JPH06341334A - 車輌用スリップ防止装置 - Google Patents
車輌用スリップ防止装置Info
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- JPH06341334A JPH06341334A JP26484593A JP26484593A JPH06341334A JP H06341334 A JPH06341334 A JP H06341334A JP 26484593 A JP26484593 A JP 26484593A JP 26484593 A JP26484593 A JP 26484593A JP H06341334 A JPH06341334 A JP H06341334A
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スリップ制御の特性を運転者の要求に応じて
変更することができ、運転性能に対する広範囲にわたる
要求に応えることを可能とすること。 【構成】 駆動輪速度を検出する駆動輪速度センサ１
と、従動輪速度を検出する従動輪速度センサ２と、これ
ら両速度センサ１，２によって検出される速度差に基づ
いてスリップ制御を行うスリップ制御装置５と、スリッ
プ制御装置５によって制御され、エンジンへの燃料供給
を調節することによって駆動トルクを低減する燃料供給
装置６とを備える車輌用スリップ防止装置において、駆
動輪速度と従動輪速度との速度差の許容範囲を手動にて
変更する手動スイッチ４を設けたことを特徴とする。
変更することができ、運転性能に対する広範囲にわたる
要求に応えることを可能とすること。 【構成】 駆動輪速度を検出する駆動輪速度センサ１
と、従動輪速度を検出する従動輪速度センサ２と、これ
ら両速度センサ１，２によって検出される速度差に基づ
いてスリップ制御を行うスリップ制御装置５と、スリッ
プ制御装置５によって制御され、エンジンへの燃料供給
を調節することによって駆動トルクを低減する燃料供給
装置６とを備える車輌用スリップ防止装置において、駆
動輪速度と従動輪速度との速度差の許容範囲を手動にて
変更する手動スイッチ４を設けたことを特徴とする。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駆動輪に伝達されるトル
クを制御してスリップを防止する車輌用スリップ防止装
置に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、車輌走行上の安全性向上の要求に
応え、駆動輪の回転速度（以下、駆動輪速度と呼ぶ）と
従動輪の回転速度（以下、従動輪速度と呼ぶ）に基づい
て駆動輪の状態がスリップ状態であるか否かを判定し、
スリップ状態であると判定された時、駆動輪に伝達され
るトルクを制御してスリップを防止する車輌用スリップ
防止装置が種々提案されている。これらの装置における
スリップ状態であるか否かの判断には幾つかの手法が知
られているが、駆動輪速度と従動輪速度との速度差が所
定の許容範囲、又は従動輪速度に応じて算出される許容
範囲の外にあるか否かによって、あるいは駆動輪速度と
従動輪速度との比率が所定の値を上回っているか否かに
よって判定するといった構成がとられてきた。又、駆動
輪に伝達されるトルクを制御する為には、点火時期制御
や燃料供給量の制御によってエンジントルクを直接制御
する方法やトルク伝達機構によって制御する方法等が用
いられてもいた。 【０００３】駆動輪が過大なスリップ状態となることが
ないように駆動輪に伝達されるトルクを抑制するこれら
のスリップ防止装置は、車輌操縦性を確保し、走行安定
性を向上する上で有効なものである。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動輪
のスリップを積極的に生かしたドリフト走行やスピンタ
ーンなど車輌の運転性能を最大限に引き出して運転した
いという高度な運転技術を身につけた運転者からの要求
や、危険回避の為の止む得ない場合として、ドリフト走
行やスピンターンなどを走行上要請されるという可能性
には、従来のスリップ防止装置を備えた車輌は応えるこ
とができないという問題があった。 【０００５】そこで本発明は上記問題に鑑みてなされた
ものであって、スリップ制御を使用者の要求に応じて変
更することができ、運転性能に対する広範囲にわたる要
求に応えることのできる車輌用スリップ防止装置を提供
することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】かかる目的を達成する為
になされた本発明は、図１に示すように、駆動輪速度を
