JPH0640368A - 自動車用窓ガラスの取付方法及び装置 - Google Patents
自動車用窓ガラスの取付方法及び装置Info
- Publication number
- JPH0640368A JPH0640368A JP4196966A JP19696692A JPH0640368A JP H0640368 A JPH0640368 A JP H0640368A JP 4196966 A JP4196966 A JP 4196966A JP 19696692 A JP19696692 A JP 19696692A JP H0640368 A JPH0640368 A JP H0640368A
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- JP
- Japan
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- window glass
- mounting frame
- jig
- detecting means
- gripping jig
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 前及後側窓ガラスの両者を前及後側の窓ガラ
ス取付枠へ良好に取付けることができ、しかも、構造が
簡単な自動車用窓ガラスの取付装置を提供する。 【構成】 位置決め装置4に位置決めされた前後窓ガラ
スW1,W2を各別に把持する把持治具2と、車長方向
にスライド可能に設けられ、把持治具2を前後の窓ガラ
ス取付枠T1,T2に向かって各別に移動させて窓ガラ
スW1,W2を取付枠T1,T2に取り付けるロボット
装置3とを備え、把持治具2には、把持治具2に対する
取付枠T1,T2の各上縁部の車高方向における位置を
検出する第2,3検出手段32,33が車高方向に間隔
を存して設けられ、ロボット装置3は、窓ガラスW1を
取り付ける際には、第2検出手段32を上側に位置さ
せ、窓ガラスを取り付ける際には、把持治具2の上下を
反転させて第3検出手段33を上側に位置させる。
ス取付枠へ良好に取付けることができ、しかも、構造が
簡単な自動車用窓ガラスの取付装置を提供する。 【構成】 位置決め装置4に位置決めされた前後窓ガラ
スW1,W2を各別に把持する把持治具2と、車長方向
にスライド可能に設けられ、把持治具2を前後の窓ガラ
ス取付枠T1,T2に向かって各別に移動させて窓ガラ
スW1,W2を取付枠T1,T2に取り付けるロボット
装置3とを備え、把持治具2には、把持治具2に対する
取付枠T1,T2の各上縁部の車高方向における位置を
検出する第2,3検出手段32,33が車高方向に間隔
を存して設けられ、ロボット装置3は、窓ガラスW1を
取り付ける際には、第2検出手段32を上側に位置さ
せ、窓ガラスを取り付ける際には、把持治具2の上下を
反転させて第3検出手段33を上側に位置させる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の窓ガラス取付
枠に窓ガラスを取り付ける自動車用窓ガラスの取付方法
及び装置に関する。
枠に窓ガラスを取り付ける自動車用窓ガラスの取付方法
及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、自動車の窓ガラス取付枠に窓ガラ
スを取り付ける装置としては、フロント側及びリヤ側の
いずれか一方の窓ガラスを自動車の窓ガラス取付枠に取
り付けるものとして、特開昭62−227882号公報
に本出願人が出願したものが知られている。
スを取り付ける装置としては、フロント側及びリヤ側の
いずれか一方の窓ガラスを自動車の窓ガラス取付枠に取
り付けるものとして、特開昭62−227882号公報
に本出願人が出願したものが知られている。
【0003】すなわち、この取付装置は、例えば所定位
置に位置決めされたフロント側窓ガラスを着脱自在に把
持する把持治具と、この把持治具を支持するロボット装
置とを備えるものであり、このロボット装置は、窓ガラ
スを把持した把持治具を所定の作業ステーションに搬入
された自動車の窓ガラス取付枠に向かって移動させて該
取付枠に対向配置し、次いで該把持治具を取付枠に対し
て所定の位置に位置決めした後に該把持治具を前進させ
て該取付枠に窓ガラスを取り付けるようにしている。
置に位置決めされたフロント側窓ガラスを着脱自在に把
持する把持治具と、この把持治具を支持するロボット装
置とを備えるものであり、このロボット装置は、窓ガラ
スを把持した把持治具を所定の作業ステーションに搬入
された自動車の窓ガラス取付枠に向かって移動させて該
取付枠に対向配置し、次いで該把持治具を取付枠に対し
て所定の位置に位置決めした後に該把持治具を前進させ
て該取付枠に窓ガラスを取り付けるようにしている。
【0004】この場合、把持治具の車幅方向の両側部に
は、把持治具が窓ガラス取付枠に対向配置された際に、
該取付枠の両側部の把持治具に対する位置を検出する一
対の検出器が設けられ、ロボット装置は、この検出器に
より検出される取付枠の両側部の位置に応じて、把持治
具に把持した窓ガラスを車幅方向に位置決めするように
している。
は、把持治具が窓ガラス取付枠に対向配置された際に、
該取付枠の両側部の把持治具に対する位置を検出する一
対の検出器が設けられ、ロボット装置は、この検出器に
より検出される取付枠の両側部の位置に応じて、把持治
具に把持した窓ガラスを車幅方向に位置決めするように
している。
【0005】また、把持治具の車高方向の上端部には、
把持治具が窓ガラス取付枠に対向配置された際に、該取
付枠の上縁部の把持治具に対する位置を検出する検出器
が設けられ、ロボット装置は、この検出器により検出さ
れる取付枠の上縁部の位置を基準として、把持治具に把
持された窓ガラスの上縁部が取付枠の上縁部に対して所
定の位置になるように把持治具を車高方向に位置決めす
るようにしている。
把持治具が窓ガラス取付枠に対向配置された際に、該取
付枠の上縁部の把持治具に対する位置を検出する検出器
が設けられ、ロボット装置は、この検出器により検出さ
れる取付枠の上縁部の位置を基準として、把持治具に把
持された窓ガラスの上縁部が取付枠の上縁部に対して所
定の位置になるように把持治具を車高方向に位置決めす
るようにしている。
【0006】このように車高方向の位置決めを取付枠の
上縁部の位置を基準として行うことにより、外部に露出
する窓ガラスの上縁部と取付枠の上縁部との隙間を均一
なものとして外観品質等を向上させることができる。
上縁部の位置を基準として行うことにより、外部に露出
する窓ガラスの上縁部と取付枠の上縁部との隙間を均一
なものとして外観品質等を向上させることができる。
【0007】すなわち、車高方向の位置決めを行うに際
しては、窓ガラスの車高方向における中心と取付枠の車
高方向における中心とを一致させるように位置決めする
ことも可能であるが、このようにすると、窓ガラスの製
造寸法精度等に起因して、窓ガラスの上縁部と取付枠の
上縁部との隙間が不均一なものとなり易いと共に、その
不均一を修正するための作業が必要となって、作業効率
の低下を招くものとなる。
しては、窓ガラスの車高方向における中心と取付枠の車
高方向における中心とを一致させるように位置決めする
ことも可能であるが、このようにすると、窓ガラスの製
造寸法精度等に起因して、窓ガラスの上縁部と取付枠の
上縁部との隙間が不均一なものとなり易いと共に、その
不均一を修正するための作業が必要となって、作業効率
の低下を招くものとなる。
【0008】ところで、このように自動車のフロント側
及びリヤ側の窓ガラスを窓ガラス取付枠に取り付けるに
際して、近年、一台の取付装置で両者の窓ガラスを取り
付けるようにすることが望まれている。これは、このよ
うに一台の取付装置でフロント側及びリヤ側の窓ガラス
を取り付けることができれば、作業効率の向上やコスト
低減を図ることも期待できるからである。
及びリヤ側の窓ガラスを窓ガラス取付枠に取り付けるに
際して、近年、一台の取付装置で両者の窓ガラスを取り
付けるようにすることが望まれている。これは、このよ
うに一台の取付装置でフロント側及びリヤ側の窓ガラス
を取り付けることができれば、作業効率の向上やコスト
低減を図ることも期待できるからである。
【0009】そして、このようにフロント側及びリヤ側
の窓ガラスを一台の取付装置により自動車の窓ガラス取
付枠に取り付けようとした場合、各別の取付装置を用い
ていた場合に対して、装置の構造を可能な限り簡略なも
のとし、また、外観品質や作業効率を損なうことなく窓
ガラスの取り付けを行うことがが望まれる。
の窓ガラスを一台の取付装置により自動車の窓ガラス取
付枠に取り付けようとした場合、各別の取付装置を用い
ていた場合に対して、装置の構造を可能な限り簡略なも
のとし、また、外観品質や作業効率を損なうことなく窓
ガラスの取り付けを行うことがが望まれる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる背景を
考慮し、一台の取付装置でフロント及びリヤ用窓ガラス
の両者をフロント及びリヤ側の窓ガラス取付枠へ良好な
取付状態で効率よく取り付けることができ、しかも、取
付装置の構造を簡単にすることができる自動車用窓ガラ
スの取付方法及び装置を提供することを目的とする。
考慮し、一台の取付装置でフロント及びリヤ用窓ガラス
の両者をフロント及びリヤ側の窓ガラス取付枠へ良好な
取付状態で効率よく取り付けることができ、しかも、取
付装置の構造を簡単にすることができる自動車用窓ガラ
スの取付方法及び装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明の方法は、かかる
目的を達成するために、所定の位置に上縁部を互いに反
対方向に向けて位置決めされた自動車のフロント側及び
リヤ側のいずれか一方の窓ガラスを把持治具で把持し、
次に、前記一方の窓ガラスを把持した把持治具を、所定
の作業ステーションに搬入された自動車の前記一方の窓
ガラスに対応する窓ガラス取付枠に向かって移動させて
該取付枠に対向配置させ、次に、前記把持治具の車幅方
向の両側部に設けられた第1検出手段によって前記把持
治具に対する該取付枠の両側部の車幅方向における位置
を検出するとともに、前記把持治具の車高方向の上下側
