JPH0659930B2 - 水平回転棚用移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、水平に循環移動する複数段の棚を有する水平
回転棚に収納物を短時間に効率良く入出庫出来るように
した水平回転棚用移載装置に関する。

従来技術及びその課題 従来、水平回転棚に収納物を入出庫する水平回転棚用移
載装置の一例として、収納物を載せるテーブルを具えた
１台のハンドを水平回転棚に沿って垂直に昇降させ、収
納物を入出庫するものがある。

ところが、この移載装置は収納物を１個ずつ入出庫する
ため、１つの収納物を入出庫している間は他の収納物を
待機状態にしておかなければならなず、入出庫時間であ
る、サイクタイムが例えば１５秒と長く、入出庫に時間
を要する問題点がある。

水平回転棚移載装置の他の例として、テーブルを複数具
え、水平回転棚に沿って遊園地の観覧車のように、循環
移動させて、入出庫するものがある。

しかし、この移載装置においても、所定の棚の位置まで
テーブルを移動させ、停止して収納物の入出庫を行うた
め、他の収納物または空のテーブルは待機状態になって
おり、やはり入出庫に時間を要する問題点がある。

水平回転棚用移載装置のさらなる他の例として、実開昭
６２−８３００６に記載のものがある。この移載装置
は、水平回転棚に相当する荷格納装置の前面側に荷受具
を有する左右一対のコンベヤと、前記荷格納装置の最下
段に設けられ荷受具との間で荷の受け渡しを行う受け渡
し装置と、この受け渡し装置と前記最下段より上方にあ
る作業部との間で荷を移す荷移載装置とを有している。

ところが、この装置によると、荷格納装置の所望の棚の
高さまで荷受具が移動しても、棚が回転中は荷の受け渡
しが出来ず、荷受具は待機状態にしておかなければなら
ず、やはり、入出庫に時間を要する問題点がある。

課題を解決するための手段及び作用 本発明は、第１に、水平に循環移動する複数段の棚を有
する水平回転棚の該棚の段に対応する支持昇降手段を複
数具え、前記水平回転棚に沿って垂直に循環移動する入
庫リフターと、前記各棚の段に沿って具えられ、収納物
を前記支持昇降手段から受け取り収納庫入庫位置まで搬
送する複数のストレージコンベヤと、前記各棚の段に対
応して具えられ、前記ストレージコンベヤ上の収納物を
前記収納物搬入位置から前記棚に押し込む複数の入庫プ
ッシャと、前記水平回転棚の最下段に対応する支持昇降
手段に対応して前記ストレージコンベヤと交差する向き
に具えられた入庫用ローラコンベヤのローラ間から出没
可能で突出状態で当該支持昇降手段に前記収納物を送り
込む送り込みコンベヤと、前記支持昇降手段の昇降速度
を昇降位置に応じて変える高速昇降開始信号と低速昇降
開始信号とを発する入庫リフター速度変更信号発生手段
と、前記入庫リフター速度変更信号発生手段が前記高速
昇降開始信号を発する前に前記入庫プッシャの突出動作
開始信号を発し且つ前記低速昇降開始信号を発する前に
前記入庫プッシャの没入動作開始信号を発する入庫プッ
シャ作動開始信号発生手段と、前記入庫リフター速度変
更信号発生手段が前記高速昇降開始信号を発した後に前
記送り込みコンベヤの突出動作開始信号を発し且つ前記
入庫リフター速度変更信号発生手段が前記低速昇降開始
信号を発した後に前記送り込みコンベヤの没入動作開始
信号を発する干渉域脱出信号発生手段とを有する水平回
転棚用移載装置である。

この構成において収納物を入庫するには、先ず、入庫リ
フターが循環移動して収納物を載せた支持昇降手段をこ
の収納物を収納する棚の段まで移動させる。次に、この
棚の段に該当するストレージコンベヤが停止した支持昇
降手段から前記収納物を受け取り収納物入庫位置まで搬
送する。そして、最後に、入庫プッシャで収納物をスト
レージコンベヤから所望の棚に押し込むことにより収納
物の収納が完了する。

ストレージコンベヤが収納物を搬送中、入庫リフターは
次の収納物を支持昇降手段に載せて循環移動し、前記ス
トレージコンベヤ、又は、別のストレージコンベヤまで
収納物を移動させる。

