JPH0640368A - 自動車用窓ガラスの取付方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 前及後側窓ガラスの両者を前及後側の窓ガラ
ス取付枠へ良好に取付けることができ、しかも、構造が
簡単な自動車用窓ガラスの取付装置を提供する。 【構成】 位置決め装置４に位置決めされた前後窓ガラ
スＷ１，Ｗ２を各別に把持する把持治具２と、車長方向
にスライド可能に設けられ、把持治具２を前後の窓ガラ
ス取付枠Ｔ１，Ｔ２に向かって各別に移動させて窓ガラ
スＷ１，Ｗ２を取付枠Ｔ１，Ｔ２に取り付けるロボット
装置３とを備え、把持治具２には、把持治具２に対する
取付枠Ｔ１，Ｔ２の各上縁部の車高方向における位置を
検出する第２，３検出手段３２，３３が車高方向に間隔
を存して設けられ、ロボット装置３は、窓ガラスＷ１を
取り付ける際には、第２検出手段３２を上側に位置さ
せ、窓ガラスを取り付ける際には、把持治具２の上下を
反転させて第３検出手段３３を上側に位置させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の窓ガラス取付
枠に窓ガラスを取り付ける自動車用窓ガラスの取付方法
及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の窓ガラス取付枠に窓ガラ
スを取り付ける装置としては、フロント側及びリヤ側の
いずれか一方の窓ガラスを自動車の窓ガラス取付枠に取
り付けるものとして、特開昭６２−２２７８８２号公報
に本出願人が出願したものが知られている。

【０００３】すなわち、この取付装置は、例えば所定位
置に位置決めされたフロント側窓ガラスを着脱自在に把
持する把持治具と、この把持治具を支持するロボット装
置とを備えるものであり、このロボット装置は、窓ガラ
スを把持した把持治具を所定の作業ステーションに搬入
された自動車の窓ガラス取付枠に向かって移動させて該
取付枠に対向配置し、次いで該把持治具を取付枠に対し
て所定の位置に位置決めした後に該把持治具を前進させ
て該取付枠に窓ガラスを取り付けるようにしている。

【０００４】この場合、把持治具の車幅方向の両側部に
は、把持治具が窓ガラス取付枠に対向配置された際に、
該取付枠の両側部の把持治具に対する位置を検出する一
対の検出器が設けられ、ロボット装置は、この検出器に
より検出される取付枠の両側部の位置に応じて、把持治
具に把持した窓ガラスを車幅方向に位置決めするように
している。

【０００５】また、把持治具の車高方向の上端部には、
把持治具が窓ガラス取付枠に対向配置された際に、該取
付枠の上縁部の把持治具に対する位置を検出する検出器
が設けられ、ロボット装置は、この検出器により検出さ
れる取付枠の上縁部の位置を基準として、把持治具に把
持された窓ガラスの上縁部が取付枠の上縁部に対して所
定の位置になるように把持治具を車高方向に位置決めす
るようにしている。

【０００６】このように車高方向の位置決めを取付枠の
上縁部の位置を基準として行うことにより、外部に露出
する窓ガラスの上縁部と取付枠の上縁部との隙間を均一
なものとして外観品質等を向上させることができる。

【０００７】すなわち、車高方向の位置決めを行うに際
しては、窓ガラスの車高方向における中心と取付枠の車
高方向における中心とを一致させるように位置決めする
ことも可能であるが、このようにすると、窓ガラスの製
造寸法精度等に起因して、窓ガラスの上縁部と取付枠の
上縁部との隙間が不均一なものとなり易いと共に、その
不均一を修正するための作業が必要となって、作業効率
の低下を招くものとなる。

【０００８】ところで、このように自動車のフロント側
及びリヤ側の窓ガラスを窓ガラス取付枠に取り付けるに
際して、近年、一台の取付装置で両者の窓ガラスを取り
付けるようにすることが望まれている。これは、このよ
うに一台の取付装置でフロント側及びリヤ側の窓ガラス
を取り付けることができれば、作業効率の向上やコスト
低減を図ることも期待できるからである。