に互いに対向して設けられた第2及び第3検出手段のう
ちの前記第2検出手段によって前記把持治具に対する該
取付枠の上縁部の車高方向における位置を検出し、次
に、前記第1検出手段によって検出された該取付枠の両
側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の車
幅方向における位置決めを行うとともに、前記第2検出
手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基準
として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向におけ
る位置決めを行い、次に、前記把持治具を該取付枠に向
かって前進させて前記一方の窓ガラスを該取付枠に取り
付けた後、前記把持治具を前記一方の窓ガラスから離脱
させて元の位置に戻し、次に、残る他方の窓ガラスを前
記把持治具で把持した後に、前記他方の窓ガラスを把持
した前記把持治具を前記自動車の前記他方の窓ガラスに
対応する窓ガラス取り付け枠に向かって移動させ、次
に、前記把持治具の前記第3検出手段を車高方向の上側
に位置させ、その状態で前記把持治具を該取付枠に対向
配置させ、次に、前記第1検出手段によって前記把持治
具に対する該取付枠の両側部の車幅方向における位置を
検出するとともに、前記第3検出手段によって前記把持
治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置
を検出し、次に、前記第1検出手段によって検出された
該取付枠の両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記
把持治具の車幅方向における位置決めを行うとともに、
前記第3検出手段によって検出された該取付枠の上縁部
の位置を基準として該取付枠に対する前記把持治具の車
高方向における位置決めを行い、次に、前記把持治具を
該取付枠に向かって前進させて前記他方の窓ガラスを該
取付枠に取り付けることを特徴とするものである。
目的を達成するために、所定の位置に上縁部を互いに反
対方向に向けて位置決めされた自動車のフロント側及び
リヤ側のいずれか一方の窓ガラスを把持治具で把持し、
次に、前記一方の窓ガラスを把持した把持治具を、所定
の作業ステーションに搬入された自動車の前記一方の窓
ガラスに対応する窓ガラス取付枠に向かって移動させて
該取付枠に対向配置させ、次に、前記把持治具の車幅方
向の両側部に設けられた第1検出手段によって前記把持
治具に対する該取付枠の両側部の車幅方向における位置
を検出するとともに、前記把持治具の車高方向の上下側
に互いに対向して設けられた第2及び第3検出手段のう
ちの前記第2検出手段によって前記把持治具に対する該
取付枠の上縁部の車高方向における位置を検出し、次
に、前記第1検出手段によって検出された該取付枠の両
側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の車
幅方向における位置決めを行うとともに、前記第2検出
手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基準
として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向におけ
る位置決めを行い、次に、前記把持治具を該取付枠に向
かって前進させて前記一方の窓ガラスを該取付枠に取り
付けた後、前記把持治具を前記一方の窓ガラスから離脱
させて元の位置に戻し、次に、残る他方の窓ガラスを前
記把持治具で把持した後に、前記他方の窓ガラスを把持
した前記把持治具を前記自動車の前記他方の窓ガラスに
対応する窓ガラス取り付け枠に向かって移動させ、次
に、前記把持治具の前記第3検出手段を車高方向の上側
に位置させ、その状態で前記把持治具を該取付枠に対向
配置させ、次に、前記第1検出手段によって前記把持治
具に対する該取付枠の両側部の車幅方向における位置を
検出するとともに、前記第3検出手段によって前記把持
治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置
を検出し、次に、前記第1検出手段によって検出された
該取付枠の両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記
把持治具の車幅方向における位置決めを行うとともに、
前記第3検出手段によって検出された該取付枠の上縁部
の位置を基準として該取付枠に対する前記把持治具の車
高方向における位置決めを行い、次に、前記把持治具を
該取付枠に向かって前進させて前記他方の窓ガラスを該
取付枠に取り付けることを特徴とするものである。
【0012】また、本発明の装置は、所定の位置に上縁
部を互いに反対方向に向けて位置決めされた自動車のフ
ロント側及びリヤ側の窓ガラスを各別に着脱自在に把持
する把持治具と、自動車のフロント側及びリヤ側の窓ガ
ラス取付枠に対向配置された前記把持治具に対する該取
付枠の両側部の車幅方向における位置を検出すべく該把
持治具の両側部に設けられた一対の第1検出手段と、前
記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把持
治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置
を検出すべく該把持治具が前記フロント側窓ガラスを把
持したときの該フロント側窓ガラスの上縁側に設けられ
た第2検出手段と、前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配
置された前記把持治具に対する該取付枠の上縁部の車高
方向における位置を検出すべく該把持治具が前記リヤ側
窓ガラスを把持したときの該リヤ側窓ガラスの上縁側に
設けられた第3検出手段と、前記フロント側窓ガラス取
付枠に対向配置されるときと、前記リヤ側窓ガラス取付
枠に対向配置されるときとで上下を反転可能に前記把持
治具が支持され、前記フロント側窓ガラスを取り付ける
際には、前記第2検出手段を上側に位置させて前記把持
治具を前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置し、そ
の状態で、該取付枠に対する前記把持治具の車幅方向に
おける位置決めを前記第1検出手段により検出される該
取付枠の両側部の位置に応じて行うと共に、該取付枠に
対する前記把持治具の車高方向における位置決めを前記
第2検出手段により検出される該取付枠の上縁部の位置
を基準として行って該取付枠に前記フロント側窓ガラス
を取り付け、前記リヤ側窓ガラスを取り付ける際には、
前記第3検出手段を上側に位置させて前記把持治具を前
記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置し、その状態で該取
付枠に対する前記把持治具の車幅方向における位置決め
を前記第1検出手段により検出される該取付枠の両側部
の位置に応じて行うと共に、該取付枠に対する前記把持
治具の車高方向における位置決めを前記第3検出手段に
より検出される該取付枠の上縁部の位置を基準として行
って該取付枠に前記リヤ側窓ガラスを取り付けるロボッ
ト装置とからなることを特徴とするものである。
部を互いに反対方向に向けて位置決めされた自動車のフ
ロント側及びリヤ側の窓ガラスを各別に着脱自在に把持
する把持治具と、自動車のフロント側及びリヤ側の窓ガ
ラス取付枠に対向配置された前記把持治具に対する該取
付枠の両側部の車幅方向における位置を検出すべく該把
持治具の両側部に設けられた一対の第1検出手段と、前
記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把持
治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置
を検出すべく該把持治具が前記フロント側窓ガラスを把
持したときの該フロント側窓ガラスの上縁側に設けられ
た第2検出手段と、前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配
置された前記把持治具に対する該取付枠の上縁部の車高
方向における位置を検出すべく該把持治具が前記リヤ側
窓ガラスを把持したときの該リヤ側窓ガラスの上縁側に
設けられた第3検出手段と、前記フロント側窓ガラス取
付枠に対向配置されるときと、前記リヤ側窓ガラス取付
枠に対向配置されるときとで上下を反転可能に前記把持
治具が支持され、前記フロント側窓ガラスを取り付ける
際には、前記第2検出手段を上側に位置させて前記把持
治具を前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置し、そ
の状態で、該取付枠に対する前記把持治具の車幅方向に
おける位置決めを前記第1検出手段により検出される該
取付枠の両側部の位置に応じて行うと共に、該取付枠に
対する前記把持治具の車高方向における位置決めを前記
第2検出手段により検出される該取付枠の上縁部の位置
を基準として行って該取付枠に前記フロント側窓ガラス
を取り付け、前記リヤ側窓ガラスを取り付ける際には、
前記第3検出手段を上側に位置させて前記把持治具を前
記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置し、その状態で該取
付枠に対する前記把持治具の車幅方向における位置決め
を前記第1検出手段により検出される該取付枠の両側部
の位置に応じて行うと共に、該取付枠に対する前記把持
治具の車高方向における位置決めを前記第3検出手段に
より検出される該取付枠の上縁部の位置を基準として行
って該取付枠に前記リヤ側窓ガラスを取り付けるロボッ
ト装置とからなることを特徴とするものである。
【0013】さらに、本発明は、前記ロボット装置は、
前記フロント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠
との間を往復移動可能に設けられていることを特徴とす
るものである。
前記フロント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠
との間を往復移動可能に設けられていることを特徴とす
るものである。