検出する駆動輪速度検出手段と、従動輪速度を検出する
従動輪速度検出手段と、駆動輪速度と従動輪速度との速
度差が許容範囲内にあるか否かを判定し、該速度差が許
容範囲にないと判定される時スリップ制御を行う制御手
段と、該制御手段からの制御信号に基づいて駆動輪に伝
達されるトルクを制御するトルク制御手段と、を備える
車輌用スリップ防止装置において、前記許容範囲を手動
で変更可能な許容範囲変更手段を設けたことを特徴とす
る車輌用スリップ防止装置を要旨とする。 【０００７】 【発明の作用効果】本発明の車輌用スリップ防止装置
は、駆動輪速度と従動輪速度とを検出し、両輪の速度差
からスリップ状態であるか否かを判定する速度差の許容
範囲を変更する許容範囲変更手段を備え、両輪の速度差
と設定・変更された許容範囲とからスリップ状態である
か否かを判定し、駆動輪に伝達されるトルクを制御して
スリップ制御を行うよう構成されている。 【０００８】従って、例えば運転者が車両の走行安定性
を重視した場合には、駆動輪速度と従動輪速度との速度
差の許容範囲を小さく変更すればよい。これにより、僅
かな加速スリップの発生によっても駆動輪に伝達される
トルクが減少し、走行安定性を重視した車両の走行特性
が実現する。一方、駆動輪のスリップを積極的に生かし
たドリフト走行等を高度の運転技術を身につけた運転者
が要望した場合には、上記許容範囲を大きく変更すれば
よい。 【０００９】このように、本発明では、運転者の要求に
応じて発進時等の車両の走行特性を変更することができ
るので、運転者の運転技術や好みに対応することができ
る。 【００１０】 【実施例】以下に本発明を実施例を挙げて図面と共に説
明する。図２は、実施例の概略構成図である。図におい
て、１は駆動輪の回転速度を検出する駆動輪速度セン
サ、２は従動輪速度を検出する従動輪速度センサ、３は
第１制御モードおよび第２制御モードを選択する手動ス
イッチ、４はスリップ制御の状態を切換える手動スイッ
チ、５はスリップ制御を行うマイクロコンピュータを含
むスリップ制御装置、６はエンジンの運転状態に応じて
適切な燃料を供給する燃料供給装置、７はスリップ発生
時に運転者に注意を促す警報装置、８は電源としてのバ
ッテリ、９はキースイッチを夫々表している。更に、ス
リップ制御装置５において５１はスリップ判定等の演算
を行う中央処理ユニット（以下、単にＣＰＵと呼ぶ）、
５２は速度センサ１，２のパルス幅を計数するカウン
タ、５３は速度センサ１，２の信号を入力しＣＰＵ５１
等に出力するＩ／Ｏポート、５４は演算結果等を一時的
に記憶するためのランダムアクセスメモリ（以下、単に
ＲＡＭと呼ぶ）、５５は演算プログラムや制御データを
記憶しているリードオンリメモリ（以下、単にＲＯＭと
呼ぶ）、５６は燃料供給装置６及び警報ランプ７へ制御
信号を出力するＩ／Ｏポート、５７はキースイッチ９を
介してバッテリ８に接続されスリップ制御装置５の電源
電圧を発生する電源回路を夫々表している。 【００１１】尚、駆動輪速度センサ１は駆動輪速度検出
手段に、従動輪速度センサ２は従動輪速度検出手段に、
スリップ制御装置５は制御手段に、燃料供給装置６はト
ルク制御手段に、スイッチ４は許容範囲変更手段に各々
相当する。次に、図３は本実施例の制御を示すフローチ
ャートであり、図において、１００はスイッチ３がＯＮ
になっているか否かを判断するステップを、１１０，１
２０は各々駆動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとを読み込
む処理を行うステップを、１３０はスイッチがＯＮにな
っているか否かを判断するステップを、１４０，１５０
は従動輪速度Ｖａから許容範囲ΔＶを各々定数ｋ1 ，ｋ
2 を用いて演算する処理を行うステップを、１６０は駆
動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとの速度差Ｖｆ−Ｖａが
許容範囲ΔＶ以内であるか否かを判断するステップを、
１７０は燃料をカットする信号を出力状態にする処理を
行うステップを、１８０は燃料をカットする信号の出力
をリセットする処理を行うステップ、１９０は警報信号
を出力する処理を行うステップを、２００は警報信号の
出力をリセットする処理を行うステップを各々表してい
る。 【００１２】次に、図２，図３を用いて、本実施例にお
けるスリップ制御について説明する。車輌が走行を開始
すると、制御は図３に示す処理ルーチンにＡより入り、
まず、ステップ１００においてスイッチ３がＯＮになっ
ているか否かを判断する。スイッチ３は運転者が第１制
御モードおよび第２制御モードを適宜選択するスイッチ
であって、ＯＮの時、第１制御モードに従って駆動輪に
