JPH06348331A - 制御装置 - Google Patents
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- JPH06348331A JPH06348331A JP14231293A JP14231293A JPH06348331A JP H06348331 A JPH06348331 A JP H06348331A JP 14231293 A JP14231293 A JP 14231293A JP 14231293 A JP14231293 A JP 14231293A JP H06348331 A JPH06348331 A JP H06348331A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 動作上の信頼性を格段に向上する制御装置を
提供する。 【構成】 ティ−チングボックス１は、非常停止スイッ
チＳＷ１を備えている。コントロ−ラ２のコネクタ５の
第５ピンＰ５ｂは、電源電圧Ｖに接続され、第１５ピン
Ｐ１５ｂから非常停止信号Ｓ３が出力され、反転されて
ＡＮＤ回路Ｇ１に入力され、更に抵抗Ｒ３を介して接地
電位に接続される。該コネクタ５の第１ピンＰ１ｂに
は、前記電源電位Ｖが抵抗Ｒ１を介して接続されると共
に、反転されて前記ＡＮＤ回路Ｇ１に入力される。第１
１ピンＰ１１ｂには、電源電位Ｖが抵抗Ｒ２を介して接
続されると共に、反転されて前記ＡＮＤ回路Ｇ１に入力
される。該コネクタ５の第１０ピンＰ１０ｂと第２０ピ
ンＰ２０ｂとは、接地電位に接続されている。該第１ピ
ンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとからの信号が、ティ−
チングボックス１とコントロ−ラ２との接続を確認する
接続信号Ｓ２，Ｓ３として用いられる。
提供する。 【構成】 ティ−チングボックス１は、非常停止スイッ
チＳＷ１を備えている。コントロ−ラ２のコネクタ５の
第５ピンＰ５ｂは、電源電圧Ｖに接続され、第１５ピン
Ｐ１５ｂから非常停止信号Ｓ３が出力され、反転されて
ＡＮＤ回路Ｇ１に入力され、更に抵抗Ｒ３を介して接地
電位に接続される。該コネクタ５の第１ピンＰ１ｂに
は、前記電源電位Ｖが抵抗Ｒ１を介して接続されると共
に、反転されて前記ＡＮＤ回路Ｇ１に入力される。第１
１ピンＰ１１ｂには、電源電位Ｖが抵抗Ｒ２を介して接
続されると共に、反転されて前記ＡＮＤ回路Ｇ１に入力
される。該コネクタ５の第１０ピンＰ１０ｂと第２０ピ
ンＰ２０ｂとは、接地電位に接続されている。該第１ピ
ンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとからの信号が、ティ−
チングボックス１とコントロ−ラ２との接続を確認する
接続信号Ｓ２，Ｓ３として用いられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御装置に関し、詳し
くは第１制御手段と、該第１制御手段からの非常停止信
号の誤検知を防止する機能を有する第２制御手段とを有
する制御装置に関する。
くは第１制御手段と、該第１制御手段からの非常停止信
号の誤検知を防止する機能を有する第２制御手段とを有
する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種製造工場などで用いられている工業
用ロボットは、該工業用ロボットの動作を制御するコン
トロ−ラと、該コントロ−ラに工業用ロボットの動作を
規定するデ−タなどを入力するティ−チングボックスと
が用いられている。このティ−チングボックスには、工
業用ロボットが暴走など危険な状態になった時に、工業
用ロボットを緊急に停止させる非常停止スイッチが設け
られている。
用ロボットは、該工業用ロボットの動作を制御するコン
トロ−ラと、該コントロ−ラに工業用ロボットの動作を
規定するデ−タなどを入力するティ−チングボックスと
が用いられている。このティ−チングボックスには、工
業用ロボットが暴走など危険な状態になった時に、工業
用ロボットを緊急に停止させる非常停止スイッチが設け
られている。
【０００３】図５は従来の工業用ロボットのティ−チン