【0014】
【作用】本発明によれば、把持治具に把持されたフロン
ト側及びリヤ側のいずれか一方の窓ガラスを、該窓ガラ
スに対応する自動車の窓ガラス取付枠に取り付けた後、
把持治具に把持された残る他方の窓ガラスを、該窓ガラ
スに対応する自動車の窓ガラス取付枠に取り付けてい
る。従って、一台の取付装置でフロント側及びリヤ側窓
ガラスの両者をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠に
取り付けることができ、従来のように、フロント側及び
リヤ側窓ガラスの取り付けを二台の取付装置を用いて各
別に行う必要がない。
ト側及びリヤ側のいずれか一方の窓ガラスを、該窓ガラ
スに対応する自動車の窓ガラス取付枠に取り付けた後、
把持治具に把持された残る他方の窓ガラスを、該窓ガラ
スに対応する自動車の窓ガラス取付枠に取り付けてい
る。従って、一台の取付装置でフロント側及びリヤ側窓
ガラスの両者をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠に
取り付けることができ、従来のように、フロント側及び
リヤ側窓ガラスの取り付けを二台の取付装置を用いて各
別に行う必要がない。
【0015】また、把持治具に対するフロント側ガラス
取付枠の車高方向の位置決めを第2検出手段により検出
されたフロント側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準
として行い、把持治具に対するリヤ側ガラス取付枠の車
高方向の位置決めを第3検出手段により検出されたリヤ
側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準として行ってい
る。このため、フロント側及びリヤ側窓ガラスの各上縁
部とフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠の各上縁部と
の隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図るこ
とができる。
取付枠の車高方向の位置決めを第2検出手段により検出
されたフロント側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準
として行い、把持治具に対するリヤ側ガラス取付枠の車
高方向の位置決めを第3検出手段により検出されたリヤ
側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準として行ってい
る。このため、フロント側及びリヤ側窓ガラスの各上縁
部とフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠の各上縁部と
の隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図るこ
とができる。
【0016】さらに、第2及び第3検出手段は、把持治
具の車高方向に対向させて設けるだけでよいため、把持
治具の構造を簡単にすることができる。
具の車高方向に対向させて設けるだけでよいため、把持
治具の構造を簡単にすることができる。
【0017】さらに、ロボット装置を前記自動車のフロ
ント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を
往復移動可能に設けた場合には、フロント側窓ガラス及
びリヤ側窓ガラスのいずれか一方の窓ガラスを該窓ガラ
スに対応する窓ガラス取付枠に取り付けた後、ロボット
装置を残る他方の窓ガラスに対応する窓ガラス取付枠に
移動させて該窓ガラスを該窓ガラス取付枠に取り付ける
ことができるため、ロボット装置の構造を簡単にするこ
とができる。
ント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を
往復移動可能に設けた場合には、フロント側窓ガラス及
びリヤ側窓ガラスのいずれか一方の窓ガラスを該窓ガラ
スに対応する窓ガラス取付枠に取り付けた後、ロボット
装置を残る他方の窓ガラスに対応する窓ガラス取付枠に
移動させて該窓ガラスを該窓ガラス取付枠に取り付ける
ことができるため、ロボット装置の構造を簡単にするこ
とができる。
【0018】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図1〜図14を参
照して説明する。図1は本発明の実施の一例である自動
車用窓ガラスの取付装置の全体平面図、図2は把持治具
の全体平面図であり、図3は図2のIII矢視図、図4
は図2のIV−IV線断面図、図5はフロント側及びリ
ヤ側窓ガラスを所定の位置に位置決めするための位置決
め装置の全体平面図、図6〜図8は位置決め装置にフロ
ント側窓ガラスを位置決めする方法を説明するための概
略平面図、図9及び図10はフロント側窓ガラスをフロ
ント側窓ガラス取付枠に取り付ける方法を説明するため
の側面図、図11〜図13は位置決め装置にリヤ側窓ガ
ラスを位置決めする方法を説明するための概略平面図、
図14はリヤ側窓ガラスを把持した把持治具をリヤ側窓
ガラス取付枠に対向配置させた状態を示す側面図であ
る。
照して説明する。図1は本発明の実施の一例である自動
車用窓ガラスの取付装置の全体平面図、図2は把持治具
の全体平面図であり、図3は図2のIII矢視図、図4
は図2のIV−IV線断面図、図5はフロント側及びリ
ヤ側窓ガラスを所定の位置に位置決めするための位置決
め装置の全体平面図、図6〜図8は位置決め装置にフロ
ント側窓ガラスを位置決めする方法を説明するための概
略平面図、図9及び図10はフロント側窓ガラスをフロ
ント側窓ガラス取付枠に取り付ける方法を説明するため
の側面図、図11〜図13は位置決め装置にリヤ側窓ガ
ラスを位置決めする方法を説明するための概略平面図、
図14はリヤ側窓ガラスを把持した把持治具をリヤ側窓
ガラス取付枠に対向配置させた状態を示す側面図であ
る。
【0019】図1において符号1は自動車用窓ガラスの
取付装置を示すものであり、この取付装置1は、把持治
具2、ロボット装置3及び位置決め装置4を備えてい
る。
取付装置を示すものであり、この取付装置1は、把持治
具2、ロボット装置3及び位置決め装置4を備えてい
る。
【0020】把持治具2は、図2に示すように、左右方
向に長い本体5を備えており、この本体5の上面部に
は、図2及び図4に示すように、シリンダー6a,6b
が左右方向に互いに離間して配置されている。シリンダ
ー6a,6bは、本体5を貫通して外方に突出してお
り、そのピストンロッド(図示せず。)には、真空パッ
ド取付板7が連結されている。この真空パッド取付板7
の四隅には、後述するフロント側及びリヤ側窓ガラスW
1,W2を各別に吸引保持する真空パッド8がそれぞれ
配置されている。この真空パッド8は、シリンダー6
a,6bの駆動によって上下方向に往復移動するように
なっている。
向に長い本体5を備えており、この本体5の上面部に
は、図2及び図4に示すように、シリンダー6a,6b
が左右方向に互いに離間して配置されている。シリンダ
ー6a,6bは、本体5を貫通して外方に突出してお
り、そのピストンロッド(図示せず。)には、真空パッ
ド取付板7が連結されている。この真空パッド取付板7
の四隅には、後述するフロント側及びリヤ側窓ガラスW
1,W2を各別に吸引保持する真空パッド8がそれぞれ
配置されている。この真空パッド8は、シリンダー6
a,6bの駆動によって上下方向に往復移動するように
なっている。
【0021】図2に示すように、本体5の左右端部に
は、外方に延びる位置決め部材9がそれぞれ設けられて
いる。位置決め部材9の各先端部には、位置決め穴10
が形成されている。また本体5の上側面部には、図2に
示すように、上側方に延びる腕部11a,11bが左右
方向に互いに離間して形成されている。一方、本体5の
下側面部には、下側方に延びる腕部11c,11dが左
右方向に互いに離間して形成されている。腕部11a〜
11dの各先端部には、軸受部12がその軸線方向をを
腕部11a〜11dの軸線方向に一致させて配置されて
いる。このように構成された把持治具2には、第1検出
手段13、第2検出手段32及び第3検出手段33がそ
れぞれ設けられている。
は、外方に延びる位置決め部材9がそれぞれ設けられて
いる。位置決め部材9の各先端部には、位置決め穴10
が形成されている。また本体5の上側面部には、図2に
示すように、上側方に延びる腕部11a,11bが左右
方向に互いに離間して形成されている。一方、本体5の
下側面部には、下側方に延びる腕部11c,11dが左
右方向に互いに離間して形成されている。腕部11a〜
11dの各先端部には、軸受部12がその軸線方向をを
腕部11a〜11dの軸線方向に一致させて配置されて
いる。このように構成された把持治具2には、第1検出
手段13、第2検出手段32及び第3検出手段33がそ
れぞれ設けられている。
【0022】第1検出手段13は、後述するフロント側
窓ガラス取付枠T1に対向配置された把持治具2に対す
るフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の車幅方向の
位置を検出するとともに、リヤ側窓ガラス取付枠T2に
対向配置された把持治具2に対するリヤ側窓ガラス取付
枠T2の両側部の車幅方向の位置を検出するためのもの
であり、図2に示すように、本体5の左右端部にそれぞ
れ配置された一対の検出器14a,14bを備えてい
る。
窓ガラス取付枠T1に対向配置された把持治具2に対す
るフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の車幅方向の
位置を検出するとともに、リヤ側窓ガラス取付枠T2に
対向配置された把持治具2に対するリヤ側窓ガラス取付
枠T2の両側部の車幅方向の位置を検出するためのもの
であり、図2に示すように、本体5の左右端部にそれぞ
れ配置された一対の検出器14a,14bを備えてい
る。
【0023】なお、検出器14a,14bは、互いに対
向配置されている点を除いてその構成が共に同一である
ので、検出器14aについてのみ説明すると、検出器1
4aは、図3に示すように、本体5の左端部から外方に
延びる伸縮腕15を備えている。伸縮腕15は、図示し
ない駆動機構によって左右方向に伸縮可能になってい
