JPH0671507B2 - 片持ち支持のワークに縫い目を形成する縫製装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 イ．発明の目的 〔産業上の利用分野〕 この発明は、内部に布送り機構を持たないミシンと、ワ
ークのどちらかを一定速度で連続的に相対移動させ、片
持ち支持のワークに縫い目を形成する、三次元縫製装置
等の縫製装置に関するものである。

〔従来の技術〕 従来から、三次元縫製装置における縫製方法として、ワ
ーク側を固定しミシンを動かして縫製する方法及びミシ
ン側を固定しワークを動かして縫製する方法が知られて
いる。両者は、ミシンを動かすかワークを動かすかの違
いはあるが、ミシンとワークの相対移動で縫い目を形成
する点では共通している。

このような縫製装置にあっては、慣性モーメントや振動
等の機械の制御上の都合から、既存のミシンで行われて
いる内部の送り歯で生地を間歇的に送るような制御は難
しいので、これを採用しておらず、ミシン又はワークの
どちらかを一定速度で連続移動させて縫製する方法を採
っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の三次元縫製装置にあっては、ワークのアームホー
ルの縫い代がワークの支持部分から突き出して片持ち支
持となっている。従って、縫製中の布押えと針板との間
隙を生地厚より少し大きめに設定し、ワークを布押えと
針板との間で浮かせて縫製するため、上糸の締め付け張
力によって、ワークは送り方向と同方向に引っ張られ、
縫いずれが発生する問題がある。

この発明は、このような、片持ち支持されたワークに縫
い目を形成する縫製装置にあっても、縫いずれの生じな
い縫製装置を提供することを目的としている。

ロ．発明の構成 〔課題を解決するための手段〕 上記目的を達成するために、この発明の片持ち支持のワ
ークに縫い目を形成する縫製装置においては、内部に布
送り機構を持たないミシンとワークのどちらかを一定速
度で連続的に相対移動させるものであって、ミシンに針
送り機構を設け、その送り量をミシン又はワークの移動
速度とミシンの縫い速度に応じて変えうるようにしたも
のである。

〔作 用〕

上記のように構成された片持ち支持のワークに縫い目を
形成する縫製装置は、ミシン又はワークの移動速度デー
タと縫い速度データとに基づいて針送り量データが算出
され、それに応じて、針送り量の制御がなされる。

〔実施例〕

図を参照して説明する。

第１図によって、ワーク側を固定し、ミシン側を移動さ
せる例として、三次元自動袖付けシステムを説明する。

支持体１には、身頃３及び袖４がそれぞれ裏返しにして
立体的に支持されている。多関節ロボット５の先端に
は、コンパクトなミシン６が備え付けられており、この
ミシン６をアームホールの周りで一周させて袖付けを行
う。片腕の縫製が終了すると、テーブル２が回転し、も
う一方の袖付けを行う。

この三次元自動袖付けシステムにおいては、アームホー
ルの縫製対象部分が支持体１から突き出して片持ちに支
持されていることが、通常の縫製におけるワークの支持
と異なる特徴点である。これに加え、袖側アームホール
肩部付近では、いせ込みが行われることもあって、この
部分を縫製するときには、縫いずれが生じやすい。

ここでは、このような縫いずれを防止する手段として、
針送りを採用する。

第２図ないし第４図に針送り機構が示されている。これ
にもとずいて、上軸から針振り部までの駆動経路につい
て説明する。

上軸７には偏心カム８が固定されており、これに二叉腕
９の叉部が係合している。そして二叉腕９の分岐した一
方の端部を針振り調節器11の角駒10に取り付けて滑り案
内する。二叉腕９の基端部は、揺動腕15に連結する。揺
動腕15は揺動軸16に固定されており、揺動軸16には別の
揺動腕17が固定されている。揺動腕17は、連結リンク18
を介して、針棒20の固定されている針棒台19に連結され
ている。

上軸７が駆動され、偏心カム８が回転すると、二叉腕９
は揺動し、その動きが揺動腕15に伝えられる。これによ
って、揺動軸16を介して揺動腕17も揺動し、その揺動
は、連結リンク18から針棒台19に伝えられる。そして、
針棒台19、即ち、針棒20は、上部の軸21を中心にして第
３図の矢印の縫製方向に前後に揺動する。

この揺動量、即ち針送り量は、針振り調節器11の傾斜角
を変えることにより、調節することができる。針振り調
節器11の傾斜角を変えるには、ギアを介して針送り量制
御モータ13を回転させることにより行われる。

針送り量制御モータ13の軸には、原点検出板12が固定さ
れており、これを、針送り制御原点スイッチ14が協同し
て、針送り制御原点、即ち、針棒20の縫製方向への揺動
量がゼロとなる点を検出するようにしている。

第５図の制御ブロック図を参照して、更に説明する。

ミシン制御用マイクロコンピュタは、主軸回転モータ及
び針送り量制御モータ13の回転をコントロールし、最適
針送り量を計算してミシンへ出力する。

多関節ロボットコントローラからは、ミシン制御用マイ
クロコンピュタへ、縫製の指令、ミシン６の移動速度デ
ータ及び縫い速度データが出力される。

これらを総合すれば、ミシン制御用マイクロコンピュタ
は、多関節ロボットコントローラから送られるミシンの
移動速度データと縫い速度データとに基づいて針送り量
データを算出し、針送り量制御モータをコントロール
し、常に最適針送り量で縫製して縫いずれを防止するよ
うにしている。

即ち、ミシン６の縫い速度に対して移動速度が速いほ
ど、針送り量、換言すれば、縫製方向への針棒20の揺動
量を大きくするものである。それは、ミシン６の縫い目
ピッチが長いほど、縫製方向への上糸の締め付けによる
引っ張り量が大きくなるから、それを打ち消す針送り量
を大きくしなければならないからである。

また、縫製が終了して針送り制御原点信号が針送り制御
モータコントローラへ送られると、針送り制御モータが
回転して原点を検出し、針送り量がゼロになる。そし
て、この状態で糸切りが行われるので、糸切りの信頼性
を低下させることはない。

なお、上記実施例では三次元縫製装置について説明した
が、この発明の適用分野はこれに限るものではなく、布
とミシンが布送り装置によらないで相対移動することで
発生する縫いずれを針送り機構によって解決するミシン
機構すべてに適用されるものである。

ハ．発明の効果 この発明は、以上説明したように構成されているので、
以下に記載する効果を奏する。

即ち、三次元縫製装置のような片持ち支持のワークへの
縫製が、テーブル上にワークを支持する通常の縫製と同
様に、縫いずれを生じることなく、良好な状態で縫製す
ることができる。従って、縫製品の品質が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ワーク側を固定し、ミシン側を移動させる例
としての、三次元自動袖付けシステムの正面図、第２図
は針送り機構の正面断面図、第３図は第２図のZZ断面
図、第４図は針送り機構における針送り調節器の図、第
５図は制御ブロック図である。 １……支持体、６……ミシン、７……上軸、８……偏心
カム、９……二叉腕、11……針送り調節器、12……検出
板、13……針送り量制御モータ、14……針送り制御原点
スイッチ、15、17……揺動腕、16……揺動軸、19……針
棒台、20……針棒

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】内部に布送り機構を持たないミシンとワー
   クのどちらかを一定速度で連続的に相対移動させるもの
   であって、ミシンに針送り機構を設け、その送り量をミ
   シン又はワークの移動速度とミシンの縫い速度に応じて
   変えうるようにした片持ち支持のワークに縫い目を形成
   する縫製装置。