伝達されるトルクが制御されるようになっている。ステ
ップ１００での判断が「ＮＯ」、即ちスイッチ３がＯＦ
Ｆの時は、第２制御モードに従って駆動輪に伝達される
トルクが制御さることになり、処理は後述のステップ１
８０へ移行する。 【００１３】ステップ１００での判断が「ＹＥＳ」、即
ちスイッチ３がＯＮの時は、処理はステップ１１０へ移
り、駆動輪速度Ｖｆを駆動輪速度センサ１より読み込
み、続くステップ１２０では従動輪速度Ｖａを従動輪速
度センサ２より読み込む。ステップ１３０ではスイッチ
４がＯＮになっているか否かを判断する。スイッチ４は
スリップ制御における許容範囲変更手段であって、駆動
輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとの速度差Ｖｆ−Ｖａがそ
れを上回った時、スリップ状態であると判断されるよう
な値、即ち許容範囲ΔＶの大きさを変更するスイッチで
あって、ＯＮの時には許容範囲が大きくされるように定
義されている。スイッチ４がＯＮの時、つまりステップ
１３０での判断が「ＹＥＳ」の時には制御はステップ１
４０に進み、許容範囲を示す値ΔＶを 【００１４】 【数１】ΔＶ＝ｋ1 ×Ｖａ により演算・作成する。又、スイッチ４がＯＦＦであっ
てステップ１３０での判断が「ＮＯ」の時には処理はス
テップ１５０に移り、 【００１５】 【数２】ΔＶ＝ｋ2 ×Ｖａ として許容範囲を表す値ΔＶを演算・作成する。ここ
で、ｋ1 ＞ｋ2 なので、スイッチ４がＯＮの時、ΔＶは
大きな値にセットされることになる。ステップ１４０あ
るいはステップ１５０の処理の後、制御はステップ１６
０に移行して、駆動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとの速
度差が先行するステップで演算・作成した許容範囲を示
す値ΔＶの内にはいっているか否かを判断する。ステッ
プ１６０での判断が「ＮＯ」、即ち 【００１６】 【数３】Ｖｆ−Ｖａ≦ΔＶ が成立していない時は、駆動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖ
ａとの速度差は許容範囲の内になく、駆動輪はスリップ
していると判断されるから、制御はステップ１７０に移
行して燃料をカットする信号を燃料供給装置６に出力す
る処理を行った後、ステップ１９０へ進み警報装置７に
警報信号を送出する。ステップ１７０の処理により燃料
供給装置６はエンジンへ燃料の供給を中止または抑制
し、エンジントルクを低下させることによって駆動輪に
伝達されるトルクを低減し、スリップの発生を抑止す
る。又、ステップ１９０の処理により警報装置７、例え
ばインスメントルパネルに設けられたランプを点灯した
り、ブザーを鳴らすなどの手段によって、運転者に車輌
のスリップが発生していることが報知される。スリップ
が発生していない状態であったり、あるいはスリップ発
生後上述のステップ１７０，１９０の処理が行われて駆
動輪のトルクが低下しやがて駆動輪速度Ｖｆと従動輪速
度Ｖａとの速度差が充分に小さくなれば、ステップ１６
０での判断は「ＹＥＳ」、即ち 【００１７】 【数４】Ｖｆ−Ｖａ≦ΔＶ が成立することになる。この時、駆動輪速度Ｖｆと従動
輪速度Ｖａとの速度差は許容範囲の内に入っていると判
断され、駆動輪はもはやスリップ状態にあるとみなされ
ないから、制御はステップ１８０に移行して、燃料供給
装置６への燃料カット信号の出力をリセットまたは該信
号を出力していない状態を維持する処理を行った後、ス
テップ２００へ進み警報装置７に対する警報信号の送出
を取り止めまたは該信号を出力していない状態を維持す
る処理を行う。ステップ１８０の処理によりエンジンへ
の燃料供給量はスリップ制御を行わない状態に復し、駆
動輪に伝達されるトルクも抑制されることはなく、スリ
ップ制御は解除される。ステップ２００の処理により警
報信号の出力はリセットされるので、運転者はスリップ
制御が解除された事またはスリップ制御が行われていな
い事を知ることができる。前記ステップ１９０あるいは
ステップ２００の処理の後、制御はステップ１００に戻
り、上述したステップ１００→ステップ１１０→ステッ
プ１２０→……の一連の制御を繰返す。 【００１８】上記スリップ制御において、スイッチ４に
よって許容範囲ΔＶの大きさを変更することにより、ス
リップを小さく押さえて走行（安全最優先で走行）する
か、あるいはある程度のスリップを許容しそれを生かし
た走行（運転性能を充分に引き出した走行）を行うかを
切り換えることができる。本実施例のスリップ防止装置
は、第１制御モードおよび第２制御モードを選択するス
イッチ３とスリップ制御における駆動輪速度Ｖｆと従動