グボックス２１と、該ティ−チングボックス２１が接続
されている前記コントロ−ラ２２とのブロック図であ
る。ティ−チングボックス２１は、非常停止スイッチＳ
Ｗ１を備えている。ティ−チングボックス２１側の複数
の接続ピンを有するコネクタの第５ピンＰ５ａと、第１
５ピンＰ１５ａとに、該非常停止スイッチＳＷ１の両端
子がそれぞれ接続されている。該コネクタの第１ピンＰ
１ａと第１０ピンＰ１０ａとは、ティ−チングボックス
２１内で短絡されている。該コネクタの第１１ピンＰ１
１ａと第２ピンＰ２ａとも、ティ−チングボックス２１
内で短絡されている。
グボックス２１と、該ティ−チングボックス２１が接続
されている前記コントロ−ラ２２とのブロック図であ
る。ティ−チングボックス２１は、非常停止スイッチＳ
Ｗ１を備えている。ティ−チングボックス２１側の複数
の接続ピンを有するコネクタの第５ピンＰ５ａと、第１
５ピンＰ１５ａとに、該非常停止スイッチＳＷ１の両端
子がそれぞれ接続されている。該コネクタの第１ピンＰ
１ａと第１０ピンＰ１０ａとは、ティ−チングボックス
２１内で短絡されている。該コネクタの第１１ピンＰ１
１ａと第２ピンＰ２ａとも、ティ−チングボックス２１
内で短絡されている。
【０００４】コントロ−ラ２２側にも前記ティ−チング
ボックス２１のコネクタと同一のピン配列のコネクタが
用いられており、コントロ−ラ２２のコネクタの第５ピ
ンＰ５ｂは、電源電圧Ｖに接続され、第１５ピンＰ１５
ｂからの信号が非常停止信号Ｓ３として用いられる。該
コネクタの第１ピンＰ１ｂには、前記電源電位Ｖが抵抗
Ｒ１を介して接続され、第１１ピンＰ１１ｂには、電源
電位Ｖが抵抗Ｒ２を介して接続されている。該コネクタ
の第１０ピンＰ１０ｂと第２０ピンＰ２０ｂとは、接地
電位に接続されている。該第１ピンＰ１ｂと第１１ピン
Ｐ１１ｂとからの信号が、ティ−チングボックス２１と
コントロ−ラ２２との接続を確認する接続信号Ｓ２，Ｓ
３として用いられる。
ボックス２１のコネクタと同一のピン配列のコネクタが
用いられており、コントロ−ラ２２のコネクタの第５ピ
ンＰ５ｂは、電源電圧Ｖに接続され、第１５ピンＰ１５
ｂからの信号が非常停止信号Ｓ３として用いられる。該
コネクタの第１ピンＰ１ｂには、前記電源電位Ｖが抵抗
Ｒ１を介して接続され、第１１ピンＰ１１ｂには、電源
電位Ｖが抵抗Ｒ２を介して接続されている。該コネクタ
の第１０ピンＰ１０ｂと第２０ピンＰ２０ｂとは、接地
電位に接続されている。該第１ピンＰ１ｂと第１１ピン
Ｐ１１ｂとからの信号が、ティ−チングボックス２１と
コントロ−ラ２２との接続を確認する接続信号Ｓ２，Ｓ
３として用いられる。
【０００５】即ち、前記非常停止スイッチＳＷ１は常閉
接点であり、該非常停止スイッチＳＷ１が操作されてい
ないときには、コントロ−ラ２２の電源電位Ｖが非常停
止スイッチＳＷ１を介して、コントロ−ラ２２に供給さ
れる。コントロ−ラ２２は、該コントロ−ラ２２の第１
５ピンＰ１５ｂがハイレベルであることを検出して、前
記非常停止スイッチＳＷ１が操作されていないことを検
知する。該非常停止スイッチＳＷ１が操作されると、コ
ントロ−ラ２２の第１５ピンＰ１５ａがロ−レベルにな
る。コントロ−ラ２２は、該第１５端子Ｐ１５ｂがロ−
レベルであることを検出して、前記非常停止スイッチＳ
Ｗ１が操作されたことを検知する。
接点であり、該非常停止スイッチＳＷ１が操作されてい
ないときには、コントロ−ラ２２の電源電位Ｖが非常停
止スイッチＳＷ１を介して、コントロ−ラ２２に供給さ
れる。コントロ−ラ２２は、該コントロ−ラ２２の第１
５ピンＰ１５ｂがハイレベルであることを検出して、前
記非常停止スイッチＳＷ１が操作されていないことを検
知する。該非常停止スイッチＳＷ１が操作されると、コ
ントロ−ラ２２の第１５ピンＰ１５ａがロ−レベルにな
る。コントロ−ラ２２は、該第１５端子Ｐ１５ｂがロ−
レベルであることを検出して、前記非常停止スイッチＳ
Ｗ１が操作されたことを検知する。
【０００６】一方、ティ−チングボックス２１とコント
ロ−ラ２２とが接続されていないときには、コントロ−
ラ２２の第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとは、テ
