JPH0683469A - 操作レバー装置 - Google Patents
操作レバー装置Info
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- JPH0683469A JPH0683469A JP4253743A JP25374392A JPH0683469A JP H0683469 A JPH0683469 A JP H0683469A JP 4253743 A JP4253743 A JP 4253743A JP 25374392 A JP25374392 A JP 25374392A JP H0683469 A JPH0683469 A JP H0683469A
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- Japan
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- lever
- operator
- electromagnet
- operating
- support frame
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 操作レバーを傾動させて任意の移動体の操作
を行う場合に、移動体の動作状況に応じて操作レバーか
ら操作者へ適宜の反力が作用するようにして、臨場感に
とんだレバー操作を行うことができるようにする。 【構成】 一端を中心として傾動可能であって操作者に
よって操作されるレバー８と、レバー８上に固定して設
けられていてレバー８の位置変位を電気信号に変換する
力センサ９と、レバー８に電磁力を付与する電磁石１３
と、そして力センサ９の出力信号に基づいて電磁石１３
に供給する電流の大きさを制御する制御装置とを有する
操作レバー装置。
を行う場合に、移動体の動作状況に応じて操作レバーか
ら操作者へ適宜の反力が作用するようにして、臨場感に
とんだレバー操作を行うことができるようにする。 【構成】 一端を中心として傾動可能であって操作者に
よって操作されるレバー８と、レバー８上に固定して設
けられていてレバー８の位置変位を電気信号に変換する
力センサ９と、レバー８に電磁力を付与する電磁石１３
と、そして力センサ９の出力信号に基づいて電磁石１３
に供給する電流の大きさを制御する制御装置とを有する
操作レバー装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、任意の動作体に対して
動作方向及び動作量を指示する操作レバー装置に関す
る。
動作方向及び動作量を指示する操作レバー装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、種々の産業界において任意の動作
体を遠隔操作によって動作させることが多く見られる。
例えば、ロボットを遠隔操作する場合や、ＣＲＴモニタ
画面内の映像を遠隔操作する場合等が考えられる。その
ような遠隔操作を操作者の手元で行うための装置とし
て、操作レバーを備えたものがある。この遠隔操作装置
を用いるにあたっては、操作者が操作レバーを握り、そ
のレバーを適宜の角度傾ける。レバーを傾ける方向及び
傾ける量によって、ロボットあるいはＣＲＴモニタ画面
上の映像等といった動作体を希望の方向へ希望の量だけ
移動させることができる。
体を遠隔操作によって動作させることが多く見られる。
例えば、ロボットを遠隔操作する場合や、ＣＲＴモニタ
画面内の映像を遠隔操作する場合等が考えられる。その
ような遠隔操作を操作者の手元で行うための装置とし
て、操作レバーを備えたものがある。この遠隔操作装置
を用いるにあたっては、操作者が操作レバーを握り、そ
のレバーを適宜の角度傾ける。レバーを傾ける方向及び
傾ける量によって、ロボットあるいはＣＲＴモニタ画面
上の映像等といった動作体を希望の方向へ希望の量だけ
移動させることができる。
【０００３】ところで、図４に示すようなＣＲＴモニタ
画面１の画面上に、不動の障害体２及び操作者の操作に
従って移動するカーソル３を考えるものとする。カーソ
ル３の移動方向及び移動量を指示するための操作装置と
して上述した操作レバーを備えた操作装置を用いる場