輪速度Ｖａとの速度差の許容範囲を変更するスイッチ４
とを備えており、運転者の必要に応じてスリップ制御の
状態を変更あるいはスリップ制御を禁止できるので、運
転性能への広い要求に応えることができる。例えば、駆
動輪のスリップを積極的に生かしたドリフト走行やスピ
ンターン等の車輌の運転性能を最大限に引き出して運転
したいという高度な運転技術を身につけた運転者からの
要求や、危険回避のためのやむを得ない場合としてドリ
フト走行やスピンターン等を走行上要請される場合にも
応えることができる。 【００１９】又、スリップ状態であると判断された時に
これを運転者に報知する警報手段を備えているので、ス
リップ状態等の車輌の走行状態を知ることができる。更
に、本実施例のスリップ防止装置は駆動輪に伝達される
トルクを制御する手段として、燃料供給装置による燃料
の遮断あるいは低減という手段を用いており、点火時期
制御装置における点火時期の遅角制御や制動装置等を用
いていないので燃費を悪化させる事がない。 【００２０】なお、本実施例では、図３のステップ１０
０のＹＥＳ判定からステップ１７０までの処理が第１制
御モードに、ステップ１００のＮＯ判定とステップ１８
０の処理が第２制御モードに相当している。また、本発
明の目的を達成する為には、許容範囲の大・小を設定す
るスイッチ４は多段スイッチとしてもよいし、可変抵抗
器等により無段階設定としてもよい。許容範囲の大・小
はスリップの発生が車輌の走行をより不安定にしやすい
要因の有無、例えば降水等によって運転者が設定するこ
とも多いと考えられるので、許容範囲変更手段としての
手動スイッチ４をワイパを起動するスイッチと兼用する
ことは切換えを容易とすることができると共に、部品点
数を低減するという意味からも好適である。又、本実施
例では許容範囲は従動輪速度Ｖａに比例する値として演
算しているが、予め定められた所定の値としてもよい
し、従動輪速度Ｖａの特定の関数として演算してもよ
い。トルク制御手段として、本実施例では燃料供給装置
を用いエンジントルクを制御しているが、トルク制御手
段は、点火時期制御装置や空燃比制御等によるエンジン
トルクの制御をもって替えてもよいし、電磁クラッチ等
を設けて駆動輪に伝達されるトルクを遮断する等の構成
でもトルク制御手段とすることができるので、スリップ
防止装置を適用する車輌に応じて好適な構成を選択する
ことができる。 【００２１】又、本実施例の制御ルーチンはスリップ制
御のみを行う閉ループとなっているが、点火時期制御等
のコンピュータを用いた他の制御ルーチンをメインルー
チンとして、そこからエンジンの所定クランク角（例え
ば３０°）毎に発生するよう構成されたクランク角割込
毎に、本実施例図３に示す制御ルーチンをＡより開始
し、ステップ１９０またはステップ２００の終了後メイ
ンルーチンに復帰するような構成としてもよく、これに
より部品点数の低減等を図ることもできる。
クを制御してスリップを防止する車輌用スリップ防止装
置に関する。 【０００２】 【従来の技術】近年、車輌走行上の安全性向上の要求に
応え、駆動輪の回転速度（以下、駆動輪速度と呼ぶ）と
従動輪の回転速度（以下、従動輪速度と呼ぶ）に基づい
て駆動輪の状態がスリップ状態であるか否かを判定し、
スリップ状態であると判定された時、駆動輪に伝達され
るトルクを制御してスリップを防止する車輌用スリップ
防止装置が種々提案されている。これらの装置における
スリップ状態であるか否かの判断には幾つかの手法が知
られているが、駆動輪速度と従動輪速度との速度差が所
定の許容範囲、又は従動輪速度に応じて算出される許容
範囲の外にあるか否かによって、あるいは駆動輪速度と
従動輪速度との比率が所定の値を上回っているか否かに
よって判定するといった構成がとられてきた。又、駆動
輪に伝達されるトルクを制御する為には、点火時期制御
や燃料供給量の制御によってエンジントルクを直接制御
する方法やトルク伝達機構によって制御する方法等が用
いられてもいた。 【０００３】駆動輪が過大なスリップ状態となることが
ないように駆動輪に伝達されるトルクを抑制するこれら
のスリップ防止装置は、車輌操縦性を確保し、走行安定
性を向上する上で有効なものである。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動輪
のスリップを積極的に生かしたドリフト走行やスピンタ
ーンなど車輌の運転性能を最大限に引き出して運転した
いという高度な運転技術を身につけた運転者からの要求
や、危険回避の為の止む得ない場合として、ドリフト走
行やスピンターンなどを走行上要請されるという可能性
には、従来のスリップ防止装置を備えた車輌は応えるこ