【０００９】そして、このようにフロント側及びリヤ側
の窓ガラスを一台の取付装置により自動車の窓ガラス取
付枠に取り付けようとした場合、各別の取付装置を用い
ていた場合に対して、装置の構造を可能な限り簡略なも
のとし、また、外観品質や作業効率を損なうことなく窓
ガラスの取り付けを行うことがが望まれる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景を
考慮し、一台の取付装置でフロント及びリヤ用窓ガラス
の両者をフロント及びリヤ側の窓ガラス取付枠へ良好な
取付状態で効率よく取り付けることができ、しかも、取
付装置の構造を簡単にすることができる自動車用窓ガラ
スの取付方法及び装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の方法は、かかる
目的を達成するために、所定の位置に上縁部を互いに反
対方向に向けて位置決めされた自動車のフロント側及び
リヤ側のいずれか一方の窓ガラスを把持治具で把持し、
次に、前記一方の窓ガラスを把持した把持治具を、所定
の作業ステーションに搬入された自動車の前記一方の窓
ガラスに対応する窓ガラス取付枠に向かって移動させて
該取付枠に対向配置させ、次に、前記把持治具の車幅方
向の両側部に設けられた第１検出手段によって前記把持
治具に対する該取付枠の両側部の車幅方向における位置
を検出するとともに、前記把持治具の車高方向の上下側
に互いに対向して設けられた第２及び第３検出手段のう
ちの前記第２検出手段によって前記把持治具に対する該
取付枠の上縁部の車高方向における位置を検出し、次
に、前記第１検出手段によって検出された該取付枠の両
側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の車
幅方向における位置決めを行うとともに、前記第２検出
手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基準
として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向におけ
る位置決めを行い、次に、前記把持治具を該取付枠に向
かって前進させて前記一方の窓ガラスを該取付枠に取り
付けた後、前記把持治具を前記一方の窓ガラスから離脱
させて元の位置に戻し、次に、残る他方の窓ガラスを前
記把持治具で把持した後に、前記他方の窓ガラスを把持
した前記把持治具を前記自動車の前記他方の窓ガラスに
対応する窓ガラス取り付け枠に向かって移動させ、次
に、前記把持治具の前記第３検出手段を車高方向の上側
に位置させ、その状態で前記把持治具を該取付枠に対向
配置させ、次に、前記第１検出手段によって前記把持治
具に対する該取付枠の両側部の車幅方向における位置を
検出するとともに、前記第３検出手段によって前記把持
治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置
を検出し、次に、前記第１検出手段によって検出された
該取付枠の両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記
把持治具の車幅方向における位置決めを行うとともに、
前記第３検出手段によって検出された該取付枠の上縁部
の位置を基準として該取付枠に対する前記把持治具の車
高方向における位置決めを行い、次に、前記把持治具を
該取付枠に向かって前進させて前記他方の窓ガラスを該
取付枠に取り付けることを特徴とするものである。

【００１２】また、本発明の装置は、所定の位置に上縁
部を互いに反対方向に向けて位置決めされた自動車のフ
ロント側及びリヤ側の窓ガラスを各別に着脱自在に把持
する把持治具と、自動車のフロント側及びリヤ側の窓ガ
ラス取付枠に対向配置された前記把持治具に対する該取
付枠の両側部の車幅方向における位置を検出すべく該把
持治具の両側部に設けられた一対の第１検出手段と、前
記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把持
治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置
を検出すべく該把持治具が前記フロント側窓ガラスを把
持したときの該フロント側窓ガラスの上縁側に設けられ
た第２検出手段と、前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配
置された前記把持治具に対する該取付枠の上縁部の車高
方向における位置を検出すべく該把持治具が前記リヤ側
窓ガラスを把持したときの該リヤ側窓ガラスの上縁側に
設けられた第３検出手段と、前記フロント側窓ガラス取
付枠に対向配置されるときと、前記リヤ側窓ガラス取付
枠に対向配置されるときとで上下を反転可能に前記把持
治具が支持され、前記フロント側窓ガラスを取り付ける
際には、前記第２検出手段を上側に位置させて前記把持
治具を前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置し、そ
の状態で、該取付枠に対する前記把持治具の車幅方向に
おける位置決めを前記第１検出手段により検出される該
取付枠の両側部の位置に応じて行うと共に、該取付枠に
対する前記把持治具の車高方向における位置決めを前記
第２検出手段により検出される該取付枠の上縁部の位置
を基準として行って該取付枠に前記フロント側窓ガラス
を取り付け、前記リヤ側窓ガラスを取り付ける際には、
前記第３検出手段を上側に位置させて前記把持治具を前
記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置し、その状態で該取
付枠に対する前記把持治具の車幅方向における位置決め
を前記第１検出手段により検出される該取付枠の両側部
の位置に応じて行うと共に、該取付枠に対する前記把持
治具の車高方向における位置決めを前記第３検出手段に
より検出される該取付枠の上縁部の位置を基準として行
って該取付枠に前記リヤ側窓ガラスを取り付けるロボッ
ト装置とからなることを特徴とするものである。

【００１３】さらに、本発明は、前記ロボット装置は、
前記フロント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠
との間を往復移動可能に設けられていることを特徴とす
るものである。

【００１４】

【作用】本発明によれば、把持治具に把持されたフロン
ト側及びリヤ側のいずれか一方の窓ガラスを、該窓ガラ
スに対応する自動車の窓ガラス取付枠に取り付けた後、
把持治具に把持された残る他方の窓ガラスを、該窓ガラ
スに対応する自動車の窓ガラス取付枠に取り付けてい
る。従って、一台の取付装置でフロント側及びリヤ側窓
ガラスの両者をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠に
取り付けることができ、従来のように、フロント側及び
リヤ側窓ガラスの取り付けを二台の取付装置を用いて各
別に行う必要がない。

【００１５】また、把持治具に対するフロント側ガラス
取付枠の車高方向の位置決めを第２検出手段により検出
されたフロント側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準
として行い、把持治具に対するリヤ側ガラス取付枠の車
高方向の位置決めを第３検出手段により検出されたリヤ
側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準として行ってい
る。このため、フロント側及びリヤ側窓ガラスの各上縁
部とフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠の各上縁部と
の隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図るこ
とができる。

