JPH0685874A - デ−タ通信システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ノイズタフネスに優れ、かつ、高速でデ−タ
通信を行うことが可能なデ−タ通信システムを提供す
る。 【構成】 ＣＰＵ１とＣＰＵ２との間でデ−タ信号の送
受信を行うデ−タ通信システムにおいて、ＣＰＵ１，２
間でクロック信号が送受信されるクロック信号線５と、
ＣＰＵ１からＣＰＵ２にデ−タ信号が送信される第１の
データ信号線３と、ＣＰＵ２からＣＰＵ１にデ−タ信号
が送信される第２のデータ信号線４と、ＣＰＵ１からＣ
ＰＵ２に、デ−タ信号の送信開始を告げるトリガ信号が
送信される第１のトリガ信号線６と、ＰＵ２からＣＰＵ
１に、デ−タ信号の送信開始を告げるトリガ信号が送信
される第２のトリガ信号線７とが設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の制御装置、例え
ば、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と記す）、中央
演算処理装置（以下「ＣＰＵ」と記す）等の制御装置間
でデ−タ信号の送受信を行うデ−タ通信システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＣＰＵ，ＥＣＵ等の制御装置間の
デ−タ通信システムとして、例えば、非同期式シリアル
通信システムとクロック同期式シリアル通信システムが
ある。

【０００３】非同期式シリアル通信システムにおいて
は、図８に示されるように、２個のＣＰＵ１０１、１０
２間に、ＣＰＵ１０１の出力端子Ｔ１からＣＰＵ１０２
の入力端子Ｒ２にデ−タが送信される信号線１０３と、
ＣＰＵ１０２の出力端子Ｔ２からＣＰＵ１０１の入力端
子Ｒ１にデ−タが送信される信号線１０４とが設けられ
ている。この場合には、図９に示されるように、スタ−
トビットとストップビットとの間にキャラクタビットＤ
０〜Ｄ７やパリティビットが配列されたフォ−マットの
デ−タが送信され、各ＣＰＵ１０１、１０２でそれぞ
れ、スタートビット及びストップビットを基準にしてデ
−タの送受信を行う。

【０００４】クロック同期式シリアル通信システムにお
いては、図１０に示されるように、２個のＣＰＵ１１
１、１１２のクロック信号用端子ＳＣＫ１１，ＳＣＫ１
２間でクロック信号が送信されるクロック信号線１１３
と、ＣＰＵ１１３の出力端子ＳＯ１からＣＰＵ１１２の
入力端子ＳＩ２にデ−タが送信される信号線１１４と、
ＣＰＵ１１２の出力端子ＳＯ２からＣＰＵ１１１の入力
端子ＳＩ１にデ−タが送信される信号線１１５とが設け
られている。この場合には、図１１に示されるように、
クロック信号線１１３を介して送信されるクロック信号
に同期して、信号線１１４を介して送信される信号１及
び信号線１１５を介して送信される信号２が送受信され
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術において、非同期式シリアル通信システムの場合
には、２個のＣＰＵ間１０１、１０２でのデ−タの送受
信を２本の信号線１０３、１０４で行うため、構成が簡
素化されるが、デ−タとクロック（スタートビット、ス
トップビット）とを同一線でやり取りする性格上、通信
速度が遅く、また、相互のＣＰＵ１０１、１０２の基準
クロックがずれるとデ−タ化けが発生する可能性がある
という問題があった。

【０００６】一方、クロック同期式シリアル通信システ
ムの場合には、２個のＣＰＵ１１１、１１２に共通のク
ロックを有するため、基準クロックずれによるデ−タ化
けは生じにくく、かつ通信速度も速いが、通信を行わな
いときでも、クロック信号線１１３にノイズが混入する
と、このノイズがクロック信号と誤認されてデ−タの通
信が開始されてしまうという問題があった。

【０００７】本発明は、上記した従来技術の課題を解決
するためになされたもので、その目的とするところは、
ノイズタフネスに優れ、かつ、高速でデ−タ通信を行う
ことが可能なデ−タ通信システムを提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明にあっては、第１の制御装置と第２の制御装
置との間でデ−タ信号の送受信を行うデ−タ通信システ
ムにおいて、前記第１及び第２の制御装置間でクロック
信号が送受信されるクロック信号線と、前記第１の制御
装置から前記第２の制御装置にデ−タ信号が送信される
第１のデータ信号線と、前記第２の制御装置から前記第
１の制御装置にデ−タ信号が送信される第２のデータ信
号線と、前記第１の制御装置から前記第２の制御装置
に、デ−タ信号の送信開始を告げるトリガ信号が送信さ
れる第１のトリガ信号線と、前記第２の制御装置から前
記第１の制御装置に、デ−タ信号の送信開始を告げるト
リガ信号が送信される第２のトリガ信号線とを備え、前
記第１のトリガ信号線を介してトリガ信号が送信された
ときには前記第１のデータ信号線を介してデータ信号が
送信され、前記第２のトリガ信号線を介してトリガ信号
が送信されたときには前記第２のデータ信号線を介して
データ信号が送信されることを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記構成を有する本発明のデ−タ通信システム
においては、クロック信号線を介して送信されるクロッ
ク信号と同期して、第１のデータ信号線あるいは第２の
データ信号線を介してデ−タ信号が送信されるので、高
速でデ−タ通信を行うことができる。また、上記クロッ
ク信号線にノイズが混入しても、上記第１あるいは第２
のトリガ線を介してトリガ信号が送信されない限り、デ
−タ信号の送信は行われないので、ノイズがクロック信
号と誤認されてデ−タ信号が誤って送信されることが防
止される。