従って、１台の入庫リフターから複数のストレージコン
ベヤに分岐搬送されるようにして、収納物は回転棚に入
庫される。

本発明は、第２に、水平に循環移動する複数段の棚から
なる水平回転棚の該棚の段に対応する支持昇降手段を複
数具え、前記水平回転棚に沿って垂直に循環移動する入
庫リフターと、前記各棚の段に沿って具えられ、収納物
を前記支持昇降手段から受け取り収納物入庫位置まで搬
送する複数のストレージコンベヤと、前記各棚の段に対
応して具えられ、前記ストレージコンベヤ上の収納物を
前記収納物搬入位置から前記棚に押し込む複数の入庫プ
ッシャと、前記水平回転棚の最下段に対応する支持昇降
手段に対応して前記ストレージコンベヤと交差する向き
に具えられた入庫用ローラコンベヤのローラ間から出没
可能で突出状態で当該支持昇降手段に前記収納物を送り
込む送り込みコンベヤと、前記支持昇降手段の昇降速度
を昇降位置に応じて変える高速昇降開始信号と低速昇降
開始信号とを発する入庫リフター速度変更信号発生手段
と、前記入庫リフター速度変更信号発生手段が前記高速
昇降開始信号を発する前に前記入庫プッシャの突出動作
開始信号を発し且つ前記低速昇降開始信号を発する前に
前記入庫プッシャの没入動作開始信号を発する入庫プッ
シャ作動開始信号発生手段と、前記入庫リフター速度変
更信号発生手段が前記高速昇降開始信号を発した後に前
記送り込みコンベヤの突出動作開始信号を発し且つ前記
入庫リフター速度変更信号発生手段が前記低速昇降開始
信号を発した後に前記送り込みコンベヤの没入動作開始
信号を発する干渉域脱出信号発生手段と、前記棚の段に
対応する支持昇降手段を複数具え、前記水平回転棚に沿
って垂直に循環移動する出庫リフターと、前記各棚の段
に対応して具えられ、前記棚上の収納物を前記出庫リフ
ターの支持昇降手段に押し込む複数の出庫プッシャとを
有する、水平回転棚用移載装置である。

この構成においては、希望する棚の所定の位置への収納
物の入庫は前述の動作と同一の動作によって行われる。

収納物を出庫するには、出庫リフターを循環移動させ
て、搬出する収納物の棚の段まで支持昇降手段を移動さ
せる。出庫プッシャにより棚から押し出される収納物を
受け取った支持昇降手段は、出庫リフターの再度の循環
移動により、出庫位置まで移動させられる。

そして、その位置で収納物は搬出される。

実施例 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

水平回転棚移載装置１０は多段式回転棚１１の側面に設
置されており、収納物Ｗを入庫搬送する入庫コンベヤ１
２と、入庫コンベヤ１２からの収納物Ｗの搬送方向を多
段式回転棚１１と平行の方向に変換する直交トランサー
１３と、収納物Ｗを垂直方向（第１図の上下端方向）に
搬送する入庫リフター１４と、収納物Ｗを多段式回転棚
１１の各棚の段に沿って水平方向（第１図において左右
方向）に搬送するストレージコンベヤ１５と、収納物Ｗ
をストレージコンベヤ１５から多段式回転棚１１に押し
込む入庫プッシャ１６と、収納物Ｗを多段式回転棚１１
の棚から押し出す出庫プッシャ１７と、収納物Ｗを垂直
方向に搬送する出庫リフター１８と、収納物Ｗを出庫搬
送する出庫コンベヤ１９とを有している。又、さらに、
入庫リフター１４と入庫プッシャ１６等の相互間の動き
を調整する相互動作調整機構９０（第１０図）を有して
いる。

多段式回転棚１１は、棚３０が各段毎に個別に水平に循
環移動するようになっている。各棚３０は複数のトレイ
３１により構成されている。

入庫コンベヤ１２（第２，５図）は個々に回転するロー
ラ３５によって収納物Ｗを入庫搬送するものであり、多
段式回転棚１１の最下段の棚３０_１と同一高さに設置さ
れている。入庫コンベヤ１２の側面にはバーコードリー
ダー３６が設けられている。バーコードリーダー３６の
近くにはローラ３５間からエアーシリンダ（図示省略）
によって出没するダブルストッパ３７が設けられてい
る。このダブルストッパ３７は次々に送られてくる収納
物Ｗ同志の追突を防止するために収納物を一時的に停止
させるものである。