【００１６】さらに、第２及び第３検出手段は、把持治
具の車高方向に対向させて設けるだけでよいため、把持
治具の構造を簡単にすることができる。

【００１７】さらに、ロボット装置を前記自動車のフロ
ント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を
往復移動可能に設けた場合には、フロント側窓ガラス及
びリヤ側窓ガラスのいずれか一方の窓ガラスを該窓ガラ
スに対応する窓ガラス取付枠に取り付けた後、ロボット
装置を残る他方の窓ガラスに対応する窓ガラス取付枠に
移動させて該窓ガラスを該窓ガラス取付枠に取り付ける
ことができるため、ロボット装置の構造を簡単にするこ
とができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図１４を参
照して説明する。図１は本発明の実施の一例である自動
車用窓ガラスの取付装置の全体平面図、図２は把持治具
の全体平面図であり、図３は図２のＩＩＩ矢視図、図４
は図２のＩＶ−ＩＶ線断面図、図５はフロント側及びリ
ヤ側窓ガラスを所定の位置に位置決めするための位置決
め装置の全体平面図、図６〜図８は位置決め装置にフロ
ント側窓ガラスを位置決めする方法を説明するための概
略平面図、図９及び図１０はフロント側窓ガラスをフロ
ント側窓ガラス取付枠に取り付ける方法を説明するため
の側面図、図１１〜図１３は位置決め装置にリヤ側窓ガ
ラスを位置決めする方法を説明するための概略平面図、
図１４はリヤ側窓ガラスを把持した把持治具をリヤ側窓
ガラス取付枠に対向配置させた状態を示す側面図であ
る。

【００１９】図１において符号１は自動車用窓ガラスの
取付装置を示すものであり、この取付装置１は、把持治
具２、ロボット装置３及び位置決め装置４を備えてい
る。

【００２０】把持治具２は、図２に示すように、左右方
向に長い本体５を備えており、この本体５の上面部に
は、図２及び図４に示すように、シリンダー６ａ，６ｂ
が左右方向に互いに離間して配置されている。シリンダ
ー６ａ，６ｂは、本体５を貫通して外方に突出してお
り、そのピストンロッド（図示せず。）には、真空パッ
ド取付板７が連結されている。この真空パッド取付板７
の四隅には、後述するフロント側及びリヤ側窓ガラスＷ
１，Ｗ２を各別に吸引保持する真空パッド８がそれぞれ
配置されている。この真空パッド８は、シリンダー６
ａ，６ｂの駆動によって上下方向に往復移動するように
なっている。

【００２１】図２に示すように、本体５の左右端部に
は、外方に延びる位置決め部材９がそれぞれ設けられて
いる。位置決め部材９の各先端部には、位置決め穴１０
が形成されている。また本体５の上側面部には、図２に
示すように、上側方に延びる腕部１１ａ，１１ｂが左右
方向に互いに離間して形成されている。一方、本体５の
下側面部には、下側方に延びる腕部１１ｃ，１１ｄが左
右方向に互いに離間して形成されている。腕部１１ａ〜
１１ｄの各先端部には、軸受部１２がその軸線方向をを
腕部１１ａ〜１１ｄの軸線方向に一致させて配置されて
いる。このように構成された把持治具２には、第１検出
手段１３、第２検出手段３２及び第３検出手段３３がそ
れぞれ設けられている。

【００２２】第１検出手段１３は、後述するフロント側
窓ガラス取付枠Ｔ１に対向配置された把持治具２に対す
るフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の両側部の車幅方向の
位置を検出するとともに、リヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に
対向配置された把持治具２に対するリヤ側窓ガラス取付
枠Ｔ２の両側部の車幅方向の位置を検出するためのもの
であり、図２に示すように、本体５の左右端部にそれぞ
れ配置された一対の検出器１４ａ，１４ｂを備えてい
る。

【００２３】なお、検出器１４ａ，１４ｂは、互いに対
向配置されている点を除いてその構成が共に同一である
ので、検出器１４ａについてのみ説明すると、検出器１
４ａは、図３に示すように、本体５の左端部から外方に
延びる伸縮腕１５を備えている。伸縮腕１５は、図示し
ない駆動機構によって左右方向に伸縮可能になってい
る。伸縮腕１５の先端部には、上下方向に長いロッド１
６の上端部が揺動軸１７を介して連結されている。ロッ
ド１６の上端部には、鉤状の揺動腕１９がロッド１６と
一体に設けられている。なお、ロッド１６及び揺動腕１
９は、伸縮腕１５の左右方向の伸縮に伴って同方向に移
動可能に、かつ、揺動軸１７を中心にして外方向にのみ
揺動可能になっている。ロッド１６の下端部には、フロ
ント側窓ガラス取付枠Ｔ１の両側部に当接する接触子１
８が設けられている。

【００２４】また、伸縮腕１５の先端部には、ロッド１
６及び揺動腕１９を内方向に付勢するバネＢと、ロッド
１６及び揺動腕１９の揺動量を検出するエンコーダ（図
示せず。）とが設けられている。なお、図３において符
号２０は、伸縮腕１５が収縮移動した際に、揺動腕１９
に当接するストッパーを示し、このストッパー２０は、
左右方向に伸縮可能になっている。

【００２５】第２検出手段３２は、後述するフロント側
窓ガラス取付枠Ｔ１に対向配置された把持治具２に対す
るフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の上縁部の車高方向に
おける位置を検出するためのものであり、図２に示すよ
うに、腕部１１ａ，１１ｂの各先端部にそれぞれ設けら
れた検出器２１ａ，２１ｂを備えている。