ィ−チングボックス２１に対してハイインピ−ダンス状
態であり、該コントロ−ラ２２の第１ピンＰ１ｂと第１
１ピンＰ１１ｂとから、コントロ−ラ２２の内部に、前
記電源電位Ｖが前記抵抗Ｒ１，Ｒ２で電圧降下して得ら
れる電圧がそれぞれ供給される。コントロ−ラ２２は、
これらの電圧を検知してティ−チングボックス２１とコ
ントロ−ラ２２との接続がなされていることを確認す
る。
ロ−ラ２２とが接続されていないときには、コントロ−
ラ２２の第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとは、テ
ィ−チングボックス２１に対してハイインピ−ダンス状
態であり、該コントロ−ラ２２の第１ピンＰ１ｂと第１
１ピンＰ１１ｂとから、コントロ−ラ２２の内部に、前
記電源電位Ｖが前記抵抗Ｒ１，Ｒ２で電圧降下して得ら
れる電圧がそれぞれ供給される。コントロ−ラ２２は、
これらの電圧を検知してティ−チングボックス２１とコ
ントロ−ラ２２との接続がなされていることを確認す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このようなティ−チン
グボックス２１とコントロ−ラ２２とから構成される従
来の工業用ロボットの制御装置において、ティ−チング
ボックス２１をコントロ−ラ２２から外して接続を遮断
したとき、前記コントロ−ラ２２の第１５ピンＰ１５ｂ
は、ハイインピ−ダンス状態になる。この状態は、前記
非常停止スイッチＳＷ１が常閉接点であることから、該
非常停止スイッチＳＷ１が操作された状態と等価な状態
である。従って、コントロ−ラ２２は、非常停止スイッ
チＳＷ１が操作されたものと誤認識してしまうという問
題点がある。
グボックス２１とコントロ−ラ２２とから構成される従
来の工業用ロボットの制御装置において、ティ−チング
ボックス２１をコントロ−ラ２２から外して接続を遮断
したとき、前記コントロ−ラ２２の第１５ピンＰ１５ｂ
は、ハイインピ−ダンス状態になる。この状態は、前記
非常停止スイッチＳＷ１が常閉接点であることから、該
非常停止スイッチＳＷ１が操作された状態と等価な状態
である。従って、コントロ−ラ２２は、非常停止スイッ
チＳＷ１が操作されたものと誤認識してしまうという問
題点がある。
【０００８】本発明の目的は、上述の技術的課題を解決
し、動作上の信頼性を格段に向上することができる制御
装置を提供することである。
し、動作上の信頼性を格段に向上することができる制御
装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、常閉接点であ
り、開放状態となることによって非常停止信号を出力す
る非常停止スイッチと、該非常停止スイッチに接続され
た非常停止信号出力端子と、接続被検知端子とを備える
第１制御手段と、非常停止信号入力端子と、該接続被検
知端子との接続を検知して接続検知信号を出力する接続
検知端子と、該非常停止信号入力端子と該接続検知端子
とに接続され、接続検知信号の入力時に該非常停止信号
を出力する信号選択手段とを備える第２制御手段とを含
むことを特徴とする制御装置である。
り、開放状態となることによって非常停止信号を出力す
る非常停止スイッチと、該非常停止スイッチに接続され
た非常停止信号出力端子と、接続被検知端子とを備える
第１制御手段と、非常停止信号入力端子と、該接続被検
知端子との接続を検知して接続検知信号を出力する接続
検知端子と、該非常停止信号入力端子と該接続検知端子
とに接続され、接続検知信号の入力時に該非常停止信号
を出力する信号選択手段とを備える第２制御手段とを含
むことを特徴とする制御装置である。
【００１０】本発明の制御装置において、前記第１制御
手段は、工業用ロボットのティ−チング装置であり、前
記第２制御手段は、工業用ロボットのコントロ−ラであ
る場合がある。
手段は、工業用ロボットのティ−チング装置であり、前
記第２制御手段は、工業用ロボットのコントロ−ラであ
る場合がある。
【００１１】
【作用】本発明に従う制御装置の第１制御手段におい
て、非常停止スイッチの出力は、該非常停止スイッチに
接続された非常停止信号出力端子から出力される。一