【００１０】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図に基づいて説明
する。

【００１１】図１は本発明の一実施例のデ−タ通信シス
テムの全体構成を概略的に示す図である。同図におい
て、第１の制御装置としてのＣＰＵ１及び第２の制御装
置としてのＣＰＵ２は、ともに不図示の車両に搭載され
ており、一方のＣＰＵ１は、車輪のロック状態に応じて
ブレーキ制御を行うアンチロックブレーキシステム（Ａ
ＢＳ）に設けられた制御装置であり、他方のＣＰＵ２
は、駆動輪のスリップ状態に応じてエンジンの出力トル
クの制御を行うトラクション制御システム（ＴＣＳ）に
設けられた制御装置である。これらのＣＰＵ１、２はそ
れぞれシリアル通信機能を備えており、第１のデータ信
号線３及び第２のデータ信号線４を介して、相互に必要
なデータ、例えば制御パラメータ（制御用フラグ等）や
運転パラメータ（車速、ブレーキ油圧等）等のデータの
送受信を行う。

【００１２】第１のデータ信号線３は、ＣＰＵ１の出力
端子ＳＯからＣＰＵ２の入力端子Ｒへデータ信号が送信
される信号線であり、第２のデータ信号線４は、ＣＰＵ
２の出力端子ＴからＣＰＵ１の入力端子ＳＩへデータが
送信される信号線である。また、第１、第２の信号線
３、４の他に、ＣＰＵ１のクロック信号用端子ＳＣＫ１
とＣＰＵ２のクロック信号用端子ＳＣＫ２との間でクロ
ック信号が送受信されるクロック信号線５、ＣＰＵ１の
トリガ信号用出力端子Ｐ１からＣＰＵ２のトリガ信号用
入力端子ＩＮＴ２へ、後述するトリガ信号が所定の周期
で送信される第１のトリガ信号線６、及びＣＰＵ２のト
リガ信号用出力端子Ｐ２からＣＰＵ１のトリガ信号用入
力端子ＩＮＴ１へトリガ信号が所定の周期で送信される
第２のトリガ信号線７が、２個のＣＰＵ１、２を接続し
ている。

【００１３】本実施例のデータ通信システムにおいて
は、第１あるいは第２のトリガ信号線６、７を介してト
リガ信号が送信されたときに、クロック信号に同期して
データ信号の送信が開始されるようになっている。すな
わち、図２に示すように、ＣＰＵ１からＣＰＵ２へ第１
のトリガ信号線６を介してトリガ信号１が送信されたと
きに、データ信号１がクロック信号に同期して、第１の
データ信号線３を介してＣＰＵ１からＣＰＵ２へ送信さ
れる。逆に、ＣＰＵ２からＣＰＵ１へ第２のトリガ信号
線７を介してトリガ信号２が送信されたときに、データ
信号２がクロック信号に同期して、第２の信号線４を介
してＣＰＵ２からＣＰＵ１へ送信される。図２におい
て、ＩＧはイグニッションスイッチ（図示せず）、ＴＩ
は各データ間のアイドルタイム（例えば６state以
上）、ＴＡ２はＣＰＵ１側から第１のトリガ信号線６を
介して送信されるトリガ信号の周期であり、ＴＴ２はＣ
ＰＵ２側から第２のトリガ信号線７を介して送信される
トリガ信号の周期を示す。

【００１４】また、車両のエンジン（図示せず）が始動
され、ＣＰＵ１、２への充電電圧（供給電圧）が安定し
たときにチャージ信号（以下「ＣＨＧ信号」という）が
発生するが、このＣＨＧ信号が発生するまではデータ通
信が行われず、ＣＨＧ信号が発生した後にデータ通信が
開始される。その理由は、エンジン始動初期、例えばス
タ−タクランキング時には、上記充電電圧が不安定な状
態なので、この状態でデータ通信を行うと通信エラーが
発生しやすいからである。

【００１５】なお、図２においては、信号１の送信タイ
ミングと信号２の送信タイミングをずらしているが、両
者を同時に送信してもよい。

【００１６】さらに、本実施例においては、次の手法で
通信ラインのフェイルチェックを行う。

【００１７】１）イニシャルチェック イニシャル時（データ通信開始時）に、予め定められた
所定のイニシャルチェック用データ（例えばＡＡＨ，５
５Ｈ）の送受信を所定回数（５回）行い、通信ラインの
故障を検査（イニシャルチェック）する。

【００１８】このイニシャルチェックにおいては、イニ
シャルチェック用データの送受信を、必ず所定回数（５
回）だけ行うように設定する。その理由は、イニシャル
チェックで異常なしと判断されても、イニシャルチェッ
ク時にはデータとしてはイニシャルチェック用データし
か送信できないように設定されているので、イニシャル
チェック用データの送受信回数を限定しなければ、イニ
シャルチェックル−チンから抜け出せないからである。

【００１９】このイニシャルチェックでは、５回の送受
信が終了した段階で、１回でもイニシャルチェック用デ
ータ（ＡＡＨ，５５Ｈ）が全て正しく受信されていれ
ば、通信ラインは正常であると判断する。 ２）イニシャルチェック終了後は、次の３種類の通信エ
ラー検知ａ）〜ｃ）を常時（データの送受信毎に）行
う。

【００２０】ａ）データ２度送りによる照合 同一データを２回ずつ送信し、送信１回目のデータと送
信２回目のデータが一致するか否かを照合する。このデ
ータ送信方法としては、図２に示すように、まず最初の
データをクロック信号パルスＣ１，Ｃ１´と同期して２
回送信した後に、次のデータをクロック信号パルスＣ
２，Ｃ２´と同期して２回送信し、以下同様に各データ
を２回ずつ送信してもよいが、１回目の送信で１フレー
ムのデータを全て送信した後に、２回目の送信で同一フ
レームデータを再び送信してもよい。

【００２１】このデータの照合でデータ化けが検出され
た場合（送信１回目のデータと送信２回目のデータが一
致しない場合）には、今回受信したデータはデータ更新
に用いずに、前回受信したデータをホールドする。さら
に、この前回データホールド状態が所定時間（例えば
０．８秒）以上継続した場合には、第１あるいは第２の
信号線３、４の通信ラインに異常（故障）が発生したと
判断し、所定の警報動作（ランプ点灯等）を行う。

