JP4941500B2 - ノード装置および車両ネットワークシステム - Google Patents
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Description
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、マスタECUからのグローバル時間の送信が途絶しても、精度の良いローカル時間を各ノードECUが独自で取得することができる技術を提供することを目的とする。
以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。
図1は、本実施形態のネットワークシステム1の構成を示すブロック図である。
また外部接続装置5は、車内LAN6に接続され、車両用の故障診断装置(いわゆるダイアグテスタ)11を、車内LAN6を介してECU2〜4とデータ通信可能に接続する。
ここで、ローカルカウンタの動作を説明する。ローカルカウンタ演算処理が例えば16ms毎に処理を実行し、ローカルカウンタLSBが例えば、[A1,A2,・・・・・,A10]=[7,7,7,7,6,6,6,6,6,6]である場合では、まず、設定LSB値がA1=7であるので、定周期カウンタが16ms毎にインクリメントされ、定周期カウンタ値がA1になった時点、すなわち、(16×7)=112msが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。その後、設定LSB値がA2=7となるので、112ms経過するとローカルカウンタがインクリメントする。同様に、設定LSB値がA3,A4のときには、A3,A4=7であるので、(16×7)=112msが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。その後、設定LSB値がA5になると、A5=6であるので、(16×6)=96msが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。同様に、設定LSB値がA6〜A10のときには、A6〜A10=6であるので、(16×6)=96msが経過した時点で、ローカルカウンタがインクリメントされる。
まず、図11の第1ブロックBK1に示すように、ローカルカウンタLSBの初期値は[7,7,7,7,6,6,6,6,6,6]である。このため、ローカルカウンタ値が10になったときのインク絶対時間は1024msである。すなわち、インク絶対時間が1000msであるときのローカルカウンタ値は9である(図12の指示n1における、ローカルカウンタ値LC11と、100ms毎にインクリメントする基準値ST1を参照)。したがって、ローカルカウンタLSBについて、A4を7から6に変更して、[7,7,7,6,6,6,6,6,6,6]に補正する。
以下に本発明の第2実施形態を説明する。なお、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
次に、第2実施形態の時間補正処理の手順を、図14を用いて説明する。図14は第2実施形態の時間補正処理を示すフローチャートである。
例えば上記実施形態においては、ローカルカウンタの今回値と前回値を用いてローカル時間の時間変化率を算出するものを示したが、3以上のローカルカウンタ値を用いて時間変化率を算出するようにしてもよい。同様に、上記実施形態においては、グローバル時間の今回値と前回値を用いてグローバル時間の時間変化率を算出するものを示したが、3以上のグローバル時間を用いて時間変化率を算出するようにしてもよい。
Claims (29)
- 車両に搭載されてネットワークを介してデータ通信可能に接続される車両ネットワークシステムを構成する複数の電子制御装置のうち、主となる1つの電子制御装置であるマスタ装置以外の電子制御装置であるノード装置であって、
当該ノード装置で利用される時間であるノード時間を生成するノード時間生成手段と、
前記車両ネットワークシステムの基準となる時間であるシステム基準時間を前記ネットワークを介して前記マスタ装置から受信する基準時間受信手段と、
前記ノード時間生成手段により生成された前記ノード時間の変化に基づいて、前記ノード時間についての所定時間当たりの変化量であるノード時間変化率を算出するノード時間変化率算出手段と、
前記基準時間受信手段により受信された前記システム基準時間の変化に基づいて、前記システム基準時間についての所定時間当たりの変化量である基準時間変化率を算出する基準時間変化率算出手段と、
前記ノード時間変化率算出手段により算出された前記ノード時間変化率と、前記基準時間変化率算出手段により算出された前記基準時間変化率との差に基づいて、前記ノード時間変化率と前記基準時間変化率との差が小さくなるように、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御するノード時間制御手段と、
前記システム基準時間でないことが識別可能な情報である非時間情報を、前記ネットワークを介して前記マスタ装置から受信する非時間情報受信手段と、
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第1補正禁止手段とを備え、
前記ノード時間生成手段は、前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、前記非時間情報を受信する直前の前記基準時間変化率に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記車両ネットワークシステムが搭載された車両に取り付けられているセンサの異常判定を行い、異常を検出した場合に、前記ノード時間と、検出した異常の内容を示す異常情報とを記憶する異常時記憶手段を備える
ことを特徴とするノード装置。 - 前記ノード時間生成手段は、
所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
当該ノード装置の処理負荷を算出する処理負荷算出手段と、
前記処理負荷算出手段により算出される前記処理負荷の大きさと、前記所定カウントアップ時間との間で負の相関を有するように、前記所定カウントアップ時間を設定するカウントアップ制御手段とを備える
ことを特徴とする請求項1に記載のノード装置。 - 前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するノード時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のノード装置。 - 前記システム基準時間を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶する基準時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載のノード装置。 - 前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、その旨を示す履歴を記憶する第1履歴記憶手段と、