方、該第１制御手段に接続される第２制御手段におい
て、前記非常停止信号出力端子からの非常停止信号は、
非常停止信号入力端子から入力される。第１制御手段の
接続被検知端子と第２制御手段の接続検知端子とが接続
されると、該接続検知端子は、接続検知信号を出力す
る。第２制御手段には信号選択手段が備えられ、該信号
選択手段は、該非常停止信号入力端子と該接続検知端子
とに接続され、接続検知信号の入力時に該非常停止信号
を出力する。
て、非常停止スイッチの出力は、該非常停止スイッチに
接続された非常停止信号出力端子から出力される。一
方、該第１制御手段に接続される第２制御手段におい
て、前記非常停止信号出力端子からの非常停止信号は、
非常停止信号入力端子から入力される。第１制御手段の
接続被検知端子と第２制御手段の接続検知端子とが接続
されると、該接続検知端子は、接続検知信号を出力す
る。第２制御手段には信号選択手段が備えられ、該信号
選択手段は、該非常停止信号入力端子と該接続検知端子
とに接続され、接続検知信号の入力時に該非常停止信号
を出力する。
【００１２】従って、第１制御手段と第２制御手段とを
相互に取り外して、相互の接続を遮断すると、前記非常
停止スイッチが常閉接点であることから、第２制御手段
に非常停止信号が入力される。この非常停止信号は、第
２制御手段の信号選択手段に入力される。該信号選択手
段には、接続検知信号が入力されていないので、信号選
択手段は、前記非常停止信号を出力しない。これによ
り、第２制御手段が非常停止信号を誤検知する事態が防
止される。
相互に取り外して、相互の接続を遮断すると、前記非常
停止スイッチが常閉接点であることから、第２制御手段
に非常停止信号が入力される。この非常停止信号は、第
２制御手段の信号選択手段に入力される。該信号選択手
段には、接続検知信号が入力されていないので、信号選
択手段は、前記非常停止信号を出力しない。これによ
り、第２制御手段が非常停止信号を誤検知する事態が防
止される。
【００１３】
【実施例】工業用ロボットの動作を制御する制御装置
は、該工業用ロボットの動作を制御するコントロ−ラ
と、該コントロ−ラに工業用ロボットの動作を規定する
デ−タなどを入力するティ−チングボックスとを備えて
いる。このティ−チングボックスには、工業用ロボット
が暴走など危険な状態になった時に、工業用ロボットを
緊急に停止させる非常停止スイッチが設けられている。
この非常停止スイッチは常閉接点として構成される。
は、該工業用ロボットの動作を制御するコントロ−ラ
と、該コントロ−ラに工業用ロボットの動作を規定する
デ−タなどを入力するティ−チングボックスとを備えて
いる。このティ−チングボックスには、工業用ロボット
が暴走など危険な状態になった時に、工業用ロボットを
緊急に停止させる非常停止スイッチが設けられている。
この非常停止スイッチは常閉接点として構成される。
【００１４】図１は本発明の一実施例の工業用ロボット
に用いられるティ−チングボックス１と、該ティ−チン
グボックス１が接続されている前記コントロ−ラ２とを
含んで構成される制御装置のブロック図であり、図２
は、ティ−チングボックス１及びコントロ−ラ２のコネ
クタ４（５）のピン配置を示す図であり、図３はティ−
チングボックス１の斜視図である。ティ−チングボック
ス１は、図３に示されるように、筐体７と、該筐体７の
前面に配置された表示部６と、キ−入力部８とを備えて
いる。
に用いられるティ−チングボックス１と、該ティ−チン
グボックス１が接続されている前記コントロ−ラ２とを
含んで構成される制御装置のブロック図であり、図２
は、ティ−チングボックス１及びコントロ−ラ２のコネ
クタ４（５）のピン配置を示す図であり、図３はティ−
チングボックス１の斜視図である。ティ−チングボック
ス１は、図３に示されるように、筐体７と、該筐体７の
前面に配置された表示部６と、キ−入力部８とを備えて
いる。
【００１５】図１に示されるように、ティ−チングボッ
クス１は、非常停止スイッチＳＷ１を備えている。ティ
−チングボックス１側の複数の接続ピンを有するコネク
タ４の第５ピンＰ５ａと、第１５ピンＰ１５ａとに、該
非常停止スイッチＳＷ１の両端子がそれぞれ接続されて