直交トランサー１３（第３，５図）は、駆動モータ４０
により駆動する一対のベルト４１，４１を有している。
この一対のベルト４１，４１は前記ローラ３５間から突
出する水平の位置と、ローラ３５間から没入する傾斜位
置と２つの位置を取るようになっている。

入庫リフター１４（第３図乃至第６図）は多段式回転棚
１１の最下段の棚３０_１と同一高さに固定的に設置され
た一対のベルト４５，４５と、この一対のベルト４５，
４５の両脇で多段式回転棚１１に沿って垂直方向に循環
移動する一対２組のチェーン４６_１，４６_２と、各一対
のチェーン４６_１，４６_２に渡すようにして棚３０の各
段の間隔と同一に取付けられた支持昇降手段４７，４７
と、チェーン４６_１，４６_２を駆動する駆動機構４８
と、棚３０の各段に設けられガイド４９に案内されてエ
アーシリンダ５０により水平方向に出没するプッシャ５
１を具えた入庫プッシャ５２とを有している。支持昇降
手段４７の断面はＬ字状である。

前記駆動機構４８は、第１０図に示すように、入庫リフ
ター用モータ８０と、このモータ８０の回転力を一対の
チエーン４６_１，４６_２に伝達するための、スプロケッ
ト８１，８１，８２，８２、チエーン８３、８３、マイ
タギヤ８４，８４等で構成されている。

ストレージコンベヤ１５（第１，２）は、各棚３０の段
に対応して水平に設けられており、収納物Ｗを搬送する
複数のローラ５５を有している。ローラ５５は収納物Ｗ
を終端まで搬送し、搬送物の搬送が停止規制させられた
とき空転し、搬送物をその位置に停止させておくことが
できる。

なお、ストレージコンベヤ１５は収納物Ｗの自重により
搬送できるように、入庫プッシャ１６に向けてやや下り
傾斜したコンベヤでもよい。

入庫プッシャ１６（第２図）は、棚３０の収納物入庫位
置３０ａに対向して各ストレージコンベヤ１５の側面に
設けられ、且つ棚３０の循環移動方向に対して直角方向
に出没するシリンダ６０を有している。

出庫プッシャ１７（第８，９図）は棚３０の循環移動す
る空間３０ｂ内に各棚３０の段に対応して設けられ、前
記入庫プッシャ５２と同一構造でガイド６６に案内され
エアーシリンダ６５により棚３０の循環移動方向に対し
て直角方向に出没するプッシャ６７を有している。

出庫リフター１８（第１，２，８，９図）は、駆動機構
７０によって垂直に循環移動する一対２組のチェーン７
１_１，７１_２と、各一対のチェーン７１_１，７１_２に渡
すようにして棚３０の各段と同じ間隔に設けられた支持
昇降手段７２，７２と、最下段の棚３０_１と同一高さに
設置されたベルト７３とを有している。支持昇降手段７
２の断面はＬ字状である。

出庫コンベヤ１９（第２，８，９図）は複数のローラ７
５を有し、最下段の棚３０_１と同一高さに設置されてい
る。

ところで、前記モータ８０の近くには相互動作調整機構
９０が具えてある。

相互動作調整機構９０は、収納物Ｗを効率よく多段式回
転棚１１に送り込むために、支持昇降手段４７と、一対
のベルト４１，４１及び入庫プッシャ５２の各動作を関
連付けさせるべく、前記各機構の制御装置（図示せず）
に動作信号を送るものである。すなわち、この機構は、
支持昇降手段４７を停止させず連続的に運転しながら必
要な移載動作を行わせるために、その動きと干渉しない
ようにベルト４１，４１及び入庫プッシャ５２を作動さ
せるためのものである。なお、支持昇降手段４７は高速
状態と低速状態を繰り返し、その低速状態で移載が行わ
れる。

この相互動作調整機構９０は、モータ８０に連動してい
る垂直回転軸９１と、水平回転軸９２を有している。垂
直回転軸９１には回転面が水平である第一のストライカ
９３が、水平回転軸９２には回転面が垂直である第２、
第３のストライカ９４，９５が夫々具えられている。