る。伸縮腕15の先端部には、上下方向に長いロッド1
6の上端部が揺動軸17を介して連結されている。ロッ
ド16の上端部には、鉤状の揺動腕19がロッド16と
一体に設けられている。なお、ロッド16及び揺動腕1
9は、伸縮腕15の左右方向の伸縮に伴って同方向に移
動可能に、かつ、揺動軸17を中心にして外方向にのみ
揺動可能になっている。ロッド16の下端部には、フロ
ント側窓ガラス取付枠T1の両側部に当接する接触子1
8が設けられている。
向配置されている点を除いてその構成が共に同一である
ので、検出器14aについてのみ説明すると、検出器1
4aは、図3に示すように、本体5の左端部から外方に
延びる伸縮腕15を備えている。伸縮腕15は、図示し
ない駆動機構によって左右方向に伸縮可能になってい
る。伸縮腕15の先端部には、上下方向に長いロッド1
6の上端部が揺動軸17を介して連結されている。ロッ
ド16の上端部には、鉤状の揺動腕19がロッド16と
一体に設けられている。なお、ロッド16及び揺動腕1
9は、伸縮腕15の左右方向の伸縮に伴って同方向に移
動可能に、かつ、揺動軸17を中心にして外方向にのみ
揺動可能になっている。ロッド16の下端部には、フロ
ント側窓ガラス取付枠T1の両側部に当接する接触子1
8が設けられている。
【0024】また、伸縮腕15の先端部には、ロッド1
6及び揺動腕19を内方向に付勢するバネBと、ロッド
16及び揺動腕19の揺動量を検出するエンコーダ(図
示せず。)とが設けられている。なお、図3において符
号20は、伸縮腕15が収縮移動した際に、揺動腕19
に当接するストッパーを示し、このストッパー20は、
左右方向に伸縮可能になっている。
6及び揺動腕19を内方向に付勢するバネBと、ロッド
16及び揺動腕19の揺動量を検出するエンコーダ(図
示せず。)とが設けられている。なお、図3において符
号20は、伸縮腕15が収縮移動した際に、揺動腕19
に当接するストッパーを示し、このストッパー20は、
左右方向に伸縮可能になっている。
【0025】第2検出手段32は、後述するフロント側
窓ガラス取付枠T1に対向配置された把持治具2に対す
るフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車高方向に
おける位置を検出するためのものであり、図2に示すよ
うに、腕部11a,11bの各先端部にそれぞれ設けら
れた検出器21a,21bを備えている。
窓ガラス取付枠T1に対向配置された把持治具2に対す
るフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車高方向に
おける位置を検出するためのものであり、図2に示すよ
うに、腕部11a,11bの各先端部にそれぞれ設けら
れた検出器21a,21bを備えている。
【0026】なお、検出器21a,21bは、その構成
が共に同一であるので検出器21bについてのみ説明す
ると、検出器21bは、図4に示すように、基端が軸受
部12に回動可能に支持され、先端が下方に向けて延び
る回動腕22を備えており、この回動腕22の先端部に
は、検出部23が設けられている。検出部23は、本体
24を備えており、この本体24は、その上端部が回動
腕22の先端部に連結されている。本体24の下端部に
は、エンコーダ25がその入力軸26を下方に向けて配
置されており、この入力軸26には、ギア27が軸着さ
れている。
が共に同一であるので検出器21bについてのみ説明す
ると、検出器21bは、図4に示すように、基端が軸受
部12に回動可能に支持され、先端が下方に向けて延び
る回動腕22を備えており、この回動腕22の先端部に
は、検出部23が設けられている。検出部23は、本体
24を備えており、この本体24は、その上端部が回動
腕22の先端部に連結されている。本体24の下端部に
は、エンコーダ25がその入力軸26を下方に向けて配
置されており、この入力軸26には、ギア27が軸着さ
れている。
【0027】また、エンコーダ25の下方には、図4に
示すように、軸部28がその軸線を左右方向に向けて配
置されている。軸部28の外周面には、ラック28aが
形成されている。軸部28の内方(左方)を向く端部に
は筒部29が形成されており、この筒部29内には接触
軸30がその軸線を上下方向に向けて貫通配置されてい
る。配置された状態においては、接触軸30の下端部は
筒部29から下方に突出しており、その突出端には球状
の接触子31が形成されている。
示すように、軸部28がその軸線を左右方向に向けて配
置されている。軸部28の外周面には、ラック28aが
形成されている。軸部28の内方(左方)を向く端部に
は筒部29が形成されており、この筒部29内には接触
軸30がその軸線を上下方向に向けて貫通配置されてい
る。配置された状態においては、接触軸30の下端部は
筒部29から下方に突出しており、その突出端には球状
の接触子31が形成されている。
【0028】このように構成された検出部23は、ラッ
ク28aがギア27に噛み合って軸部28が左右方向に
移動可能になっている。そして、軸部28が左右方向に
移動すると、ギア27が回転してエンコーダ25による
軸部28の左右方向の移動量の検出がなされる。なお、
軸部28は、図示しないバネによって外方向(右方向)
に付勢されている。
ク28aがギア27に噛み合って軸部28が左右方向に
移動可能になっている。そして、軸部28が左右方向に
移動すると、ギア27が回転してエンコーダ25による
軸部28の左右方向の移動量の検出がなされる。なお、
軸部28は、図示しないバネによって外方向(右方向)
に付勢されている。
【0029】第3検出手段33は、後述するリヤ側窓ガ
ラス取付枠T2に対向配置された把持治具2に対するリ
ヤ側窓ガラス取付枠T2の上縁部の車高方向における位
置を検出するためのものであり、図2に示すように、腕
部11c,11dの各先端部にそれぞれ設けられた検出
器21c,21dを備えている。
ラス取付枠T2に対向配置された把持治具2に対するリ
ヤ側窓ガラス取付枠T2の上縁部の車高方向における位
置を検出するためのものであり、図2に示すように、腕
部11c,11dの各先端部にそれぞれ設けられた検出
器21c,21dを備えている。
【0030】なお、検出器21c,21dは、第2検出
手段32の検出器21a,21bと対向配置されている
点を除いてその構成が共に同一であるので、同一部分に
ついては各図に同一符号を付してその説明を省略する。
手段32の検出器21a,21bと対向配置されている
点を除いてその構成が共に同一であるので、同一部分に
ついては各図に同一符号を付してその説明を省略する。
【0031】ロボット装置3は、図1に示すように、作
業ステーションSに搬入された自動車34の側部に配置
されており、車長方向に長いガイド台35を備えてい
る。ガイド台35上には、スライド台36が車長方向に
移動自在に設けられており、このスライド台36上に
は、ロボット本体37が車幅及び車高方向に移動可能
に、かつ、図1において矢印ab方向に旋回可能に設け
られている。また、このロボット本体37には、ロボッ
トアーム38が、図1において矢印cd方向に移動可能
に、かつ、矢印ef方向に回動可能に設けられている。
業ステーションSに搬入された自動車34の側部に配置
されており、車長方向に長いガイド台35を備えてい
る。ガイド台35上には、スライド台36が車長方向に
移動自在に設けられており、このスライド台36上に
は、ロボット本体37が車幅及び車高方向に移動可能
に、かつ、図1において矢印ab方向に旋回可能に設け
られている。また、このロボット本体37には、ロボッ
トアーム38が、図1において矢印cd方向に移動可能
に、かつ、矢印ef方向に回動可能に設けられている。
【0032】このように構成されたロボット装置3は、
ロボットアーム38に、把持治具2の本体5が、第2検
出手段32を自動車34側に向けた状態で連結されてい
る。連結された状態においては、スライド台36、ロボ
ット本体37及びロボットアーム38の所定の動きによ
って、把持治具2を自動車34のフロント側窓ガラス取
付枠T1及びリヤ側窓ガラス取付枠T2に向かって各別
に移動させて、把持治具2をフロント側窓ガラス取付枠
T1及びリヤ側窓ガラス取付枠T2に各別に対向配置さ
せる。
ロボットアーム38に、把持治具2の本体5が、第2検
出手段32を自動車34側に向けた状態で連結されてい
る。連結された状態においては、スライド台36、ロボ
ット本体37及びロボットアーム38の所定の動きによ
って、把持治具2を自動車34のフロント側窓ガラス取
付枠T1及びリヤ側窓ガラス取付枠T2に向かって各別
に移動させて、把持治具2をフロント側窓ガラス取付枠
T1及びリヤ側窓ガラス取付枠T2に各別に対向配置さ
せる。
【0033】そして、把持治具2がフロント側窓ガラス
取付枠T1に対向配置された際には、上記第2検出手段
32が上側に配置される。配置された状態においては、
第1検出手段13によって検出される把持治具2に対す
るフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の位置に応じ
てフロント側窓ガラス取付枠T1に対する把持治具2の
車幅方向における位置決めを行い、第2検出手段32に
よって検出される把持治具2に対するフロント側窓ガラ
ス取付枠T1の上縁部の位置を基準としてフロント側窓
ガラス取付枠T1に対する把持治具2の車高方向におけ
る位置決めを行う。
取付枠T1に対向配置された際には、上記第2検出手段
32が上側に配置される。配置された状態においては、
第1検出手段13によって検出される把持治具2に対す
るフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の位置に応じ
てフロント側窓ガラス取付枠T1に対する把持治具2の
車幅方向における位置決めを行い、第2検出手段32に
よって検出される把持治具2に対するフロント側窓ガラ
ス取付枠T1の上縁部の位置を基準としてフロント側窓
ガラス取付枠T1に対する把持治具2の車高方向におけ
る位置決めを行う。
【0034】一方、把持治具2がリヤ側窓ガラス取付枠
T2に対向配置された際には、第3検出手段33が上側
に配置される。上側への配置は、ロボットアーム38を
矢印f方向に回動させて把持治具2の上下を反転させる
