JP2003196020A - 操作制御装置 - Google Patents
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- Switches With Compound Operations (AREA)
- Input From Keyboards Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ジョイスティックノブ１ａの操作時に、選択
位置を経る度ごとにノブ１ａの反抗力を順次増大させ、
常時、ノブ１ａを確実に終動選択位置で停止させること
ができる操作制御装置を提供する。 【解決手段】 二元方向に間歇操作可能なジョイスティ
ックノブ１ａを有する手動操作部１、ノブ１ａのノブ変
位情報を発生するノブ変位検知部２ａ、２ｂ、ノブ変位
情報から得たノブ変位量をフォース量に変換する制御部
３、ノブ１ａの操作時にフォース量に対応した力をノブ
１ａに付与するフォース付与部６を備え、制御部３は、
ノブ１ａが始動位置から１つ以上の間歇位置を経て終動
位置までの操作時に、１つ以上の間歇位置のフォース量
を始動位置側から終動位置側に行くに従って段階的に増
大するように設定した。
位置を経る度ごとにノブ１ａの反抗力を順次増大させ、
常時、ノブ１ａを確実に終動選択位置で停止させること
ができる操作制御装置を提供する。 【解決手段】 二元方向に間歇操作可能なジョイスティ
ックノブ１ａを有する手動操作部１、ノブ１ａのノブ変
位情報を発生するノブ変位検知部２ａ、２ｂ、ノブ変位
情報から得たノブ変位量をフォース量に変換する制御部
３、ノブ１ａの操作時にフォース量に対応した力をノブ
１ａに付与するフォース付与部６を備え、制御部３は、
ノブ１ａが始動位置から１つ以上の間歇位置を経て終動
位置までの操作時に、１つ以上の間歇位置のフォース量
を始動位置側から終動位置側に行くに従って段階的に増
大するように設定した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作制御装置に係
り、特に、ジョイスティックノブを始動位置から終動位
置まで操作する際に、かなり離間している始動位置と終
動位置との間を一気に操作したときでもジョイスティッ
クノブの行き過ぎを避けることを可能にした操作制御装
置に関する。
り、特に、ジョイスティックノブを始動位置から終動位
置まで操作する際に、かなり離間している始動位置と終
動位置との間を一気に操作したときでもジョイスティッ
クノブの行き過ぎを避けることを可能にした操作制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、操作制御装置は、少なくとも一
方向に操作可能なジョイスティックノブを有する手動操
作部を具備するもので、ジョイスティックノブを始動位
置から終動位置まで操作する際に、ジョイスティックノ
ブの始動位置と終動位置との間にある１つ以上の選択位
置を順次経て移行する操作が行われるものである。ま
た、この種の操作制御装置においては、ジョイスティッ
クノブを始動位置から終動位置まで操作するとき、始動
位置と終動位置との間にある１つ以上の選択位置のそれ
ぞれを確定するとともに、ジョイスティックノブの操作
時の感覚を良好にするために、ジョイスティックノブが
選択位置に移行する度にジョイスティックノブに一定の
反抗力を付与するようにした操作制御装置が知られてい
る。
方向に操作可能なジョイスティックノブを有する手動操
作部を具備するもので、ジョイスティックノブを始動位
置から終動位置まで操作する際に、ジョイスティックノ
ブの始動位置と終動位置との間にある１つ以上の選択位
置を順次経て移行する操作が行われるものである。ま
た、この種の操作制御装置においては、ジョイスティッ
クノブを始動位置から終動位置まで操作するとき、始動
位置と終動位置との間にある１つ以上の選択位置のそれ
ぞれを確定するとともに、ジョイスティックノブの操作
時の感覚を良好にするために、ジョイスティックノブが
選択位置に移行する度にジョイスティックノブに一定の
反抗力を付与するようにした操作制御装置が知られてい
る。
【０００３】この他に、操作制御装置の中には、ジョイ
スティックノブによる操作が可能な複数の選択位置にそ
れぞれ異なる文字や符号を割り当て、ジョイスティック
ノブをいずれかの選択位置に操作したとき、その選択位
置に割り当てた文字が選択されるいわゆる文字選択用操
作制御装置も知られている。
スティックノブによる操作が可能な複数の選択位置にそ
れぞれ異なる文字や符号を割り当て、ジョイスティック
ノブをいずれかの選択位置に操作したとき、その選択位
置に割り当てた文字が選択されるいわゆる文字選択用操
作制御装置も知られている。
【０００４】ここで、図３は、既知の文字選択用操作制
御装置の要部構成の一例を示すブロック図である。
御装置の要部構成の一例を示すブロック図である。
【０００５】図３に示されるように、この文字選択用操
作制御装置は、直交状態にあるＸ方向及びＹ方向に操作
可能なジョイスティックノブ３１ａを備えた手動操作部
３１と、ジョイスティックノブ３１ａの基部に結合さ
れ、ジョイスティックノブ３１ａのＸ方向の変位量や変
位方向を検出し、その検出結果に対応したＸ方向ノブ変
位情報を発生する第１ノブ変位検知部３２ａと、ジョイ
スティックノブ３１ａのＹ方向の変位量や変位方向を検
出し、その検出結果に対応したＹ方向ノブ変位情報を発
生する第２ノブ変位検知部３２ｂと、供給されたＸ方向
ノブ変位情報及びＹ方向ノブ変位情報を用いてＸ方向及
びＹ方向別にノブ操作変位量を演算する変位量演算部３
３ａ、変位量演算部３３ａで求めたノブ操作変位量を用
いてＸ方向及びＹ方向別のデジタルフォース量を演算す
るフォース量演算部３３ｂ、ノブ操作変位量及びフォー
ス量の演算設定時にノブ位置情報等を一時的に格納する
内部メモリ３３ｃを備えた制御部（ＣＰＵ）３３と、フ
ォース量演算部３３ｂで求めたＸ方向及びＹ方向別のデ
ジタルフォース量をそれぞれＸ方向及びＹ方向のアナロ
グフォース量に変換するデジタル−アナログ変換部（Ｄ
／Ａ変換部）３４と、デジタル−アナログ変換部３４で
得られたＸ方向及びＹ方向のアナログフォース量を電力
増幅する電力増幅部３５と、駆動軸（図番なし）がギア
機構（図示なし）を通してジョイスティックノブ３１ａ
に結合され、ジョイスティックノブ３１ａのＸ方向及び
Ｙ方向の操作に対して、供給される同方向のアナログフ
ォース量に基づいた力をそれぞれ付与するモータ３６
ａ、３６ｂとからなっている。
作制御装置は、直交状態にあるＸ方向及びＹ方向に操作
可能なジョイスティックノブ３１ａを備えた手動操作部
３１と、ジョイスティックノブ３１ａの基部に結合さ
れ、ジョイスティックノブ３１ａのＸ方向の変位量や変
位方向を検出し、その検出結果に対応したＸ方向ノブ変
位情報を発生する第１ノブ変位検知部３２ａと、ジョイ
スティックノブ３１ａのＹ方向の変位量や変位方向を検
出し、その検出結果に対応したＹ方向ノブ変位情報を発
生する第２ノブ変位検知部３２ｂと、供給されたＸ方向
ノブ変位情報及びＹ方向ノブ変位情報を用いてＸ方向及
びＹ方向別にノブ操作変位量を演算する変位量演算部３
３ａ、変位量演算部３３ａで求めたノブ操作変位量を用
いてＸ方向及びＹ方向別のデジタルフォース量を演算す
るフォース量演算部３３ｂ、ノブ操作変位量及びフォー
ス量の演算設定時にノブ位置情報等を一時的に格納する
内部メモリ３３ｃを備えた制御部（ＣＰＵ）３３と、フ
ォース量演算部３３ｂで求めたＸ方向及びＹ方向別のデ
ジタルフォース量をそれぞれＸ方向及びＹ方向のアナロ
グフォース量に変換するデジタル−アナログ変換部（Ｄ
／Ａ変換部）３４と、デジタル−アナログ変換部３４で
得られたＸ方向及びＹ方向のアナログフォース量を電力
増幅する電力増幅部３５と、駆動軸（図番なし）がギア
機構（図示なし）を通してジョイスティックノブ３１ａ
に結合され、ジョイスティックノブ３１ａのＸ方向及び
Ｙ方向の操作に対して、供給される同方向のアナログフ
ォース量に基づいた力をそれぞれ付与するモータ３６
ａ、３６ｂとからなっている。