とができないという問題があった。 【０００５】そこで本発明は上記問題に鑑みてなされた
ものであって、スリップ制御を使用者の要求に応じて変
更することができ、運転性能に対する広範囲にわたる要
求に応えることのできる車輌用スリップ防止装置を提供
することを目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】かかる目的を達成する為
になされた本発明は、図１に示すように、駆動輪速度を
検出する駆動輪速度検出手段と、従動輪速度を検出する
従動輪速度検出手段と、駆動輪速度と従動輪速度との速
度差が許容範囲内にあるか否かを判定し、該速度差が許
容範囲にないと判定される時スリップ制御を行う制御手
段と、該制御手段からの制御信号に基づいて駆動輪に伝
達されるトルクを制御するトルク制御手段と、を備える
車輌用スリップ防止装置において、前記許容範囲を手動
で変更可能な許容範囲変更手段を設けたことを特徴とす
る車輌用スリップ防止装置を要旨とする。 【０００７】 【発明の作用効果】本発明の車輌用スリップ防止装置
は、駆動輪速度と従動輪速度とを検出し、両輪の速度差
からスリップ状態であるか否かを判定する速度差の許容
範囲を変更する許容範囲変更手段を備え、両輪の速度差
と設定・変更された許容範囲とからスリップ状態である
か否かを判定し、駆動輪に伝達されるトルクを制御して
スリップ制御を行うよう構成されている。 【０００８】従って、例えば運転者が車両の走行安定性
を重視した場合には、駆動輪速度と従動輪速度との速度
差の許容範囲を小さく変更すればよい。これにより、僅
かな加速スリップの発生によっても駆動輪に伝達される
トルクが減少し、走行安定性を重視した車両の走行特性
が実現する。一方、駆動輪のスリップを積極的に生かし
たドリフト走行等を高度の運転技術を身につけた運転者
が要望した場合には、上記許容範囲を大きく変更すれば
よい。 【０００９】このように、本発明では、運転者の要求に
応じて発進時等の車両の走行特性を変更することができ
るので、運転者の運転技術や好みに対応することができ
る。 【００１０】 【実施例】以下に本発明を実施例を挙げて図面と共に説
明する。図２は、実施例の概略構成図である。図におい
て、１は駆動輪の回転速度を検出する駆動輪速度セン
サ、２は従動輪速度を検出する従動輪速度センサ、３は
第１制御モードおよび第２制御モードを選択する手動ス
イッチ、４はスリップ制御の状態を切換える手動スイッ
チ、５はスリップ制御を行うマイクロコンピュータを含
むスリップ制御装置、６はエンジンの運転状態に応じて
適切な燃料を供給する燃料供給装置、７はスリップ発生
時に運転者に注意を促す警報装置、８は電源としてのバ
ッテリ、９はキースイッチを夫々表している。更に、ス
リップ制御装置５において５１はスリップ判定等の演算
を行う中央処理ユニット（以下、単にＣＰＵと呼ぶ）、
５２は速度センサ１，２のパルス幅を計数するカウン
タ、５３は速度センサ１，２の信号を入力しＣＰＵ５１
等に出力するＩ／Ｏポート、５４は演算結果等を一時的
に記憶するためのランダムアクセスメモリ（以下、単に
ＲＡＭと呼ぶ）、５５は演算プログラムや制御データを
記憶しているリードオンリメモリ（以下、単にＲＯＭと
呼ぶ）、５６は燃料供給装置６及び警報ランプ７へ制御
信号を出力するＩ／Ｏポート、５７はキースイッチ９を
介してバッテリ８に接続されスリップ制御装置５の電源
電圧を発生する電源回路を夫々表している。 【００１１】尚、駆動輪速度センサ１は駆動輪速度検出
手段に、従動輪速度センサ２は従動輪速度検出手段に、
スリップ制御装置５は制御手段に、燃料供給装置６はト
ルク制御手段に、スイッチ４は許容範囲変更手段に各々
相当する。次に、図３は本実施例の制御を示すフローチ
ャートであり、図において、１００はスイッチ３がＯＮ
になっているか否かを判断するステップを、１１０，１
２０は各々駆動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとを読み込
む処理を行うステップを、１３０はスイッチがＯＮにな
っているか否かを判断するステップを、１４０，１５０
は従動輪速度Ｖａから許容範囲ΔＶを各々定数ｋ1 ，ｋ
2 を用いて演算する処理を行うステップを、１６０は駆
動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとの速度差Ｖｆ−Ｖａが
許容範囲ΔＶ以内であるか否かを判断するステップを、
１７０は燃料をカットする信号を出力状態にする処理を
行うステップを、１８０は燃料をカットする信号の出力
をリセットする処理を行うステップ、１９０は警報信号