ことによりなされる。配置された状態においては、第1
検出手段13によって検出される把持治具2に対するリ
ヤ側窓ガラス取付枠T2の両側部の位置に応じてリヤ側
窓ガラス取付枠T2に対する把持治具2の車幅方向にお
ける位置決めを行い、第3検出手段33によって検出さ
れる把持治具2に対するリヤ側窓ガラス取付枠T2の上
縁部の位置を基準としてリヤ側窓ガラス取付枠T2に対
する把持治具2の車高方向における位置決めを行う。
T2に対向配置された際には、第3検出手段33が上側
に配置される。上側への配置は、ロボットアーム38を
矢印f方向に回動させて把持治具2の上下を反転させる
ことによりなされる。配置された状態においては、第1
検出手段13によって検出される把持治具2に対するリ
ヤ側窓ガラス取付枠T2の両側部の位置に応じてリヤ側
窓ガラス取付枠T2に対する把持治具2の車幅方向にお
ける位置決めを行い、第3検出手段33によって検出さ
れる把持治具2に対するリヤ側窓ガラス取付枠T2の上
縁部の位置を基準としてリヤ側窓ガラス取付枠T2に対
する把持治具2の車高方向における位置決めを行う。
【0035】位置決め装置4は、図1及び図5に示すよ
うに、フロント及びリヤ側窓ガラスW1,W2が各別に
載置されるパレット39を備えている。図5において、
パレット39の上端部には、ガイドローラ40,41が
左右方向に互いに離間して配置されており、下端部に
は、ガイドローラ42,43がガイドローラ40,41
にそれぞれ対向して配置されている。これらのガイドロ
ーラ40,41及びガイドローラ42,43は駆動装置
44等によって上下方向に移動可能になっている。ま
た、パレット39上のガイドローラ40,42とガイド
ローラ41,43との間には、ガイドローラ45,46
が上下方向に互いに離間して配置されている。これらの
ガイドローラ45,46は、シリンダー47等によって
それぞれ上下方向に移動可能になっている。
うに、フロント及びリヤ側窓ガラスW1,W2が各別に
載置されるパレット39を備えている。図5において、
パレット39の上端部には、ガイドローラ40,41が
左右方向に互いに離間して配置されており、下端部に
は、ガイドローラ42,43がガイドローラ40,41
にそれぞれ対向して配置されている。これらのガイドロ
ーラ40,41及びガイドローラ42,43は駆動装置
44等によって上下方向に移動可能になっている。ま
た、パレット39上のガイドローラ40,42とガイド
ローラ41,43との間には、ガイドローラ45,46
が上下方向に互いに離間して配置されている。これらの
ガイドローラ45,46は、シリンダー47等によって
それぞれ上下方向に移動可能になっている。
【0036】さらに、図5においてパレット39上の左
右両側には、ガイドローラ48,49が互いに離間して
配置されている。これらのガイドローラ48,49は、
駆動装置50等によって左右方向に互い同期して移動可
能になっている。また、パレット39上の左右両側に
は、位置決めピン51がそれぞれ突出形成されている。
これらの位置決めピン51には、把持治具2の位置決め
穴10が外挿されるようになっている。ガイドローラ4
0,42及びガイドローラ41,43の各間には、フロ
ント側窓ガラスW1(リヤ側窓ガラスW2)を吸引保持
する真空パッド52が2個ずつ配置されている。このよ
うに構成された位置決め装置4は、図1に示すように、
ロボット装置3の左側に、ガイドローラ40,41を自
動車34側に向けた状態で配置されている。
右両側には、ガイドローラ48,49が互いに離間して
配置されている。これらのガイドローラ48,49は、
駆動装置50等によって左右方向に互い同期して移動可
能になっている。また、パレット39上の左右両側に
は、位置決めピン51がそれぞれ突出形成されている。
これらの位置決めピン51には、把持治具2の位置決め
穴10が外挿されるようになっている。ガイドローラ4
0,42及びガイドローラ41,43の各間には、フロ
ント側窓ガラスW1(リヤ側窓ガラスW2)を吸引保持
する真空パッド52が2個ずつ配置されている。このよ
うに構成された位置決め装置4は、図1に示すように、
ロボット装置3の左側に、ガイドローラ40,41を自
動車34側に向けた状態で配置されている。
【0037】次に、上記構成の自動車用窓ガラスの取付
装置1を用いて、フロント側及びリヤ側窓ガラスW1,
W2をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠T1,T2
に取り付ける方法を説明する。なお、本実施例では、フ
ロント側窓ガラスW1を先に取り付ける場合を例にと
る。
装置1を用いて、フロント側及びリヤ側窓ガラスW1,
W2をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠T1,T2
に取り付ける方法を説明する。なお、本実施例では、フ
ロント側窓ガラスW1を先に取り付ける場合を例にと
る。
【0038】まず、位置決め装置4のパレット39上
に、フロント側窓ガラスW1を、その上縁部がガイドロ
ーラ40,41側を向くように載置する。次に、図6に
示すように、ガイドローラ40,41を内方に所定距離
移動させて所定の基準位置にセットする。次に、図7に
示すように、ガイドローラ48,49をそれぞれ幅方向
内方に所定距離移動させてフロント側窓ガラスW1の両
側部に当接させる。このとき、ガイドローラ48,49
は互いに同期して移動するようになっているため、ガイ
ドローラ48,49間の中心とフロント側窓ガラスW1
の幅方向の中心とが一致してフロント窓ガラスW1の幅
方向の位置決めがなされる。
に、フロント側窓ガラスW1を、その上縁部がガイドロ
ーラ40,41側を向くように載置する。次に、図6に
示すように、ガイドローラ40,41を内方に所定距離
移動させて所定の基準位置にセットする。次に、図7に
示すように、ガイドローラ48,49をそれぞれ幅方向
内方に所定距離移動させてフロント側窓ガラスW1の両
側部に当接させる。このとき、ガイドローラ48,49
は互いに同期して移動するようになっているため、ガイ
ドローラ48,49間の中心とフロント側窓ガラスW1
の幅方向の中心とが一致してフロント窓ガラスW1の幅
方向の位置決めがなされる。
【0039】次に、図8に示すように、ガイドローラ4
6を内方に所定距離移動させてフロント側窓ガラスW1
の下縁部に当接させる。このとき、ガイドローラ46は
フロント側窓ガラスW1の上縁部がガイドローラ40,
41に当接するまで移動し、これにより、フロント側窓
ガラスW1の上縁部から位置決めピン51までの寸法が
フロント側窓ガラスW1の上縁部を基準にして決定さ
れ、フロント側窓ガラスW1の高さ方向の位置決めがな
される。位置決めされた状態においては、位置決めピン
51からフロント側窓ガラスW1の上縁部まで寸法は、
把持治具2の位置決め穴10から第2検出手段32の接
触子31までの寸法より所定寸法短くなっている。
6を内方に所定距離移動させてフロント側窓ガラスW1
の下縁部に当接させる。このとき、ガイドローラ46は
フロント側窓ガラスW1の上縁部がガイドローラ40,
41に当接するまで移動し、これにより、フロント側窓
ガラスW1の上縁部から位置決めピン51までの寸法が
フロント側窓ガラスW1の上縁部を基準にして決定さ
れ、フロント側窓ガラスW1の高さ方向の位置決めがな
される。位置決めされた状態においては、位置決めピン
51からフロント側窓ガラスW1の上縁部まで寸法は、
把持治具2の位置決め穴10から第2検出手段32の接
触子31までの寸法より所定寸法短くなっている。
【0040】幅及び高さ方向の位置決めが終了した後、
パレット39上の真空パッド52を作動させてフロント
側窓ガラスW1をパレット39上に吸引保持する。次
に、ロボット装置3によって把持治具2をパレット39
上方に移動させ、その後、把持治具2を降下させて位置
決め穴10を位置決めピン51に外挿する。これによ
り、フロント側窓ガラスW1に対する把持治具2の位置
決めがされる。
パレット39上の真空パッド52を作動させてフロント
側窓ガラスW1をパレット39上に吸引保持する。次
に、ロボット装置3によって把持治具2をパレット39
上方に移動させ、その後、把持治具2を降下させて位置
決め穴10を位置決めピン51に外挿する。これによ
り、フロント側窓ガラスW1に対する把持治具2の位置
決めがされる。
【0041】次に、把持治具2の真空パッド8を作動さ
せてフロント側窓ガラスW1を吸引保持する。保持され
た状態においては、各ガイドローラ40,41,48,
49,46は外方に移動して元の位置に戻されるととも
に、パレット39上の真空パッド52の作動が停止して
位置決め装置4に対するフロント側窓ガラスW1の保持
が解除される。これにより、フロント側窓ガラスW1が
把持治具2に把持される。
せてフロント側窓ガラスW1を吸引保持する。保持され
た状態においては、各ガイドローラ40,41,48,
49,46は外方に移動して元の位置に戻されるととも
に、パレット39上の真空パッド52の作動が停止して
位置決め装置4に対するフロント側窓ガラスW1の保持
が解除される。これにより、フロント側窓ガラスW1が
把持治具2に把持される。
【0042】次に、ロボット装置3によってフロント側
窓ガラスW1を把持した把持治具2を上昇させて位置決
め装置4から離脱させ、その後、該把持治具2を自動車
34のフロント側窓ガラス取付枠T1に向かって移動さ
せてフロント側窓ガラス取付枠T1に対向配置させる。
配置された状態においては、上述したように、第1検出
手段13によって把持治具2に対するフロント側窓ガラ
ス取付枠T1の両側部の車幅方向における位置が検出さ
れるとともに、第2検出手段32によって把持治具2に
対するフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車高方
向における位置が検出される。
窓ガラスW1を把持した把持治具2を上昇させて位置決
め装置4から離脱させ、その後、該把持治具2を自動車
34のフロント側窓ガラス取付枠T1に向かって移動さ
せてフロント側窓ガラス取付枠T1に対向配置させる。
配置された状態においては、上述したように、第1検出
手段13によって把持治具2に対するフロント側窓ガラ
ス取付枠T1の両側部の車幅方向における位置が検出さ