【００２６】なお、検出器２１ａ，２１ｂは、その構成
が共に同一であるので検出器２１ｂについてのみ説明す
ると、検出器２１ｂは、図４に示すように、基端が軸受
部１２に回動可能に支持され、先端が下方に向けて延び
る回動腕２２を備えており、この回動腕２２の先端部に
は、検出部２３が設けられている。検出部２３は、本体
２４を備えており、この本体２４は、その上端部が回動
腕２２の先端部に連結されている。本体２４の下端部に
は、エンコーダ２５がその入力軸２６を下方に向けて配
置されており、この入力軸２６には、ギア２７が軸着さ
れている。

【００２７】また、エンコーダ２５の下方には、図４に
示すように、軸部２８がその軸線を左右方向に向けて配
置されている。軸部２８の外周面には、ラック２８ａが
形成されている。軸部２８の内方（左方）を向く端部に
は筒部２９が形成されており、この筒部２９内には接触
軸３０がその軸線を上下方向に向けて貫通配置されてい
る。配置された状態においては、接触軸３０の下端部は
筒部２９から下方に突出しており、その突出端には球状
の接触子３１が形成されている。

【００２８】このように構成された検出部２３は、ラッ
ク２８ａがギア２７に噛み合って軸部２８が左右方向に
移動可能になっている。そして、軸部２８が左右方向に
移動すると、ギア２７が回転してエンコーダ２５による
軸部２８の左右方向の移動量の検出がなされる。なお、
軸部２８は、図示しないバネによって外方向（右方向）
に付勢されている。

【００２９】第３検出手段３３は、後述するリヤ側窓ガ
ラス取付枠Ｔ２に対向配置された把持治具２に対するリ
ヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２の上縁部の車高方向における位
置を検出するためのものであり、図２に示すように、腕
部１１ｃ，１１ｄの各先端部にそれぞれ設けられた検出
器２１ｃ，２１ｄを備えている。

【００３０】なお、検出器２１ｃ，２１ｄは、第２検出
手段３２の検出器２１ａ，２１ｂと対向配置されている
点を除いてその構成が共に同一であるので、同一部分に
ついては各図に同一符号を付してその説明を省略する。

【００３１】ロボット装置３は、図１に示すように、作
業ステーションＳに搬入された自動車３４の側部に配置
されており、車長方向に長いガイド台３５を備えてい
る。ガイド台３５上には、スライド台３６が車長方向に
移動自在に設けられており、このスライド台３６上に
は、ロボット本体３７が車幅及び車高方向に移動可能
に、かつ、図１において矢印ａｂ方向に旋回可能に設け
られている。また、このロボット本体３７には、ロボッ
トアーム３８が、図１において矢印ｃｄ方向に移動可能
に、かつ、矢印ｅｆ方向に回動可能に設けられている。

【００３２】このように構成されたロボット装置３は、
ロボットアーム３８に、把持治具２の本体５が、第２検
出手段３２を自動車３４側に向けた状態で連結されてい
る。連結された状態においては、スライド台３６、ロボ
ット本体３７及びロボットアーム３８の所定の動きによ
って、把持治具２を自動車３４のフロント側窓ガラス取
付枠Ｔ１及びリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に向かって各別
に移動させて、把持治具２をフロント側窓ガラス取付枠
Ｔ１及びリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に各別に対向配置さ
せる。

【００３３】そして、把持治具２がフロント側窓ガラス
取付枠Ｔ１に対向配置された際には、上記第２検出手段
３２が上側に配置される。配置された状態においては、
第１検出手段１３によって検出される把持治具２に対す
るフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の両側部の位置に応じ
てフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１に対する把持治具２の
車幅方向における位置決めを行い、第２検出手段３２に
よって検出される把持治具２に対するフロント側窓ガラ
ス取付枠Ｔ１の上縁部の位置を基準としてフロント側窓
ガラス取付枠Ｔ１に対する把持治具２の車高方向におけ
る位置決めを行う。

【００３４】一方、把持治具２がリヤ側窓ガラス取付枠
Ｔ２に対向配置された際には、第３検出手段３３が上側
に配置される。上側への配置は、ロボットアーム３８を
矢印ｆ方向に回動させて把持治具２の上下を反転させる
ことによりなされる。配置された状態においては、第１
検出手段１３によって検出される把持治具２に対するリ
ヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２の両側部の位置に応じてリヤ側
窓ガラス取付枠Ｔ２に対する把持治具２の車幅方向にお
ける位置決めを行い、第３検出手段３３によって検出さ
れる把持治具２に対するリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２の上
縁部の位置を基準としてリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に対
する把持治具２の車高方向における位置決めを行う。

【００３５】位置決め装置４は、図１及び図５に示すよ
うに、フロント及びリヤ側窓ガラスＷ１，Ｗ２が各別に
載置されるパレット３９を備えている。図５において、
パレット３９の上端部には、ガイドローラ４０，４１が
左右方向に互いに離間して配置されており、下端部に
は、ガイドローラ４２，４３がガイドローラ４０，４１
にそれぞれ対向して配置されている。これらのガイドロ
ーラ４０，４１及びガイドローラ４２，４３は駆動装置
４４等によって上下方向に移動可能になっている。ま
た、パレット３９上のガイドローラ４０，４２とガイド
ローラ４１，４３との間には、ガイドローラ４５，４６
が上下方向に互いに離間して配置されている。これらの
ガイドローラ４５，４６は、シリンダー４７等によって
それぞれ上下方向に移動可能になっている。