【０００６】また、図４は、図３に図示された文字選択
用操作制御装置に割り当てられる文字を表示した際の一
例を示す説明図であって、文字配列が主として５０音文
字からなる例を示すものである。
用操作制御装置に割り当てられる文字を表示した際の一
例を示す説明図であって、文字配列が主として５０音文
字からなる例を示すものである。
【０００７】図４に示されるように、横方向配列文字
群、例えば、１列目の「あ」、「か」、「さ」、
「た」、「な」、「は」、「ま」、「や」、「ら」、
「わ」、「”」の各文字群はジョイスティックノブ３１
ａをＸ方向の操作した際に、それぞれの選択位置におい
て選択されるもので、２列目乃至５列目の各横方向配列
文字も同じである。一方、縦方向配列文字群、例えば、
１行目の「あ」、「い」、「う」、「え」、「お」の各
文字群はジョイスティックノブ３１ａをＹ方向の操作し
た際に、それぞれの選択位置において選択されるもの
で、２行目乃至１１行目の各縦方向配列文字も同じであ
る。具体的には、ジョイスティックノブ３１ａをＸ方向
に操作して４行目の各文字群「た」、「ち」、「つ」、
「て」、「と」を選択し、ジョイスティックノブ３１ａ
をＹ方向に操作して３列目の各文字群「う」、「く」、
「す」、「つ」、「ぬ」、「ふ」、「む」、「ゆ」、
「る」、「ん」、「−」を選択したとすれば、双方の操
作で選択された文字「つ」が選択される。また、「つ」
以外の他の文字を選択する場合も、ジョイスティックノ
ブ３１ａのＸ方向及びＹ方向の選択位置が異なるだけ
で、同じ選択される。
群、例えば、１列目の「あ」、「か」、「さ」、
「た」、「な」、「は」、「ま」、「や」、「ら」、
「わ」、「”」の各文字群はジョイスティックノブ３１
ａをＸ方向の操作した際に、それぞれの選択位置におい
て選択されるもので、２列目乃至５列目の各横方向配列
文字も同じである。一方、縦方向配列文字群、例えば、
１行目の「あ」、「い」、「う」、「え」、「お」の各
文字群はジョイスティックノブ３１ａをＹ方向の操作し
た際に、それぞれの選択位置において選択されるもの
で、２行目乃至１１行目の各縦方向配列文字も同じであ
る。具体的には、ジョイスティックノブ３１ａをＸ方向
に操作して４行目の各文字群「た」、「ち」、「つ」、
「て」、「と」を選択し、ジョイスティックノブ３１ａ
をＹ方向に操作して３列目の各文字群「う」、「く」、
「す」、「つ」、「ぬ」、「ふ」、「む」、「ゆ」、
「る」、「ん」、「−」を選択したとすれば、双方の操
作で選択された文字「つ」が選択される。また、「つ」
以外の他の文字を選択する場合も、ジョイスティックノ
ブ３１ａのＸ方向及びＹ方向の選択位置が異なるだけ
で、同じ選択される。
【０００８】さらに、図５（ａ）、（ｂ）は、図３に図
示された文字選択用操作制御装置において、ジョイステ
ィックノブ３１ａの操作時にジョイスティックノブ３１
ａにフォースが付与される状態を示す説明図であって、
（ａ）はフォースパターン、（ｂ）は操作者の操作感で
ある。
示された文字選択用操作制御装置において、ジョイステ
ィックノブ３１ａの操作時にジョイスティックノブ３１
ａにフォースが付与される状態を示す説明図であって、
（ａ）はフォースパターン、（ｂ）は操作者の操作感で
ある。
【０００９】図５（ａ）、（ｂ）において、横軸はジョ
イスティックノブ３１ａを一方向、例えばＸ方向におけ
る操作位置であり、縦軸はジョイスティックノブ３１ａ
に付与されるフォース状態であって、図５（ａ）におけ
る−記号は、ジョイスティックノブ３１ａを後述する文
字５１から文字５４の方向へ操作する際にジョイスティ
ックノブ３１ａへの反抗力の付与を表し、同＋記号は、
ジョイスティックノブ３１ａを文字５１から文字５４の
方向へ操作する際にジョイスティックノブ３１ａへの推
進力の付与を表し、逆に、文字５４から文字５１の方向
へ操作する際には、反抗力の付与が推進力の付与に変わ
り、推進力の付与が反抗力の付与に変わる。図５（ｂ）
（ｃ）における三角形の下向き部分は、操作者がジョイ
スティックノブ３１ａの操作時に感じる力のイメージで
あり、それぞれ推進力と反抗力とを表している。この場
合、文字５１から文字５４方向への操作と文字５４から
文字５１方向への操作による操作感は、同じものにな
る。また、５１、５２、５３、５４は、ジョイスティッ
クノブ３１ａを操作した際の選択位置にそれぞれ割り当
てられた文字を表している。
イスティックノブ３１ａを一方向、例えばＸ方向におけ
る操作位置であり、縦軸はジョイスティックノブ３１ａ
に付与されるフォース状態であって、図５（ａ）におけ
る−記号は、ジョイスティックノブ３１ａを後述する文
字５１から文字５４の方向へ操作する際にジョイスティ
ックノブ３１ａへの反抗力の付与を表し、同＋記号は、
ジョイスティックノブ３１ａを文字５１から文字５４の
方向へ操作する際にジョイスティックノブ３１ａへの推
進力の付与を表し、逆に、文字５４から文字５１の方向
へ操作する際には、反抗力の付与が推進力の付与に変わ
り、推進力の付与が反抗力の付与に変わる。図５（ｂ）
（ｃ）における三角形の下向き部分は、操作者がジョイ
スティックノブ３１ａの操作時に感じる力のイメージで
あり、それぞれ推進力と反抗力とを表している。この場
合、文字５１から文字５４方向への操作と文字５４から
文字５１方向への操作による操作感は、同じものにな
る。また、５１、５２、５３、５４は、ジョイスティッ
クノブ３１ａを操作した際の選択位置にそれぞれ割り当
てられた文字を表している。
【００１０】前記構成による文字選択用操作制御装置
は、次のように動作する。
は、次のように動作する。
【００１１】手動操作部３１のジョイスティックノブ３
１ａをＸ方向及びＹ方向に操作し、ジョイスティックノ
ブ３１ａの操作位置を所望の選択位置にまで操作する
と、第１ノブ変位検知部３２ａがジョイスティックノブ
３１ａのＸ方向の変位量や変位方向を検出し、その検出
結果に対応したＸ方向ノブ変位情報を発生し、同時に、
第２ノブ変位検知部３２ｂがジョイスティックノブ３１
ａのＹ方向の変位量や変位方向を検出し、その検出結果
に対応したＹ方向ノブ変位情報を発生し、発生したＸ方
向ノブ変位情報及びＹ方向ノブ変位情報を制御部３３の
変位量演算部３３ａに供給する。変位量演算部３３ａ
は、供給されたＸ方向及びＹ方向ノブ変位情報を用いて
Ｘ方向及びＹ方向別のノブ変位量を演算し、得られたＸ
方向及びＹ方向別のノブ変位量をフォース量演算部３３
ｂに供給する。フォース量演算部３３ｂは、供給された
ノブ変位量を用いてＸ方向及びＹ方向別のデジタルフォ
ース量を演算し、得られたＸ方向及びＹ方向別のデジタ
ルフォース量をデジタル−アナログ変換部３４に供給す
る。デジタル−アナログ変換部３４は、供給されたデジ
タルフォース量をＸ方向及びＹ方向別にアナログフォー
ス量に変換し、得られたＸ方向及びＹ方向アナログフォ
ース量を電力増幅部３５に供給する。電力増幅部３５
は、供給されたＸ方向及びＹ方向アナログフォース量を
所定の電力レベルになるように電力増幅し、増幅された
これらのアナログフォース量を対応するモータ３６ａ、
３６ｂに供給する。モータ３６ａは、Ｘ方向アナログフ
ォース量が供給されたときに、Ｘ方向に操作中のジョイ
スティックノブ３１ａに対して、図５（ａ）に示される
ような反抗力と推進力とを付与し、それにより操作者に
対して図５（ｂ）、（ｃ）に示されるような操作感を与
え、同様に、モータ３６ｂは、Ｙ方向アナログフォース
量が供給されたとき、Ｙ方向に操作中のジョイスティッ
クノブ３１ａに対して、図５（ａ）に示されるような反
抗力と推進力とを付与し、それにより図５（ｂ）に示さ
れるような操作感を与える。
１ａをＸ方向及びＹ方向に操作し、ジョイスティックノ
ブ３１ａの操作位置を所望の選択位置にまで操作する
と、第１ノブ変位検知部３２ａがジョイスティックノブ
３１ａのＸ方向の変位量や変位方向を検出し、その検出
結果に対応したＸ方向ノブ変位情報を発生し、同時に、
第２ノブ変位検知部３２ｂがジョイスティックノブ３１
ａのＹ方向の変位量や変位方向を検出し、その検出結果
に対応したＹ方向ノブ変位情報を発生し、発生したＸ方
向ノブ変位情報及びＹ方向ノブ変位情報を制御部３３の