【００２２】例えば、図３の破線上側に示すように、送
信１回目（１ル−プ目）、３回目（３ル−プ目）で各デ
ータの照合結果Ａ…中にエラーＥが発生したときには、
不図示のエラーカウンタによるエラー継続時間の計測が
開始されるが、送信２回目、４回目でエラーが発生しな
かった場合には、エラーカウンタがリセットされる。し
かし、破線下側に示すように、送信１回目から１００回
目までの全回でエラーが発生して、エラーカウンタによ
り計測されたエラー継続時間ｔｘが上記所定時間以上と
なったときには、通信ラインに異常が発生したと判断さ
れる。

【００２３】ｂ）トリガ信号の発生間隔計測 各ＣＰＵ１、２でトリガ信号の発生時間間隔（周期）を
計測し、この計測時間が所定時間（例えば１．０秒）以
上のときに第１あるいは第２のトリガ信号線６、７に断
線、ショート等の故障が発生したと判断するトリガ信号
線フェイルチェックを行う。すなわち、第１、第２のト
リガ信号線６、７を介して送信されるトリガ信号が、上
記所定時間よりも短い周期で周期的に発生する場合に
は、各トリガ信号線６、７は正常状態であると判断す
る。

【００２４】ｃ）受信データのはりつき監視 第１、第２のデータ信号線３、４の通信ラインの故障を
検出するため、各ＣＰＵ１、２で受信データのはりつき
の監視を行う。すなわち、受信データ全てが固定値（例
えば００ＨまたはＦＦＨ）となったとき（データのはり
つきが発生したとき）には、今回受信したデータはデー
タ更新に用いずに、前回受信したデータをホールドす
る。さらに、この前回データホールド状態が所定時間
（例えば１．０秒）以上継続した場合には、第１あるい
は第２のデータ信号線３、４の通信ラインに異常が発生
したと判断し、所定の警報動作（ランプ点灯等）を行
う。

【００２５】次に、本実施例におけるデータ通信方法に
ついて具体的に詳しく説明する。

【００２６】まず、データ通信時のＣＰＵ１の動作につ
いて図４及び図５を用いて説明する。図４及び図５はＣ
ＰＵ１で実行されるデータ通信用ル−チンを示すフロ−
チャ−トである。このプログラムは、車両のエンジンの
運転開始（イグニッションスイッチＩＧがオンされたと
き）あるいはデータ通信開始毎に実行される。

【００２７】最初に、ステップＳ１で、ＣＨＧ信号が発
生したか否かを判断する。この答えが否定（ＮＯ）の場
合、すなわちＣＨＧ信号が発生していない場合には、前
述したように、ＣＰＵ１への充電電圧が不安定な状態で
あり、通信エラーが発生しやすい状態なので、データ通
信を開始せずに、データ通信以外のＡＢＳの制御を行い
（ステップＳ２０）、ステップＳ２９に進む。ステップ
Ｓ２９では、上記ステップＳ１の判断時にＣＨＧ信号が
発生していたか否か、すなわちＣＨＧ信号発生状態か否
かを判断するが、上記ステップＳ１の答えが否定（Ｎ
Ｏ）の場合にはステップＳ２９の答えは否定（ＮＯ）と
なり、再びステップＳ１に戻る。

【００２８】ステップＳ１の答えが肯定（ＹＥＳ）の場
合、すなわち、ＣＨＧ信号が発生した場合には、ＣＰＵ
１への充電電圧が安定している状態なので、ステップＳ
２以降のデータ通信処理を実行する。まず、後述するカ
ウンタ値Ｋ，Ｌ，Ｙを０に設定し（ステップＳ２）、第
１のトリガ線６を介してＣＰＵ２へトリガ信号を送信し
た後に（ステップＳ３）、ＣＰＵ２からトリガ信号に対
するリアクションがあったか否かを判断する（ステップ
Ｓ４）。

【００２９】ステップＳ４の答えが否定（ＮＯ）の場
合、すなわちＣＰＵ２からリアクションがなかった場合
には、カウンタ値Ｌを１だけインクリメントした後に
（ステップＳ２３）、カウンタ値Ｌが所定値ＬＨ以上で
あるか否かを判断する（ステップＳ２４）。その答えが
否定（ＮＯ）の場合、すなわちＬ＜ＬＨである場合に
は、ステップＳ２０でデータ通信以外のＡＢＳの制御を
行った後、ステップＳ２９に進む。この場合にはステッ
プＳ２９の答えは肯定（ＹＥＳ）となるので、さらにス
テップＳ２１に進み、データ通信を続行するか否かを判
断し、その答えが肯定（ＹＥＳ）の場合、すなわちデー
タ通信を続行する場合には上記ステップＳ３に戻り、否
定（ＮＯ）の場合、すなわちデータ通信を終了する場合
（例えばイグニッションスイッチＩＧがオフされた場
合）には本プログラムを終了する。

【００３０】一方、上記ステップＳ２４の答えが肯定
（ＹＥＳ）の場合、すなわちＬ≧ＬＨである場合は、長
時間にわたってＣＰＵ２からのリアクションがない場合
であり、この場合には、通信ラインに異常が発生したと
判断して、データ通信を行わずにステップＳ２５に進
み、ＡＢＳ，ＴＣＳの異常を示すランプあるいはブレー
キ系全体の異常を示すランプ等のウォーニングランプ
（図示せず）を点灯して、本プログラムを終了する。な
お、上記所定値ＬＨは、通信ラインの異常を判断する限
界時間（例えば１．０秒）に対応するカウンタ値に設定
されている。