合、カーソル３はモニタ画面上において、操作レバーの
傾動方向に対応した方向に移動する。移動するカーソル
３は場合によって、符号３ａで示すように障害体２にぶ
つかることがある。
画面１の画面上に、不動の障害体２及び操作者の操作に
従って移動するカーソル３を考えるものとする。カーソ
ル３の移動方向及び移動量を指示するための操作装置と
して上述した操作レバーを備えた操作装置を用いる場
合、カーソル３はモニタ画面上において、操作レバーの
傾動方向に対応した方向に移動する。移動するカーソル
３は場合によって、符号３ａで示すように障害体２にぶ
つかることがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の操作装置に関し
ては、操作レバーは単に操作者の手の移動に応じて傾動
するだけで、その操作レバーから操作者に向かって特別
な働きかけはなかった。従って図４の場合を例にあげれ
ば、カーソル３が画面上で障害体２にぶつかる場合、あ
るいはそれにぶつからない場合でも、操作レバーから操
作者に対しては何等の働きかけもない。しかしながら実
際のカーソル操作時において、操作者にとっては、カー
ソル３が障害体２にぶつかったときには操作レバーから
反力を受けるようになっていることが望ましい。また、
カーソル３が障害体２の中を突き進む場合にも、操作レ
バーから反力を受けることが望ましい。この反力によ
り、操作者は画面上の映像に応じた臨場感を得ることが
できるからである。
ては、操作レバーは単に操作者の手の移動に応じて傾動
するだけで、その操作レバーから操作者に向かって特別
な働きかけはなかった。従って図４の場合を例にあげれ
ば、カーソル３が画面上で障害体２にぶつかる場合、あ
るいはそれにぶつからない場合でも、操作レバーから操
作者に対しては何等の働きかけもない。しかしながら実
際のカーソル操作時において、操作者にとっては、カー
ソル３が障害体２にぶつかったときには操作レバーから
反力を受けるようになっていることが望ましい。また、
カーソル３が障害体２の中を突き進む場合にも、操作レ
バーから反力を受けることが望ましい。この反力によ
り、操作者は画面上の映像に応じた臨場感を得ることが
できるからである。
【０００５】本発明は、上記の問題点に鑑みてなされた
ものであって、操作者が操作レバーを握ってその操作を
行う場合に、動作体の動作状況に応じて操作レバーから
操作者へ適宜の反力が作用するようにして、操作者にと
って臨場感にとんだレバー操作を行うことができるよう
にすることを目的とする。
ものであって、操作者が操作レバーを握ってその操作を
行う場合に、動作体の動作状況に応じて操作レバーから
操作者へ適宜の反力が作用するようにして、操作者にと
って臨場感にとんだレバー操作を行うことができるよう
にすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明に係る操作レバー装置は、一端を中心として傾
動可能であって操作者によって操作されるレバーと、レ
バー上に固定して設けられていてレバーの位置変位を電
気信号に変換するレバー変位検出手段と、レバーに電磁
力を付与する電磁石と、そしてレバー変位検出手段の出
力信号に基づいて電磁石に供給する電流の大きさを制御
する制御装置とを有することを特徴としている。
め本発明に係る操作レバー装置は、一端を中心として傾
動可能であって操作者によって操作されるレバーと、レ
バー上に固定して設けられていてレバーの位置変位を電
気信号に変換するレバー変位検出手段と、レバーに電磁
力を付与する電磁石と、そしてレバー変位検出手段の出
力信号に基づいて電磁石に供給する電流の大きさを制御
する制御装置とを有することを特徴としている。
【０００７】
【作用】制御装置からの指令に基づいて電磁石に電流が
流される。このとき、電磁石に発生する電磁力によって
レバーに力が加わり、レバーを操作する操作者によって
その力が反力として知覚される。こうして、操作者に臨
場感が付与される。
流される。このとき、電磁石に発生する電磁力によって
レバーに力が加わり、レバーを操作する操作者によって
その力が反力として知覚される。こうして、操作者に臨
場感が付与される。
【０００８】
【実施例】図３は、本発明に係る操作レバー装置をコン