前記第1履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第1履歴送信手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れかに記載のノード装置。 - 前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第2補正禁止手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項5の何れかに記載のノード装置。 - 前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、その旨を記憶する第2履歴記憶手段と、
前記第2履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第2履歴送信手段と
を備えることを特徴とする請求項6に記載のノード装置。 - 前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記基準時間受信手段が前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信しているか否かを判断する受信間隔判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると前記基準時間異常判断手段により判断された直後において、前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信していると前記受信間隔判断手段により判断された場合に、前記マスタ装置が交換されたと判断し、その旨を示す履歴を記憶する第3履歴記憶手段と、
前記第3履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第3履歴送信手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項7の何れかに記載のノード装置。 - 前記ノード時間生成手段は、
予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記ノード時間制御手段は、
前記所定カウントアップ時間を、前記カウンタがカウントアップ毎に変更するとともに、前記所定カウントアップ時間の変化をなまして、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項8の何れかに記載のノード装置。 - 前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を外部装置へ送信するノード時間送信手段と、
前記ノード生成時間間隔情報を外部装置から受信し、この受信した情報を記憶するノード時間変化率記憶手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項9の何れかに記載のノード装置。 - 当該ノード装置の異常、および当該ノード装置に接続された装置の異常の少なくとも一方を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が異常を検出すると、前記異常検出手段が検出した異常の内容と、前記異常検出手段が異常を検出したときの前記ノード時間とを記憶する異常記憶手段と
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項10の何れかに記載のノード装置。 - 前記システム基準時間の受信に関する異常を検出する基準時間受信異常検出手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間を、前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間に置き換える時間置換手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止するノード時間制御禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項11の何れかに記載のノード装置。 - 車両に搭載された複数の電子制御装置がネットワークを介してデータ通信可能に接続される車両ネットワークシステムであって、
前記複数の電子制御装置のうち主となる1つの電子制御装置であるマスタ装置は、
当該車両ネットワークシステムの基準となる時間であるシステム基準時間を生成する基準時間生成手段と、
前記基準時間生成手段により生成された前記システム基準時間を、前記ネットワークを介して、前記複数の電子制御装置のうち前記マスタ装置以外の電子制御装置であるノード装置へ送信する基準時間送信手段とを備え、
前記ノード装置は、
当該ノード装置で利用される時間であるノード時間を生成するノード時間生成手段と、
前記マスタ装置から送信された前記システム基準時間を前記ネットワークを介して受信する基準時間受信手段と、
前記ノード時間生成手段により生成された前記ノード時間の変化に基づいて、前記ノード時間についての所定時間当たりの変化量であるノード時間変化率を算出するノード時間変化率算出手段と、
前記基準時間受信手段により受信された前記システム基準時間の変化に基づいて、前記システム基準時間についての所定時間当たりの変化量である基準時間変化率を算出する基準時間変化率算出手段と、
前記ノード時間変化率算出手段により算出された前記ノード時間変化率と、前記基準時間変化率算出手段により算出された前記基準時間変化率との差に基づいて、前記ノード時間変化率と前記基準時間変化率との差が小さくなるように、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御するノード時間制御手段と、
前記システム基準時間でないことが識別可能な情報である非時間情報を、前記ネットワークを介して前記マスタ装置から受信する非時間情報受信手段と、
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第1補正禁止手段とを備え、
前記ノード時間生成手段は、前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、前記非時間情報を受信する直前の前記基準時間変化率に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記車両ネットワークシステムが搭載された車両に取り付けられているセンサの異常判定を行い、異常を検出した場合に、前記ノード時間と、検出した異常の内容を示す異常情報とを記憶する異常時記憶手段を備える
ことを特徴とする車両ネットワークシステム。 - 前記所定時間は、予め設定された値である
ことを特徴とする請求項13に記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード時間生成手段は、
所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記ノード装置は、
当該ノード装置の処理負荷を算出する処理負荷算出手段と、
前記処理負荷算出手段により算出される前記処理負荷の大きさと、前記所定カウントアップ時間との間で負の相関を有するように、前記所定カウントアップ時間を設定するカウントアップ制御手段とを備える
ことを特徴とする請求項13または請求項14に記載の車両ネットワークシステム。 - 前記所定カウントアップ時間は、予め設定された値である