【００３１】上記ステップＳ４の答えが肯定（ＹＥＳ）
の場合、すなわちＣＰＵ２からのリアクションがあった
場合には、カウンタ値Ｋが５以上か否かを判断する（ス
テップＳ５）。最初のル−プではＫ＝０であり、ステッ
プＳ５の答えは否定（ＮＯ）となるので、ステップＳ６
に進み、送信データをイニシャルチェック用データ（Ａ
ＡＨ，５５Ｈ）に設定する。

【００３２】次いで、設定されたデータ（イニシャルチ
ェック用データ）を第１の信号線３を介してＣＰＵ２へ
２回ずつ送信した後に（ステップＳ７）、ＣＰＵ２から
トリガ信号が送信されたか否かを判断する（ステップＳ
８）。

【００３３】ステップＳ８の答えが否定（ＮＯ）の場
合、すなわちＣＰＵ２からトリガ信号が送信されない場
合には、カウンタ値Ｌを１だけインクリメントした後に
（ステップＳ２３）、カウンタ値Ｌが上記所定値ＬＨ以
上であるか否かを判断し（ステップＳ２４）、その答え
が否定（ＮＯ）の場合、すなわちＬ＜ＬＨである場合に
は、上記ステップＳ２０に進む一方、肯定（ＹＥＳ）の
場合、すなわちＬ≧ＬＨである場合には、ウォーニング
ランプを点灯して（ステップＳ２５）、本プログラムを
終了する。すなわち、この処理は、前述したように、第
２のトリガ信号線７を介して送信されるトリガ信号の周
期ＴＴ２が所定値（例えば１．０秒）以上の場合に、第
２のトリガ信号線７の通信ラインに異常が発生したと判
断して、フェイルセーフ処理を行うものである。

【００３４】上記ステップＳ８の答えが肯定（ＹＥＳ）
の場合、すなわち第２のトリガ信号線７を介してＣＰＵ
２からトリガ信号が送信された場合には、第２のデータ
信号線４を介してＣＰＵ２から２回ずつ送信されたデー
タを受信する（ステップＳ９）。

【００３５】続いて、カウンタ値Ｋが５以上であるか否
かを判断し（ステップＳ１０）、この答えが否定（Ｎ
Ｏ）の場合、すなわちＫ＜５の場合には、カウンタ値Ｋ
を１だけインクリメントして（ステップＳ１１）、ステ
ップＳ１２に進む。

【００３６】ここで、本実施例においては、前述したよ
うに、データ通信開始初期においては、イニシャルチェ
ック用データ（ＡＡＨ，５５Ｈ）の送受信を５回（５ル
−プ）繰り返して行う。従って、Ｋ＜５である場合に
は、送信データ、受信データともにイニシャルチェック
用データに設定されており、イニシャルチェックル−チ
ンの実行時期である。なお、本実施例においては、イニ
シャルチェック時においても、同一データの送信及び受
信を２回ずつ行い、データの照合を行う。従って、イニ
シャルチェック用データ（ＡＡＨ，５５Ｈ）は１ル−プ
で２回ずつ送信、受信され、この送受信が５回（５ル−
プ）繰り返されることになる。

【００３７】ステップＳ１２では、受信データが全てＡ
ＡＨ，５５Ｈであるか否かを判断し、その答えが肯定
（ＹＥＳ）、すなわち全ての受信データがイニシャルチ
ェック用データであり、データ通信が正常に行われたと
判断できる場合には、異常判定用カウンタ値Ｙを１だけ
インクリメントして（ステップＳ１３）、ステップＳ１
５に進む。一方、ステップＳ１２の答えが否定（Ｎ
Ｏ）、すなわち受信データ中にイニシャルチェック用デ
ータＡＡＨ，５５Ｈ以外のデータがあり、通信エラーが
発生したと判断できる場合には、今回ル−プが最初のル
−プであるときには異常判定用カウンタ値Ｙを初期値
（０）に保持し、今回ル−プが２回目以降であるときに
は異常判定用カウンタ値Ｙを前回値に保持して（ステッ
プＳ１４）、ステップＳ１５に進む。

【００３８】ところで、上記ステップＳ５の答えが肯定
（ＹＥＳ）、すなわちＫ≧５である場合には、上述のイ
ニシャルチェック用データの送受信が５回行われた場合
なので、送信データを例えばＣＰＵ１で得られる演算値
（演算データ）に設定した後に（ステップＳ２２）、こ
の演算データをＣＰＵ２へ２回ずつ送信し（ステップＳ
７）、ＣＰＵ２からトリガ信号が送信されない場合には
（ステップＳ８）、ステップＳ２３に進む一方、ＣＰＵ
２からトリガ信号が送信された場合には（ステップＳ
８）、ＣＰＵ２から送信されるデータを受信して（ステ
ップＳ９）、ステップＳ１０に進む。この場合にはＫ≧
５なので、ステップＳ１０の答えは肯定（ＹＥＳ）とな
り、ステップＳ２６で上記異常判定用カウンタ値Ｙが１
以上か否かを判断する。

【００３９】ステップＳ２６の答えが否定（ＮＯ）、す
なわちＹ＝０である場合には、５回のイニシャルチェッ
ク用データの受信の全回で通信エラーが発生した場合で
あり、この場合には、通信ラインに異常（故障）が発生
したと判断して、ウォーニングランプを点灯して（ステ
ップＳ２５）、本プログラムを終了する。

【００４０】一方、ステップＳ２６の答えが肯定（ＹＥ
Ｓ）、すなわちＹ≧１である場合には、５回（５ル−
プ）のイニシャルチェック用データの受信のうち、少な
くとも１回は全てのイニシャルチェック用データが正常
に受信された場合であり、この場合には、通信ラインは
正常であると判断して、ステップＳ１５に進む。