ピュータグラフィックシステムに適用した場合の実施例
の全体を示している。このシステムは、映像が表示され
るＣＲＴモニタ画面１と、コンピュータを内蔵したモニ
タ駆動装置４と、そして操作者５によって操作される操
作レバー装置６とを有している。操作レバー装置６は、
図１に示すように、上端に握り部７を備えた棒状のレバ
ー８と、そのレバー８の外周面上の１カ所に固着された
レバー変位検出手段としての力センサ９と、フレーム１
０に固定されていて位置不動のレバー支持装置１１とを
有している。
ピュータグラフィックシステムに適用した場合の実施例
の全体を示している。このシステムは、映像が表示され
るＣＲＴモニタ画面１と、コンピュータを内蔵したモニ
タ駆動装置４と、そして操作者５によって操作される操
作レバー装置６とを有している。操作レバー装置６は、
図１に示すように、上端に握り部７を備えた棒状のレバ
ー８と、そのレバー８の外周面上の１カ所に固着された
レバー変位検出手段としての力センサ９と、フレーム１
０に固定されていて位置不動のレバー支持装置１１とを
有している。
【０００９】レバー支持装置１１は、その外表面が多面
体形状に形成された支持枠１２と、その支持枠１２の外
表面に固着された複数個の電磁石１３とによって構成さ
れている。図２に示すように、支持枠１２の内部中央に
は球状の空間Ｒが形成されている。一方、レバー８の下
端には球状の膨出部８ａが形成されている。膨出部８ａ
と支持枠１２内の空間Ｒとは、きわめてわずかの隙間を
もって互いに嵌合している。従って、膨出部８ａは支持
枠１２から抜け出ることはなく、しかし空間Ｒ内を３６
０゜のあらゆる方向に自由に転動できる。膨出部８ａの
その自由転動により、レバー８は支持枠１２にその下端
を支持された状態で、矢印Ａで示すように３次元空間内
で自由に傾動できる。
体形状に形成された支持枠１２と、その支持枠１２の外
表面に固着された複数個の電磁石１３とによって構成さ
れている。図２に示すように、支持枠１２の内部中央に
は球状の空間Ｒが形成されている。一方、レバー８の下
端には球状の膨出部８ａが形成されている。膨出部８ａ
と支持枠１２内の空間Ｒとは、きわめてわずかの隙間を
もって互いに嵌合している。従って、膨出部８ａは支持
枠１２から抜け出ることはなく、しかし空間Ｒ内を３６
０゜のあらゆる方向に自由に転動できる。膨出部８ａの
その自由転動により、レバー８は支持枠１２にその下端
を支持された状態で、矢印Ａで示すように３次元空間内
で自由に傾動できる。
【００１０】図３に戻って力センサ９の出力線１４はモ
ニタ駆動装置４に接続されている。また、各電磁石１３
には、電流制御装置１６から延びる通電線１５が接続さ
れている。電流制御装置１６は、モニタ駆動装置４から
の指令に基づいて、各電磁石１３のうちのいくつかを選
択して、その選択した電磁石１３へ電流を供給する。
ニタ駆動装置４に接続されている。また、各電磁石１３
には、電流制御装置１６から延びる通電線１５が接続さ
れている。電流制御装置１６は、モニタ駆動装置４から
の指令に基づいて、各電磁石１３のうちのいくつかを選
択して、その選択した電磁石１３へ電流を供給する。
【００１１】以下、上記構成より成るコンピュータグラ
フィックシステム及びそれに用いられた操作レバー装置
の動作について説明する。説明を分かりやすくするた
め、モニタ１の画面上には図４に示すような障害体２及
びカーソル３が映し出されるものと仮定する。
フィックシステム及びそれに用いられた操作レバー装置
の動作について説明する。説明を分かりやすくするた
め、モニタ１の画面上には図４に示すような障害体２及
びカーソル３が映し出されるものと仮定する。
【００１２】まず、モニタ駆動装置４は障害体２（図
４）及びカーソル３のモニタ画面上における座標位置を
認識している。図３において操作者５がレバー８を傾動
すると、その傾動方向及び傾動量、すなわち傾き角度が
力センサ９によって検出され、その検出結果が電気信号
としてモニタ駆動装置４に送られる。モニタ駆動装置４
は送られてきたその信号に基づいて、モニタ画面上にお
いてカーソル３を所定方向へ所定距離だけ移動させる。
４）及びカーソル３のモニタ画面上における座標位置を
