変換するＤ／Ａ変換
器、１８は該Ｄ／Ａ変換器１７からの加振信号の低周波
成分を濾波するローパスフィルタ、１９は該ローパスフ
ィルタ１８で濾波された加振信号を設定ゲインＧ１で増
幅する増幅器であって、該増幅器１９で増幅された加振
信号は上記エンジンマウント３に出力される。
の低減制御のブロック構成を図４に示す。同図におい
て、１０はエンジン２での混合気の点火信号に基いてエ
ンジン回転の周期を測定するエンジン回転周期測定回
路、１１は該周期測定回路１０にて測定されたエンジン
回転の周期に基いてエンジン２の振動に関連するリファ
レンス信号Ｒを発生するリファレンス信号発生器であ
る。また、１２は上記加速度センサ７からの振動信号と
しての加速度信号を設定ゲインＧ２で増幅する増幅器、
１３は該増幅器１２で増幅された加速度信号の低周波成
分を濾波するローパスフィルタ、１４は該ローパスフィ
ルタ１３で濾波された加速度信号をアナログ値からデジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器、１５は該Ａ／Ｄ変換器
１４からの加速度信号Ｓを入力し、該加速度信号Ｓに基
いて上記エンジンマウント３を加振制御する駆動信号と
しての加振信号Ａを生成する加振信号生成器である。更
に、１７は該加振信号生成器１５にて生成される加振信
号Ａをデジタル値からアナログ値に変換するＤ／Ａ変換
器、１８は該Ｄ／Ａ変換器１７からの加振信号の低周波
成分を濾波するローパスフィルタ、１９は該ローパスフ
ィルタ１８で濾波された加振信号を設定ゲインＧ１で増
幅する増幅器であって、該増幅器１９で増幅された加振
信号は上記エンジンマウント３に出力される。
【００１５】そして、本例の特徴の１つとして、図２に
示すように、本車両のリヤサスペンション６の上端部に
は、上述した加速度センサ７と同構成の本発明でいう第
２の振動センサとしての路面振動センサ２６が取付けら
れている。この路面振動センサ２６は、車両走行中に路
面の凹凸に伴って路面からサスペンションに入力される
振動を検出するようになっている。また、図４における
２７は上記路面振動センサ２６からの振動信号を設定ゲ
インＧ３で増幅する増幅器、２８は該増幅器２７で増幅
された振動信号の低周波成分を濾波するローパスフィル
タ、２９は該ローパスフィルタ２８で濾波された加速度
信号をアナログ値からデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換
器である。つまり、本例における加振信号生成器１５に
あっては、リファレンス信号Ｒ及び加速度信号Ｓの他
に、リヤサスペンション６上端部おいて検出された振動
に基く外乱振動信号Ｔが入力されるようになっている。
示すように、本車両のリヤサスペンション６の上端部に
は、上述した加速度センサ７と同構成の本発明でいう第
２の振動センサとしての路面振動センサ２６が取付けら
れている。この路面振動センサ２６は、車両走行中に路
面の凹凸に伴って路面からサスペンションに入力される
振動を検出するようになっている。また、図４における
２７は上記路面振動センサ２６からの振動信号を設定ゲ
インＧ３で増幅する増幅器、２８は該増幅器２７で増幅
された振動信号の低周波成分を濾波するローパスフィル
タ、２９は該ローパスフィルタ２８で濾波された加速度
信号をアナログ値からデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換
器である。つまり、本例における加振信号生成器１５に
あっては、リファレンス信号Ｒ及び加速度信号Ｓの他
に、リヤサスペンション６上端部おいて検出された振動
に基く外乱振動信号Ｔが入力されるようになっている。
【００１６】そして、上記加振信号生成器１５は、その
加振信号の生成のアルゴリズムとして、最小二乗法（Ｌ
ｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ Ｍｅｔｈｏｄ（＝
ＬＭＳ））の適応アルゴリズムが用いられる。この最小
二乗法の適応アルゴリズムを用いた加振信号生成器１５
の内部構成を図５に示す。同図において、２０は、該加
振信号生成器１５から加振信号Ａを出力した後、この加
振信号Ａによりマウント３が加振制御され、その結果車
両振動に変化があり、この車両振動の変化が加速度セン
サ７で検出されてその加速度信号Ｓが加振信号生成器１
５に入力されるまでの伝達関数Ｈをモデル化したデジタ
ルフィルタ、２１は加速度センサ７からの加速度信号Ｓ
に応じてフィルタ係数を書き変えるための収束係数αを
算出する収束係数算出回路、２２は上記リファレンス信
号Ｒに伝達関数Ｈ及び収束係数αを乗算する乗算器、２
３は該乗算器２２の出力毎にその出力値に基いてフィル
タ係数が逐次更新され、その更新後のフィルタ係数に基
いてリファレンス信号とは逆位相で同振幅の加振信号Ａ
を出力する適応フィルタである。よって、加振信号生成
器１５により、加速度センサ７からの加速度信号Ｓを受
け、該加速度信号Ｓ及び収束係数に基いて適応フィルタ
２３のフィルタ係数を更新して加振信号Ａを適宜調整
し、該加振信号Ａでエンジンマウント３を駆動制御し
て、その車両に付加する振動の位相及び振幅をエンジン
２の振動と逆位相で同振幅として車両の振動を低減する
ようにした制御手段２４を構成している。
加振信号の生成のアルゴリズムとして、最小二乗法（Ｌ
ｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ Ｍｅｔｈｏｄ（＝