【００４１】ステップＳ１５では２回ずつ受信したデー
タの照合を行い、照合したデータが一致するか否かを判
断する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の答えが否
定（ＮＯ）の場合、すなわち照合したデータが不一致の
場合には、今回ル−プ時の受信データをデータ更新に用
いずに前回ル−プ時の受信データをホールドし、前述し
たエラーカウントにより計測されたエラー継続時間ｔｘ
１が異常判定時間（例えば０．８秒）以上であるか否か
を判断する（ステップＳ２７）。その答えが否定（Ｎ
Ｏ）、すなわちｔｘ１＜ｔｆ１である場合には、上記ス
テップＳ２０に進む一方、肯定（ＹＥＳ）、すなわちｔ
ｘ１≧ｔｆ１である場合には、通信ラインに異常が発生
したと判断し、ウォーニングランプを点灯して（ステッ
プＳ２５）、本プログラムを終了する。

【００４２】ステップＳ１６の答えが肯定（ＹＥＳ）、
すなわち照合データが一致した場合には、第２のデータ
信号線４におけるデータのはりつきをチェックし（ステ
ップＳ１７）、チェック結果が正常であるか否かを判断
する（ステップＳ１８）。すなわち、前述したように、
全ての受信データが固定値（例えば００Ｈ，ＦＦＨ）と
なった場合にはデータのはりつきが発生したと判断し、
それ以外の場合にはデータはりつきチェック結果が正常
であると判断する。

【００４３】ステップＳ１８の答えが否定（ＮＯ）、す
なわちデータのはりつきが発生した場合には、今回ル−
プ時の受信データをデータ更新に用いずに前回ル−プ時
の受信データをホールドし、不図示のカウンタにより計
測されたデータはりつき継続時間ＴＸ１が異常判定時間
（例えば１．０秒）以上であるか否かを判断する（ステ
ップＳ２８）。その答えが否定（ＮＯ）、すなわちＴＸ
１＜ＴＦ１である場合には、上記ステップＳ２０に進む
一方、その答えが肯定（ＹＥＳ）、すなわちＴＸ１≧Ｔ
Ｆ１である場合には、第２の信号線４の通信ラインに異
常が発生したと判断して、ウォーニングランプを点灯し
て（ステップＳ２５）、本プログラムを終了する。

【００４４】ステップＳ１８の答えが肯定（ＹＥＳ）、
すなわちデータのはりつきが発生していない場合には、
不図示の記憶部に記憶されるデータを今回ル−プ時の受
信データに更新し（ステップＳ１９）、データ通信以外
のＡＢＳの制御を行った後に（ステップＳ２０）、ステ
ップＳ２９に進む。

【００４５】この場合には、ステップＳ２９の答えは肯
定（ＹＥＳ）となるので、ステップＳ２１に進み、ステ
ップＳ２１の答えが肯定（ＹＥＳ）、すなわちデータ通
信を続行する場合にはステップＳ３に戻り、ステップＳ
２１の答えが否定（ＮＯ）、すなわちデータ通信を終了
する場合には本プログラムを終了する。

【００４６】次に、データ通信時のＣＰＵ２の動作につ
いて図６及び図７を用いて説明する。図６及び図７はＣ
ＰＵ２で実行されるデータ通信用ル−チンを示すフロ−
チャ−トである。このプログラムは、上記プログラムと
同様に、車両のエンジンの運転開始（イグニッションス
イッチがオンされたとき）あるいはデータ通信開始毎に
実行される。

【００４７】まず、ステップＳ３１で、ＣＨＧ信号が発
生したか否かを判断し、その答えが否定（ＮＯ）、すな
わちＣＨＧ信号が発生していない場合には、上記プログ
ラムと同様の理由からデータ通信を開始せずに、データ
通信以外のＴＣＳの制御を行い（ステップＳ５０）、ス
テップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、上記プログ
ラムのステップＳ２９と同様に、ステップＳ３１の判断
時にＣＨＧ信号発生状態であったか否かを判断するが、
上記ステップＳ３１の答えが否定（ＮＯ）の場合にはス
テップＳ５９の答えも否定（ＮＯ）となり、再びステッ
プＳ３１に戻る。

【００４８】ステップＳ３１の答えが肯定（ＹＥＳ）の
場合、すなわち、ＣＨＧ信号が発生した場合には、ＣＰ
Ｕ２への充電電圧が安定している状態なので、ステップ
Ｓ３２以降のデータ通信処理を実行する。まず、後述す
るカウンタ値Ｍ，Ｎ，Ｚを０に設定した後に（ステップ
Ｓ３２）、ＣＰＵ１からトリガ信号が送信されたか否か
を判断する（ステップＳ３３）。

【００４９】ステップＳ３３の答えが否定（ＮＯ）の場
合、すなわちＣＰＵ１からトリガ信号が送信されない場
合には、カウンタ値Ｎを１だけインクリメントした後に
（ステップＳ５３）、カウンタ値Ｎが所定値ＮＨ以上で
あるか否かを判断し（ステップＳ５４）、その答えが否
定（ＮＯ）の場合、すなわちＮ＜ＮＨである場合には、
上記ステップＳ５０に進む一方、肯定（ＹＥＳ）の場
合、すなわちＮ≧ＮＨである場合には、ＴＣＳの異常を
示すランプ等のウォーニングランプ（図示せず）を点灯
し、種々のフェイルセーフ処理を行って（ステップＳ５
５）、本プログラムを終了する。すなわち、この処理
は、前述したように、第１のトリガ信号線６を介して送
信されるトリガ信号線６の通信ラインに異常が発生した
と判断して、フェイルセーフを行うものである。なお、
上記所定値ＮＨは、通信ラインの異常を判断する限界時
間（例えば０．８秒）に対応するカウンタ値に設定され
ている。

【００５０】上記ステップＳ３３の答えが肯定（ＹＥ
Ｓ）の場合、すなわちＣＰＵ１から第１のトリガ信号線
６を介してトリガ信号が送信された場合には、ＣＰＵ１
から第１の信号線３を介して２回ずつ送信されるデータ
を受信した後に（ステップＳ３４）、ステップＳ３５に
進む。