認識している。図３において操作者５がレバー８を傾動
すると、その傾動方向及び傾動量、すなわち傾き角度が
力センサ９によって検出され、その検出結果が電気信号
としてモニタ駆動装置４に送られる。モニタ駆動装置４
は送られてきたその信号に基づいて、モニタ画面上にお
いてカーソル３を所定方向へ所定距離だけ移動させる。
【００１３】図４において符号３ａで示すように、カー
ソル３が障害体２にぶつかると、モニタ駆動装置４はそ
れらの座標位置情報に基づいてそのぶつかりを認識し、
電流制御装置１６に反力付与信号Ｓ１を送る。反力付与
信号Ｓ１を受けた電流制御装置１６は、その信号Ｓ１に
よって特定された１つまたは複数個の電磁石１３に電流
を供給する。図２において、いずれかの電磁石１３に電
流が供給されると、その電磁石１３からでる磁力線によ
りレバー８の膨出部８ａに部分的に電磁力が付与され
る。この電磁力は傾動するレバー８に反力となって加わ
り、操作者５にとってはあたかも障害体２（図４）によ
ってカーソル３の移動が妨害されているような感覚を付
与する。また、カーソル３が障害体２の内部に侵入する
場合には、その侵入距離に比例させて電磁石１３による
電磁力を大きくして、操作者５によって知覚される反力
を大きくすることができる。こうして操作者５に、実際
にカーソル３を障害体２に対して操作しているという臨
場感を与えることができる。
ソル３が障害体２にぶつかると、モニタ駆動装置４はそ
れらの座標位置情報に基づいてそのぶつかりを認識し、
電流制御装置１６に反力付与信号Ｓ１を送る。反力付与
信号Ｓ１を受けた電流制御装置１６は、その信号Ｓ１に
よって特定された１つまたは複数個の電磁石１３に電流
を供給する。図２において、いずれかの電磁石１３に電
流が供給されると、その電磁石１３からでる磁力線によ
りレバー８の膨出部８ａに部分的に電磁力が付与され
る。この電磁力は傾動するレバー８に反力となって加わ
り、操作者５にとってはあたかも障害体２（図４）によ
ってカーソル３の移動が妨害されているような感覚を付
与する。また、カーソル３が障害体２の内部に侵入する
場合には、その侵入距離に比例させて電磁石１３による
電磁力を大きくして、操作者５によって知覚される反力
を大きくすることができる。こうして操作者５に、実際
にカーソル３を障害体２に対して操作しているという臨
場感を与えることができる。
【００１４】図５は、本発明に係る操作レバー装置の別
の実施例を示している。図２に示した先の実施例におい
ては、レバー８の変位を検出するためのレバー変位検出
手段として力センサ９を採用した。これに対し本実施例
では、そのレバー変位検出手段として３軸力センサ１７
を用いている。この３軸力センサ１７は、支持枠１２の
下部を貫通するように配置されており、その上端がレバ
ー８の球状膨出部８ａの下端に接触している。この３軸
力センサ１７は、図６に示すように、ＬＥＤ１８及びフ
ォトセンサ１９を格納した円筒状のベース枠２０と、弾
性部材２１を介してそのベース枠２０の上部に接続され
た円錐形状の検出ヘッド２２とを有している。フォトセ
ンサ１９は、図７に示すように、互いに隣接する４つの
受光面１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄを備えている。
そしてＬＥＤ１８は、検出ヘッド２２（図６）に力が加
わっていない中立位置において、各受光面１９ａ〜１９
ｄに等量の光を照射するようになっている。
の実施例を示している。図２に示した先の実施例におい
ては、レバー８の変位を検出するためのレバー変位検出
手段として力センサ９を採用した。これに対し本実施例
では、そのレバー変位検出手段として３軸力センサ１７
を用いている。この３軸力センサ１７は、支持枠１２の
下部を貫通するように配置されており、その上端がレバ
ー８の球状膨出部８ａの下端に接触している。この３軸
力センサ１７は、図６に示すように、ＬＥＤ１８及びフ
ォトセンサ１９を格納した円筒状のベース枠２０と、弾
性部材２１を介してそのベース枠２０の上部に接続され
た円錐形状の検出ヘッド２２とを有している。フォトセ
ンサ１９は、図７に示すように、互いに隣接する４つの
受光面１９ａ，１９ｂ，１９ｃ，１９ｄを備えている。
そしてＬＥＤ１８は、検出ヘッド２２（図６）に力が加