ＬＭＳ））の適応アルゴリズムが用いられる。この最小
二乗法の適応アルゴリズムを用いた加振信号生成器１５
の内部構成を図５に示す。同図において、２０は、該加
振信号生成器１５から加振信号Ａを出力した後、この加
振信号Ａによりマウント３が加振制御され、その結果車
両振動に変化があり、この車両振動の変化が加速度セン
サ７で検出されてその加速度信号Ｓが加振信号生成器１
５に入力されるまでの伝達関数Ｈをモデル化したデジタ
ルフィルタ、２１は加速度センサ７からの加速度信号Ｓ
に応じてフィルタ係数を書き変えるための収束係数αを
算出する収束係数算出回路、２２は上記リファレンス信
号Ｒに伝達関数Ｈ及び収束係数αを乗算する乗算器、２
３は該乗算器２２の出力毎にその出力値に基いてフィル
タ係数が逐次更新され、その更新後のフィルタ係数に基
いてリファレンス信号とは逆位相で同振幅の加振信号Ａ
を出力する適応フィルタである。よって、加振信号生成
器１５により、加速度センサ７からの加速度信号Ｓを受
け、該加速度信号Ｓ及び収束係数に基いて適応フィルタ
２３のフィルタ係数を更新して加振信号Ａを適宜調整
し、該加振信号Ａでエンジンマウント３を駆動制御し
て、その車両に付加する振動の位相及び振幅をエンジン
２の振動と逆位相で同振幅として車両の振動を低減する
ようにした制御手段２４を構成している。
【００１７】そして、本例の特徴とするもう１つの構成
として、図５に示す如く、この加振信号生成器１５には
外乱デジタルフィルタ３０が備えられている。この外乱
デジタルフィルタ３０は、前記路面振動センサ２６によ
って検出された外乱振動信号Ｔが入力されるようになっ
ていると共に、所定の伝達関数Ｈ´でもって、この外乱
振動信号Ｔを補正するようになっている。この伝達関数
Ｈ´について説明すると、この伝達関数Ｈ´は、路面振
動センサ２６の配設位置と加速度センサ７の配設位置と
の間における車両振動の伝達特性をモデル化することに
よって設定されている。更に、本加振信号生成器１５に
は減算器３１が備えられていて、この減算器３１は、前
記加速度センサ７からの加速度信号Ｓと外乱デジタルフ
ィルタ３０によって処理された外乱振動信号Ｔとが入力
されて、加速度振動Ｓから外乱振動信号Ｔを減算し、こ
の減算により生成された補正振動信号Ｅを収束係数算出
回路２１に入力するようになっている。つまり、この収
束係数算出回路２１に入力される補正振動信号Ｅがリヤ
サスペンション６における路面振動が除去された信号、
つまり外乱としての振動信号が除去された信号とされる
ようになっている。このようにして、外乱デジタルフィ
ルタ３０と減算器３１とによって本発明でいう振動信号
補正手段３２が構成されている。
として、図５に示す如く、この加振信号生成器１５には
外乱デジタルフィルタ３０が備えられている。この外乱
デジタルフィルタ３０は、前記路面振動センサ２６によ
って検出された外乱振動信号Ｔが入力されるようになっ
ていると共に、所定の伝達関数Ｈ´でもって、この外乱
振動信号Ｔを補正するようになっている。この伝達関数
Ｈ´について説明すると、この伝達関数Ｈ´は、路面振
動センサ２６の配設位置と加速度センサ７の配設位置と
の間における車両振動の伝達特性をモデル化することに
よって設定されている。更に、本加振信号生成器１５に
は減算器３１が備えられていて、この減算器３１は、前
記加速度センサ７からの加速度信号Ｓと外乱デジタルフ
ィルタ３０によって処理された外乱振動信号Ｔとが入力
されて、加速度振動Ｓから外乱振動信号Ｔを減算し、こ
の減算により生成された補正振動信号Ｅを収束係数算出
回路２１に入力するようになっている。つまり、この収
束係数算出回路２１に入力される補正振動信号Ｅがリヤ
サスペンション６における路面振動が除去された信号、
つまり外乱としての振動信号が除去された信号とされる
ようになっている。このようにして、外乱デジタルフィ
ルタ３０と減算器３１とによって本発明でいう振動信号
補正手段３２が構成されている。
【００１８】従って、本例における振動低減動作におい
ては、収束係数算出回路２１に入力される補正振動信号
Ｅは、予め路面からの外乱振動信号Ｔが除去されて、エ
ンジン２からの振動信号のみを対象としたものとなって
いるので、外乱による悪影響を受けることなく、エンジ
ン２から発せられる振動のみを正確に低減することがで
きて、最適な振動低減動作を行うことができることにな
る。
ては、収束係数算出回路２１に入力される補正振動信号
Ｅは、予め路面からの外乱振動信号Ｔが除去されて、エ
ンジン２からの振動信号のみを対象としたものとなって
いるので、外乱による悪影響を受けることなく、エンジ
ン２から発せられる振動のみを正確に低減することがで
きて、最適な振動低減動作を行うことができることにな
る。
【００１９】また、図６は加振制御するアクチュエータ
及び振動センサの変形例を示し、上記実施例ではエンジ
ンマウント３及び加速度センサ７で構成したのに代え、
車室内に配置するスピーカ及びマイクロホンで構成した
ものである。
及び振動センサの変形例を示し、上記実施例ではエンジ
ンマウント３及び加速度センサ７で構成したのに代え、
車室内に配置するスピーカ及びマイクロホンで構成した
ものである。
【００２０】すなわち、図６においては、車室内という
所定空間での振動を低減すべく、車室内の複数位置にＭ
個のマイクロホン４０-1，４０ -2 〜４０-M（図２に仮
想線で示す前席ヘッドレスト部、及び後席側方等に配置