各ストライカ９３，９４，９５は第１１図乃至第１３図
にも示してあるが、第１のストライカ９３は第１０図に
おいて平面的に、第２、第３のストライカ９４，９５は
第１０図の手前側から見たもので、夫々中心角が１４０
度、２１０度、１８０度の円弧形状であり、矢印方向に
同一の回転数で回転する。

ストライカにはセンサが対向しており相互の取付位置関
係は次のようになっている。

第１４図に示すように、支持昇降手段４７を一対のベル
ト４１，４１よりＬの距離だけ上昇させた状態にしてお
いて、第１のストライカ９３の終端９３ａに第１のセン
サ９６を対向して設置し、第２のストライカ９４の始端
９４ａから左回転方向４１度の位置に第２のセンサ９７
を設置し、第３のストライカ９５の始端９５ａから右回
転方向９３度の位置に第３のセンサ９８を取り付けてあ
る。

第１のストライカ９３と第１のセンサ９６の組合せは、
モータ８０の回転数を変えて支持昇降手段４７の上昇速
度を速くしたり、遅くしたりする制御信号を発する支持
昇降手段速度変更信号発生部（入庫リフター速度変更信
号発生手段）１００を構成しており、第１のセンサ９６
に第１のストライカ９３が対向すると支持昇降手段４７
の昇降速度は遅く、対向していない時は速くなるように
制御信号を発生する。

第２のストライカ９４と第２のセンサ９７の組合せは、
入庫プッシャ５２を作動可、不可にする制御信号を発す
る入庫プッシャ作動信号発生部（入庫プッシャ作動開始
信号発生手段）１０１を構成しており、第２のセンサ９
７に第２のストライカ９４が対向すると入庫プッシャ５
２を作動（突出）させてもよい旨の信号を発生させる。

第３のストライカ９５と第３のセンサ９８の組合せは、
一対のベルト４１，４１を作動可、不可にする制御信号
を発し、支持昇降手段４７と動作が干渉しないようにす
る干渉域脱出信号発生部（干渉域脱出信号発生手段）１
０２を構成しており、第３のセンサ９８に第３のストラ
イカ９５が対向すると一対のベルト４１，４１を水平状
態（作動可）にしてもよい旨の信号を発生する。

従って、この相互動作調整機構９０は、支持昇降手段４
７、入庫プッシャ５２、一対のベルト４１，４１が第１
５図に示す様な動作をするように制御信号を発すること
になる。

即ち、相互動作調整機構９０は、各ストライカ９３，９
４，９５が右回転中、第１１図乃至第１３図の状態（第
１５図中０度の位置に対応する。）のとき、支持昇降手
段４７の昇降速度が遅い状態から速い状態になるように
制御信号を発し、入庫プッシャ５２を作動可になるよう
に制御信号を発し、さらに、一対のベルト４１，４１を
作動不可の状態、即ち、傾斜状態にする。

各ストライカがなおも回転を続けると、一対のベルト４
１，４１を作動可の状態に、入庫プッシャ５２を作動不
可の状態に、支持昇降手段４７を昇降速度が遅い状態に
なるように順に制御信号を発する。

ストライカがさらに回転を続けると、今度は、入庫プッ
シャ５２を作動可の状態に、支持昇降手段４７を昇降速
度が速い状態に、一対ベルト４１，４１を作動可の状態
になるように、順に制御信号を発する。

このようにして、各ストライカが１回転すると、支持昇
降手段４７が多段式回転棚１１を１段上昇する。なお、
この１サイクルの動作時間は約５秒程度にすることがで
きる。

その後、相互動作調整機構９０は以上の制御信号を繰返
し発し、一対のベルト４１，４１と、支持昇降手段４７
と、入庫プッシャ５２を作動させる。

これ等のことを連続的に理解できるように図示したのが
第１６図の動作図である。

なお、以上の相互動作調整機構９０はモータ８０の回転
数を変える制御信号を発しているが、モータ８の回転数
を変える方法には、モータの供給電源の周波数を変えて
制御するインバータ方式、供給電圧を変えて制御する電
圧制御方式、モータの通電磁極数を変えて制御するポー
ルチェンジ方式等があり何れの方式を用いてもよい。

また、モータの回転数を一定にしておいて、モータ８０
とチエーン４６_１，４６_２の間に設けた歯車機構（図示
省略）の歯車を切り換えて、最終的に支持昇降手段４７
の昇降速度を制御する機械的方式であってもよい。