【００３６】さらに、図５においてパレット３９上の左
右両側には、ガイドローラ４８，４９が互いに離間して
配置されている。これらのガイドローラ４８，４９は、
駆動装置５０等によって左右方向に互い同期して移動可
能になっている。また、パレット３９上の左右両側に
は、位置決めピン５１がそれぞれ突出形成されている。
これらの位置決めピン５１には、把持治具２の位置決め
穴１０が外挿されるようになっている。ガイドローラ４
０，４２及びガイドローラ４１，４３の各間には、フロ
ント側窓ガラスＷ１（リヤ側窓ガラスＷ２）を吸引保持
する真空パッド５２が２個ずつ配置されている。このよ
うに構成された位置決め装置４は、図１に示すように、
ロボット装置３の左側に、ガイドローラ４０，４１を自
動車３４側に向けた状態で配置されている。

【００３７】次に、上記構成の自動車用窓ガラスの取付
装置１を用いて、フロント側及びリヤ側窓ガラスＷ１，
Ｗ２をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ１，Ｔ２
に取り付ける方法を説明する。なお、本実施例では、フ
ロント側窓ガラスＷ１を先に取り付ける場合を例にと
る。

【００３８】まず、位置決め装置４のパレット３９上
に、フロント側窓ガラスＷ１を、その上縁部がガイドロ
ーラ４０，４１側を向くように載置する。次に、図６に
示すように、ガイドローラ４０，４１を内方に所定距離
移動させて所定の基準位置にセットする。次に、図７に
示すように、ガイドローラ４８，４９をそれぞれ幅方向
内方に所定距離移動させてフロント側窓ガラスＷ１の両
側部に当接させる。このとき、ガイドローラ４８，４９
は互いに同期して移動するようになっているため、ガイ
ドローラ４８，４９間の中心とフロント側窓ガラスＷ１
の幅方向の中心とが一致してフロント窓ガラスＷ１の幅
方向の位置決めがなされる。

【００３９】次に、図８に示すように、ガイドローラ４
６を内方に所定距離移動させてフロント側窓ガラスＷ１
の下縁部に当接させる。このとき、ガイドローラ４６は
フロント側窓ガラスＷ１の上縁部がガイドローラ４０，
４１に当接するまで移動し、これにより、フロント側窓
ガラスＷ１の上縁部から位置決めピン５１までの寸法が
フロント側窓ガラスＷ１の上縁部を基準にして決定さ
れ、フロント側窓ガラスＷ１の高さ方向の位置決めがな
される。位置決めされた状態においては、位置決めピン
５１からフロント側窓ガラスＷ１の上縁部まで寸法は、
把持治具２の位置決め穴１０から第２検出手段３２の接
触子３１までの寸法より所定寸法短くなっている。

【００４０】幅及び高さ方向の位置決めが終了した後、
パレット３９上の真空パッド５２を作動させてフロント
側窓ガラスＷ１をパレット３９上に吸引保持する。次
に、ロボット装置３によって把持治具２をパレット３９
上方に移動させ、その後、把持治具２を降下させて位置
決め穴１０を位置決めピン５１に外挿する。これによ
り、フロント側窓ガラスＷ１に対する把持治具２の位置
決めがされる。

【００４１】次に、把持治具２の真空パッド８を作動さ
せてフロント側窓ガラスＷ１を吸引保持する。保持され
た状態においては、各ガイドローラ４０，４１，４８，
４９，４６は外方に移動して元の位置に戻されるととも
に、パレット３９上の真空パッド５２の作動が停止して
位置決め装置４に対するフロント側窓ガラスＷ１の保持
が解除される。これにより、フロント側窓ガラスＷ１が
把持治具２に把持される。

【００４２】次に、ロボット装置３によってフロント側
窓ガラスＷ１を把持した把持治具２を上昇させて位置決
め装置４から離脱させ、その後、該把持治具２を自動車
３４のフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１に向かって移動さ
せてフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１に対向配置させる。
配置された状態においては、上述したように、第１検出
手段１３によって把持治具２に対するフロント側窓ガラ
ス取付枠Ｔ１の両側部の車幅方向における位置が検出さ
れるとともに、第２検出手段３２によって把持治具２に
対するフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の上縁部の車高方
向における位置が検出される。

【００４３】第１検出手段１３によって把持治具２に対
するフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の両側部の車幅方向
における位置を検出するには、検出器１４ａ，１４ｂの
各伸縮腕１５を内方に収縮移動させて各接触子１８をフ
ロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の両側部に当接させる。そ
の後、さらに各伸縮腕１５を内方に収縮移動させて各揺
動腕１９を各ストッパー２０に当接させる（図３におい
て二点鎖線で示す。）。このとき、揺動腕１９はロッド
１６と一体となって外方に揺動し、これらの揺動量はエ
ンコーダによって検出される。これにより、把持治具２
に対するフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の両側部の車幅
方向における位置が検出される。

【００４４】そして、各揺動量が一致していない場合
は、ロボット装置３によって把持治具２を車幅方向に所
定距離移動させて各揺動量を一致させる。これにより、
フロント側窓ガラス取付枠Ｔ１に対する把持治具２の車
幅方向の位置決めがされる。位置決めされた状態におい
ては、フロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の幅方向の中心と
フロント側窓ガラスＷ１の幅方向の中心が一致するよう
になっている。なお、車幅方向の位置決めがされると、
各伸縮腕１５が外方に伸長して各検出器１４ａ，１４ｂ
が元の位置に戻される。