ことを特徴とする請求項15に記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶するノード時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項16の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記システム基準時間を、電源によりバックアップされた揮発性の記憶媒体、または電源遮断時にも記憶内容を保持することができる書き込み可能な不揮発性の記憶媒体に記憶する基準時間記憶手段を備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項17の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記マスタ装置は、
当該マスタ装置の電源の状態を検出する電源状態検出手段と、
前記電源状態検出手段の検出結果に基づいて、当該マスタ装置の電源が不安定であるときに、前記基準時間送信手段の動作を禁止する第1基準時間送信禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項18の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記非時間情報受信手段が前記非時間情報を受信すると、その旨を示す履歴を記憶する第1履歴記憶手段と、
前記第1履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第1履歴送信手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項19の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記マスタ装置は、
当該マスタ装置が初期化中であるか否かを判断する初期化判断手段と、
前記マスタ装置が初期化中であると前記初期化判断手段により判断された場合に、前記基準時間送信手段の動作を禁止する第2基準時間送信禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項20の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止する第2補正禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項21の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記システム基準時間が異常な値であると基準時間異常判断手段により判断された場合に、その旨を記憶する第2履歴記憶手段と、
前記第2履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第2履歴送信手段とを備える
ことを特徴とする請求項22に記載の車両ネットワークシステム。 - 前記マスタ装置の前記基準時間送信手段は、予め設定された基準時間送信時間ごとに、前記システム基準時間を送信し、
前記ノード装置は、
前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間が異常な値であるか否かを判断する基準時間異常判断手段と、
前記基準時間受信手段が前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信しているか否かを判断する受信間隔判断手段と、
前記システム基準時間が異常な値であると前記基準時間異常判断手段により判断された直後において、前記システム基準時間を前記基準時間送信時間ごとに受信していると前記受信間隔判断手段により判断された場合に、前記マスタ装置が交換されたと判断し、その旨を示す履歴を記憶する第3履歴記憶手段と、
前記第3履歴記憶手段に記憶されている履歴を、外部装置へ送信する第3履歴送信手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項23の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード時間生成手段は、
予め設定された所定カウントアップ時間毎にカウントアップするカウンタの値に基づいて、前記ノード時間を生成し、
前記ノード時間制御手段は、
前記所定カウントアップ時間を、前記カウンタがカウントアップ毎に変更するとともに、前記所定カウントアップ時間の変化をなまして、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御する
ことを特徴とする請求項13〜請求項24の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記マスタ装置は、
外部装置からリセット指令を受信すると、前記基準時間生成手段が生成する前記システム基準時間をリセットするマスタ時間リセット手段を備え、
前記ノード装置は、
前記ネットワークを介して外部装置からリセット指令を受信すると、前記ノード時間生成手段が生成する前記ノード時間をリセットするノード時間リセット手段を備え、
前記ノード時間制御手段は、
前記ネットワークを介して外部装置からリセット指令を受信すると、前記ノード時間変化率が予め設定された初期値になるように、前記ノード時間生成手段による前記ノード時間の生成を制御する
ことを特徴とする請求項13〜請求項25の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記ノード時間制御手段が前記ノード時間生成手段に前記ノード時間を生成させる時間間隔を示すノード生成時間間隔情報を外部装置へ送信するノード時間送信手段と、
前記ノード生成時間間隔情報を外部装置から受信し、この受信した情報を記憶するノード時間変化率記憶手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項26の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
当該ノード装置の異常、および当該ノード装置に接続された装置の異常の少なくとも一方を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が異常を検出すると、前記異常検出手段が検出した異常の内容と、前記異常検出手段が異常を検出したときの前記ノード時間とを記憶する異常記憶手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項27の何れかに記載の車両ネットワークシステム。 - 前記ノード装置は、
前記システム基準時間の受信に関する異常を検出する基準時間受信異常検出手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間を、前記基準時間受信手段が受信した前記システム基準時間に置き換える時間置換手段と、
前記基準時間受信異常検出手段により異常が検出されていない場合に、前記ノード時間制御手段の動作を禁止するノード時間制御禁止手段とを備える
ことを特徴とする請求項13〜請求項28の何れかに記載の車両ネットワークシステム。
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