変位量演算部３３ａに供給する。変位量演算部３３ａ
は、供給されたＸ方向及びＹ方向ノブ変位情報を用いて
Ｘ方向及びＹ方向別のノブ変位量を演算し、得られたＸ
方向及びＹ方向別のノブ変位量をフォース量演算部３３
ｂに供給する。フォース量演算部３３ｂは、供給された
ノブ変位量を用いてＸ方向及びＹ方向別のデジタルフォ
ース量を演算し、得られたＸ方向及びＹ方向別のデジタ
ルフォース量をデジタル−アナログ変換部３４に供給す
る。デジタル−アナログ変換部３４は、供給されたデジ
タルフォース量をＸ方向及びＹ方向別にアナログフォー
ス量に変換し、得られたＸ方向及びＹ方向アナログフォ
ース量を電力増幅部３５に供給する。電力増幅部３５
は、供給されたＸ方向及びＹ方向アナログフォース量を
所定の電力レベルになるように電力増幅し、増幅された
これらのアナログフォース量を対応するモータ３６ａ、
３６ｂに供給する。モータ３６ａは、Ｘ方向アナログフ
ォース量が供給されたときに、Ｘ方向に操作中のジョイ
スティックノブ３１ａに対して、図５（ａ）に示される
ような反抗力と推進力とを付与し、それにより操作者に
対して図５（ｂ）、（ｃ）に示されるような操作感を与
え、同様に、モータ３６ｂは、Ｙ方向アナログフォース
量が供給されたとき、Ｙ方向に操作中のジョイスティッ
クノブ３１ａに対して、図５（ａ）に示されるような反
抗力と推進力とを付与し、それにより図５（ｂ）に示さ
れるような操作感を与える。
【００１２】この場合、ジョイスティックノブ３１ａの
操作位置を所望の選択位置にまで操作し、その選択位置
で操作スイッチ（図示なし）等を操作すると、その選択
位置に割り当てられた文字が選択され、選択された文字
が図４に図示された５０音の文字配列の上部に設けられ
た空白枠内に表示される。次に、ジョイスティックノブ
３１ａの操作位置を所望の選択位置にまで操作し、その
選択位置で操作スイッチ等を操作すると、その選択位置
に割り当てられた文字が選択され、選択された文字が空
白枠内に表示された前の文字の次に表示される。この後
も、同じようにして順次文字の選択を行い、選択した文
字を空白枠内に表示させる。全ての文字の選択が行わ
れ、所望の文字列が得られたとき、ジョイスティックノ
ブ３１ａの操作位置を図４に図示された「完了」の文字
が示されている選択位置まで操作し、その選択位置で操
作スイッチ等を操作すると、所望の文字列が文字選択用
操作制御装置の必要な部署に転送され、再び、新たな文
字列の選択を行うことができるようになる。
操作位置を所望の選択位置にまで操作し、その選択位置
で操作スイッチ（図示なし）等を操作すると、その選択
位置に割り当てられた文字が選択され、選択された文字
が図４に図示された５０音の文字配列の上部に設けられ
た空白枠内に表示される。次に、ジョイスティックノブ
３１ａの操作位置を所望の選択位置にまで操作し、その
選択位置で操作スイッチ等を操作すると、その選択位置
に割り当てられた文字が選択され、選択された文字が空
白枠内に表示された前の文字の次に表示される。この後
も、同じようにして順次文字の選択を行い、選択した文
字を空白枠内に表示させる。全ての文字の選択が行わ
れ、所望の文字列が得られたとき、ジョイスティックノ
ブ３１ａの操作位置を図４に図示された「完了」の文字
が示されている選択位置まで操作し、その選択位置で操
作スイッチ等を操作すると、所望の文字列が文字選択用
操作制御装置の必要な部署に転送され、再び、新たな文
字列の選択を行うことができるようになる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】前記既知の文字選択用
操作制御装置は、ジョイスティックノブ３１ａをＸ方向
及びＹ方向に始動選択位置から希望する終動選択位置ま
で操作する場合、始動選択位置から終動選択位置までの
距離が近接していれば、ジョイスティックノブ３１ａの
操作時にジョイスティックノブ３１ａに印加される操作
力が小さいものであるため、ジョイスティックノブ３１
ａを終動選択位置まで操作したとき、その選択位置にお
いて付与される一定の反抗力により、ジョイスティック
ノブ３１ａの操作をその選択位置で停止させることがで
きる。ところが、始動選択位置から終動選択位置までの
距離が離れていれば、ジョイスティックノブ３１ａの操
作時に途中の選択位置における反抗力を無視するように
比較的大きな操作力による操作を行なうため、ジョイス
ティックノブ３１ａに印加される操作力が大きなものに
なり、ジョイスティックノブ３１ａを希望する終動選択
位置まで操作したとき、その選択位置において付与され
る一定の反抗力に比べて印加される操作力の方が大き
く、それによりジョイスティックノブ３１ａの操作をそ
の選択位置で停止させることができず、ジョイスティッ
クノブ３１ａが行き過ぎた選択位置まで操作されるとい
うことが度々発生する。そして、ジョイスティックノブ
３１ａの操作時に、このような希望する終動選択位置か
らの行き過ぎが度々発生する場合には、その行き過ぎが
発生する度ごとに、ジョイスティックノブ３１ａを正規
の希望する終動選択位置まで戻す操作が必要になり、そ
の分、文字選択用操作制御装置の文字選択効率が低下す
るようになる。
操作制御装置は、ジョイスティックノブ３１ａをＸ方向
及びＹ方向に始動選択位置から希望する終動選択位置ま
で操作する場合、始動選択位置から終動選択位置までの
距離が近接していれば、ジョイスティックノブ３１ａの
操作時にジョイスティックノブ３１ａに印加される操作
力が小さいものであるため、ジョイスティックノブ３１
ａを終動選択位置まで操作したとき、その選択位置にお
いて付与される一定の反抗力により、ジョイスティック
ノブ３１ａの操作をその選択位置で停止させることがで
きる。ところが、始動選択位置から終動選択位置までの
距離が離れていれば、ジョイスティックノブ３１ａの操
作時に途中の選択位置における反抗力を無視するように
比較的大きな操作力による操作を行なうため、ジョイス
ティックノブ３１ａに印加される操作力が大きなものに
なり、ジョイスティックノブ３１ａを希望する終動選択
位置まで操作したとき、その選択位置において付与され
る一定の反抗力に比べて印加される操作力の方が大き
く、それによりジョイスティックノブ３１ａの操作をそ
の選択位置で停止させることができず、ジョイスティッ
クノブ３１ａが行き過ぎた選択位置まで操作されるとい
うことが度々発生する。そして、ジョイスティックノブ
３１ａの操作時に、このような希望する終動選択位置か
らの行き過ぎが度々発生する場合には、その行き過ぎが
発生する度ごとに、ジョイスティックノブ３１ａを正規
の希望する終動選択位置まで戻す操作が必要になり、そ
の分、文字選択用操作制御装置の文字選択効率が低下す
るようになる。
【００１４】本発明は、このような技術的背景に鑑みて
なされたもので、その目的は、ノブ変位情報を用いてフ
ォース量を演算する際に、ジョイスティックノブの操作
が選択位置を経る度ごとにジョイスティックノブへの反
抗力を順次増大させるようにし、常時、ジョイスティッ
クの操作時に確実に終動選択位置で停止させることを可
能にした操作制御装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は、ノブ変位情報を用いてフ
ォース量を演算する際に、ジョイスティックノブの操作
が選択位置を経る度ごとにジョイスティックノブへの反
抗力を順次増大させるようにし、常時、ジョイスティッ
クの操作時に確実に終動選択位置で停止させることを可
能にした操作制御装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、少なくとも一方向に操作可能なジョイス
ティックノブを有する手動操作部と、ジョイスティック
ノブの操作状態を検出してノブ変位情報を発生するノブ
変位検知部と、ノブ変位情報から得たノブ変位量をフォ
ース量に変換設定する制御部と、ジョイスティックノブ
の操作時にフォース量に対応した反抗力をジョイスティ
ックノブに付与するフォース付与部とを備え、制御部
は、ジョイスティックノブが始動位置から１つ以上の選
択位置を段階的に経て終動位置まで操作される際に、１