さらに、ストライカの中心角、センサの取付位置は以上
の実施例に限定されるものではない。

次に収納物の入庫動作を説明する。

収納物Ｗは入庫コンベヤ１２によりバーコードリーダー
３６の前を通過して直交トランサー１３に送り込まれ
る。バーコードリーダー３６は収納物Ｗの側面に書かれ
ているバーコード（図示省略）を読み取り、図示してい
ない制御装置に収納物Ｗが収納される棚３０の段数とそ
の段にあるトレイ３１を指定する信号を送る。

ここで仮に、収納物Ｗが入庫コンベヤ１３により連続的
に運び込まれてきた時は、ダブルストッパ３７が作動し
て、直交トランサー１３上にある収納物Ｗが入庫リフタ
ー１４に送り込まれるまで次の収納物Ｗを待機状態にさ
せ、収納物の追突を防止している。

直交トランサー１３上の収納物Ｗはローラ３５の間から
突出してきた一対のベルト４１，４１によりローラ３５
よりわずかに浮き上がらされ、入庫リフター１４の一対
のベルト４５，４５上に送り込まれる。従って、搬送物
Ｗは搬送方向が９０度換えられたことになる。

干渉域脱出信号発生部１０２の制御信号により、予め、
作動可の水平状態になっている一対のベルト４１，４１
により引き込まれた収納物Ｗは、ベルト４５，４５上に
送られストッパ（図示省略）によって止められる。そし
て、一対のベルト４５，４５も収納物検知センサ（図示
省略）により停止させられる。

停止された収納物Ｗは、垂直方向に循環移動している一
対の支持昇降手段４７，４７により両側から掬いあげら
れるようにして上方に搬送されていく。

入庫リフター１４はバーコードリーダー３６により読み
取られた指定の棚３０の段の位置近傍まで収納物Ｗを運
び上げると支持昇降手段速度変更信号発生部１００の制
御信号により上昇速度が遅くなる。

すると、入庫プッシャ作動信号発生部１０１の制御信号
により、入庫プッシャ５２のエアーシリンダ５０が作動
させられ、プッシャ５１は収納物Ｗの側面を押し、その
収納物Ｗを支持昇降手段４７からストレージコンベヤ１
５に押し出す。

なお、収納物Ｗを最下段の棚に収納するときは、バーコ
ードリーダー３６の読み取りにより、前記ストッパと収
納物検知センサは不作動状態になり、一対のベルト４
５，４５は停止することなく回転を続け、収納物Ｗは支
持昇降手段４７により掬い上げられる以前に、最下段の
ストレージコンベヤ１５に送り込まれる。

その後、入庫リフター１４は直ちに次の収納物を前記ス
トレージコンベヤ又は他のストレージコンベヤに搬送す
べく次の動作に移行する。

ストレージコンベヤ１５は収納物Ｗを棚３０の収納物入
庫位置３０ａの位置まで搬送する。

一方、多段式回転棚は、収納物Ｗがバーコードリーダー
３６を通過してから収納物入庫位置３０ａの側まで送ら
れてくる間に、指定されたトレイ３１お収納物入庫位置
３０ａまで移動させ待機状態になっている。

収納物Ｗは入庫プッシャ１６のシリンダ６０によりスト
レージコンベヤ１５から収納物入庫位置３０ａで待機し
ているトレイ３１に押し込まれる。

これによって収納物は所望の棚に自動的に入庫されたこ
とになる。

仮に、ストレージコンベヤ１５上の収納物Ｗが収納物入
庫位置３０ａに送られても、まだ指定されたトレイ３１
が収納物入庫位置３０ａまで送られてきていないとき
は、その収納物Ｗは待機状態になり、その後に送られて
くる収納物Ｗもストレージコンベヤ１５上で待機状態と
なる。

次に収納物Ｗの出庫動作を説明する。

図示しない制御装置により出庫する収納物Ｗを載せてあ
るトレイ３１を収納物出庫位置３０ｃのまで移動させ、
出庫プッシャ１７のシリンダ６５を作動させる。する
と、プッシャ６７がガイド６６に案内されて移動し、収
納物Ｗは各棚３０の段に対向して停止している出庫リフ
ター１８の支持昇降手段７２，７２上に押し出される。
その後収納物Ｗは出庫リフター１８により下降させられ
一対のベルト７３，７３上に載せられる。そして、最後
に、一対のベルト７３から出庫コンベヤ１９上に移され
その出庫コンベヤ１９によって出庫させられる。