【００４５】一方、第２検出手段３２によって把持治具
２に対するフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の上縁部の車
高方向における位置を検出するには、まず、把持治具２
を、対向配置された状態（図９において二点鎖線で示
す。）から検出部２３の軸部２８の軸線方向に沿って上
方（図９において矢印ｇ方向）に所定距離移動させる。
すると、接触子３１がフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の
上縁部に突き当たって軸部２８の同方向への移動が阻止
されるが、本体２４と把持治具２とは一体となって同方
向に移動する。接触子３１が上縁部に突き当たった後に
おける把持治具２の同方向への移動量はエンコーダ２５
によって検出され、これにより、把持治具２に対するフ
ロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の上縁部の車高方向におけ
る位置が検出される。

【００４６】そして、上記移動量があらかじめ設定され
た正規の移動量に一致していない場合には、ロボット装
置３によって把持治具２を所定方向に移動させて正規の
移動量に一致させる。これにより、フロント側窓ガラス
取付枠Ｔ１に対する把持治具２の車高方向における位置
決めがされる。位置決めされた状態においては、フロン
ト側窓ガラスＷ１の上縁部はフロント側窓ガラス取付枠
Ｔ１の上縁部に対応する位置に配置される。なお、上記
位置決めに際しては、第３検出手段３３は、回動腕２２
をフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１から離反する方向に９
０°回転させてフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１から遠ざ
かる位置に配置されており、これにより、第３検出手段
３３がフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１に干渉するのを防
止している。

【００４７】車幅及び車高方向の位置決めが終了した
後、接触子３１をフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の上縁
部から離脱させる。このとき、軸部２８バネの付勢力に
よって元の状態に戻される。次に、シリンダー６ａ，６
ｂを作動させて真空パッド８に吸引保持されたフロント
側窓ガラスＷ１を前進させフロント側窓ガラス取付枠Ｔ
１に加圧貼付する。その後、真空パッド８の作動を停止
させてフロント側窓ガラスＷ１の保持を解除した後、シ
リンダー６ａ，６ｂを後退させて把持治具２をフロント
側窓ガラスＷ１から離脱させる。次に、ロボット装置３
によって把持治具２を元の位置に戻す。これにより、フ
ロント側窓ガラス取付枠Ｔ１にフロント側窓ガラスＷ１
が取り付けられる。なお、図９及び図１０において符号
５３は、フロント側窓ガラスＷ１（リヤ側窓ガラスＷ
２）の外周縁に塗布された接着剤を示す。

【００４８】フロント側窓ガラスＷ１の取り付け終了
後、リヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２にリヤ側窓ガラスＷ２を
取り付ける。まず、位置決め装置４のパレット３９上
に、リヤ側窓ガラスＷ２を、その上縁部がガイドローラ
４２，４３側に向くように載置する。次に、図１１に示
すように、ガイドローラ４２，４３を内方に所定距離移
動させて所定の基準位置にセットする。次に、図１２に
示すように、ガイドローラ４８，４９をそれぞれ幅方向
内方に所定距離移動させてリヤ側窓ガラスＷ２の両側部
に当接させ、フロント側窓ガラスＷ１と同様にしてリヤ
側窓ガラスＷ２の幅方向の位置決めをする。

【００４９】次に、図１３に示すように、ガイドローラ
４５を内方に所定距離移動させてリヤ側窓ガラスＷ２の
下縁部に当接させる。このとき、ガイドローラ４５は、
リヤ側窓ガラスＷ２の上縁部がガイドローラ４２，４３
に当接するまで移動するようになっており、これによ
り、リヤ側窓ガラスＷ２の上縁部から位置決めピン５１
までの寸法がリヤ側窓ガラスＷ２の上縁部を基準にして
決定され、リヤ側窓ガラスＷ２の高さ方向の位置決めが
なされる。位置決めされた状態においては、位置決めピ
ン５１からリヤ側窓ガラスＷ２の上縁部まで寸法は、把
持治具２の位置決め穴１０から第３検出手段３３の接触
子３１までの寸法より所定寸法短くなっている。

【００５０】幅及び高さ方向の位置決めが終了した後、
真空パッド５２を作動させてリヤ側窓ガラスＷ２をパレ
ット３９上に吸引保持する。次に、ロボット装置３によ
って把持治具２をパレット３９上方に移動させ、その
後、把持治具２を降下させて位置決め穴１０を位置決め
ピン５１に外挿する。これにより、リヤ側窓ガラスＷ２
に対する把持治具２の位置決めがされる。

【００５１】次に、把持治具２の真空パッド８を作動さ
せてリヤ側窓ガラスＷ２を吸引保持する。保持された状
態においては、各ガイドローラ４２，４３，４８，４
９，４５は外方に移動して元の位置に戻されるととも
に、パレット３９上の真空パッド５２の作動が停止して
位置決め装置４に対するリヤ側窓ガラスＷ２の保持が解
除される。これにより、リヤ側窓ガラスＷ２が把持治具
２に把持される。