れるとともに、第2検出手段32によって把持治具2に
対するフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車高方
向における位置が検出される。
【0043】第1検出手段13によって把持治具2に対
するフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の車幅方向
における位置を検出するには、検出器14a,14bの
各伸縮腕15を内方に収縮移動させて各接触子18をフ
ロント側窓ガラス取付枠T1の両側部に当接させる。そ
の後、さらに各伸縮腕15を内方に収縮移動させて各揺
動腕19を各ストッパー20に当接させる(図3におい
て二点鎖線で示す。)。このとき、揺動腕19はロッド
16と一体となって外方に揺動し、これらの揺動量はエ
ンコーダによって検出される。これにより、把持治具2
に対するフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の車幅
方向における位置が検出される。
するフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の車幅方向
における位置を検出するには、検出器14a,14bの
各伸縮腕15を内方に収縮移動させて各接触子18をフ
ロント側窓ガラス取付枠T1の両側部に当接させる。そ
の後、さらに各伸縮腕15を内方に収縮移動させて各揺
動腕19を各ストッパー20に当接させる(図3におい
て二点鎖線で示す。)。このとき、揺動腕19はロッド
16と一体となって外方に揺動し、これらの揺動量はエ
ンコーダによって検出される。これにより、把持治具2
に対するフロント側窓ガラス取付枠T1の両側部の車幅
方向における位置が検出される。
【0044】そして、各揺動量が一致していない場合
は、ロボット装置3によって把持治具2を車幅方向に所
定距離移動させて各揺動量を一致させる。これにより、
フロント側窓ガラス取付枠T1に対する把持治具2の車
幅方向の位置決めがされる。位置決めされた状態におい
ては、フロント側窓ガラス取付枠T1の幅方向の中心と
フロント側窓ガラスW1の幅方向の中心が一致するよう
になっている。なお、車幅方向の位置決めがされると、
各伸縮腕15が外方に伸長して各検出器14a,14b
が元の位置に戻される。
は、ロボット装置3によって把持治具2を車幅方向に所
定距離移動させて各揺動量を一致させる。これにより、
フロント側窓ガラス取付枠T1に対する把持治具2の車
幅方向の位置決めがされる。位置決めされた状態におい
ては、フロント側窓ガラス取付枠T1の幅方向の中心と
フロント側窓ガラスW1の幅方向の中心が一致するよう
になっている。なお、車幅方向の位置決めがされると、
各伸縮腕15が外方に伸長して各検出器14a,14b
が元の位置に戻される。
【0045】一方、第2検出手段32によって把持治具
2に対するフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車
高方向における位置を検出するには、まず、把持治具2
を、対向配置された状態(図9において二点鎖線で示
す。)から検出部23の軸部28の軸線方向に沿って上
方(図9において矢印g方向)に所定距離移動させる。
すると、接触子31がフロント側窓ガラス取付枠T1の
上縁部に突き当たって軸部28の同方向への移動が阻止
されるが、本体24と把持治具2とは一体となって同方
向に移動する。接触子31が上縁部に突き当たった後に
おける把持治具2の同方向への移動量はエンコーダ25
によって検出され、これにより、把持治具2に対するフ
ロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車高方向におけ
る位置が検出される。
2に対するフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車
高方向における位置を検出するには、まず、把持治具2
を、対向配置された状態(図9において二点鎖線で示
す。)から検出部23の軸部28の軸線方向に沿って上
方(図9において矢印g方向)に所定距離移動させる。
すると、接触子31がフロント側窓ガラス取付枠T1の
上縁部に突き当たって軸部28の同方向への移動が阻止
されるが、本体24と把持治具2とは一体となって同方
向に移動する。接触子31が上縁部に突き当たった後に
おける把持治具2の同方向への移動量はエンコーダ25
によって検出され、これにより、把持治具2に対するフ
ロント側窓ガラス取付枠T1の上縁部の車高方向におけ
る位置が検出される。
【0046】そして、上記移動量があらかじめ設定され
た正規の移動量に一致していない場合には、ロボット装
置3によって把持治具2を所定方向に移動させて正規の
移動量に一致させる。これにより、フロント側窓ガラス
取付枠T1に対する把持治具2の車高方向における位置
決めがされる。位置決めされた状態においては、フロン
ト側窓ガラスW1の上縁部はフロント側窓ガラス取付枠
T1の上縁部に対応する位置に配置される。なお、上記
位置決めに際しては、第3検出手段33は、回動腕22
をフロント側窓ガラス取付枠T1から離反する方向に9
0°回転させてフロント側窓ガラス取付枠T1から遠ざ
かる位置に配置されており、これにより、第3検出手段
33がフロント側窓ガラス取付枠T1に干渉するのを防
止している。
た正規の移動量に一致していない場合には、ロボット装
置3によって把持治具2を所定方向に移動させて正規の
移動量に一致させる。これにより、フロント側窓ガラス
取付枠T1に対する把持治具2の車高方向における位置
決めがされる。位置決めされた状態においては、フロン
ト側窓ガラスW1の上縁部はフロント側窓ガラス取付枠
T1の上縁部に対応する位置に配置される。なお、上記
位置決めに際しては、第3検出手段33は、回動腕22
をフロント側窓ガラス取付枠T1から離反する方向に9
0°回転させてフロント側窓ガラス取付枠T1から遠ざ
かる位置に配置されており、これにより、第3検出手段
33がフロント側窓ガラス取付枠T1に干渉するのを防
止している。
【0047】車幅及び車高方向の位置決めが終了した
後、接触子31をフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁
部から離脱させる。このとき、軸部28バネの付勢力に
よって元の状態に戻される。次に、シリンダー6a,6
bを作動させて真空パッド8に吸引保持されたフロント
側窓ガラスW1を前進させフロント側窓ガラス取付枠T
1に加圧貼付する。その後、真空パッド8の作動を停止
させてフロント側窓ガラスW1の保持を解除した後、シ
リンダー6a,6bを後退させて把持治具2をフロント
側窓ガラスW1から離脱させる。次に、ロボット装置3
によって把持治具2を元の位置に戻す。これにより、フ
ロント側窓ガラス取付枠T1にフロント側窓ガラスW1
が取り付けられる。なお、図9及び図10において符号
53は、フロント側窓ガラスW1(リヤ側窓ガラスW
2)の外周縁に塗布された接着剤を示す。
後、接触子31をフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁
部から離脱させる。このとき、軸部28バネの付勢力に
よって元の状態に戻される。次に、シリンダー6a,6
bを作動させて真空パッド8に吸引保持されたフロント
側窓ガラスW1を前進させフロント側窓ガラス取付枠T
1に加圧貼付する。その後、真空パッド8の作動を停止
させてフロント側窓ガラスW1の保持を解除した後、シ
リンダー6a,6bを後退させて把持治具2をフロント
側窓ガラスW1から離脱させる。次に、ロボット装置3
によって把持治具2を元の位置に戻す。これにより、フ
ロント側窓ガラス取付枠T1にフロント側窓ガラスW1
が取り付けられる。なお、図9及び図10において符号
53は、フロント側窓ガラスW1(リヤ側窓ガラスW
2)の外周縁に塗布された接着剤を示す。
【0048】フロント側窓ガラスW1の取り付け終了
後、リヤ側窓ガラス取付枠T2にリヤ側窓ガラスW2を
取り付ける。まず、位置決め装置4のパレット39上
に、リヤ側窓ガラスW2を、その上縁部がガイドローラ
42,43側に向くように載置する。次に、図11に示
すように、ガイドローラ42,43を内方に所定距離移
動させて所定の基準位置にセットする。次に、図12に
示すように、ガイドローラ48,49をそれぞれ幅方向
内方に所定距離移動させてリヤ側窓ガラスW2の両側部
に当接させ、フロント側窓ガラスW1と同様にしてリヤ
側窓ガラスW2の幅方向の位置決めをする。
後、リヤ側窓ガラス取付枠T2にリヤ側窓ガラスW2を
取り付ける。まず、位置決め装置4のパレット39上
に、リヤ側窓ガラスW2を、その上縁部がガイドローラ
42,43側に向くように載置する。次に、図11に示
すように、ガイドローラ42,43を内方に所定距離移
動させて所定の基準位置にセットする。次に、図12に
示すように、ガイドローラ48,49をそれぞれ幅方向
内方に所定距離移動させてリヤ側窓ガラスW2の両側部
に当接させ、フロント側窓ガラスW1と同様にしてリヤ
側窓ガラスW2の幅方向の位置決めをする。
【0049】次に、図13に示すように、ガイドローラ
45を内方に所定距離移動させてリヤ側窓ガラスW2の
下縁部に当接させる。このとき、ガイドローラ45は、
リヤ側窓ガラスW2の上縁部がガイドローラ42,43
に当接するまで移動するようになっており、これによ
り、リヤ側窓ガラスW2の上縁部から位置決めピン51
までの寸法がリヤ側窓ガラスW2の上縁部を基準にして
決定され、リヤ側窓ガラスW2の高さ方向の位置決めが
なされる。位置決めされた状態においては、位置決めピ
ン51からリヤ側窓ガラスW2の上縁部まで寸法は、把
持治具2の位置決め穴10から第3検出手段33の接触
子31までの寸法より所定寸法短くなっている。
45を内方に所定距離移動させてリヤ側窓ガラスW2の
下縁部に当接させる。このとき、ガイドローラ45は、
リヤ側窓ガラスW2の上縁部がガイドローラ42,43
に当接するまで移動するようになっており、これによ
り、リヤ側窓ガラスW2の上縁部から位置決めピン51
までの寸法がリヤ側窓ガラスW2の上縁部を基準にして
決定され、リヤ側窓ガラスW2の高さ方向の位置決めが