つ以上の選択位置のフォース量を始動位置側から終動位
置側に行くに従って段階的に増大するように設定した手
段を備える。
に、本発明は、少なくとも一方向に操作可能なジョイス
ティックノブを有する手動操作部と、ジョイスティック
ノブの操作状態を検出してノブ変位情報を発生するノブ
変位検知部と、ノブ変位情報から得たノブ変位量をフォ
ース量に変換設定する制御部と、ジョイスティックノブ
の操作時にフォース量に対応した反抗力をジョイスティ
ックノブに付与するフォース付与部とを備え、制御部
は、ジョイスティックノブが始動位置から１つ以上の選
択位置を段階的に経て終動位置まで操作される際に、１
つ以上の選択位置のフォース量を始動位置側から終動位
置側に行くに従って段階的に増大するように設定した手
段を備える。
【００１６】前記手段によれば、ジョイスティックノブ
が始動位置から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動
位置まで操作される際に、１つ以上の選択位置に対して
ジョイスティックノブに付与する反抗力を始動位置から
終動位置に行くに従って段階的に増大するような設定に
しているので、ジョイスティックノブを始動位置から１
つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置まで操作する
際に、始動位置と終動位置との間隔が広いほど、かつ、
終動位置に近づくほど終動位置に対応する選択位置に付
与される反抗力が大きくなり、それによりジョイスティ
ックの操作を終動位置で確実に停止させることが可能に
なる。
が始動位置から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動
位置まで操作される際に、１つ以上の選択位置に対して
ジョイスティックノブに付与する反抗力を始動位置から
終動位置に行くに従って段階的に増大するような設定に
しているので、ジョイスティックノブを始動位置から１
つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置まで操作する
際に、始動位置と終動位置との間隔が広いほど、かつ、
終動位置に近づくほど終動位置に対応する選択位置に付
与される反抗力が大きくなり、それによりジョイスティ
ックの操作を終動位置で確実に停止させることが可能に
なる。
【００１７】また、前記手段において、ジョイスティッ
クノブは、選択位置毎に異なる文字が割り当てられ、前
記ジョイスティックノブをいずれかの選択位置に操作さ
せたとき、その選択位置に割り当てられた文字が選択さ
れる構成になっている。
クノブは、選択位置毎に異なる文字が割り当てられ、前
記ジョイスティックノブをいずれかの選択位置に操作さ
せたとき、その選択位置に割り当てられた文字が選択さ
れる構成になっている。
【００１８】このような構成にすれば、ジョイスティッ
クノブをＸ方向およびＹ方向にそれぞれ操作して希望選
択位置に到達したとき、その選択位置に割り当てられた
文字を順次選択することにより、必要とする文字列を形
成することができるもので、その文字の選択時に、選択
すべき選択位置を行き過ぎたりせずに、確実に選択すべ
き選択位置に停止させることができ、それにより文字選
択効率を向上させた操作制御装置を得ることができる。
クノブをＸ方向およびＹ方向にそれぞれ操作して希望選
択位置に到達したとき、その選択位置に割り当てられた
文字を順次選択することにより、必要とする文字列を形
成することができるもので、その文字の選択時に、選択
すべき選択位置を行き過ぎたりせずに、確実に選択すべ
き選択位置に停止させることができ、それにより文字選
択効率を向上させた操作制御装置を得ることができる。
【００１９】さらに、前記手段において、制御部は、ノ
ブ変位量をフォース量に変換する際に、ジョイスティッ
クノブ操作速度が規定速度、例えば０．００５ｍ／ｓｅ
ｃに満たない場合、ノブ操作速度をゼロとしてフォース
量を設定し、ノブ操作速度が規定速度を超えている場
合、ノブ操作速度から規定速度を差し引いたオフセット
操作速度を用いてフォース量を設定するような構成、す
なわち、制御部において、フォース量に加えてジョイス
ティックノブ操作速度に比例した抵抗力を付加するよう
な構成になっている。
ブ変位量をフォース量に変換する際に、ジョイスティッ
クノブ操作速度が規定速度、例えば０．００５ｍ／ｓｅ
ｃに満たない場合、ノブ操作速度をゼロとしてフォース
量を設定し、ノブ操作速度が規定速度を超えている場
合、ノブ操作速度から規定速度を差し引いたオフセット
操作速度を用いてフォース量を設定するような構成、す
なわち、制御部において、フォース量に加えてジョイス
ティックノブ操作速度に比例した抵抗力を付加するよう
な構成になっている。
【００２０】このような構成にすれば、ノブ操作速度が
遅い場合、ノブ操作速度をゼロとしてフォース量を設定
し、ノブ操作速度が速い場合、ノブ操作速度をオフセッ
ト操作速度にしてフォース量を設定しているので、フォ
ース量の設定時にフォース量に含まれる不安定要因が除
去され、それにより安定したフォースフィードバック系
の制御が行なわれ、、ノブ操作時に優れた操作感覚が得
られるもので、ノブ操作時における機械的摩擦力が小さ
い場合であっても、ノブの操作位置を規定する位置まで
確実に操作することが可能になる。
遅い場合、ノブ操作速度をゼロとしてフォース量を設定
し、ノブ操作速度が速い場合、ノブ操作速度をオフセッ
ト操作速度にしてフォース量を設定しているので、フォ
ース量の設定時にフォース量に含まれる不安定要因が除
去され、それにより安定したフォースフィードバック系
の制御が行なわれ、、ノブ操作時に優れた操作感覚が得
られるもので、ノブ操作時における機械的摩擦力が小さ
い場合であっても、ノブの操作位置を規定する位置まで
確実に操作することが可能になる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００２２】図１は、本発明による操作制御装置の一つ
の実施の形態を示すもので、その要部構成を表すブロッ
ク図であり、操作制御装置が文字選択用操作制御装置で
ある例を示すものである。
の実施の形態を示すもので、その要部構成を表すブロッ
ク図であり、操作制御装置が文字選択用操作制御装置で
ある例を示すものである。
【００２３】図１に示されるように、この実施の形態に
よる操作制御装置は、直交状態にあるＸ方向及びＹ方向
に操作可能なジョイスティックノブ１ａを備えた手動操
作部１と、ジョイスティックノブ１ａの基部に結合さ
れ、ジョイスティックノブ１ａのＸ方向の変位量や変位
方向を検出し、その検出結果に対応したＸ方向ノブ変位
情報を発生する第１ノブ変位検知部２ａと、ジョイステ
ィックノブ１ａのＹ方向の変位量や変位方向を検出し、
その検出結果に対応したＹ方向ノブ変位情報を発生する
第２ノブ変位検知部２ｂと、供給されたＸ方向ノブ変位
情報及びＹ方向ノブ変位情報を用いてＸ方向及びＹ方向
別にノブ操作変位量を演算する変位量演算部３ａ、変位
量演算部３ａで求めたノブ操作変位量を用いてＸ方向及
びＹ方向別のデジタルフォース量を演算するフォース量
演算部３ｂ、ノブ操作変位量及びフォース量の演算時に
ノブ位置情報等を一時的に格納する内部メモリ３ｃを備
えた制御部（ＣＰＵ）３と、フォース量演算部３ｂで求
めたＸ方向及びＹ方向別のデジタルフォース量をそれぞ
れＸ方向及びＹ方向のアナログフォース量に変換するデ
ジタル−アナログ変換部（Ｄ／Ａ変換部）４と、デジタ
ル−アナログ変換部４で得られたＸ方向及びＹ方向のア
ナログフォース量を電力増幅する電力増幅部５と、駆動
軸（図番なし）がギア機構（図示なし）を通してジョイ
スティックノブ１ａに結合され、ジョイスティックノブ
１ａのＸ方向及びＹ方向の操作に対して、供給される同
方向のアナログフォース量に基づいた力を付与するモー
タ６ａ、６ｂ（フォース付与部）とを具備しており、見
掛け上は、図３に図示された既知の文字選択用操作制御
装置の構成要素と同じ構成要素からなっている。
よる操作制御装置は、直交状態にあるＸ方向及びＹ方向