いる。該コネクタ４の第１ピンＰ１ａと第１０ピンＰ１
０ａとは、ティ−チングボックス１内で短絡されてい
る。該コネクタ４の第１１ピンＰ１１ａと第２ピンＰ２
ａとも、ティ−チングボックス１内で短絡されている。
クス１は、非常停止スイッチＳＷ１を備えている。ティ
−チングボックス１側の複数の接続ピンを有するコネク
タ４の第５ピンＰ５ａと、第１５ピンＰ１５ａとに、該
非常停止スイッチＳＷ１の両端子がそれぞれ接続されて
いる。該コネクタ４の第１ピンＰ１ａと第１０ピンＰ１
０ａとは、ティ−チングボックス１内で短絡されてい
る。該コネクタ４の第１１ピンＰ１１ａと第２ピンＰ２
ａとも、ティ−チングボックス１内で短絡されている。
【００１６】コントロ−ラ２側にも前記ティ−チングボ
ックス１のコネクタ４と同一のピン配列のコネクタ５が
用いられており、コントロ−ラ２のコネクタ５の第５ピ
ンＰ５ｂは、電源電圧Ｖに接続され、第１５ピンＰ１５
ｂから非常停止信号Ｓ３が出力され、反転されてＡＮＤ
回路Ｇ１に入力され、更に抵抗Ｒ３を介して接地電位に
接続される。該ＡＮＤ回路Ｇ１のハイレベル出力が本実
施例において、コントロ−ラ２の制御部３によって非常
停止信号Ｓｅとして読み取られる。該コネクタ５の第１
ピンＰ１ｂには、前記電源電位Ｖが抵抗Ｒ１を介して接
続されると共に、反転されて前記ＡＮＤ回路Ｇ１に入力
される。第１１ピンＰ１１ｂには、電源電位Ｖが抵抗Ｒ
２を介して接続されると共に、反転されて前記ＡＮＤ回
路Ｇ１に入力される。該コネクタ５の第１０ピンＰ１０
ｂと第２０ピンＰ２０ｂとは、接地電位に接続されてい
る。該第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとからの信
号が、ティ−チングボックス１とコントロ−ラ２との接
続を確認する接続信号Ｓ２，Ｓ３として用いられる。
ックス１のコネクタ４と同一のピン配列のコネクタ５が
用いられており、コントロ−ラ２のコネクタ５の第５ピ
ンＰ５ｂは、電源電圧Ｖに接続され、第１５ピンＰ１５
ｂから非常停止信号Ｓ３が出力され、反転されてＡＮＤ
回路Ｇ１に入力され、更に抵抗Ｒ３を介して接地電位に
接続される。該ＡＮＤ回路Ｇ１のハイレベル出力が本実
施例において、コントロ−ラ２の制御部３によって非常
停止信号Ｓｅとして読み取られる。該コネクタ５の第１
ピンＰ１ｂには、前記電源電位Ｖが抵抗Ｒ１を介して接
続されると共に、反転されて前記ＡＮＤ回路Ｇ１に入力
される。第１１ピンＰ１１ｂには、電源電位Ｖが抵抗Ｒ
２を介して接続されると共に、反転されて前記ＡＮＤ回
路Ｇ１に入力される。該コネクタ５の第１０ピンＰ１０
ｂと第２０ピンＰ２０ｂとは、接地電位に接続されてい
る。該第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとからの信
号が、ティ−チングボックス１とコントロ−ラ２との接
続を確認する接続信号Ｓ２，Ｓ３として用いられる。
【００１７】本実施例の前記コネクタ４に於いて、図２
に示されるように、ティ−チングボックス１とコントロ
−ラ２との接続状態を検出するための接続信号を作成す
るための第１ピンＰ１ａと第１１ピンＰ１１ａとは、コ
ネクタ４の最も離れた位置に配置される。第１１ピンＰ
１１ａと第２０ピンＰ２０ａとも、コネクタ４の最も離
れた位置に配置される。コネクタ５における第１ピンＰ
１ｂと第１１ピンＰ１１ｂ及び第１１ピンＰ１１ｂと第
２０ピンＰ２０ｂとも、同様に、コネクタ５における最
も離れた位置に配置される。非常停止信号の出力及び入
力に関わる各コネクタ４，５の第１５ピンＰ１５ａ，Ｐ
１５ｂは、図２には示していないが、各コネクタ４，５
の中央位置付近に配置される。
に示されるように、ティ−チングボックス１とコントロ
−ラ２との接続状態を検出するための接続信号を作成す
るための第１ピンＰ１ａと第１１ピンＰ１１ａとは、コ
ネクタ４の最も離れた位置に配置される。第１１ピンＰ
１１ａと第２０ピンＰ２０ａとも、コネクタ４の最も離
れた位置に配置される。コネクタ５における第１ピンＰ
１ｂと第１１ピンＰ１１ｂ及び第１１ピンＰ１１ｂと第
２０ピンＰ２０ｂとも、同様に、コネクタ５における最
も離れた位置に配置される。非常停止信号の出力及び入
