JP2008290583A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ECUにおいて、路面状態判定部は、車両の走行路が通常路か砂地路かを判定する。スリップ率取得部は、車両が通常路を走行していると判定された場合に、目標スリップ率として第1スリップ率を設定し、車両が砂地路を走行していると判定された場合に、目標スリップ率として第3スリップ率を設定する。路面状態判定部は、オフロードスイッチがオンにされている場合であって、推定加速度Geおよび実加速度Gxが直線L1および直線L2の間の値となる場合、車両がプレ砂地路を走行していると判定する。スリップ率取得部は、車両がプレ砂地路を走行していると判定された場合、第1スリップ率と第3スリップ率の中間の値である第2スリップ率に目標スリップ率を設定する。
【選択図】図5
Description
Claims (6)
- 車両が第1状態および第2状態のどちらにあるかを判定する車両状態判定手段と、
車両が第1状態にあると判定された場合に、第1状態に適応させるよう車両の挙動を制御する第1車両制御を実施し、車両が第2状態にあると判定された場合に、第2状態に適応させるよう車両の挙動を制御する第2車両制御を実施する車両制御手段と、
を備え、
前記車両状態判定手段は、車両が第2状態と同一または類似の状態となる可能性が高いことを示唆する示唆情報を取得した場合、通常は車両が第1状態にあると判定されるような場合であっても、所定の条件を満たしたときは、第1状態および第2状態の中間状態に車両があると判定し、
前記車両制御手段は、車両が中間状態にあると判定された場合に、第1車両制御と第2車両制御の中間的な制御である中間的車両制御を実施することを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両状態判定手段は、車両が第1状態および第2状態のどちらにあるかの判定として、車両の走行路が第1路面状態か、第1路面状態よりも走行抵抗が大きい第2路面状態かを判定し、
車両が第2路面状態または第2路面状態に類似する状態の路面を走行する可能性が高いことを示唆する示唆情報を取得した場合、通常は車両の走行路が第1路面状態と判定されるような場合であっても、所定の条件を満たしたときは、車両の走行路が第1路面状態および第2路面状態の中間状態にあると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両状態判定手段は、車両を走行させるための駆動源の出力に基づいて車両に発生していると推定される推定加速度を算出し、算出された推定加速度と車両に実際に発生している実加速度とを比較して、車両の走行路が第1路面状態か第2路面状態かを判定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- ユーザによりオンオフ操作される手動入力手段をさらに備え、
前記車両状態判定手段は、前記手動入力手段がオンにされたことを示すオン信号を取得した場合、通常は第1状態と判定されるような場合であっても、所定の条件を満たしたときは、車両が中間状態にあると判定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記手動入力手段は、オフロード走行に適応した車両の挙動の制御を実施させるべくユーザによって操作されるオフロードスイッチであることを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記車両制御手段は、車両が第1状態にあると判定された場合に、目標スリップ率を第1スリップ率に設定して車両に与える制動力を制御する第1車両制御を実施し、車両が第2状態にあると判定された場合に、目標スリップ率を第2スリップ率に設定して車両に与える制動力を制御する第2車両制御を実施し、車両が中間状態にあると判定された場合に、目標スリップ率を、第1スリップ率と第2スリップ率の中間の値である第3スリップ率に設定して車両に与える制動力を制御する中間的車両制御を実施することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の車両制御装置。
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