に操作可能なジョイスティックノブ１ａを備えた手動操
作部１と、ジョイスティックノブ１ａの基部に結合さ
れ、ジョイスティックノブ１ａのＸ方向の変位量や変位
方向を検出し、その検出結果に対応したＸ方向ノブ変位
情報を発生する第１ノブ変位検知部２ａと、ジョイステ
ィックノブ１ａのＹ方向の変位量や変位方向を検出し、
その検出結果に対応したＹ方向ノブ変位情報を発生する
第２ノブ変位検知部２ｂと、供給されたＸ方向ノブ変位
情報及びＹ方向ノブ変位情報を用いてＸ方向及びＹ方向
別にノブ操作変位量を演算する変位量演算部３ａ、変位
量演算部３ａで求めたノブ操作変位量を用いてＸ方向及
びＹ方向別のデジタルフォース量を演算するフォース量
演算部３ｂ、ノブ操作変位量及びフォース量の演算時に
ノブ位置情報等を一時的に格納する内部メモリ３ｃを備
えた制御部（ＣＰＵ）３と、フォース量演算部３ｂで求
めたＸ方向及びＹ方向別のデジタルフォース量をそれぞ
れＸ方向及びＹ方向のアナログフォース量に変換するデ
ジタル−アナログ変換部（Ｄ／Ａ変換部）４と、デジタ
ル−アナログ変換部４で得られたＸ方向及びＹ方向のア
ナログフォース量を電力増幅する電力増幅部５と、駆動
軸（図番なし）がギア機構（図示なし）を通してジョイ
スティックノブ１ａに結合され、ジョイスティックノブ
１ａのＸ方向及びＹ方向の操作に対して、供給される同
方向のアナログフォース量に基づいた力を付与するモー
タ６ａ、６ｂ（フォース付与部）とを具備しており、見
掛け上は、図３に図示された既知の文字選択用操作制御
装置の構成要素と同じ構成要素からなっている。
【００２４】また、図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図
１に図示された操作制御装置において、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作時にジョイスティックノブ１ａにフォ
ースが付与される状態を示す説明図であって、（ａ）は
フォースパターン、（ｂ）は文字１４から文字１１方向
へ操作した際の操作者の操作感であり、（ｃ）は文字１
１から文字１４方向へ操作した際の操作者の操作感であ
って、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に図示された内容に
対応しているものである。
１に図示された操作制御装置において、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作時にジョイスティックノブ１ａにフォ
ースが付与される状態を示す説明図であって、（ａ）は
フォースパターン、（ｂ）は文字１４から文字１１方向
へ操作した際の操作者の操作感であり、（ｃ）は文字１
１から文字１４方向へ操作した際の操作者の操作感であ
って、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に図示された内容に
対応しているものである。
【００２５】図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）において、横
軸はジョイスティックノブ１ａを一方向、例えばＸ方向
における操作位置であり、縦軸はジョイスティックノブ
１ａに付与されるフォース状態であって、図２（ａ）に
おける−記号は、文字１１から文字１４方向へ操作する
際のジョイスティックノブ３ａへの反抗力の付与を表
し、同＋記号は、文字１１から文字１４方向へ操作した
際のジョイスティックノブ１ａへの推進力の付与を表し
ている。逆に、文字１４から文字１１方向へ操作した際
には、反抗力の付与が推進力の付与に変わり、推進力の
付与が反抗力の付与に変わるものである。図２（ｂ）、
（ｃ）における三角形の下向き部分は、操作者がジョイ
スティックノブ１ａの操作時に各選択位置近傍において
感じる推進力と反抗力とによる操作感のイメージであ
る。また、１１、１２、１３、１４は、ジョイスティッ
クノブ１ａを操作した際に各選択位置にそれぞれ割り当
てられた文字を表しており、これらの文字１１乃至１４
の配列状態は、例えば図４に図示されるように、主とし
て５０音文字等からなる文字配列になっている。
軸はジョイスティックノブ１ａを一方向、例えばＸ方向
における操作位置であり、縦軸はジョイスティックノブ
１ａに付与されるフォース状態であって、図２（ａ）に
おける−記号は、文字１１から文字１４方向へ操作する
際のジョイスティックノブ３ａへの反抗力の付与を表
し、同＋記号は、文字１１から文字１４方向へ操作した
際のジョイスティックノブ１ａへの推進力の付与を表し
ている。逆に、文字１４から文字１１方向へ操作した際
には、反抗力の付与が推進力の付与に変わり、推進力の
付与が反抗力の付与に変わるものである。図２（ｂ）、
（ｃ）における三角形の下向き部分は、操作者がジョイ
スティックノブ１ａの操作時に各選択位置近傍において
感じる推進力と反抗力とによる操作感のイメージであ
る。また、１１、１２、１３、１４は、ジョイスティッ
クノブ１ａを操作した際に各選択位置にそれぞれ割り当
てられた文字を表しており、これらの文字１１乃至１４
の配列状態は、例えば図４に図示されるように、主とし
て５０音文字等からなる文字配列になっている。
【００２６】前記構成によるこの実施の形態による操作
制御装置は、次のように動作する。
制御装置は、次のように動作する。
【００２７】いま、操作者が手動操作部１のジョイステ
ィックノブ１ａを直交状態にあるＸ方向及びＹ方向にそ
れぞれ操作し、ジョイスティックノブ１ａの操作位置を
Ｘ方向及びＹ方向の所望の選択位置にまで操作すると、
第１ノブ変位検知部２ａ がジョイスティックノブ１ａ
のＸ方向の変位量や変位方向を検出し、その検出結果に
対応したＸ方向ノブ変位情報を発生し、同時に、第２ノ
ブ変位検知部２ｂがジョイスティックノブ１ａのＹ方向
の変位量や変位方向を検出し、その検出結果に対応した
Ｙ方向ノブ変位情報を発生し、発生したＸ方向ノブ変位
情報及びＹ方向ノブ変位情報が制御部３の変位量演算部
３ａに供給される。変位量演算部３ａは、供給されたＸ
方向ノブ変位情報及びＹ方向ノブ変位情報を用いて、Ｘ
方向ノブ変位量及びＹ方向ノブ変位量をそれぞれ演算設
定し、得られたＸ方向ノブ変位量及びＹ方向ノブ変位量
をフォース量演算部３ｂに供給する。フォース量演算部
３ｂは、供給されたＸ方向ノブ変位量及びＹ方向ノブ変
位量を用いてＸ方向フォース量及びＹ方向フォース量を
演算し、得られたＸ方向フォース量及びＹ方向フォース
量をデジタル−アナログ変換部４に供給する。
ィックノブ１ａを直交状態にあるＸ方向及びＹ方向にそ
れぞれ操作し、ジョイスティックノブ１ａの操作位置を
Ｘ方向及びＹ方向の所望の選択位置にまで操作すると、
第１ノブ変位検知部２ａ がジョイスティックノブ１ａ
のＸ方向の変位量や変位方向を検出し、その検出結果に
対応したＸ方向ノブ変位情報を発生し、同時に、第２ノ
ブ変位検知部２ｂがジョイスティックノブ１ａのＹ方向
の変位量や変位方向を検出し、その検出結果に対応した
Ｙ方向ノブ変位情報を発生し、発生したＸ方向ノブ変位
情報及びＹ方向ノブ変位情報が制御部３の変位量演算部
３ａに供給される。変位量演算部３ａは、供給されたＸ
方向ノブ変位情報及びＹ方向ノブ変位情報を用いて、Ｘ
方向ノブ変位量及びＹ方向ノブ変位量をそれぞれ演算設
定し、得られたＸ方向ノブ変位量及びＹ方向ノブ変位量
をフォース量演算部３ｂに供給する。フォース量演算部
３ｂは、供給されたＸ方向ノブ変位量及びＹ方向ノブ変
位量を用いてＸ方向フォース量及びＹ方向フォース量を
演算し、得られたＸ方向フォース量及びＹ方向フォース
量をデジタル−アナログ変換部４に供給する。
【００２８】このとき、デジタル−アナログ変換部４
は、供給されたＸ方向デジタルフォース量をＸ方向アナ
ログフォース量に、Ｙ方向デジタルフォース量をＹ方向
アナログフォース量にそれぞれ変換し、得られたＸ方向
アナログフォース量及びＹ方向アナログフォース量を電
力増幅部５に供給する。電力増幅部５は、供給されたＸ
方向アナログフォース量及びＹ方向アナログフォース量
をそれぞれ所定の電力レベルになるように電力増幅し、
増幅されたこれらのアナログフォース量を対応するモー