力に関わる各コネクタ４，５の第１５ピンＰ１５ａ，Ｐ
１５ｂは、図２には示していないが、各コネクタ４，５
の中央位置付近に配置される。
【００１８】本実施例においても、前記非常停止スイッ
チＳＷ１は常閉接点である。ティ−チングボックス１と
コントロ−ラ２とが相互に接続されているときには、コ
ネクタ５の第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとが接
地電位に接続されているので、前記接続信号Ｓ２，Ｓ３
はロ−レベルとなり、前記ＡＮＤ回路Ｇ１に接続信号Ｓ
２，Ｓ３が反転されたハイレベルの信号が入力される。
このような接続状態で、該非常停止スイッチＳＷ１が操
作されていないときには、コントロ−ラ２の電源電位Ｖ
が非常停止スイッチＳＷ１を介して、コントロ−ラ２に
供給され、該電源電位Ｖに基づく前記抵抗Ｒ３の端子間
電圧が反転されて、ロ−レベルの信号が前記ＡＮＤ回路
Ｇ１に入力される。従って、ＡＮＤ回路Ｇ１は遮断状態
となり、ロ−レベルの信号を出力する。従って、コント
ロ−ラ２の制御部３は、ティ−チングボックス１の非常
停止スイッチＳＷ１が操作されていないと認識する。
チＳＷ１は常閉接点である。ティ−チングボックス１と
コントロ−ラ２とが相互に接続されているときには、コ
ネクタ５の第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとが接
地電位に接続されているので、前記接続信号Ｓ２，Ｓ３
はロ−レベルとなり、前記ＡＮＤ回路Ｇ１に接続信号Ｓ
２，Ｓ３が反転されたハイレベルの信号が入力される。
このような接続状態で、該非常停止スイッチＳＷ１が操
作されていないときには、コントロ−ラ２の電源電位Ｖ
が非常停止スイッチＳＷ１を介して、コントロ−ラ２に
供給され、該電源電位Ｖに基づく前記抵抗Ｒ３の端子間
電圧が反転されて、ロ−レベルの信号が前記ＡＮＤ回路
Ｇ１に入力される。従って、ＡＮＤ回路Ｇ１は遮断状態
となり、ロ−レベルの信号を出力する。従って、コント
ロ−ラ２の制御部３は、ティ−チングボックス１の非常
停止スイッチＳＷ１が操作されていないと認識する。
【００１９】一方、前記接続状態で、ティ−チングボッ
クス１の非常停止スイッチＳＷ１が操作されると、ティ
−チングボックス１の第１５ピンＰ１５ａがハイインピ
−ダンス状態になる。従って、コントロ−ラ２の第１５
ピンＰ１５ｂは、抵抗Ｒ３を介して接地され、ロ−レベ
ルとなる。これにより、ＡＮＤ回路Ｇ１にハイレベルの
信号が入力され、該ＡＮＤ回路Ｇ１は導通状態となり、
ハイレベルの信号を出力する。これにより、コントロ−
ラ２の制御部３は、ティ−チングボックス１において非
常停止スイッチＳＷ１が操作されたと判断し、工業用ロ
ボット（図示せず）を緊急に停止させる処理を行う。
クス１の非常停止スイッチＳＷ１が操作されると、ティ
−チングボックス１の第１５ピンＰ１５ａがハイインピ
−ダンス状態になる。従って、コントロ−ラ２の第１５
ピンＰ１５ｂは、抵抗Ｒ３を介して接地され、ロ−レベ
ルとなる。これにより、ＡＮＤ回路Ｇ１にハイレベルの
信号が入力され、該ＡＮＤ回路Ｇ１は導通状態となり、
ハイレベルの信号を出力する。これにより、コントロ−
ラ２の制御部３は、ティ−チングボックス１において非
常停止スイッチＳＷ１が操作されたと判断し、工業用ロ
ボット（図示せず）を緊急に停止させる処理を行う。
【００２０】一方、ティ−チングボックス１とコントロ
−ラ２とが接続されていないときには、コントロ−ラ２
の第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとは、ティ−チ
ングボックス１に対してハイインピ−ダンス状態にな
る。これにより、該コントロ−ラ２の第１ピンＰ１ｂと
第１１ピンＰ１１ｂとから、コントロ−ラ２の内部に、
前記電源電位Ｖが前記抵抗Ｒ１，Ｒ２で電圧降下して得
られるハイレベルの接続信号Ｓ１，Ｓ２がそれぞれ供給
される。従って、前記ＡＮＤ回路Ｇ１には、前記ハイレ
ベルの接続信号Ｓ１，Ｓ２が反転されたロ−レベルの信
号が入力され、該ＡＮＤ回路Ｇ１は遮断状態に設定され
る。
−ラ２とが接続されていないときには、コントロ−ラ２
の第１ピンＰ１ｂと第１１ピンＰ１１ｂとは、ティ−チ