なされる。位置決めされた状態においては、位置決めピ
ン51からリヤ側窓ガラスW2の上縁部まで寸法は、把
持治具2の位置決め穴10から第3検出手段33の接触
子31までの寸法より所定寸法短くなっている。
【0050】幅及び高さ方向の位置決めが終了した後、
真空パッド52を作動させてリヤ側窓ガラスW2をパレ
ット39上に吸引保持する。次に、ロボット装置3によ
って把持治具2をパレット39上方に移動させ、その
後、把持治具2を降下させて位置決め穴10を位置決め
ピン51に外挿する。これにより、リヤ側窓ガラスW2
に対する把持治具2の位置決めがされる。
真空パッド52を作動させてリヤ側窓ガラスW2をパレ
ット39上に吸引保持する。次に、ロボット装置3によ
って把持治具2をパレット39上方に移動させ、その
後、把持治具2を降下させて位置決め穴10を位置決め
ピン51に外挿する。これにより、リヤ側窓ガラスW2
に対する把持治具2の位置決めがされる。
【0051】次に、把持治具2の真空パッド8を作動さ
せてリヤ側窓ガラスW2を吸引保持する。保持された状
態においては、各ガイドローラ42,43,48,4
9,45は外方に移動して元の位置に戻されるととも
に、パレット39上の真空パッド52の作動が停止して
位置決め装置4に対するリヤ側窓ガラスW2の保持が解
除される。これにより、リヤ側窓ガラスW2が把持治具
2に把持される。
せてリヤ側窓ガラスW2を吸引保持する。保持された状
態においては、各ガイドローラ42,43,48,4
9,45は外方に移動して元の位置に戻されるととも
に、パレット39上の真空パッド52の作動が停止して
位置決め装置4に対するリヤ側窓ガラスW2の保持が解
除される。これにより、リヤ側窓ガラスW2が把持治具
2に把持される。
【0052】次に、リヤ側窓ガラスW2を把持した把持
治具2を上昇させて位置決め装置4から離脱させた後、
スライド台36を自動車34のリヤ側にスライド移動さ
せる。次に、ロボット装置3によって該把持治具2をリ
ヤ側窓ガラス取付枠T2に向かって移動させてリヤ側窓
ガラス取付枠T2に対向配置させる。このとき、ロボッ
トアーム38を矢印f方向に回転させて把持治具2の上
下を反転させ、第3検出手段33を上側に配置させる。
配置された状態においては、上述したように、第1検出
手段13によって把持治具2に対するリヤ側窓ガラス取
付枠T2の両側部の車幅方向における位置が検出される
とともに、第3検出手段33によって把持治具2に対す
るリヤ側窓ガラス取付枠T2の上縁部の車高方向におけ
る位置が検出される。
治具2を上昇させて位置決め装置4から離脱させた後、
スライド台36を自動車34のリヤ側にスライド移動さ
せる。次に、ロボット装置3によって該把持治具2をリ
ヤ側窓ガラス取付枠T2に向かって移動させてリヤ側窓
ガラス取付枠T2に対向配置させる。このとき、ロボッ
トアーム38を矢印f方向に回転させて把持治具2の上
下を反転させ、第3検出手段33を上側に配置させる。
配置された状態においては、上述したように、第1検出
手段13によって把持治具2に対するリヤ側窓ガラス取
付枠T2の両側部の車幅方向における位置が検出される
とともに、第3検出手段33によって把持治具2に対す
るリヤ側窓ガラス取付枠T2の上縁部の車高方向におけ
る位置が検出される。
【0053】また、位置決めに際しては、図14に示す
ように、第2検出手段32の回動腕22をリヤ側窓ガラ
ス取付枠T2から離反する方向に90°回転させてリヤ
側窓ガラス取付枠T2から遠ざけるとともに、第3検出
手段33の回動腕22をリヤ側窓ガラス取付枠T2に接
近する方向に90°回転させて元の状態に戻す。これに
より、第2検出手段32がリヤ側窓ガラス取付枠T2に
干渉するの防止している。なお、その他の取付方法につ
いては、フロント側窓ガラスW1を取り付ける場合と同
一であるのでその説明は省略する。
ように、第2検出手段32の回動腕22をリヤ側窓ガラ
ス取付枠T2から離反する方向に90°回転させてリヤ
側窓ガラス取付枠T2から遠ざけるとともに、第3検出
手段33の回動腕22をリヤ側窓ガラス取付枠T2に接
近する方向に90°回転させて元の状態に戻す。これに
より、第2検出手段32がリヤ側窓ガラス取付枠T2に
干渉するの防止している。なお、その他の取付方法につ
いては、フロント側窓ガラスW1を取り付ける場合と同
一であるのでその説明は省略する。
【0054】上記構成の自動車用窓ガラスの取付装置1
においては、一台の取付装置1でフロント側及びリヤ側
窓ガラスW1,W2の両者をフロント側及びリヤ側窓ガ
ラス取付枠T1,T2に取り付けている。従って、従来
のように、フロント側及びリヤ側窓ガラスW1,W2の
取り付けを二台の取付装置を用いて各別に行う必要がな
い。
においては、一台の取付装置1でフロント側及びリヤ側
窓ガラスW1,W2の両者をフロント側及びリヤ側窓ガ
ラス取付枠T1,T2に取り付けている。従って、従来
のように、フロント側及びリヤ側窓ガラスW1,W2の
取り付けを二台の取付装置を用いて各別に行う必要がな
い。
【0055】また、把持治具2に対するフロント側ガラ
ス取付枠T1の車高方向の位置決めを第2検出手段32
により検出されたフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁
部の位置を基準として行い、把持治具2に対するリヤ側
ガラス取付枠T2の車高方向の位置決めを第3検出手段
33により検出されたリヤ側窓ガラス取付枠T2の上縁
部の位置を基準として行っている。このため、フロント
側及びリヤ側窓ガラスW1,W2の各上縁部とフロント
側及びリヤ側窓ガラス取付枠T1,T2の各上縁部との
隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図ること
ができる。
ス取付枠T1の車高方向の位置決めを第2検出手段32
により検出されたフロント側窓ガラス取付枠T1の上縁
部の位置を基準として行い、把持治具2に対するリヤ側
ガラス取付枠T2の車高方向の位置決めを第3検出手段
33により検出されたリヤ側窓ガラス取付枠T2の上縁
部の位置を基準として行っている。このため、フロント
側及びリヤ側窓ガラスW1,W2の各上縁部とフロント
側及びリヤ側窓ガラス取付枠T1,T2の各上縁部との
隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図ること
ができる。
【0056】さらに、第2及び第3検出手段32,33
は、把持治具2の車高方向に互いに対向させて設けるだ
けでよいため、ロボット装置3の構造を簡単にすること
ができる。
は、把持治具2の車高方向に互いに対向させて設けるだ
けでよいため、ロボット装置3の構造を簡単にすること
ができる。
【0057】さらに、フロント側窓ガラスW1を取り付
けた後、ロボット装置3のスライド台36をリヤ側にス
ライド移動させてリヤ側窓ガラスW2をリヤ側窓ガラス
取付枠T2に取り付けているため、多関節のロボットア
ーム等を用いる場合に比べてロボット装置の構造を簡単
にすることができる。
けた後、ロボット装置3のスライド台36をリヤ側にス
ライド移動させてリヤ側窓ガラスW2をリヤ側窓ガラス
取付枠T2に取り付けているため、多関節のロボットア
ーム等を用いる場合に比べてロボット装置の構造を簡単
にすることができる。
【0058】さらに、位置決め装置4によって把持治具
2に対するフロント側及びリヤ側窓ガラスW1,W2の
車高方向の位置決めをフロント側及びリヤ側窓ガラスW
1,W2の各上縁部を基準として行っているため、フロ
ント側及びリヤ側窓ガラス取付枠T1,T2に対する把
持治具2の位置決め精度がより向上して、フロント側及
びリヤ側窓ガラスW1,W2の取り付け状態をより良好
なものとすることができる。
2に対するフロント側及びリヤ側窓ガラスW1,W2の
車高方向の位置決めをフロント側及びリヤ側窓ガラスW
1,W2の各上縁部を基準として行っているため、フロ
ント側及びリヤ側窓ガラス取付枠T1,T2に対する把
持治具2の位置決め精度がより向上して、フロント側及
びリヤ側窓ガラスW1,W2の取り付け状態をより良好
なものとすることができる。
【0059】
【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
によれば、一台の取付装置でフロント側及びリヤ側窓ガ
ラスの両者をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠に取
り付けることができる。従って、従来のように、フロン
ト側及びリヤ側窓ガラスの取り付けを二台の取付装置を
用いて各別に行う必要がない。
によれば、一台の取付装置でフロント側及びリヤ側窓ガ
ラスの両者をフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠に取
り付けることができる。従って、従来のように、フロン
ト側及びリヤ側窓ガラスの取り付けを二台の取付装置を
用いて各別に行う必要がない。
【0060】また、把持治具に対するフロント側ガラス
取付枠の車高方向の位置決めを第2検出手段により検出
されたフロント側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準
として行い、把持治具に対するリヤ側ガラス取付枠の車
高方向の位置決めを第3検出手段により検出されたリヤ
側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準として行ってい
る。このため、フロント側及びリヤ側窓ガラスの各上縁
部とフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠の各上縁部と
の隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図るこ
とができる。
取付枠の車高方向の位置決めを第2検出手段により検出
されたフロント側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準
として行い、把持治具に対するリヤ側ガラス取付枠の車
高方向の位置決めを第3検出手段により検出されたリヤ
側窓ガラス取付枠の上縁部の位置を基準として行ってい
る。このため、フロント側及びリヤ側窓ガラスの各上縁