タ６ａ、６ｂにそれぞれ供給する。
は、供給されたＸ方向デジタルフォース量をＸ方向アナ
ログフォース量に、Ｙ方向デジタルフォース量をＹ方向
アナログフォース量にそれぞれ変換し、得られたＸ方向
アナログフォース量及びＹ方向アナログフォース量を電
力増幅部５に供給する。電力増幅部５は、供給されたＸ
方向アナログフォース量及びＹ方向アナログフォース量
をそれぞれ所定の電力レベルになるように電力増幅し、
増幅されたこれらのアナログフォース量を対応するモー
タ６ａ、６ｂにそれぞれ供給する。
【００２９】モータ６ａは、Ｘ方向アナログフォース量
が供給されたときに、Ｘ方向に操作中のジョイスティッ
クノブ１ａに対して、図２（ａ）に示されるような反抗
力と推進力、すなわちジョイスティックノブ１ａを始動
位置、例えば文字１１の位置から１つ以上の選択位置を
段階的に経て終動位置、例えば文字１４の位置まで操作
する際に、１つ以上の選択位置に対してジョイスティッ
クノブ１ａに付与する反抗力が始動位置から終動位置に
行くに従って段階的に増大するように設定し、同時に、
推進力が反抗力を増大させた分だけ減少するように設定
しており、それにより操作者に対して図２（ｃ）に示さ
れるような操作感を与える。
が供給されたときに、Ｘ方向に操作中のジョイスティッ
クノブ１ａに対して、図２（ａ）に示されるような反抗
力と推進力、すなわちジョイスティックノブ１ａを始動
位置、例えば文字１１の位置から１つ以上の選択位置を
段階的に経て終動位置、例えば文字１４の位置まで操作
する際に、１つ以上の選択位置に対してジョイスティッ
クノブ１ａに付与する反抗力が始動位置から終動位置に
行くに従って段階的に増大するように設定し、同時に、
推進力が反抗力を増大させた分だけ減少するように設定
しており、それにより操作者に対して図２（ｃ）に示さ
れるような操作感を与える。
【００３０】同様に、モータ６ｂは、Ｙ方向アナログフ
ォース量が供給されたとき、Ｙ方向に操作中のジョイス
ティックノブ１ａに対して、図２（ａ）に示されるよう
な反抗力と推進力とを付与し、それによって図２（ｂ）
または（ｃ）に示されるような操作感を与える。
ォース量が供給されたとき、Ｙ方向に操作中のジョイス
ティックノブ１ａに対して、図２（ａ）に示されるよう
な反抗力と推進力とを付与し、それによって図２（ｂ）
または（ｃ）に示されるような操作感を与える。
【００３１】この場合においても、ジョイスティックノ
ブ１ａの操作位置を始動位置から所望の選択位置まで操
作し、所望の選択位置において操作スイッチ（図示な
し）等を操作すると、その選択位置に割り当てられた文
字、例えば文字１４が選択され、選択された文字１４が
図４に図示された５０音の文字配列の上部に設けられた
空白枠内に表示される。次に、ジョイスティックノブ１
ａの操作位置を現在位置から次の所望の選択位置まで操
作し、その選択位置において操作スイッチ等を操作する
と、その選択位置に割り当てられた文字、例えば文字１
３が選択され、選択された文字１３が空白枠内に表示さ
れた前の文字１４の次に表示される。この後も、同じよ
うにジョイスティックノブ１ａの操作位置を所望の選択
位置まで操作し、その選択位置に割り当てられた文字を
順次選択し、選択した文字を選択した順番に空白枠内に
表示させる。そして、全ての文字の選択が終了して空白
枠内に所望の文字列が表示されたとき、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作位置を図４に図示された「完了」の文
字が示されている選択位置まで操作し、その選択位置に
おいて操作スイッチ等を操作すると、所望の文字列が操
作制御装置の必要な部署に転送され、再び、新たな文字
列の選択を行うことができるようになる。
ブ１ａの操作位置を始動位置から所望の選択位置まで操
作し、所望の選択位置において操作スイッチ（図示な
し）等を操作すると、その選択位置に割り当てられた文
字、例えば文字１４が選択され、選択された文字１４が
図４に図示された５０音の文字配列の上部に設けられた
空白枠内に表示される。次に、ジョイスティックノブ１
ａの操作位置を現在位置から次の所望の選択位置まで操
作し、その選択位置において操作スイッチ等を操作する
と、その選択位置に割り当てられた文字、例えば文字１
３が選択され、選択された文字１３が空白枠内に表示さ
れた前の文字１４の次に表示される。この後も、同じよ
うにジョイスティックノブ１ａの操作位置を所望の選択
位置まで操作し、その選択位置に割り当てられた文字を
順次選択し、選択した文字を選択した順番に空白枠内に
表示させる。そして、全ての文字の選択が終了して空白
枠内に所望の文字列が表示されたとき、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作位置を図４に図示された「完了」の文
字が示されている選択位置まで操作し、その選択位置に
おいて操作スイッチ等を操作すると、所望の文字列が操
作制御装置の必要な部署に転送され、再び、新たな文字
列の選択を行うことができるようになる。
【００３２】このように、この実施の形態による操作制
御装置によれば、ジョイスティックノブ１ａが始動位置
から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置まで操
作される際に、１つ以上の選択位置に対してジョイステ
ィックノブ１ａに付与する反抗力を始動位置から終動位
置に行くに従って段階的に増大するように設定している
ので、ジョイスティックノブ１ａを始動位置から１つ以
上の選択位置を段階的に経て終動位置まで操作する際
に、始動位置と終動位置との間隔が広いほど、かつ、終
動位置に近づくほど終動位置に対応する選択位置に付与
される反抗力が大きくなり、それによりジョイスティッ
クの操作を終動位置で確実に停止させることが可能にな
る。
御装置によれば、ジョイスティックノブ１ａが始動位置
から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置まで操
作される際に、１つ以上の選択位置に対してジョイステ
ィックノブ１ａに付与する反抗力を始動位置から終動位
置に行くに従って段階的に増大するように設定している
ので、ジョイスティックノブ１ａを始動位置から１つ以
上の選択位置を段階的に経て終動位置まで操作する際
に、始動位置と終動位置との間隔が広いほど、かつ、終
動位置に近づくほど終動位置に対応する選択位置に付与
される反抗力が大きくなり、それによりジョイスティッ
クの操作を終動位置で確実に停止させることが可能にな
る。
【００３３】この場合、制御部３は、変位量演算部３ａ
及びフォース量演算部３ｂにおいて、ジョイスティック
ノブ１ａの変位量をフォース量に変換設定する際に、ジ
ョイスティックノブ１ａの操作速度が規定速度、例えば
０．００５ｍ／ｓｅｃに満たない場合、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作速度をゼロとしてフォース量を設定
し、一方、ジョイスティックノブ１ａの操作速度が規定
速度、例えば０．００５ｍ／ｓｅｃを超えている場合、
ジョイスティックノブ１ａの操作速度からこの規定速度
を差し引いたオフセット操作速度を用いてフォース量を
設定すること、すなわち、制御部３において、フォース
量演算部３ｂでえられたフォース量に、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作速度に比例する抵抗力を付与した構成
にすることができる。
及びフォース量演算部３ｂにおいて、ジョイスティック
ノブ１ａの変位量をフォース量に変換設定する際に、ジ
ョイスティックノブ１ａの操作速度が規定速度、例えば
０．００５ｍ／ｓｅｃに満たない場合、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作速度をゼロとしてフォース量を設定
し、一方、ジョイスティックノブ１ａの操作速度が規定
速度、例えば０．００５ｍ／ｓｅｃを超えている場合、
ジョイスティックノブ１ａの操作速度からこの規定速度