を出力する処理を行うステップを、２００は警報信号の
出力をリセットする処理を行うステップを各々表してい
る。 【００１２】次に、図２，図３を用いて、本実施例にお
けるスリップ制御について説明する。車輌が走行を開始
すると、制御は図３に示す処理ルーチンにＡより入り、
まず、ステップ１００においてスイッチ３がＯＮになっ
ているか否かを判断する。スイッチ３は運転者が第１制
御モードおよび第２制御モードを適宜選択するスイッチ
であって、ＯＮの時、第１制御モードに従って駆動輪に
伝達されるトルクが制御されるようになっている。ステ
ップ１００での判断が「ＮＯ」、即ちスイッチ３がＯＦ
Ｆの時は、第２制御モードに従って駆動輪に伝達される
トルクが制御さることになり、処理は後述のステップ１
８０へ移行する。 【００１３】ステップ１００での判断が「ＹＥＳ」、即
ちスイッチ３がＯＮの時は、処理はステップ１１０へ移
り、駆動輪速度Ｖｆを駆動輪速度センサ１より読み込
み、続くステップ１２０では従動輪速度Ｖａを従動輪速
度センサ２より読み込む。ステップ１３０ではスイッチ
４がＯＮになっているか否かを判断する。スイッチ４は
スリップ制御における許容範囲変更手段であって、駆動
輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとの速度差Ｖｆ−Ｖａがそ
れを上回った時、スリップ状態であると判断されるよう
な値、即ち許容範囲ΔＶの大きさを変更するスイッチで
あって、ＯＮの時には許容範囲が大きくされるように定
義されている。スイッチ４がＯＮの時、つまりステップ
１３０での判断が「ＹＥＳ」の時には制御はステップ１
４０に進み、許容範囲を示す値ΔＶを 【００１４】 【数１】ΔＶ＝ｋ1 ×Ｖａ により演算・作成する。又、スイッチ４がＯＦＦであっ
てステップ１３０での判断が「ＮＯ」の時には処理はス
テップ１５０に移り、 【００１５】 【数２】ΔＶ＝ｋ2 ×Ｖａ として許容範囲を表す値ΔＶを演算・作成する。ここ
で、ｋ1 ＞ｋ2 なので、スイッチ４がＯＮの時、ΔＶは
大きな値にセットされることになる。ステップ１４０あ
るいはステップ１５０の処理の後、制御はステップ１６
０に移行して、駆動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖａとの速
度差が先行するステップで演算・作成した許容範囲を示
す値ΔＶの内にはいっているか否かを判断する。ステッ
プ１６０での判断が「ＮＯ」、即ち 【００１６】 【数３】Ｖｆ−Ｖａ≦ΔＶ が成立していない時は、駆動輪速度Ｖｆと従動輪速度Ｖ
ａとの速度差は許容範囲の内になく、駆動輪はスリップ
していると判断されるから、制御はステップ１７０に移
行して燃料をカットする信号を燃料供給装置６に出力す
る処理を行った後、ステップ１９０へ進み警報装置７に
警報信号を送出する。ステップ１７０の処理により燃料
供給装置６はエンジンへ燃料の供給を中止または抑制
し、エンジントルクを低下させることによって駆動輪に
伝達されるトルクを低減し、スリップの発生を抑止す
る。又、ステップ１９０の処理により警報装置７、例え
ばインスメントルパネルに設けられたランプを点灯した
り、ブザーを鳴らすなどの手段によって、運転者に車輌
のスリップが発生していることが報知される。スリップ
が発生していない状態であったり、あるいはスリップ発
生後上述のステップ１７０，１９０の処理が行われて駆
動輪のトルクが低下しやがて駆動輪速度Ｖｆと従動輪速
度Ｖａとの速度差が充分に小さくなれば、ステップ１６
０での判断は「ＹＥＳ」、即ち 【００１７】 【数４】Ｖｆ−Ｖａ≦ΔＶ が成立することになる。この時、駆動輪速度Ｖｆと従動
輪速度Ｖａとの速度差は許容範囲の内に入っていると判
断され、駆動輪はもはやスリップ状態にあるとみなされ
ないから、制御はステップ１８０に移行して、燃料供給
装置６への燃料カット信号の出力をリセットまたは該信
号を出力していない状態を維持する処理を行った後、ス
テップ２００へ進み警報装置７に対する警報信号の送出
を取り止めまたは該信号を出力していない状態を維持す
る処理を行う。ステップ１８０の処理によりエンジンへ
の燃料供給量はスリップ制御を行わない状態に復し、駆
動輪に伝達されるトルクも抑制されることはなく、スリ
ップ制御は解除される。ステップ２００の処理により警
報信号の出力はリセットされるので、運転者はスリップ
制御が解除された事またはスリップ制御が行われていな
い事を知ることができる。前記ステップ１９０あるいは
ステップ２００の処理の後、制御はステップ１００に戻
り、上述したステップ１００→ステップ１１０→ステッ
プ１２０→……の一連の制御を繰返す。 【００１８】上記スリップ制御において、スイッチ４に