なお、以上の実施例における多段式回転棚１１の各段の
棚は個別に回転するようになっているが、棚を垂直方向
の配列でブロック化し、全部の棚が一緒に回転する多段
式回転棚であってもよい。

以上の実施例の多段式回転棚用移載装置１０によると、
収納物Ｗの入庫時は、収納物Ｗが１台の入庫リフター１
４から複数のストレージコンベヤ１５に分岐して搬送さ
れるので、入庫リフター１４はストレージコンベヤ１５
に収納物Ｗを送り込んだ後、直ちに、次の収納物の搬入
動作に移ることができる。従って、入庫リフター１４は
次の収納物を入庫すべき動作ができ１つの収納物Ｗが完
全に入庫しなくても次の収納物Ｗを入庫させることがで
きる。

又、入庫位置まで収納物Ｗが搬送されたとき、まだ、指
定されたトレイ３１が移動してきていないときは、収納
物Ｗをストレージコンベヤ１５上に待機状態にしておく
ことができるし、その後に続いてそのストレージコンベ
ヤ１５上に次々と収納物Ｗが送り込まれても、その収納
物Ｗも待機状態にしておくことができ、入庫リフター１
４の入庫動作には何等支障を与えない。

なお、支持昇降手段４７は停止することなく連続運転さ
れているので、高能率で移載動作を行わせることができ
る。

このように、収納物Ｗを一定の時間間隔で次々と入庫で
きるので、入庫に要する入庫時間が短縮される。

また、出庫リフター１８により出庫する収納物Ｗを各棚
から直接受け取るため出庫時間が短縮され、しかも前記
入庫リフターストレージコンベヤと組み合わせて入出庫
を同時におこなうことができ一段と収納物の入出庫に要
する時間を短縮できる。

発明の効果 以上のように、本発明の水平回転棚用移載装置による
と、収納物を入庫するのに入庫リフターと、各段のスト
レージコンベヤとで行っているので、入庫リフターは各
段のストレージコンベヤに収納物を送り込んだ後は、次
の収納物の入庫動作に移ることができ、さらに、棚の指
定された位置が収納物の入庫に間に合わず、収納物入庫
位置に来ていなくてもストレージコンベヤ上に収納物を
待機状態にしておき、次の収納物を入庫リフターにより
入庫させることができるので、入庫時間が短縮される。