部とフロント側及びリヤ側窓ガラス取付枠の各上縁部と
の隙間を均一にすることでき、外観品質の向上を図るこ
とができる。
【0061】さらに、第2及び第3検出手段は、把持治
具の車高方向に対向させて設けるだけでよいため、把持
治具の構造を簡単にすることができる。
具の車高方向に対向させて設けるだけでよいため、把持
治具の構造を簡単にすることができる。
【0062】さらに、ロボット装置を前記自動車のフロ
ント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を
往復移動可能に設けた場合には、ロボット装置の構造を
簡単にすることができる。
ント側窓ガラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を
往復移動可能に設けた場合には、ロボット装置の構造を
簡単にすることができる。
【図1】本発明の実施の一例である自動車用窓ガラスの
取付装置の全体平面図である。
取付装置の全体平面図である。
【図2】把持治具の全体平面図である
【図3】図2のI11矢視図である。
【図4】図2のIV−IV線断面図である。
【図5】フロント側及びリヤ側窓ガラスを所定位置に位
置決めする位置決め装置の全体平面図である。
置決めする位置決め装置の全体平面図である。
【図6】位置決め装置にフロント側窓ガラスを位置決め
する方法を説明するための概略平面図である。
する方法を説明するための概略平面図である。
【図7】位置決め装置にフロント側窓ガラスを位置決め
する方法を説明するための概略平面図である。
する方法を説明するための概略平面図である。
【図8】位置決め装置にフロント側窓ガラスを位置決め
する方法を説明するための概略平面図である。
する方法を説明するための概略平面図である。
【図9】第2検出手段によって把持治具に対するフロン
ト側窓ガラス取付枠の車高方向の位置を検出する方法を
説明するための側面図である。
ト側窓ガラス取付枠の車高方向の位置を検出する方法を
説明するための側面図である。
【図10】フロント側窓ガラス取付枠にフロント側窓ガ
ラスを取り付けた状態を示す側面図である。
ラスを取り付けた状態を示す側面図である。
【図11】位置決め装置にリヤ側窓ガラスを位置決めす
る方法を説明するための概略平面図である。
る方法を説明するための概略平面図である。
【図12】位置決め装置にリヤ側窓ガラスを位置決めす
る方法を説明するための概略平面図である。
る方法を説明するための概略平面図である。
【図13】位置決め装置にリヤ側窓ガラスを位置決めす
る方法を説明するための平面図である。
る方法を説明するための平面図である。
【図14】リヤ側窓ガラス取付枠にリヤ側窓ガラスを把
持した把持治具を対向配置させた状態を示す側面図であ
る。
持した把持治具を対向配置させた状態を示す側面図であ
る。
1…自動車用窓ガラスの取付装置、34…自動車、W1
…フロント側窓ガラス、W2…リヤ側窓ガラス、T1…
フロント側窓ガラス取付枠、T2…リヤ側窓ガラス取付
枠、2…把持治具、S…作業ステーション、3…ロボッ
ト装置、13…第1検出手段、32…第2検出手段、3
3…第3検出手段、4…位置決め装置
…フロント側窓ガラス、W2…リヤ側窓ガラス、T1…
フロント側窓ガラス取付枠、T2…リヤ側窓ガラス取付
枠、2…把持治具、S…作業ステーション、3…ロボッ
ト装置、13…第1検出手段、32…第2検出手段、3
3…第3検出手段、4…位置決め装置
Claims (3)
- 【請求項1】所定の位置に位置決めされた自動車のフロ
ント側及びリヤ側のいずれか一方の窓ガラスを把持治具
で把持し、次に、前記一方の窓ガラスを把持した把持治
具を、所定の作業ステーションに搬入された自動車の前
記一方の窓ガラスに対応する窓ガラス取付枠に向かって
移動させて該取付枠に対向配置させ、 次に、前記把持治具の車幅方向の両側部に設けられた第
1検出手段によって前記把持治具に対する該取付枠の両
側部の車幅方向における位置を検出するとともに、前記
把持治具の車高方向の上下側に互いに対向して設けられ
た第2及び第3検出手段のうちの前記第2検出手段によ
って前記把持治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向
における位置を検出し、 次に、前記第1検出手段によって検出された該取付枠の
両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の
車幅方向における位置決めを行うとともに、前記第2検
出手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基
準として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向にお
ける位置決めを行い、 次に、前記把持治具を該取付枠に向かって前進させて前
記一方の窓ガラスを該取付枠に取り付けた後、前記把持
治具を前記一方の窓ガラスから離脱させて元の位置に戻
し、 次に、残る他方の窓ガラスを前記把持治具で把持した後
に、前記他方の窓ガラスを把持した前記把持治具を前記
自動車の前記他方の窓ガラスに対応する窓ガラス取り付
け枠に向かって移動させ、 次に、前記把持治具の前記第3検出手段を車高方向の上
側に位置させ、その状態で前記把持治具を該取付枠に対
向配置させ、 次に、前記第1検出手段によって前記把持治具に対する
該取付枠の両側部の車幅方向における位置を検出すると
ともに、前記第3検出手段によって前記把持治具に対す
る該取付枠の上縁部の車高方向における位置を検出し、 次に、前記第1検出手段によって検出された該取付枠の
両側部の位置に応じて該取付枠に対する前記把持治具の
車幅方向における位置決めを行うとともに、前記第3検
出手段によって検出された該取付枠の上縁部の位置を基
準として該取付枠に対する前記把持治具の車高方向にお
ける位置決めを行い、 次に、前記把持治具を該取付枠に向かって前進させて前
記他方の窓ガラスを該取付枠に取り付けることを特徴と
する自動車用窓ガラスの取付方法。 - 【請求項2】所定の位置に上縁部を互いに反対方向に向
けて位置決めされた自動車のフロント側及びリヤ側の窓
ガラスを各別に着脱自在に把持する把持治具と、 自動車のフロント側及びリヤ側の窓ガラス取付枠に対向
配置された前記把持治具に対する該取付枠の両側部の車
幅方向における位置を検出すべく該把持治具の両側部に
設けられた一対の第1検出手段と、 前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把
持治具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位
置を検出すべく該把持治具が前記フロント側窓ガラスを
把持したときの該フロント側窓ガラスの上縁側に設けら
れた第2検出手段と、 前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置された前記把持治
具に対する該取付枠の上縁部の車高方向における位置を
検出すべく該把持治具が前記リヤ側窓ガラスを把持した
ときの該リヤ側窓ガラスの上縁側に設けられた第3検出
手段と、 前記フロント側窓ガラス取付枠に対向配置されるとき
と、前記リヤ側窓ガラス取付枠に対向配置されるときと
で上下を反転可能に前記把持治具が支持され、 前記フロント側窓ガラスを取り付ける際には、前記第2
検出手段を上側に位置させて前記把持治具を前記フロン
ト側窓ガラス取付枠に対向配置し、その状態で、該取付
枠に対する前記把持治具の車幅方向における位置決めを
前記第1検出手段により検出される該取付枠の両側部の
位置に応じて行うと共に、該取付枠に対する前記把持治
具の車高方向における位置決めを前記第2検出手段によ
り検出される該取付枠の上縁部の位置を基準として行っ
て該取付枠に前記フロント側窓ガラスを取り付け、 前記リヤ側窓ガラスを取り付ける際には、前記第3検出
手段を上側に位置させて前記把持治具を前記リヤ側窓ガ
ラス取付枠に対向配置し、その状態で該取付枠に対する
前記把持治具の車幅方向における位置決めを前記第1検
出手段により検出される該取付枠の両側部の位置に応じ
て行うと共に、該取付枠に対する前記把持治具の車高方
向における位置決めを前記第3検出手段により検出され
る該取付枠の上縁部の位置を基準として行って該取付枠
に前記リヤ側窓ガラスを取り付けるロボット装置とから
なる自動車用窓ガラスの取付装置。 - 【請求項3】前記ロボット装置は、前記フロント側窓ガ
ラス取付枠とリヤ側窓ガラス取付枠との間を往復移動可
能に設けられていることを特徴とする請求項2記載の自
動車用窓ガラスの取付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4196966A JPH0640368A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | 自動車用窓ガラスの取付方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4196966A JPH0640368A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | 自動車用窓ガラスの取付方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0640368A true JPH0640368A (ja) | 1994-02-15 |
Family
ID=16366615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4196966A Pending JPH0640368A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | 自動車用窓ガラスの取付方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0640368A (ja) |
-
1992
- 1992-07-23 JP JP4196966A patent/JPH0640368A/ja active Pending
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