【００５２】次に、リヤ側窓ガラスＷ２を把持した把持
治具２を上昇させて位置決め装置４から離脱させた後、
スライド台３６を自動車３４のリヤ側にスライド移動さ
せる。次に、ロボット装置３によって該把持治具２をリ
ヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に向かって移動させてリヤ側窓
ガラス取付枠Ｔ２に対向配置させる。このとき、ロボッ
トアーム３８を矢印ｆ方向に回転させて把持治具２の上
下を反転させ、第３検出手段３３を上側に配置させる。
配置された状態においては、上述したように、第１検出
手段１３によって把持治具２に対するリヤ側窓ガラス取
付枠Ｔ２の両側部の車幅方向における位置が検出される
とともに、第３検出手段３３によって把持治具２に対す
るリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２の上縁部の車高方向におけ
る位置が検出される。

【００５３】また、位置決めに際しては、図１４に示す
ように、第２検出手段３２の回動腕２２をリヤ側窓ガラ
ス取付枠Ｔ２から離反する方向に９０°回転させてリヤ
側窓ガラス取付枠Ｔ２から遠ざけるとともに、第３検出
手段３３の回動腕２２をリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に接
近する方向に９０°回転させて元の状態に戻す。これに
より、第２検出手段３２がリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２に
干渉するの防止している。なお、その他の取付方法につ
いては、フロント側窓ガラスＷ１を取り付ける場合と同
一であるのでその説明は省略する。

【００５４】上記構成の自動車用窓ガラスの取付装置１
においては、一台の取付装置１でフロント側及びリヤ側
窓ガラスＷ１，Ｗ２の両者をフロント側及びリヤ側窓ガ
ラス取付枠Ｔ１，Ｔ２に取り付けている。従って、従来
のように、フロント側及びリヤ側窓ガラスＷ１，Ｗ２の
取り付けを二台の取付装置を用いて各別に行う必要がな
い。

【００５５】また、把持治具２に対するフロント側ガラ
ス取付枠Ｔ１の車高方向の位置決めを第２検出手段３２
により検出されたフロント側窓ガラス取付枠Ｔ１の上縁
部の位置を基準として行い、把持治具２に対するリヤ側
ガラス取付枠Ｔ２の車高方向の位置決めを第３検出手段
３３により検出されたリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ２の上縁
部の位置を基準として行っている。このため、フロント
側及びリヤ側窓ガラスＷ１，Ｗ２の各上縁部とフロント
側及びリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ１，Ｔ２の各上縁部との
隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図ること
ができる。

【００５６】さらに、第２及び第３検出手段３２，３３
は、把持治具２の車高方向に互いに対向させて設けるだ
けでよいため、ロボット装置３の構造を簡単にすること
ができる。

【００５７】さらに、フロント側窓ガラスＷ１を取り付
けた後、ロボット装置３のスライド台３６をリヤ側にス
ライド移動させてリヤ側窓ガラスＷ２をリヤ側窓ガラス
取付枠Ｔ２に取り付けているため、多関節のロボットア
ーム等を用いる場合に比べてロボット装置の構造を簡単
にすることができる。

【００５８】さらに、位置決め装置４によって把持治具
２に対するフロント側及びリヤ側窓ガラスＷ１，Ｗ２の
車高方向の位置決めをフロント側及びリヤ側窓ガラスＷ
１，Ｗ２の各上縁部を基準として行っているため、フロ
ント側及びリヤ側窓ガラス取付枠Ｔ１，Ｔ２に対する把
持治具２の位置決め精度がより向上して、フロント側及
びリヤ側窓ガラスＷ１，Ｗ２の取り付け状態をより良好
なものとすることができる。

【００５９】

【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
によれば、一台の取付装置でフロント側及びリヤ側窓ガ
ラスの両者をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠に取
り付けることができる。従って、従来のように、フロン
ト側及びリヤ側窓ガラスの取り付けを二台の取付装置を
用いて各別に行う必要がない。

【００６０】また、把持治具に対するフロント側ガラス
取付枠の車高方向の位置決めを第２検出手段により検出
されたフロント側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準
として行い、把持治具に対するリヤ側ガラス取付枠の車
高方向の位置決めを第３検出手段により検出されたリヤ
側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準として行ってい
る。このため、フロント側及びリヤ側窓ガラスの各上縁
部とフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠の各上縁部と
の隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図るこ
とができる。

【００６１】さらに、第２及び第３検出手段は、把持治
具の車高方向に対向させて設けるだけでよいため、把持
治具の構造を簡単にすることができる。

【００６２】さらに、ロボット装置を前記自動車のフロ
ント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を
往復移動可能に設けた場合には、ロボット装置の構造を
簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一例である自動車用窓ガラスの
取付装置の全体平面図である。

