JPH0646621A - 苗植付装置の昇降制御機構 - Google Patents
苗植付装置の昇降制御機構Info
- Publication number
- JPH0646621A JPH0646621A JP20208792A JP20208792A JPH0646621A JP H0646621 A JPH0646621 A JP H0646621A JP 20208792 A JP20208792 A JP 20208792A JP 20208792 A JP20208792 A JP 20208792A JP H0646621 A JPH0646621 A JP H0646621A
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- JP
- Japan
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- control
- detection
- seedling transplanting
- potentiometers
- rise
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 圃場面に凹凸が存在しても、複数の植付け条
における苗植付け深さがほぼ一定に維持できるようにす
る。 【構成】 左右中央に位置する接地フロートの上下揺動
量を検出する第１ポテンショメ−タＰＭ１の検出結果に
基づいて、苗植付装置を所定高さに維持するよう昇降制
御を行い、左右両側に位置する接地フロートの上下揺動
量を各別に検出する第２、第３ポテンショメ−タＰＭ
２，ＰＭ３を設け、第２、第３ポテンショメ−タＰＭ
２，ＰＭ３の検出結果が、共に前記第１ポテンショメ−
タＰＭ１の検出結果に対して低レベル側に設定値以上異
なる状態が所定時間以上継続している場合には、前記第
２、第３ポテンショメ−タＰＭ２，ＰＭ３の検出結果に
基づいて昇降制御を行うようデータを切り換え制御す
る。
における苗植付け深さがほぼ一定に維持できるようにす
る。 【構成】 左右中央に位置する接地フロートの上下揺動
量を検出する第１ポテンショメ−タＰＭ１の検出結果に
基づいて、苗植付装置を所定高さに維持するよう昇降制
御を行い、左右両側に位置する接地フロートの上下揺動
量を各別に検出する第２、第３ポテンショメ−タＰＭ
２，ＰＭ３を設け、第２、第３ポテンショメ−タＰＭ
２，ＰＭ３の検出結果が、共に前記第１ポテンショメ−
タＰＭ１の検出結果に対して低レベル側に設定値以上異
なる状態が所定時間以上継続している場合には、前記第
２、第３ポテンショメ−タＰＭ２，ＰＭ３の検出結果に
基づいて昇降制御を行うようデータを切り換え制御す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の接地フロートを
上下揺動自在に支持するとともに、左右中央に位置する
接地フロートの上下揺動量を検出する中央検出センサの
検出結果に基づいて、苗植付装置を所定高さに維持する
昇降制御手段を備えてある苗植付装置の昇降制御機構に
関する。
上下揺動自在に支持するとともに、左右中央に位置する
接地フロートの上下揺動量を検出する中央検出センサの
検出結果に基づいて、苗植付装置を所定高さに維持する
昇降制御手段を備えてある苗植付装置の昇降制御機構に
関する。
【０００２】
【従来の技術】上記苗植付装置の昇降制御機構におい
て、従来では、例えば特開昭６２−８７０１４号公報に
示されるように、後部横軸芯周りで上下揺動自在に支持
される左右中央に位置する接地フロートの前部側の上下
揺動量の変化に基づいて苗植付装置を自動昇降制御する
構成となっていた。
て、従来では、例えば特開昭６２−８７０１４号公報に
示されるように、後部横軸芯周りで上下揺動自在に支持
される左右中央に位置する接地フロートの前部側の上下
揺動量の変化に基づいて苗植付装置を自動昇降制御する
構成となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によるときは、苗植付装置の昇降制御の基準となるの
は中央接地フロートのみであるから、例えば図４に示す
ように、苗植付け幅における圃場面が中央部が高く、左
右両側が低くなっているような場合には、その高い位置
を基準として昇降制御が行われるので、複数の植付け条
のうち左右両側部のものは、苗植付け深さが浅くなる弊
害があり、中央部と左右両側部でのレベル差が大である