さらに出庫リフターと出庫プッシャをも具えた構成によ
れば、入庫と出庫が同時にでき、一段と入出庫の時間短
縮ができる。

入庫リフター速度変更信号発生手段によって支持昇降手
段の昇降速度を制御し、入庫プッシャ作動開始信号発生
手段、干渉域脱出信号発生手段によって入庫プッシャ、
送り込みコンベヤの出没を制御して、送り込みコンベ
ヤ、入庫リフター、入庫プッシャの相互間における収納
物の受け渡し時において収納物を待機させる時間を短縮
化しているため、収納物の入庫サイクルタイムを短縮す
ることができ入庫作業の能率を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例であり、このうち、 第１図は水平回転棚用移載装置の正面概略図、 第２図は第１図の平面概略図、 第３図は入庫リフターの正面図で第２図の３−３の矢視
図である。 第４図は第３図の左側面図、 第５図は第３図の５−５矢視図、 第６図は第３図の６−６矢視図、 第７図は出庫リフターの正面図で第２図の７−７矢視
図、 第８図は第７図の概略左側面図で、且つ第２図の８−８
矢視図、 第９図は第８図の９−９矢視図、 第１０図は第３図の上面図、 第１１図乃至第１３図は各ストライカとセンサの相対位
置関係の説明図、 第１４図は第３図の左側側面図で一対のベルトに対応す
る支持昇降手段の高さ位置調整説明図、 第１５図、第１６図は相互動作調整機構の制御信号発生
説明図である。 Ｗ…収納物 １０…水平回転棚用移載装置 １１…多段式回転棚（水平回転棚） １２…入庫コンベヤ、１３…直交トランサー １４…入庫リフター、１５…ストレージコンベヤ １６…入庫プッシャ、１７…出庫プッシャ １８…出庫リフター、３０…棚 ３０ａ…収納物入庫位置 ４７，７２…支持昇降手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長田 修一 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番88号 株式会社椿本チエイン内 (72)発明者 原田 亮一 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番88号 株式会社椿本チエイン内 (72)発明者 鉄本 俊久 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番88号 株式会社椿本チエイン内 (72)発明者 西村 達也 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番88号 株式会社椿本チエイン内 (56)参考文献 特開 昭62−249804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−92511（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−114907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−22708（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−83006（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−80706（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】水平に循環移動する複数段の棚を有する水
   平回転棚の該棚の段に対応する支持昇降手段を複数具
   え、前記水平回転棚に沿って垂直に循環移動する入庫リ
   フターと、 前記各棚の段に沿って具えられ、収納物を前記支持昇降
   手段から受け取り収納物入庫位置まで搬送する複数のス
   トレージコンベヤと、 前記各棚の段に対応して具えられ、前記ストレージコン
   ベヤ上の収納物を前記収納物搬入位置から前記棚に押し
   込む複数の入庫プッシャと、 前記水平回転棚の最下段に対応する支持昇降手段に対応
   して前記ストレージコンベヤと交差する向きに具えられ
   た入庫用ローラコンベヤのローラ間から出没可能で突出
   状態で当該支持昇降手段に前記収納物を送り込む送り込
   みコンベヤと、 前記支持昇降手段の昇降速度を昇降位置に応じて変える
   高速昇降開始信号と低速昇降開始信号とを発する入庫リ
   フター速度変更信号発生手段と、 前記入庫リフター速度変更信号発生手段が前記高速昇降
   開始信号を発する前に前記入庫プッシャの突出動作開始
   信号を発し且つ前記低速昇降開始信号を発する前に前記
   入庫プッシャの没入動作開始信号を発する入庫プッシャ
   作動開始信号発生手段と、 前記入庫リフター速度変更信号発生手段が前記高速昇降
   開始信号を発した後に前記送り込みコンベヤの突出動作
   開始信号を発し且つ前記入庫リフター速度変更信号発生
   手段が前記低速昇降開始信号を発した後に前記送り込み
   コンベヤの没入動作開始信号を発する干渉域脱出信号発
   生手段とを有する、 水平回転棚用移載装置。
2. 【請求項２】水平に循環移動する複数段の棚を有する水
   平回転棚の該棚の段に対応する支持昇降手段を複数具
   え、前記水平回転棚に沿って垂直に循環移動する入庫リ
   フターと、 前記各棚の段に沿って具えられ、収納物を前記支持昇降
   手段から受け取り収納物入庫位置まで搬送する複数のス
   トレージコンベヤと、 前記各棚の段に対応して具えられ、前記ストレージコン
   ベヤ上の収納物を前記収納物搬入位置から前記棚に押し
   込む複数の入庫プッシャと、 前記水平回転棚の最下段に対応する支持昇降手段に対応
   して前記ストレージコンベヤと交差する向きに具えられ
   た入庫用ローラコンベヤのローラ間から出没可能で突出
   状態で当該支持昇降手段に前記収納物を送り込む送り込
   みコンベヤと、 前記支持昇降手段の昇降速度を昇降位置に応じて変える
   高速昇降開始信号と低速昇降開始信号とを発する入庫リ
   フター速度変更信号発生手段と、 前記入庫リフター速度変更信号発生手段が前記高速昇降
   開始信号を発する前に前記入庫プッシャの突出動作開始
   信号を発し且つ前記低速昇降開始信号を発する前に前記
   入庫プッシャの没入動作開始信号を発する入庫プッシャ
   作動開始信号発生手段と、 前記入庫リフター速度変更信号発生手段が前記高速昇降
   開始信号を発した後に前記送り込みコンベヤの突出動作
   開始信号を発し且つ前記入庫リフター速度変更信号発生
   手段が前記低速昇降開始信号を発した後に前記送り込み
   コンベヤの没入動作開始信号を発する干渉域脱出信号発
   生手段と、 前記棚の段に対応する支持昇降手段を複数具え、前記水
   平回転棚に沿って垂直に循環移動する出庫リフターと、 前記各棚段に対応して具えられ、前記棚上の収納物を前
   記出庫リフターの支持昇降手段に押し込む複数の出庫プ
   ッシャとを有する、 水平回転棚用移載装置。