【図２】把持治具の全体平面図である

【図３】図２のＩ１１矢視図である。

【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。

【図５】フロント側及びリヤ側窓ガラスを所定位置に位
置決めする位置決め装置の全体平面図である。

【図６】位置決め装置にフロント側窓ガラスを位置決め
する方法を説明するための概略平面図である。

【図７】位置決め装置にフロント側窓ガラスを位置決め
する方法を説明するための概略平面図である。

【図８】位置決め装置にフロント側窓ガラスを位置決め
する方法を説明するための概略平面図である。

【図９】第２検出手段によって把持治具に対するフロン
ト側窓ガラス取付枠の車高方向の位置を検出する方法を
説明するための側面図である。

【図１０】フロント側窓ガラス取付枠にフロント側窓ガ
ラスを取り付けた状態を示す側面図である。

【図１１】位置決め装置にリヤ側窓ガラスを位置決めす
る方法を説明するための概略平面図である。

【図１２】位置決め装置にリヤ側窓ガラスを位置決めす
る方法を説明するための概略平面図である。

【図１３】位置決め装置にリヤ側窓ガラスを位置決めす
る方法を説明するための平面図である。

【図１４】リヤ側窓ガラス取付枠にリヤ側窓ガラスを把
持した把持治具を対向配置させた状態を示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１…自動車用窓ガラスの取付装置、３４…自動車、Ｗ１
…フロント側窓ガラス、Ｗ２…リヤ側窓ガラス、Ｔ１…
フロント側窓ガラス取付枠、Ｔ２…リヤ側窓ガラス取付
枠、２…把持治具、Ｓ…作業ステーション、３…ロボッ
ト装置、１３…第１検出手段、３２…第２検出手段、３
３…第３検出手段、４…位置決め装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の位置に位置決めされた自動車のフロ
   ント側及びリヤ側のいずれか一方の窓ガラスを把持治具
   で把持し、次に、前記一方の窓ガラスを把持した把持治
   具を、所定の作業ステーションに搬入された自動車の前
   記一方の窓ガラスに対応する窓ガラス取付枠に向かって
   移動させて該取付枠に対向配置させ、 次に、前記把持治具の車幅方向の両側部に設けられた第
   １検出手段によって前記把持治具に対する該取付枠の両
   側部の車幅方向における位置を検出するとともに、前記
   把持治具の車高方向の上下側に互いに対向して設けられ
   た第２及び第３検出手段のうちの前記第２検出手段によ
   って前記把持治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向
   における位置を検出し、 次に、前記第１検出手段によって検出された該取付枠の
   両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の
   車幅方向における位置決めを行うとともに、前記第２検
   出手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基
   準として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向にお
   ける位置決めを行い、 次に、前記把持治具を該取付枠に向かって前進させて前
   記一方の窓ガラスを該取付枠に取り付けた後、前記把持
   治具を前記一方の窓ガラスから離脱させて元の位置に戻
   し、 次に、残る他方の窓ガラスを前記把持治具で把持した後
   に、前記他方の窓ガラスを把持した前記把持治具を前記
   自動車の前記他方の窓ガラスに対応する窓ガラス取り付
   け枠に向かって移動させ、 次に、前記把持治具の前記第３検出手段を車高方向の上
   側に位置させ、その状態で前記把持治具を該取付枠に対
   向配置させ、 次に、前記第１検出手段によって前記把持治具に対する
   該取付枠の両側部の車幅方向における位置を検出すると
   ともに、前記第３検出手段によって前記把持治具に対す
   る該取付枠の上縁部の車高方向における位置を検出し、 次に、前記第１検出手段によって検出された該取付枠の
   両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の
   車幅方向における位置決めを行うとともに、前記第３検
   出手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基
   準として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向にお
   ける位置決めを行い、 次に、前記把持治具を該取付枠に向かって前進させて前
   記他方の窓ガラスを該取付枠に取り付けることを特徴と
   する自動車用窓ガラスの取付方法。
2. 【請求項２】所定の位置に上縁部を互いに反対方向に向
   けて位置決めされた自動車のフロント側及びリヤ側の窓
   ガラスを各別に着脱自在に把持する把持治具と、 自動車のフロント側及びリヤ側の窓ガラス取付枠に対向
   配置された前記把持治具に対する該取付枠の両側部の車
   幅方向における位置を検出すべく該把持治具の両側部に
   設けられた一対の第１検出手段と、 前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把
   持治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位
   置を検出すべく該把持治具が前記フロント側窓ガラスを
   把持したときの該フロント側窓ガラスの上縁側に設けら
   れた第２検出手段と、 前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把持治
   具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置を
   検出すべく該把持治具が前記リヤ側窓ガラスを把持した
   ときの該リヤ側窓ガラスの上縁側に設けられた第３検出
   手段と、 前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置されるとき
   と、前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置されるときと
   で上下を反転可能に前記把持治具が支持され、 前記フロント側窓ガラスを取り付ける際には、前記第２
   検出手段を上側に位置させて前記把持治具を前記フロン
   ト側窓ガラス取付枠に対向配置し、その状態で、該取付
   枠に対する前記把持治具の車幅方向における位置決めを
   前記第１検出手段により検出される該取付枠の両側部の
   位置に応じて行うと共に、該取付枠に対する前記把持治
   具の車高方向における位置決めを前記第２検出手段によ
   り検出される該取付枠の上縁部の位置を基準として行っ
   て該取付枠に前記フロント側窓ガラスを取り付け、 前記リヤ側窓ガラスを取り付ける際には、前記第３検出
   手段を上側に位置させて前記把持治具を前記リヤ側窓ガ
   ラス取付枠に対向配置し、その状態で該取付枠に対する
   前記把持治具の車幅方向における位置決めを前記第１検
   出手段により検出される該取付枠の両側部の位置に応じ
   て行うと共に、該取付枠に対する前記把持治具の車高方
   向における位置決めを前記第３検出手段により検出され
   る該取付枠の上縁部の位置を基準として行って該取付枠
   に前記リヤ側窓ガラスを取り付けるロボット装置とから
   なる自動車用窓ガラスの取付装置。
3. 【請求項３】前記ロボット装置は、前記フロント側窓ガ
   ラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を往復移動可
   能に設けられていることを特徴とする請求項２記載の自
   動車用窓ガラスの取付装置。