ときは、浮き苗が発生するおそれがあり、改善の余地が
あった。本発明は上記不具合点を解消することを目的と
している。
造によるときは、苗植付装置の昇降制御の基準となるの
は中央接地フロートのみであるから、例えば図４に示す
ように、苗植付け幅における圃場面が中央部が高く、左
右両側が低くなっているような場合には、その高い位置
を基準として昇降制御が行われるので、複数の植付け条
のうち左右両側部のものは、苗植付け深さが浅くなる弊
害があり、中央部と左右両側部でのレベル差が大である
ときは、浮き苗が発生するおそれがあり、改善の余地が
あった。本発明は上記不具合点を解消することを目的と
している。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した苗植付装置の昇降制御機構において、左右
両側に位置する接地フロートの上下揺動量を各別に検出
するサイド検出センサを設け、サイド検出センサの検出
結果が、共に前記中央検出センサの検出結果に対して設
定値以上低レベル側に異なる状態が所定時間以上継続し
ている場合には、前記各サイド検出センサの検出結果に
基づいて前記昇降制御手段を作動させるデータ切換手段
を備えてある点にある。
頭に記載した苗植付装置の昇降制御機構において、左右
両側に位置する接地フロートの上下揺動量を各別に検出
するサイド検出センサを設け、サイド検出センサの検出
結果が、共に前記中央検出センサの検出結果に対して設
定値以上低レベル側に異なる状態が所定時間以上継続し
ている場合には、前記各サイド検出センサの検出結果に
基づいて前記昇降制御手段を作動させるデータ切換手段
を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】圃場面がほぼ平坦な状態であるときは、中央検
出センサによる中央接地フロートの上下揺動量の検出値
に基づいて昇降制御することで、全植付け条においてほ
ぼ等しい植付け深さに維持できるものとなり、例えば、
中央接地フロートに対応する中央部が低く、左右両側が
高くなっている圃場では、中央検出センサの検出結果に
よる昇降制御が続行されるが、この場合は圃場面の低い
レベルを基準に制御されるから浅植えや浮き苗の発生す
るおそれは少ない。又、中央部が高く、左右両側部が低
くなっている圃場では、中央検出センサの検出値とサイ
ド検出センサの検出値とが低レベル側に大きく異なるの
で、このような状態が所定時間続くと、サイド検出セン
サの検出結果に基づく昇降制御に自動的に切り換わり、
圃場面の低いレベルを基準にした昇降制御が行われるこ
ととなり、ほぼ全条において、浅植えや浮き苗の発生す
るおそれは少ないものとなる。
出センサによる中央接地フロートの上下揺動量の検出値
に基づいて昇降制御することで、全植付け条においてほ
ぼ等しい植付け深さに維持できるものとなり、例えば、
中央接地フロートに対応する中央部が低く、左右両側が
高くなっている圃場では、中央検出センサの検出結果に
よる昇降制御が続行されるが、この場合は圃場面の低い
レベルを基準に制御されるから浅植えや浮き苗の発生す
るおそれは少ない。又、中央部が高く、左右両側部が低
くなっている圃場では、中央検出センサの検出値とサイ
ド検出センサの検出値とが低レベル側に大きく異なるの
で、このような状態が所定時間続くと、サイド検出セン
サの検出結果に基づく昇降制御に自動的に切り換わり、
圃場面の低いレベルを基準にした昇降制御が行われるこ
ととなり、ほぼ全条において、浅植えや浮き苗の発生す
るおそれは少ないものとなる。
【０００６】
【発明の効果】従って、苗植付け圃場面が横方向に凹凸
が存在する場合であっても、常に、複数の植付け条にお
ける夫々の植付け深さがほぼ一定に維持できることとな
り、局部的な凹凸に起因して浅植え等が発生しても、こ
のような状態が継続されることが無く、一部の条におい
て浅植えや浮き苗が連続的に発生するのを未然に防止す
ることができるものとなった。
が存在する場合であっても、常に、複数の植付け条にお
ける夫々の植付け深さがほぼ一定に維持できることとな
り、局部的な凹凸に起因して浅植え等が発生しても、こ
のような状態が継続されることが無く、一部の条におい
て浅植えや浮き苗が連続的に発生するのを未然に防止す
ることができるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図７
に乗用型田植機の後部を示している。この田植機は、乗
用型走行機体の後部にリンク機構１を介して昇降自在に