ングボックス１に対してハイインピ−ダンス状態にな
る。これにより、該コントロ−ラ２の第１ピンＰ１ｂと
第１１ピンＰ１１ｂとから、コントロ−ラ２の内部に、
前記電源電位Ｖが前記抵抗Ｒ１，Ｒ２で電圧降下して得
られるハイレベルの接続信号Ｓ１，Ｓ２がそれぞれ供給
される。従って、前記ＡＮＤ回路Ｇ１には、前記ハイレ
ベルの接続信号Ｓ１，Ｓ２が反転されたロ−レベルの信
号が入力され、該ＡＮＤ回路Ｇ１は遮断状態に設定され
る。
【００２１】このような接続遮断状態において、ティ−
チングボックス１の非常停止スイッチＳＷ１が操作され
ても、あるいは操作されていなくても、コントロ−ラ２
の第１５ピンＰ１５ｂからの信号は、該ＡＮＤ回路Ｇ１
において遮断され、該ＡＮＤ回路Ｇ１からは、ロ−レベ
ルの信号が出力される。従って、このとき、コントロ−
ラ２の制御部３は、ティ−チングボックス１の非常停止
スイッチＳＷ１が操作されていても、工業用ロボットを
停止させる処理は行わない。即ち、前記接続遮断状態に
おいて、非常停止スイッチＳＷ１の誤検知を防止するこ
とができる。従って、本実施例の制御装置に於いて、動
作上の信頼性を格段に向上することができる。
チングボックス１の非常停止スイッチＳＷ１が操作され
ても、あるいは操作されていなくても、コントロ−ラ２
の第１５ピンＰ１５ｂからの信号は、該ＡＮＤ回路Ｇ１
において遮断され、該ＡＮＤ回路Ｇ１からは、ロ−レベ
ルの信号が出力される。従って、このとき、コントロ−
ラ２の制御部３は、ティ−チングボックス１の非常停止
スイッチＳＷ１が操作されていても、工業用ロボットを
停止させる処理は行わない。即ち、前記接続遮断状態に
おいて、非常停止スイッチＳＷ１の誤検知を防止するこ
とができる。従って、本実施例の制御装置に於いて、動
作上の信頼性を格段に向上することができる。
【００２２】図４は、本発明の他の実施例の制御装置に
用いられる図１に示されるティ−チングボックス１のコ
ネクタ９のピン配置を示す図である。本実施例は前記実
施例と同様な構成を有し、コネクタの形状が異なる。本
実施例の前記コネクタ９に於いて、図１に示すティ−チ
ングボックス１とコントロ−ラ２との接続状態を検出す
るための接続信号を作成するための第１ピンＰ１ａと第
４ピンＰ４ａとは、コネクタ９の最も離れた位置に配置
される。同様に、ティ−チングボックス１とコントロ−
ラ２との接続状態を検出するための接続信号を作成する
ための第５ピンＰ５ａと第３ピンＰ３ａとも、コネクタ
９の最も離れた位置に配置される。コントロ−ラ２のコ
ネクタにおける対応するピンも同様なピン配置とされ
る。
用いられる図１に示されるティ−チングボックス１のコ
ネクタ９のピン配置を示す図である。本実施例は前記実
施例と同様な構成を有し、コネクタの形状が異なる。本
実施例の前記コネクタ９に於いて、図１に示すティ−チ
ングボックス１とコントロ−ラ２との接続状態を検出す
るための接続信号を作成するための第１ピンＰ１ａと第
４ピンＰ４ａとは、コネクタ９の最も離れた位置に配置
される。同様に、ティ−チングボックス１とコントロ−
ラ２との接続状態を検出するための接続信号を作成する
ための第５ピンＰ５ａと第３ピンＰ３ａとも、コネクタ
９の最も離れた位置に配置される。コントロ−ラ２のコ
ネクタにおける対応するピンも同様なピン配置とされ
る。
【００２３】非常停止信号の出力及び入力に関わる各コ
ネクタ９の第６ピンＰ６ａなどは、図４に示すコネクタ
９の中央位置付近に配置される。コントロ−ラ側のピン
配置も同様である。
ネクタ９の第６ピンＰ６ａなどは、図４に示すコネクタ
９の中央位置付近に配置される。コントロ−ラ側のピン
配置も同様である。
【００２４】このような本発明は、前記工業用ロボット
の制御装置に実施されるに限定されず、複数の電子機器
間で信号の入力及び出力を行い、且つ相互の接続状態の
確認を行う広い種類の制御装置に関して実施することが
できる。
の制御装置に実施されるに限定されず、複数の電子機器
間で信号の入力及び出力を行い、且つ相互の接続状態の
確認を行う広い種類の制御装置に関して実施することが
できる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明に従えば、第１制御