を差し引いたオフセット操作速度を用いてフォース量を
設定すること、すなわち、制御部３において、フォース
量演算部３ｂでえられたフォース量に、ジョイスティッ
クノブ１ａの操作速度に比例する抵抗力を付与した構成
にすることができる。
【００３４】このような構成を採用した場合には、ジョ
イスティックノブ１ａの操作速度が遅い場合に、ジョイ
スティックノブ１ａの操作速度をゼロにしてフォース量
を設定し、ジョイスティックノブ１ａの操作速度が速い
場合、ジョイスティックノブ１ａの操作速度を、本来の
ジョイスティックノブ１ａの操作速度から前記規定速度
を差し引いたオフセット操作速度にしてフォース量を設
定したことにより、フォース量を設定する時、フォース
量に含まれる不安定要因が除去され、それにより安定し
たフォースフィードバック系の制御が行なわれて、ノブ
操作時に優れた操作感覚を得ることが可能であり、ジョ
イスティックノブ１ａの操作時に、機械的摩擦力が小さ
い場合であっても、ジョイスティックノブ１ａの操作位
置を規定する位置まで確実に操作することが可能にな
る。
イスティックノブ１ａの操作速度が遅い場合に、ジョイ
スティックノブ１ａの操作速度をゼロにしてフォース量
を設定し、ジョイスティックノブ１ａの操作速度が速い
場合、ジョイスティックノブ１ａの操作速度を、本来の
ジョイスティックノブ１ａの操作速度から前記規定速度
を差し引いたオフセット操作速度にしてフォース量を設
定したことにより、フォース量を設定する時、フォース
量に含まれる不安定要因が除去され、それにより安定し
たフォースフィードバック系の制御が行なわれて、ノブ
操作時に優れた操作感覚を得ることが可能であり、ジョ
イスティックノブ１ａの操作時に、機械的摩擦力が小さ
い場合であっても、ジョイスティックノブ１ａの操作位
置を規定する位置まで確実に操作することが可能にな
る。
【００３５】なお、前記実施の形態においては、操作制
御装置が、ジョイスティックノブ１ａの操作時に、各選
択位置にそれぞれ異なる文字を割り当てた文字選択用操
作制御装置である例を挙げて説明したが、本発明による
操作制御装置は、文字選択用操作制御装置に限定される
ものでなく、各選択位置にそれぞれ文字以外の異なる情
報内容を割り当てるものであってもよいことは勿論であ
る。
御装置が、ジョイスティックノブ１ａの操作時に、各選
択位置にそれぞれ異なる文字を割り当てた文字選択用操
作制御装置である例を挙げて説明したが、本発明による
操作制御装置は、文字選択用操作制御装置に限定される
ものでなく、各選択位置にそれぞれ文字以外の異なる情
報内容を割り当てるものであってもよいことは勿論であ
る。
【００３６】また、前記実施の形態においては、ジョイ
スティックノブ１ａがＸ方向及びＹ方向にそれぞれ操作
可能なものである例を挙げて説明したが、本発明に用い
られるジョイスティックノブ１ａはＸ方向及びＹ方向に
それぞれ操作可能なものに限られるものでなく、一方向
に操作可能なものであってもよく、Ｘ方向及びＹ方向以
外の方向に操作可能なものであってもよい。
スティックノブ１ａがＸ方向及びＹ方向にそれぞれ操作
可能なものである例を挙げて説明したが、本発明に用い
られるジョイスティックノブ１ａはＸ方向及びＹ方向に
それぞれ操作可能なものに限られるものでなく、一方向
に操作可能なものであってもよく、Ｘ方向及びＹ方向以
外の方向に操作可能なものであってもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ジョイ
スティックノブが始動位置から１つ以上の選択位置を段
階的に経て終動位置まで操作される際に、１つ以上の選
択位置に対してジョイスティックノブに付与する反抗力
を始動位置から終動位置に行くに従って段階的に増大す
るように設定しているので、ジョイスティックノブを始
動位置から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置
まで操作する際に、始動位置と終動位置との間隔が広い
ほど、かつ、終動位置に近づくほど終動位置に対応する
選択位置に付与される反抗力が大きくなり、それによっ
てジョイスティックの操作を終動位置で確実に停止させ
ることが可能になるという効果がある。
スティックノブが始動位置から１つ以上の選択位置を段
階的に経て終動位置まで操作される際に、１つ以上の選
択位置に対してジョイスティックノブに付与する反抗力
を始動位置から終動位置に行くに従って段階的に増大す
るように設定しているので、ジョイスティックノブを始
動位置から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置
まで操作する際に、始動位置と終動位置との間隔が広い
ほど、かつ、終動位置に近づくほど終動位置に対応する
選択位置に付与される反抗力が大きくなり、それによっ
てジョイスティックの操作を終動位置で確実に停止させ
ることが可能になるという効果がある。
【００３８】また、本発明によれば、ジョイスティック
ノブをＸ方向およびＹ方向にそれぞれ操作して希望選択
位置に到達したとき、その選択位置に割り当てられた文
字を順次選択することにより、必要とする文字列を形成
することができるもので、その文字の選択時に、選択す
べき選択位置を行き過ぎたりせずに、確実に選択すべき
選択位置に停止させることができ、それにより文字選択
効率を向上させた操作制御装置が得られるという効果が
ある。
ノブをＸ方向およびＹ方向にそれぞれ操作して希望選択
位置に到達したとき、その選択位置に割り当てられた文
字を順次選択することにより、必要とする文字列を形成
することができるもので、その文字の選択時に、選択す
べき選択位置を行き過ぎたりせずに、確実に選択すべき
選択位置に停止させることができ、それにより文字選択
効率を向上させた操作制御装置が得られるという効果が
ある。
【図１】本発明による操作制御装置の一つの実施の形態
を示すもので、その要部構成を表すブロック図である。
を示すもので、その要部構成を表すブロック図である。
【図２】図１に図示された操作制御装置において、ジョ
イスティックノブの操作時にジョイスティックノブにフ
ォースが付与される状態を示す説明図である。
イスティックノブの操作時にジョイスティックノブにフ
ォースが付与される状態を示す説明図である。
【図３】既知の文字選択用操作制御装置の要部構成の一
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図４】図３に図示された文字選択用操作制御装置に割
り当てられる文字を表示した際の一例を示す説明図であ
る。
り当てられる文字を表示した際の一例を示す説明図であ
る。
【図５】図３に図示された文字選択用操作制御装置にお
いて、ジョイスティックノブの操作時にジョイスティッ
クノブにフォースが付与される状態を示す説明図であ
る。
いて、ジョイスティックノブの操作時にジョイスティッ
クノブにフォースが付与される状態を示す説明図であ
る。
１ 手動操作部
１ａ ジョイスティックノブ
２ａ 第１ノブ変位検知部
２ｂ 第２ノブ変位検知部
３ 制御部（ＣＰＵ）
３ａ 変位量設定部
３ｂ フォース量演算部
３ｃ 内部メモリ
４ デジタル−アナログ変換部（Ｄ／Ａ変換部）
５ 電力増幅部
６ａ、６ｂ モータ（フォース付与部）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０３Ｍ 11/04 Ｇ０６Ｆ 3/023 ３１０Ｌ
// Ｈ０１Ｈ 25/04
Claims (3)
- 【請求項１】 少なくとも一方向に操作可能なジョイス
ティックノブを有する手動操作部と、前記ジョイスティ
ックノブの操作状態を検出してノブ変位情報を発生する
ノブ変位検知部と、前記ノブ変位情報から得たノブ変位
量をフォース量に変換設定する制御部と、前記ジョイス
ティックノブの操作時に前記フォース量に対応した力を
前記ジョイスティックノブに付与するフォース付与部と
を備え、前記制御部は、前記ジョイスティックノブが始
動位置から１つ以上の選択位置を段階的に経て終動位置
まで操作される際に、前記１つ以上の選択位置のフォー
ス量を前記始動位置側から前記終動位置側に行くに従っ