苗植付装置２を連結してある。苗植付装置２は、一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台３、苗のせ台３の下
端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構４、３個の接地フロート５ａ，５ｂ，５ｃ等
をフレーム兼用の植付伝動ケース６に支持して構成さ
れ、単動型のリフトシリンダ７により駆動昇降するよう
構成してある。
に乗用型田植機の後部を示している。この田植機は、乗
用型走行機体の後部にリンク機構１を介して昇降自在に
苗植付装置２を連結してある。苗植付装置２は、一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台３、苗のせ台３の下
端部から一株づつ植付け用苗を取り出して圃場に植付け
る植付機構４、３個の接地フロート５ａ，５ｂ，５ｃ等
をフレーム兼用の植付伝動ケース６に支持して構成さ
れ、単動型のリフトシリンダ７により駆動昇降するよう
構成してある。
【０００８】前記植付機構４による苗植付け深さがほぼ
一定に維持されるべく、対泥面高さが一定に維持される
よう前記リフトシリンダ７を駆動制御する昇降制御手段
Ａを備えてある。詳述すると、図１に示すように、リフ
トシリンダ７に対する作動油の給排用制御弁Ｖを電磁操
作式に構成し、この電磁制御弁Ｖを制御装置８により切
り換え制御するよう構成するとともに、左右中央の接地
フロート５ｂの接地圧変動に伴う上下揺動量に基づいて
自動制御するよう構成してある。つまり、前記各接地フ
ロート５ａ，５ｂ，５ｃは後部横軸芯Ｐ周りで上下揺動
自在に伝動ケースに支持してあり、左右中央に位置する
接地フロート５ｂの前部側の上下揺動量をリンク機構９
を介して連動連係した第１ポテンショメータＰＭ１によ
り上下揺動量を検出するよう構成し、第１ポテンショメ
ータＰＭ１の検出値は制御装置８に与えられ、制御装置
８はこの第１ポテンショメータＰＭ１による検出値が予
め設定される制御目標幅内に収まるよう電磁制御弁Ｖを
自動切り換え制御するのである。即ち、前記昇降制御手
段Ａは制御装置８に制御プログラムとして備えられる。
そして、図３に示すように、左右両側に位置する接地フ
ロート５ａ，５ｃの上下揺動量を各別に検出する第２、
第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３〔サイド検出セン
サの一例〕を設け、第２、第３ポテンショメータＰＭ
２，ＰＭ３の検出結果が、共に第１ポテンショメータＰ
Ｍ１の検出結果に対して設定値以上低レベル側に異なる
状態が所定時間以上継続している場合には、第２、第３
ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の検出結果に基づいて
前記昇降制御手段Ａを作動させるデータ切換手段Ｂを備
えてある。このデータ切換手段Ｂは制御装置８に制御手
順として備えられる。つまり、制御装置８は次のように
制御を実行する。図２に示すように、前記各ポテンショ
メータＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３の検出値を読み込み〔ス
テップ１〕、第２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ
３による検出値Ｙ，Ｚと第１ポテンショメータＰＭ１に
よる検出値Ｘとから判断して、左右接地フロート５ａ，
５ｃが中央接地フロート５ｂよりも低レベル側にあり、
かつ、第２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の夫
々の検出値Ｙ，Ｚが第１ポテンショメータＰＭ１の検出
値Ｘに対して設定値ａ以上異なっている場合〔ステップ
２〜４〕、しかも、このような設定値以上異なっている
状態が所定時間以上継続している場合には〔ステップ
５〕、第２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の検
出値のうち低レベル側にある検出値を制御基準としてデ
ータを切り換え設定する〔ステップ６〕。そして、上記
各条件が揃わないときは、第１ポテンショメータＰＭ１
の検出値Ｘを制御基準として設定する〔ステップ７〕。
そして、上記したように設定された値に基づいてこの値
が予め設定される制御目標レベル内に収まるよう電磁制