よって許容範囲ΔＶの大きさを変更することにより、ス
リップを小さく押さえて走行（安全最優先で走行）する
か、あるいはある程度のスリップを許容しそれを生かし
た走行（運転性能を充分に引き出した走行）を行うかを
切り換えることができる。本実施例のスリップ防止装置
は、第１制御モードおよび第２制御モードを選択するス
イッチ３とスリップ制御における駆動輪速度Ｖｆと従動
輪速度Ｖａとの速度差の許容範囲を変更するスイッチ４
とを備えており、運転者の必要に応じてスリップ制御の
状態を変更あるいはスリップ制御を禁止できるので、運
転性能への広い要求に応えることができる。例えば、駆
動輪のスリップを積極的に生かしたドリフト走行やスピ
ンターン等の車輌の運転性能を最大限に引き出して運転
したいという高度な運転技術を身につけた運転者からの
要求や、危険回避のためのやむを得ない場合としてドリ
フト走行やスピンターン等を走行上要請される場合にも
応えることができる。 【００１９】又、スリップ状態であると判断された時に
これを運転者に報知する警報手段を備えているので、ス
リップ状態等の車輌の走行状態を知ることができる。更
に、本実施例のスリップ防止装置は駆動輪に伝達される
トルクを制御する手段として、燃料供給装置による燃料
の遮断あるいは低減という手段を用いており、点火時期
制御装置における点火時期の遅角制御や制動装置等を用
いていないので燃費を悪化させる事がない。 【００２０】なお、本実施例では、図３のステップ１０
０のＹＥＳ判定からステップ１７０までの処理が第１制
御モードに、ステップ１００のＮＯ判定とステップ１８
０の処理が第２制御モードに相当している。また、本発
明の目的を達成する為には、許容範囲の大・小を設定す
るスイッチ４は多段スイッチとしてもよいし、可変抵抗
器等により無段階設定としてもよい。許容範囲の大・小
はスリップの発生が車輌の走行をより不安定にしやすい
要因の有無、例えば降水等によって運転者が設定するこ
とも多いと考えられるので、許容範囲変更手段としての
手動スイッチ４をワイパを起動するスイッチと兼用する
ことは切換えを容易とすることができると共に、部品点
数を低減するという意味からも好適である。又、本実施
例では許容範囲は従動輪速度Ｖａに比例する値として演
算しているが、予め定められた所定の値としてもよい
し、従動輪速度Ｖａの特定の関数として演算してもよ
い。トルク制御手段として、本実施例では燃料供給装置
を用いエンジントルクを制御しているが、トルク制御手
段は、点火時期制御装置や空燃比制御等によるエンジン
トルクの制御をもって替えてもよいし、電磁クラッチ等
を設けて駆動輪に伝達されるトルクを遮断する等の構成
でもトルク制御手段とすることができるので、スリップ
防止装置を適用する車輌に応じて好適な構成を選択する
ことができる。 【００２１】又、本実施例の制御ルーチンはスリップ制
御のみを行う閉ループとなっているが、点火時期制御等
のコンピュータを用いた他の制御ルーチンをメインルー
チンとして、そこからエンジンの所定クランク角（例え
ば３０°）毎に発生するよう構成されたクランク角割込
毎に、本実施例図３に示す制御ルーチンをＡより開始
し、ステップ１９０またはステップ２００の終了後メイ
ンルーチンに復帰するような構成としてもよく、これに
より部品点数の低減等を図ることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の基本的構成図
【図２】本発明の一実施例であるスリップ制御装置の概
略構成図 【図３】実施例の制御を示すフローチャートである。 【符号の説明】 １ 駆動輪速度センサ ２ 従動輪速度センサ ３、４ 手動スイッチ ５ 制御装置 ６ 燃料供給装置 ７ 警報装置 ５１ ＣＰＵ
略構成図 【図３】実施例の制御を示すフローチャートである。 【符号の説明】 １ 駆動輪速度センサ ２ 従動輪速度センサ ３、４ 手動スイッチ ５ 制御装置 ６ 燃料供給装置 ７ 警報装置 ５１ ＣＰＵ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）駆動輪速度を検出する駆動輪速度検出手段と、 従動輪速度を検出する従動輪速度検出手段と、 駆動輪速度と従動輪速度との速度差が許容範囲内にある
か否かを判定し、該速度差が許容範囲にないと判定され
る時スリップ制御を行なう制御手段と、 該制御手段からの制御信号に基づいて駆動輪に伝達され
るトルクを制御するトルク制御手段と、 を備える車輌用スリップ防止装置において、 前記許容範囲を手動で変更可能な許容範囲変更手段を設
けたことを特徴とする車輌用スリップ防止装置。 （２）前記許容範囲変更手段が、前記許容範囲をすくな