されるマイクロホン）と、Ｌ個のスピーカ４１-1，４１
-2〜４１-Lを各々配置している。更に、上記各スピーカ
４１-1…と各マイクロホン４０-1…との間の伝達特性Ｈ
11〜ＨLMをモデル化した複数個のデジタルフィルタ２０
…と、上記スピーカ４１-1…の数に等しいＬ個の適応フ
ィルタ２３…と、Ｌ個のＤ／Ａ変換器１７…と、Ｌ個の
出力側の増幅器１９…と、Ｍ個のＡ／Ｄ変換器１４…
と、Ｍ個の入力側の増幅器１２…とを備えている。その
他の構成は図４及び図５と同一であるので、同一部分に
同一の符号を付してその説明を省略する。
所定空間での振動を低減すべく、車室内の複数位置にＭ
個のマイクロホン４０-1，４０ -2 〜４０-M（図２に仮
想線で示す前席ヘッドレスト部、及び後席側方等に配置
されるマイクロホン）と、Ｌ個のスピーカ４１-1，４１
-2〜４１-Lを各々配置している。更に、上記各スピーカ
４１-1…と各マイクロホン４０-1…との間の伝達特性Ｈ
11〜ＨLMをモデル化した複数個のデジタルフィルタ２０
…と、上記スピーカ４１-1…の数に等しいＬ個の適応フ
ィルタ２３…と、Ｌ個のＤ／Ａ変換器１７…と、Ｌ個の
出力側の増幅器１９…と、Ｍ個のＡ／Ｄ変換器１４…
と、Ｍ個の入力側の増幅器１２…とを備えている。その
他の構成は図４及び図５と同一であるので、同一部分に
同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２１】尚、加速度センサ７の配設位置としては、
フロアパネル、ドアインナパネル、ステアリング、シフ
トノブ等種々の振動発生部に配設することが望ましい。
また、外乱としての振動を検出する第２の振動センサと
しては、上述したような路面からの振動を検出するよう
にサスペンションに配設されるものの他に、図２に３
５，３６で示すように、サイドドアやトランクリッドに
配設して、該サイドドアやトランクリッドの開閉時の振
動を外乱として検知できるような構成としてもよい。
フロアパネル、ドアインナパネル、ステアリング、シフ
トノブ等種々の振動発生部に配設することが望ましい。
また、外乱としての振動を検出する第２の振動センサと
しては、上述したような路面からの振動を検出するよう
にサスペンションに配設されるものの他に、図２に３
５，３６で示すように、サイドドアやトランクリッドに
配設して、該サイドドアやトランクリッドの開閉時の振
動を外乱として検知できるような構成としてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、エンジン及び第１の振動センサを車体
前部に配設する一方、車両走行中に路面からリヤサスペ
ンションに入力される振動のみを検出する第２の振動セ
ンサを設け、該第２の振動センサから発せられる外乱振
動信号を受け、前記第１の振動センサから発せられた振
動信号から外乱振動信号を差し引くことによって該振動
信号を補正し、この補正された振動信号を制御手段に送
信する振動信号補正手段とを備える構成としたために、
外乱としての信号を排除することができ、この外乱の悪
影響を受けることなしにエンジンから発せられる振動の
みを効率良く低減することができる。
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、エンジン及び第１の振動センサを車体
前部に配設する一方、車両走行中に路面からリヤサスペ
ンションに入力される振動のみを検出する第２の振動セ
ンサを設け、該第２の振動センサから発せられる外乱振
動信号を受け、前記第１の振動センサから発せられた振
動信号から外乱振動信号を差し引くことによって該振動
信号を補正し、この補正された振動信号を制御手段に送
信する振動信号補正手段とを備える構成としたために、
外乱としての信号を排除することができ、この外乱の悪
影響を受けることなしにエンジンから発せられる振動の
みを効率良く低減することができる。
【００２３】その際、前記第２の振動センサを、車両走
行時に路面からリヤサスペンションに入力される振動の
みを検出するように配設したために、振動信号補正手段
において補正された振動信号を、この路面から車両に入
力される振動を排除したものとすることができ、路面か
らの振動による悪影響を受けることなしにアクチュエー
タによる振動低減動作を行わせることができる。
行時に路面からリヤサスペンションに入力される振動の
みを検出するように配設したために、振動信号補正手段
において補正された振動信号を、この路面から車両に入
力される振動を排除したものとすることができ、路面か
らの振動による悪影響を受けることなしにアクチュエー
タによる振動低減動作を行わせることができる。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】車両の全体概略構成を示す図である。
【図３】加振制御用アクチュエータを兼用するエンジン
マウントの具体的構成を示す図である。
マウントの具体的構成を示す図である。
【図４】加振制御のブロック構成を示す図である。
【図５】ＬＭＳの適応アルゴリズムを用いた加振信号生
成器の構成を示す図である。
成器の構成を示す図である。
【図６】加振制御用アクチュエータを複数個のスピーカ
で構成した場合のＬＭＳの適応アルゴリズムのブロック
構成図ある。
で構成した場合のＬＭＳの適応アルゴリズムのブロック
構成図ある。
１ 車体（振動要素） ２ エンジン ３ エンジンマウント（アクチュエータ） ７ 加速度センサ（第１の振動センサ） ２４ 制御手段 ２６ 路面振動センサ（第２の振動セン