御弁Ｖを駆動制御するのである〔ステップ８〕。前記ス
テップ６によりデータ切換手段Ｂを構成し、ステップ８
により昇降制御手段Ａを構成する。このように制御する
ことで、例えば、図４に示すように、植付け幅の中央部
の圃場面が高いレベルにあり、左右両側部が低レベルに
あって、高いレベルに沿って昇降制御すると、左右両側
では浮き苗の発生のおそれがあるときは、左右両側の第
２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の検出値に基
づいて、左右両側の接地フロート姿勢を基準として昇降
することで、苗植付装置２が自重で下降して中央の高い
圃場面部分を泥押しして下方に押し下げながら植付け作
業を行うことになる。又、逆に、図５に示すように、中
央部が低く、左右両側が高いレベルにあるときは、中央
の接地フロート５ｂの姿勢を基準に昇降制御が行われ、
左右両側が泥押しされることになる。但し、図６に示す
ように、左右両側のうち片側のみが低レベルにあるとき
は、前記ステップ３、４においてＮＯと判断され、第１
ポテンショメータＰＭ１の検出値Ｘを基準とした昇降制
御となる。このとき、低レベル側の検出値を基準にする
と、苗植付装置２が傾斜状態となって植付け深さが乱れ
るからである。
一定に維持されるべく、対泥面高さが一定に維持される
よう前記リフトシリンダ７を駆動制御する昇降制御手段
Ａを備えてある。詳述すると、図１に示すように、リフ
トシリンダ７に対する作動油の給排用制御弁Ｖを電磁操
作式に構成し、この電磁制御弁Ｖを制御装置８により切
り換え制御するよう構成するとともに、左右中央の接地
フロート５ｂの接地圧変動に伴う上下揺動量に基づいて
自動制御するよう構成してある。つまり、前記各接地フ
ロート５ａ，５ｂ，５ｃは後部横軸芯Ｐ周りで上下揺動
自在に伝動ケースに支持してあり、左右中央に位置する
接地フロート５ｂの前部側の上下揺動量をリンク機構９
を介して連動連係した第１ポテンショメータＰＭ１によ
り上下揺動量を検出するよう構成し、第１ポテンショメ
ータＰＭ１の検出値は制御装置８に与えられ、制御装置
８はこの第１ポテンショメータＰＭ１による検出値が予
め設定される制御目標幅内に収まるよう電磁制御弁Ｖを
自動切り換え制御するのである。即ち、前記昇降制御手
段Ａは制御装置８に制御プログラムとして備えられる。
そして、図３に示すように、左右両側に位置する接地フ
ロート５ａ，５ｃの上下揺動量を各別に検出する第２、
第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３〔サイド検出セン
サの一例〕を設け、第２、第３ポテンショメータＰＭ
２，ＰＭ３の検出結果が、共に第１ポテンショメータＰ
Ｍ１の検出結果に対して設定値以上低レベル側に異なる
状態が所定時間以上継続している場合には、第２、第３
ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の検出結果に基づいて
前記昇降制御手段Ａを作動させるデータ切換手段Ｂを備
えてある。このデータ切換手段Ｂは制御装置８に制御手
順として備えられる。つまり、制御装置８は次のように
制御を実行する。図２に示すように、前記各ポテンショ
メータＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３の検出値を読み込み〔ス
テップ１〕、第２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ
３による検出値Ｙ，Ｚと第１ポテンショメータＰＭ１に
よる検出値Ｘとから判断して、左右接地フロート５ａ，
５ｃが中央接地フロート５ｂよりも低レベル側にあり、
かつ、第２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の夫
々の検出値Ｙ，Ｚが第１ポテンショメータＰＭ１の検出
値Ｘに対して設定値ａ以上異なっている場合〔ステップ
２〜４〕、しかも、このような設定値以上異なっている
状態が所定時間以上継続している場合には〔ステップ
５〕、第２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の検
出値のうち低レベル側にある検出値を制御基準としてデ
ータを切り換え設定する〔ステップ６〕。そして、上記
各条件が揃わないときは、第１ポテンショメータＰＭ１
の検出値Ｘを制御基準として設定する〔ステップ７〕。
そして、上記したように設定された値に基づいてこの値