わっていない中立位置において、各受光面１９ａ〜１９
ｄに等量の光を照射するようになっている。
【００１５】図５において、レバー８がＸあるいはＹ方
向に傾動されるか、またはＺ方向へ付勢されるかする
と、図６において弾性部材２１が撓んで検出ヘッド２２
がそれらのいずれかの方向へ変位する。このとき、検出
ヘッド２２と一体なＬＥＤ１８も変位する。ＬＥＤ１８
が変位すると、図７において、ＬＥＤ１８による各受光
面１９ａ〜１９ｄに対する光照射面積Ｓに変化が生じ、
その変化によりＬＥＤ１８従って検出ヘッド２２がどの
方向へどの程度の距離だけ変位したかが検出される。こ
うして、レバー８（図５）がどの方向へどのくらい傾動
したか、あるいはＺ方向へどの程度押し込まれたかが判
別される。フォトセンサ１９の各受光面１９ａ〜１９ｄ
の出力信号はモニタ駆動装置４に送られ、モニタ駆動装
置４はそれらの信号に基づいて電磁石１３（図３）へ供
給する電流量を制御する。
向に傾動されるか、またはＺ方向へ付勢されるかする
と、図６において弾性部材２１が撓んで検出ヘッド２２
がそれらのいずれかの方向へ変位する。このとき、検出
ヘッド２２と一体なＬＥＤ１８も変位する。ＬＥＤ１８
が変位すると、図７において、ＬＥＤ１８による各受光
面１９ａ〜１９ｄに対する光照射面積Ｓに変化が生じ、
その変化によりＬＥＤ１８従って検出ヘッド２２がどの
方向へどの程度の距離だけ変位したかが検出される。こ
うして、レバー８（図５）がどの方向へどのくらい傾動
したか、あるいはＺ方向へどの程度押し込まれたかが判
別される。フォトセンサ１９の各受光面１９ａ〜１９ｄ
の出力信号はモニタ駆動装置４に送られ、モニタ駆動装
置４はそれらの信号に基づいて電磁石１３（図３）へ供
給する電流量を制御する。
【００１６】図８は、本発明に係る操作レバー装置のさ
らに別の実施例を示している。この実施例では、レバー
８の位置変位を検出するためのレバー変位検出装置に改
変が加えられている。具体的には、光源２３、スリット
２４、そしてフォトセンサ１９から成る測定光学系が円
筒状のレバー８の内部に格納されている。レバー８が操
作者によってＺ方向またはそれに直交するＸ，Ｙ方向へ
付勢されると、レバー８それ自体がわずかに撓み、その
撓みが上記の測定光学系によって光学的に検出されて、
フォトセンサ１９に電気信号として取り出される。その
電気信号は、モニタ駆動装置４に送られ、その信号に基
づいて各電磁石１３への電流量が制御される。
らに別の実施例を示している。この実施例では、レバー
８の位置変位を検出するためのレバー変位検出装置に改
変が加えられている。具体的には、光源２３、スリット
２４、そしてフォトセンサ１９から成る測定光学系が円
筒状のレバー８の内部に格納されている。レバー８が操
作者によってＺ方向またはそれに直交するＸ，Ｙ方向へ
付勢されると、レバー８それ自体がわずかに撓み、その
撓みが上記の測定光学系によって光学的に検出されて、
フォトセンサ１９に電気信号として取り出される。その
電気信号は、モニタ駆動装置４に送られ、その信号に基
づいて各電磁石１３への電流量が制御される。
【００１７】図９は、本発明に係る操作レバー装置のさ
らに別の実施例を示している。この実施例は、レバー
８、力センサ９及びレバー支持装置１１から成る操作レ
バーユニットを複数個連結することにより、レバー８が
移動できる範囲を拡張するものである。図示の実施例で
は、第１レバーユニット２５ａ、第２レバーユニット２
５ｂ及び第３レバーユニット２５ｃの３個のレバーユニ
ットを互いに連結してある。具体的には、第１レバーユ
ニット２５ａのフレーム１０に第２レバーユニット２５
ｂのレバー８が固着され、さらに第２レバーユニット２
５ｂのフレーム１０に第３レバーユニット２５ｃのレバ
ー８が固着されている。図１０に示すように、各ユニッ
ト２５ａ〜２５ｂ内の力センサ９の出力信号は個別にモ
ニタ駆動装置４に入力される。そして、各ユニット２５
ａ〜２５ｂ内の電磁石１３に供給される電流は、電流制
御装置１６によって個別に制御される。
らに別の実施例を示している。この実施例は、レバー
８、力センサ９及びレバー支持装置１１から成る操作レ
バーユニットを複数個連結することにより、レバー８が