サ） ３２ 振動信号補正手段
サ） ３２ 振動信号補正手段
フロントページの続き (72)発明者 中尾 憲彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 三藤 千明 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 塚原 裕 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 原田 真悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−263739（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−97341（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−11291（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−219140（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16F 15/02 - 15/08 B60R 11/02 B60R 5/12
Claims (2)
- 【請求項１】 特定の振動要素を加振するアクチュエー
タと、振動要素の振動を検出する第１の振動センサと、
エンジンから発せられる振動に基くリファレンス信号を
受け、該リファレンス信号に基いて前記振動要素の振動
とは逆位相且つ同振幅で該振動要素を加振するような駆
動信号を作成すると共に、入力される振動信号を小さく
するように前記駆動信号をフィードバック補正し、該フ
ィードバック補正した駆動信号を前記アクチュエータに
送信して該アクチュエータを駆動制御する制御手段とを
備えた車両の振動低減装置において、前記エンジンが車体前部のエンジンルーム内に配置され
ており、 前記第１の振動センサが車体前部に配設され、 車両走行中に路面からリヤサスペンションに入力される
振動のみを外乱振動として検出する第２の振動センサ
と、 該第２の振動センサから発せられる外乱振動信号を受
け、前記第１の振動センサから発せられた振動信号から
外乱振動信号を差し引くことによって該振動信号を補正
し、この補正された振動信号を前記制御手段に送信する
振動信号補正手段とを備えていることを特徴とする車両
の振動低減装置。 - 【請求項２】 振動信号補正手段は、第２の振動センサ
の配設位置と第１の振動センサの配設位置との間におけ
る車両振動の伝達特性をモデル化することにより設定さ
れた伝達関数でもって、外乱振動信号を補正する外乱デ
ジタルフィルタを備えることを特徴とする請求項１記載
の車両の振動低減装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18357492A JP3308306B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 車両の振動低減装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18357492A JP3308306B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 車両の振動低減装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0633978A JPH0633978A (ja) | 1994-02-08 |
| JP3308306B2 true JP3308306B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=16138197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18357492A Expired - Fee Related JP3308306B2 (ja) | 1992-07-10 | 1992-07-10 | 車両の振動低減装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3308306B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10655698B2 (en) | 2016-12-15 | 2020-05-19 | Hyundai Motor Company | Vibration damping device for vehicle |
-
1992
- 1992-07-10 JP JP18357492A patent/JP3308306B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10655698B2 (en) | 2016-12-15 | 2020-05-19 | Hyundai Motor Company | Vibration damping device for vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0633978A (ja) | 1994-02-08 |
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