【００５１】ステップＳ３５では、カウンタ値Ｍが５以
上であるか否かを判断するが、最初はカウンタ値Ｍは０
に設定されているので、ステップＳ３５の答えは否定
（ＮＯ）となる。この場合には、ＣＰＵ１，２間でのデ
ータの送受信が５回以上行われていない場合であり、送
受信データがイニシャルチェック用データに設定されて
いる場合なので、ステップＳ３６に進み、カウンタ値Ｍ
を１だけインクリメントした後に、ステップＳ３７で、
受信データの全てがイニシャルチェック用データＡＡ
Ｈ，５５Ｈであるか否かを判断する。

【００５２】ステップＳ３７の答えが肯定（ＹＥＳ）の
場合、すなわち全ての受信データがＡＡＨ，５５Ｈであ
り、データ通信が正常に行われたと判断できる場合に
は、異常判定用カウンタ値Ｚを１だけインクリメントし
て（ステップＳ３８）、ステップＳ４０に進む一方、ス
テップＳ３７の答えが否定（ＮＯ）、すなわち受信デー
タ中にイニシャルチェック用データＡＡＨ，５５Ｈ以外
のデータがあり、通信エラーが発生したと判断できる場
合には、図５のプログラムのステップＳ１４の場合と同
様に、異常判定用カウンタ値Ｚを初期値（０）あるいは
前回値に保持して（ステップＳ３９）、ステップＳ４０
に進む。

【００５３】ステップＳ３５の答えが肯定（ＹＥＳ）、
すなわちＭ≧５である場合には、イニシャルチェック用
データの受信が５回（５ル−プ）行われた場合なので、
図５のプログラムのステップＳ２６の場合と同様に、異
常判定用カウンタ値Ｚが１以上であるか否かを判断し
（ステップＳ５６）、その答えが否定（ＮＯ）、すなわ
ちＺ＝０である場合には、５回のイニシャルチェック用
データの受信の全回で通信エラーが発生した場合なの
で、通信ラインに異常が発生したと判断して、ウォーニ
ングランプを点灯して（ステップＳ５５）、本プログラ
ムを終了する。

【００５４】一方、ステップＳ５６の答えが肯定（ＹＥ
Ｓ）、すなわちＺ≧１である場合には、５回（５ル−
プ）のイニシャルチェック用データの受信のうち、少な
くとも１回は全てのイニシャルチェック用データが正常
に受信された場合であり、この場合には、通信ラインは
正常であると判断して、イニシャルチェックを終了して
ステップＳ４０以降に進む。

【００５５】ステップＳ４０では、ＣＰＵ１から２回ず
つ送信された受信データ（イニシャルチェック用データ
あるいは演算データ）の照合を行い、ステップＳ４１で
照合結果が正常であるか否かを判断する。その答えが否
定（ＮＯ）、すなわち照合したデータが不一致である場
合には、今回ル−プ時の受信データをデータ更新に用い
ずに前回ル−プ時の受信データをホールドし、前述した
エラーカウントにより計測されたエラー継続時間ｔｘ２
が異常判定時間ｔｆ２（例えば０．８秒）以上であるか
否かを判断する（ステップＳ５７）。その答えが否定
（ＮＯ）、すなわちｔｘ２＜ｔｆ２である場合には、後
述するステップＳ４５に進む一方、肯定（ＹＥＳ）、す
なわちｔｘ２≧ｔｆ２である場合には、通信ラインが異
常であると判断し、ウォーニングランプを点灯して（ス
テップＳ５５）、本プログラムを終了する。

【００５６】ステップＳ４１の答えが肯定（ＹＥＳ）、
すなわち照合データが一致した場合には、図５のプログ
ラムのステップＳ１７、Ｓ１８と同様にして、第１のデ
ータ信号線３におけるデータのはりつきをチェックし
（ステップＳ４２）、チェック結果が正常であるか否か
を判断する（ステップＳ４３）。

【００５７】ステップＳ４３の答えが否定（ＮＯ）、す
なわちデータのはりつきが発生した場合には、今回ル−
プ時の受信データをデータ更新に用いずに前回ル−プ時
の受信データをホールドし、不図示のカウンタにより計
測されたデータのはりつき継続時間ＴＸ２が異常判定時
間（例えば１．０秒）以上であるか否かを判断する（ス
テップＳ５８）。その答えが否定（ＮＯ）、すなわちＴ
Ｘ２＜ＴＦ２である場合には、ステップＳ４５に進み、
肯定（ＹＥＳ）、すなわちＴＸ２≧ＴＦ２である場合に
は、第１のデータ信号線３の通信ラインに異常が発生し
たと判断して、ウォーニングランプを点灯して（ステッ
プＳ５５）、本プログラムを終了する。

【００５８】ステップＳ４３の答えが肯定（ＹＥＳ）、
すなわちデータのはりつきが発生していない場合には、
不図示の記憶部に記憶されるデータを今回ル−プ時の受
信データに更新し（ステップＳ４４）、第２のトリガ信
号線７を介してＣＰＵ１へトリガ信号を送信する（ステ
ップＳ４５）。

【００５９】次いで、ＣＰＵ１からのリアクションがあ
ったか否かを判断し（ステップＳ４６）、その答えが否
定（ＮＯ）、すなわちＣＰＵ１からのリアクションがな
かった場合には、カウンタ値Ｎを１だけインクリメント
し（ステップＳ５３）、カウンタ値Ｎが上記所定値ＮＨ
以上であるか否かを判断する（ステップＳ５４）。ステ
ップＳ５４の答えが否定（ＮＯ）、すなわちＮ＜ＮＨで
ある場合には、上記ステップＳ５０に進む一方、肯定
（ＹＥＳ）、すなわちＮ≧ＮＨである場合には、通信ラ
インに異常が発生したと判断し、ウォーニングランプを
点灯して（ステップＳ５５）、本プログラムを終了す
る。