くとも２段階に切換可能な手動スイッチである特許請求
の範囲第１項記載の車輌用スリップ防止装置。 （３）前記トルク制御手段が、エンジントルクを制御す
るよう構成された特許請求の範囲第２項記載の車輌用ス
リップ防止装置。 （４）前記エンジントルクが、燃料の遮断により制御さ
れるよう構成された特許請求の範囲第３項記載の車輌用
スリップ防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5264845A JP2617082B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | 車輌用スリップ防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5264845A JP2617082B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | 車輌用スリップ防止装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58249790A Division JPH0637857B2 (ja) | 1983-12-28 | 1983-12-28 | 車輌用スリップ防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06341334A true JPH06341334A (ja) | 1994-12-13 |
| JP2617082B2 JP2617082B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=17409017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5264845A Expired - Lifetime JP2617082B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | 車輌用スリップ防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2617082B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008290583A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2014097776A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムならびに車両 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5245967A (en) * | 1975-10-08 | 1977-04-12 | Jeco Co Ltd | Digital display system and device for watches |
| JPS5820051A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-05 | Toshiba Corp | 論理レベル判定回路 |
-
1993
- 1993-10-22 JP JP5264845A patent/JP2617082B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5245967A (en) * | 1975-10-08 | 1977-04-12 | Jeco Co Ltd | Digital display system and device for watches |
| JPS5820051A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-05 | Toshiba Corp | 論理レベル判定回路 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008290583A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2014097776A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムならびに車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2617082B2 (ja) | 1997-06-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19951218 |