て段階的に増大するように設定していることを特徴とす
る操作制御装置。 - 【請求項２】 前記ジョイスティックノブの各選択位置
にそれぞれ異なる文字や符号が割り当てられ、前記ジョ
イスティックノブをいずれかの選択位置に操作させたと
きにその間歇位置に割り当てられた文字の選択が行われ
ることを特徴とする請求項１に記載の操作制御装置。 - 【請求項３】 前記制御部は、前記ノブ変位量をフォー
ス量に変換する際に、前記ジョイスティックノブ操作速
度が規定速度に満たない場合、前記ノブ操作速度をゼロ
としてフォース量を設定し、前記ノブ操作速度が規定速
度を超えている場合、前記ノブ操作速度から前記規定速
度を差し引いたオフセット操作速度を用いてフォース量
を設定することを特徴とする請求項１に記載の操作制御
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001391904A JP3997082B2 (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | 操作制御装置 |
| US10/321,959 US7120878B2 (en) | 2001-12-25 | 2002-12-16 | Operation control device for imparting force to joystick knob |
| KR10-2002-0083340A KR100492260B1 (ko) | 2001-12-25 | 2002-12-24 | 조작제어장치 |
| EP02029025A EP1333369A3 (en) | 2001-12-25 | 2002-12-27 | Force feedback joystick knob |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001391904A JP3997082B2 (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | 操作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003196020A true JP2003196020A (ja) | 2003-07-11 |
| JP3997082B2 JP3997082B2 (ja) | 2007-10-24 |
Family
ID=19188573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001391904A Expired - Fee Related JP3997082B2 (ja) | 2001-12-25 | 2001-12-25 | 操作制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7120878B2 (ja) |
| EP (1) | EP1333369A3 (ja) |
| JP (1) | JP3997082B2 (ja) |
| KR (1) | KR100492260B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2005202545A (ja) * | 2004-01-14 | 2005-07-28 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 接触型情報入力装置 |
| JP2010020684A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Denso Corp | 項目選択装置 |
| JP2018167711A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 日本電気株式会社 | ジョイスティック装置、その制御出力方法及びプログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10915136B2 (en) * | 2019-05-07 | 2021-02-09 | Sensata Technologies, Inc. | Dual mode sensing joystick assembly |
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| JPH1167017A (ja) * | 1997-08-12 | 1999-03-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車載用集中コントロール装置 |
| JP2000339051A (ja) * | 1999-05-26 | 2000-12-08 | Tokai Rika Co Ltd | ジョイスティック、及び車両用画面操作システム |
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| US6147674A (en) * | 1995-12-01 | 2000-11-14 | Immersion Corporation | Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications |
| US5990869A (en) * | 1996-08-20 | 1999-11-23 | Alliance Technologies Corp. | Force feedback mouse |
| US6636197B1 (en) * | 1996-11-26 | 2003-10-21 | Immersion Corporation | Haptic feedback effects for control, knobs and other interface devices |
| JP3638071B2 (ja) * | 1997-01-31 | 2005-04-13 | 矢崎総業株式会社 | システムスイッチ |
| US6167674B1 (en) | 1998-06-01 | 2001-01-02 | Lakdas Nanayakkara | Light-gauge truss framing element |
| JP3850619B2 (ja) | 1999-07-14 | 2006-11-29 | アルプス電気株式会社 | 車載用入力装置 |
-
2001
- 2001-12-25 JP JP2001391904A patent/JP3997082B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-12-16 US US10/321,959 patent/US7120878B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-12-24 KR KR10-2002-0083340A patent/KR100492260B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2002-12-27 EP EP02029025A patent/EP1333369A3/en not_active Withdrawn
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20030055146A (ko) | 2003-07-02 |
| KR100492260B1 (ko) | 2005-05-27 |
| US20030117372A1 (en) | 2003-06-26 |
| EP1333369A2 (en) | 2003-08-06 |
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| US7120878B2 (en) | 2006-10-10 |
| EP1333369A3 (en) | 2008-10-08 |
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