移動できる範囲を拡張するものである。図示の実施例で
は、第１レバーユニット２５ａ、第２レバーユニット２
５ｂ及び第３レバーユニット２５ｃの３個のレバーユニ
ットを互いに連結してある。具体的には、第１レバーユ
ニット２５ａのフレーム１０に第２レバーユニット２５
ｂのレバー８が固着され、さらに第２レバーユニット２
５ｂのフレーム１０に第３レバーユニット２５ｃのレバ
ー８が固着されている。図１０に示すように、各ユニッ
ト２５ａ〜２５ｂ内の力センサ９の出力信号は個別にモ
ニタ駆動装置４に入力される。そして、各ユニット２５
ａ〜２５ｂ内の電磁石１３に供給される電流は、電流制
御装置１６によって個別に制御される。
【００１８】この多段式操作レバー装置によれば、図９
に示すように、操作者５に最も近いレバー８ａが移動で
きる範囲が、高さ方向でＨ、横方向でＷのように拡張さ
れる。もちろん、紙面垂直方向に関しても同様に拡張さ
れる。また、そのレバー８ａを上下方向すなわちＺ方向
へ移動させるこも可能となる。
に示すように、操作者５に最も近いレバー８ａが移動で
きる範囲が、高さ方向でＨ、横方向でＷのように拡張さ
れる。もちろん、紙面垂直方向に関しても同様に拡張さ
れる。また、そのレバー８ａを上下方向すなわちＺ方向
へ移動させるこも可能となる。
【００１９】図１及び図２に示すように、レバー８の球
状膨出部８ａのまわりに支持枠１２を組み付ける方法は
種々考えられる。例えばその一例として、図１１に示す
ような方法が考えられる。すなわち、ブラケット２６ａ
を備えた上枠１２ａとブラケット２６ｂを備えた下枠１
２ｂとによって支持枠１２を構成する。組み付けに際し
ては、まず、レバー８の球状膨出部８ａを下枠１２の球
状凹部Ｒ１に収納し、その凹部Ｒ１の上に上枠１２ａを
かぶせ、そしてブラケット２６ａ及び２６ｂをボルト２
７によって締め付けることにより、上枠１２ａと下枠１
２ｂとを互いに結合する。
状膨出部８ａのまわりに支持枠１２を組み付ける方法は
種々考えられる。例えばその一例として、図１１に示す
ような方法が考えられる。すなわち、ブラケット２６ａ
を備えた上枠１２ａとブラケット２６ｂを備えた下枠１
２ｂとによって支持枠１２を構成する。組み付けに際し
ては、まず、レバー８の球状膨出部８ａを下枠１２の球
状凹部Ｒ１に収納し、その凹部Ｒ１の上に上枠１２ａを
かぶせ、そしてブラケット２６ａ及び２６ｂをボルト２
７によって締め付けることにより、上枠１２ａと下枠１
２ｂとを互いに結合する。
【００２０】以上、好ましいいくつかの実施例をあげて
本発明を説明したが、本発明はそれらの実施例に限定さ
れるものではない。例えば、図１に示した実施例では、
レバー８を傾動自在に支持する支持枠１２の外表面を多
面体形状に形成した。これは、電磁石１３を容易に固着
できるようにするためである。しかしながら、支持枠１
２の形状は多面体以外の任意の形状を選択できる。
本発明を説明したが、本発明はそれらの実施例に限定さ
れるものではない。例えば、図１に示した実施例では、
レバー８を傾動自在に支持する支持枠１２の外表面を多
面体形状に形成した。これは、電磁石１３を容易に固着
できるようにするためである。しかしながら、支持枠１
２の形状は多面体以外の任意の形状を選択できる。
【００２１】本操作レバー装置を用いることのできる装
置は、実施例にあげたコンピュータグラフィックシステ
ムに限られず、ロボットその他任意の動作体に関して用
いることができる。
置は、実施例にあげたコンピュータグラフィックシステ
ムに限られず、ロボットその他任意の動作体に関して用
いることができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、電磁石に生じる電磁力
によってレバーに反力を付与することができるので、レ
バーを操作して任意の動作体の動作を制御するに際し
て、操作者にとって臨場感にとんだ操作を行うことが可
能となる。
によってレバーに反力を付与することができるので、レ
バーを操作して任意の動作体の動作を制御するに際し
て、操作者にとって臨場感にとんだ操作を行うことが可
能となる。
【００２３】
【図１】本発明に係る操作レバー装置の一実施例を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図２】図１のレバー操作装置の側面断面図である。