【００６０】ステップＳ４６の答えが肯定（ＹＥＳ）、
すなわちＣＰＵ１からのリアクションがあった場合に
は、カウンタ値Ｍが５以上であるか否かを判断し（ステ
ップＳ４７）、その答えが否定（ＮＯ）、すなわちＭ＜
５である場合には、送信データとしてイニシャルチェッ
ク用データ（ＡＡＨ，５５Ｈ）を設定する一方（ステッ
プＳ４８）、その答えが肯定（ＹＥＳ）、すなわちＭ≧
５である場合には、送信データを例えばＣＰＵ２で得ら
れる演算値（演算データ）に設定する（ステップＳ５
２）。そして、第２のデータ信号線４を介してＣＰＵ１
へデータの送信を２回ずつ行った後に（ステップＳ４
９）、データ通信以外のＴＣＳの制御を行い（ステップ
Ｓ５０）、ステップＳ５９に進む。

【００６１】この場合には、ステップＳ５９の答えは肯
定（ＹＥＳ）となるので、ステップＳ５１に進み、ステ
ップＳ５１の答えが肯定（ＹＥＳ）、すなわちデータ通
信を続行する場合にはステップＳ３３に戻り、ステップ
Ｓ５１の答えが否定（ＮＯ）、すなわちデータ通信を終
了する場合には、本プログラムを終了する。

【００６２】上記実施例のデータ通信システムにおいて
は、第１のトリガ信号線６を介してＣＰＵ２へトリガ信
号が送信されない限り、ＣＰＵ２へデータが送信され
ず、また、第２のトリガ信号線７を介してＣＰＵ１へト
リガ信号が送信されない限り、ＣＰＵ１へデータが送信
されないので、クロック信号線５にノイズが混入して
も、誤ってデータの送信が開始されることはない。従っ
て、クロック信号に同期して高速でデータの送信を行
い、かつノイズタフネスを向上させることができる。さ
らに、上記実施例においては、上述したイニシャルチェ
ック、２回ずつ受信したデータの照合、トリガ信号周期
のチェック、及び受信データのはりつきチェックによ
り、以下の効果が得られる。

【００６３】i) イニシャルチェックにより、ＣＰＵ
１，２に内蔵されるシリアルレジスタ、クロックジェネ
レータ等のシリアル通信構成部品（図示せず）のフェイ
ルチェックを行うことができる。

【００６４】ii) ２回ずつ受信したデータの照合によ
り、外来ノイズによるデータ化けを確実に検出すること
ができる。

【００６５】iii)トリガ信号周期のチェックにより、第
１、第２のトリガ信号線６、７の通信ラインのフェイル
チェックを行うことができる。

【００６６】ix) 受信データのはりつきチェックによ
り、第１、第２のデータ信号線３、４の通信ラインのフ
ェイルチェックを行うことができる。

【００６７】x) さらに、２回ずつ受信したデータの照
合及びデータのはりつきチェックにおいては、エラー継
続時間ｔｘ１，ｔｘ２が異常判定時間ｔｆ１，ｔｆ２よ
り短い場合、及びデータはりつき継続時間ＴＸ１，ＴＸ
２が異常判定時間ＴＦ１，ＴＦ２より短い場合には、今
回ル−プ時の受信データは更新データとして用いられず
に前回ル−プ時の受信データがホールドされるので、デ
ータ化けが発生しても即座にシステムが異常となること
を防止し、通信エラーが発生してもエラー継続時間ｔｘ
１，ｔｘ２が異常判定時間ｔｆ１，ｔｆ２以上となる
か、あるいはデータはりつき継続時間ＴＸ１，ＴＸ２が
異常判定時間ＴＦ１，ＴＦ２以上となるまでは、データ
通信を中断することなく続行することができる。

【００６８】従って、上記イニシャルチェック、２回ず
つ受信したデータの照合、トリガ信号周期のチェック、
及び受信データのはりつきチェックにより、通信ライン
の確実なフェイルチェックを行い、システムのフェイル
セーフを確実に行うことができる。

【００６９】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明はこれに限定されるものではなく、種々変形実施
が可能である。例えば、上記実施例においては、車両に
搭載されるＡＢＳ用ＣＰＵ及びＴＣＳ用ＣＰＵを例にと
ったが、これ以外の種々のＣＰＵ，ＥＣＵ等の制御装置
間のデータ通信に本発明を適用することも可能である。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のデ−タ通
信システムにおいては、クロック信号線を介して送信さ
れるクロック信号と同期してデ−タ信号が送信されるの
で、高速でデ−タ通信を行うことができ、また、クロッ
ク信号線にノイズが混入しても、トリガ信号が送信され
ない限りデ−タ信号の送信は行われないので、ノイズが
クロック信号と誤認されて誤ってデ−タ信号の送信が開
始されることが防止される。従って、非同期式デ−タ通
信システムのように各制御装置内の基準クロックのずれ
によるデ−タ化けが生じることなく、高速でデータ通信
を行い、かつノイズタフネスを向上させることが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例のデ−タ通信システム
の全体構成を概略的に示す図である。

【図２】図２は同実施例における各信号のタイミングチ
ャートである。

【図３】図３は同実施例におけるデータの照合を説明す
るための説明図である。

【図４】図４は同実施例においてＣＰＵ１で実行される
データ通信用プログラムを示すフロ−チャ−トである。

【図５】図５は同実施例においてＣＰＵ１で実行される
データ通信用プログラムを示すフロ−チャ−トである。

【図６】図６は同実施例においてＣＰＵ２で実行される
データ通信用プログラムを示すフロ−チャ−トである。

【図７】図７は同実施例においてＣＰＵ２で実行される
データ通信用プログラムを示すフロ−チャ−トである。

【図８】図８は従来の非同期式シリアル通信システムの
構成を概略的に示す図である。

【図９】図９は同従来例において用いられる送受信デー
タのフォーマットを示す図である。

【図１０】図１０は従来のクロック同期式シリアル通信
システムの構成を概略的に示す図である。

【図１１】図１１は同従来例における各信号のタイミン
グチャートである。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ（第１の制御装置） ２ ＣＰＵ（第２の制御装置） ５ クロック信号線 ３ 第１のデータ信号線 ４ 第２のデータ信号線 ６ 第１のトリガ信号線 ７ 第２のトリガ信号線