手段と第２制御手段とを相互に取り外して、相互の接続
を遮断すると、前記非常停止スイッチが常閉接点である
ことから、第２制御手段に非常停止信号が入力される。
この非常停止信号は、第２制御手段の信号選択手段に入
力される。該信号選択手段には、接続検知信号が入力さ
れていないので、信号選択手段は、前記非常停止信号を
出力しない。これにより、第２制御手段が非常停止信号
を誤検知する事態が防止される。従って、制御装置の動
作上の信頼性を格段に向上することができる。
手段と第２制御手段とを相互に取り外して、相互の接続
を遮断すると、前記非常停止スイッチが常閉接点である
ことから、第２制御手段に非常停止信号が入力される。
この非常停止信号は、第２制御手段の信号選択手段に入
力される。該信号選択手段には、接続検知信号が入力さ
れていないので、信号選択手段は、前記非常停止信号を
出力しない。これにより、第２制御手段が非常停止信号
を誤検知する事態が防止される。従って、制御装置の動
作上の信頼性を格段に向上することができる。
【図１】本発明の一実施例の制御装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本実施例のコネクタのピン配置を示す図であ
る。
る。
【図３】ティ−チングボックス１の斜視図である。
【図４】本発明の他の実施例のコネクタのピン配置を示
す図である。
す図である。
【図５】従来例の制御装置のブロック図である。
１ ティ−チングボックス ２ コントロ−ラ ４，５，９ コネクタ ＳＷ１ 非常停止スイッチ Ｐ１ａ〜Ｐ１５ａ；Ｐ１ｂ〜Ｐ１５ｂ 接続用ピン Ｇ１ ＡＮＤ回路
Claims (2)
- 【請求項１】常閉接点であり、開放状態となることによ
って非常停止信号を出力する非常停止スイッチと、該非
常停止スイッチに接続された非常停止信号出力端子と、
接続被検知端子とを備える第１制御手段と、 非常停止信号入力端子と、該接続被検知端子との接続を
検知して接続検知信号を出力する接続検知端子と、該非
常停止信号入力端子と該接続検知端子とに接続され、接
続検知信号の入力時に該非常停止信号を出力する信号選
択手段とを備える第２制御手段とを含むことを特徴とす
る制御装置。 - 【請求項２】前記第１制御手段は、工業用ロボットのテ
ィ−チング装置であり、前記第２制御手段は、工業用ロ
ボットのコントロ−ラである請求項１に記載の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14231293A JPH06348331A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14231293A JPH06348331A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06348331A true JPH06348331A (ja) | 1994-12-22 |
Family
ID=15312434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14231293A Pending JPH06348331A (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06348331A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022083899A (ja) * | 2020-11-25 | 2022-06-06 | 富士電機株式会社 | 駆動装置 |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP14231293A patent/JPH06348331A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022083899A (ja) * | 2020-11-25 | 2022-06-06 | 富士電機株式会社 | 駆動装置 |
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