が予め設定される制御目標レベル内に収まるよう電磁制
御弁Ｖを駆動制御するのである〔ステップ８〕。前記ス
テップ６によりデータ切換手段Ｂを構成し、ステップ８
により昇降制御手段Ａを構成する。このように制御する
ことで、例えば、図４に示すように、植付け幅の中央部
の圃場面が高いレベルにあり、左右両側部が低レベルに
あって、高いレベルに沿って昇降制御すると、左右両側
では浮き苗の発生のおそれがあるときは、左右両側の第
２、第３ポテンショメータＰＭ２，ＰＭ３の検出値に基
づいて、左右両側の接地フロート姿勢を基準として昇降
することで、苗植付装置２が自重で下降して中央の高い
圃場面部分を泥押しして下方に押し下げながら植付け作
業を行うことになる。又、逆に、図５に示すように、中
央部が低く、左右両側が高いレベルにあるときは、中央
の接地フロート５ｂの姿勢を基準に昇降制御が行われ、
左右両側が泥押しされることになる。但し、図６に示す
ように、左右両側のうち片側のみが低レベルにあるとき
は、前記ステップ３、４においてＮＯと判断され、第１
ポテンショメータＰＭ１の検出値Ｘを基準とした昇降制
御となる。このとき、低レベル側の検出値を基準にする
と、苗植付装置２が傾斜状態となって植付け深さが乱れ
るからである。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】接地フロートの平面図
【図４】フロート接地状態を示す正面図
【図５】フロート接地状態を示す正面図
【図６】フロート接地状態を示す正面図
【図７】田植機後部の側面図
２ 苗植付装置 ５ｂ 中央接地フロート ５ａ，５ｃ 左右接地フロート Ａ 昇降制御手段 Ｂ データ切換手段 ＰＭ１ 中央検出センサ ＰＭ２，ＰＭ３ サイド検出センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の接地フロート（５ａ），（５
ｂ），（５ｃ）を上下揺動自在に支持するとともに、左
右中央に位置する接地フロート（５ｂ）の上下揺動量を
検出する中央検出センサ（ＰＭ１）の検出結果に基づい
て、苗植付装置（２）を所定高さに維持する昇降制御手
段（Ａ）を備えてある苗植付装置の昇降制御機構であっ
て、左右両側に位置する接地フロート（５ａ），（５
ｃ）の上下揺動量を各別に検出するサイド検出センサ
（ＰＭ２），（ＰＭ３）を設け、サイド検出センサ（Ｐ
Ｍ２），（ＰＭ３）の検出結果が、共に前記中央検出セ
ンサ（ＰＭ１）の検出結果に対して低レベル側に設定値
以上異なる状態が所定時間以上継続している場合には、
前記各サイド検出センサ（ＰＭ２），（ＰＭ３）の検出
結果に基づいて前記昇降制御手段（Ａ）を作動させるデ
ータ切換手段（Ｂ）を備えてある苗植付装置の昇降制御
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20208792A JPH0646621A (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 苗植付装置の昇降制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20208792A JPH0646621A (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 苗植付装置の昇降制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0646621A true JPH0646621A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16451754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20208792A Pending JPH0646621A (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 苗植付装置の昇降制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0646621A (ja) |
-
1992
- 1992-07-29 JP JP20208792A patent/JPH0646621A/ja active Pending
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