【図３】図１に示した操作レバー装置を用いたコンピュ
ータグラフィックシステムの全体を示す模式図である。
ータグラフィックシステムの全体を示す模式図である。
【図４】上記コンピュータグラフィックシステムに用い
られるモニタ画面の正面図である。
られるモニタ画面の正面図である。
【図５】本発明に係る操作レバー装置の他の実施例を示
す側面断面図である。
す側面断面図である。
【図６】図５に示す実施例に用いられる３軸力センサを
示す側面断面図である。
示す側面断面図である。
【図７】その３軸力センサに用いられるフォトセンサ及
びＬＥＤを示す斜視図である。
びＬＥＤを示す斜視図である。
【図８】本発明に係る操作レバー装置のさらに他の実施
例を示す側面断面図である。
例を示す側面断面図である。
【図９】本発明に係る操作レバー装置のさらに他の実施
例を示す側面図である。
例を示す側面図である。
【図１０】図９に示す実施例に関して適用可能な電気回
路構成を示す図である。
路構成を示す図である。
【図１１】上記の各実施例を製造する場合に用いること
ができる製造方法の一例を示す断面図である。
ができる製造方法の一例を示す断面図である。
４ モニタ駆動装置 ５ 操作者 ８ レバー ９ 力センサ １３ 電磁石 １６ 電流制御装置
Claims (4)
- 【請求項１】 一端を中心として傾動可能であって操作
者によって操作されるレバーと、レバー上に固定して設
けられていてレバーの位置変位を電気信号に変換するレ
バー変位検出手段と、レバーに電磁力を付与する電磁石
と、そしてレバー変位検出手段の出力信号に基づいて電
磁石に供給する電流の大きさを制御する制御装置とを有
することを特徴とする操作レバー装置。 - 【請求項２】 上記レバーの一端に形成された球状の膨
出部と、その膨出部に嵌合する支持枠とを有しており、
その支持枠に複数の電磁石が固定状態で取り付けられる
ことを特徴とする請求項１記載の操作レバー装置。 - 【請求項３】 支持枠の外周表面が多面体に形成される
ことを特徴とする請求項２記載の操作レバー装置。 - 【請求項４】 一端を中心として傾動可能であって操作
者によって操作されるレバーと、レバー上に固定して設
けられていてレバーの位置変位を電気信号に変換するレ
バー変位検出手段と、レバーに電磁力を付与する電磁石
とによって構成される操作レバーユニットが複数個、順
次連結されて配設されており、そして各操作レバーユニ
ット内のレバー変位検出手段の出力信号に基づいて電磁
石に供給する電流の大きさを制御する制御装置を設けた
ことを特徴とする操作レバー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4253743A JPH0683469A (ja) | 1992-08-29 | 1992-08-29 | 操作レバー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4253743A JPH0683469A (ja) | 1992-08-29 | 1992-08-29 | 操作レバー装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683469A true JPH0683469A (ja) | 1994-03-25 |
Family
ID=17255525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4253743A Pending JPH0683469A (ja) | 1992-08-29 | 1992-08-29 | 操作レバー装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683469A (ja) |
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- 1992-08-29 JP JP4253743A patent/JPH0683469A/ja active Pending
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