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年９月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】本実施例のデータ通信システムにおいて
は、第１あるいは第２のトリガ信号線６、７を介してト
リガ信号が送信されたときに、クロック信号に同期して
データ信号の送信が開始されるようになっている。すな
わち、図２に示すように、ＣＰＵ１からＣＰＵ２へ第１
のトリガ信号線６を介してトリガ信号１が送信されたと
きに、データ信号１がクロック信号に同期して、第１の
データ信号線３を介してＣＰＵ１からＣＰＵ２へ送信さ
れる。逆に、ＣＰＵ２からＣＰＵ１へ第２のトリガ信号
線７を介してトリガ信号２が送信されたときに、データ
信号２がクロック信号に同期して、第２の信号線４を介
してＣＰＵ２からＣＰＵ１へ送信される。図２におい
て、ＩＧはイグニッションスイッチ（図示せず）、ＴＩ
は各データ間のアイドルタイム（例えば６クロック以
上）、ＴＡ２はＣＰＵ１側から第１のトリガ信号線６を
介して送信されるトリガ信号の周期であり、ＴＴ２はＣ
ＰＵ２側から第２のトリガ信号線７を介して送信される
トリガ信号の周期を示す。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】また、車両のエンジン（図示せず）が始動
され、ＣＰＵ１、２への供給電圧が安定するバッテリー
への充電電圧が安定したときにチャージ信号（以下「Ｃ
ＨＧ信号」という）が発生するが、このＣＨＧ信号が発
生するまではデータ通信が行われず、ＣＨＧ信号が発生
した後にデータ通信が開始される。その理由は、エンジ
ン始動初期、例えばスタ−タクランキング時には、上記
充電電圧が不安定な状態なので、この状態でデータ通信
を行うと通信エラーが発生しやすいからである。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２７】最初に、ステップＳ１で、ＣＨＧ信号が発
生したか否かを判断する。この答えが否定（ＮＯ）の場
合、すなわちＣＨＧ信号が発生していない場合には、前
述したように、ＣＰＵ１への供給電圧が不安定な状態で
あり、通信エラーが発生しやすい状態なので、データ通
信を開始せずに、データ通信以外のＡＢＳの制御を行い
（ステップＳ２０）、ステップＳ２９に進む。ステップ
Ｓ２９では、上記ステップＳ１の判断時にＣＨＧ信号が
発生していたか否か、すなわちＣＨＧ信号発生状態か否
かを判断するが、上記ステップＳ１の答えが否定（Ｎ
Ｏ）の場合にはステップＳ２９の答えは否定（ＮＯ）と
なり、再びステップＳ１に戻る。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２８】ステップＳ１の答えが肯定（ＹＥＳ）の場
合、すなわち、ＣＨＧ信号が発生した場合には、ＣＰＵ
１への供給電圧が安定している状態なので、ステップＳ
２以降のデータ通信処理を実行する。まず、後述するカ
ウンタ値Ｋ，Ｌ，Ｙを０に設定し（ステップＳ２）、第
１のトリガ信号線６を介してＣＰＵ２へトリガ信号を送
信した後に（ステップＳ３）、ＣＰＵ２からトリガ信号
に対するリアクションがあったか否かを判断する（ステ
ップＳ４）。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４８】ステップＳ３１の答えが肯定（ＹＥＳ）の
場合、すなわち、ＣＨＧ信号が発生した場合には、ＣＰ
Ｕ２への供給電圧が安定している状態なので、ステップ
Ｓ３２以降のデータ通信処理を実行する。まず、後述す
るカウンタ値Ｍ，Ｎ，Ｚを０に設定した後に（ステップ
Ｓ３２）、ＣＰＵ１からトリガ信号が送信されたか否か
を判断する（ステップＳ３３）。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６９

【補正方法】変更

【補正内容】 以上本発明の実施例について説明したが、本発明はこれ
に限定されるものではなく、種々変形実施が可能であ
る。例えば、上記実施例においては、車両に搭載される
ＡＢＳ用ＣＰＵ及びＴＣＳ用ＣＰＵを例にとったが、こ
れ以外の種々のＣＰＵ，ＥＣＵ等の制御装置間のデータ
通信に本発明を適用することも可能である。また、上記
実施例では、同一のデータを２回ずつ送信したが、２回
目のデータとして１回目のデータを反転した補数（例え
ば、１回目４ＦＨ＝０１００１１１１Ｂのとき２回目Ｂ
ＤＨ＝１０１１００００Ｂ）を送信してもよい。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の制御装置と第２の制御装置との間
   でデ−タ信号の送受信を行うデ−タ通信システムにおい
   て、 前記第１及び第２の制御装置間でクロック信号が送受信
   されるクロック信号線と、前記第１の制御装置から前記
   第２の制御装置にデ−タ信号が送信される第１のデータ
   信号線と、前記第２の制御装置から前記第１の制御装置
   にデ−タ信号が送信される第２のデータ信号線と、前記
   第１の制御装置から前記第２の制御装置に、デ−タ信号
   の送信開始を告げるトリガ信号が送信される第１のトリ
   ガ信号線と、前記第２の制御装置から前記第１の制御装
   置に、デ−タ信号の送信開始を告げるトリガ信号が送信
   される第２のトリガ信号線とを備え、前記第１のトリガ
   信号線を介してトリガ信号が送信されたときには前記第
   １のデータ信号線を介してデータ信号が送信され、前記
   第２のトリガ信号線を介してトリガ信号が送信されたと
   きには前記第２のデータ信号線を介してデータ信号が送
   信されることを特徴とするデ−タ通信システム。