JP2005145300A

JP2005145300A - アンチロックブレーキ制御方法

Info

Publication number: JP2005145300A
Application number: JP2003387031A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Yoshida; 裕之吉田; Makoto Toda; 真戸田; Shinji Goto; 真二後藤; Keishin Tanaka; 敬深田中
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2003-11-17
Filing date: 2003-11-17
Publication date: 2005-06-09
Anticipated expiration: 2023-11-17
Also published as: EP1531101A3; EP1531101B8; JP4244182B2; EP1531101A2; EP1531101B1

Abstract

【課題】アンチロックブレーキ制御方法において、オフロード走行中の異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を防止するとともに、通常走行中のアンチロックブレーキ制御をより単純にすることにある。
【解決手段】路面の状況がオフロードであるか否かをオフロード判別手段で判別し、この判別に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、アンチロックブレーキ制御を、舗装路等の摩擦係数の大きい路面走行用である通常走行用アンチロック制御モードと、砂利道等の比較的凹凸が大きく且つ摩擦係数の小さい路面走行用であるオフロード走行用アンチロック制御モードとに切り替える。
【選択図】図９

Description

本発明は、アンチロックブレーキ制御方法に関するものである。

従来のアンチロックブレーキ制御方法として、前後輪に備えたスピードセンサの出力を演算・処理し、得られた車輪速度に基づいてアンチスキッド制御するもの（例えば、特許文献１参照。）、加速度センサによって車体加速度を検出し、この加速度信号に基づいてアンチスキッド制御するもの（例えば、特許文献２参照。）が知られている。
特許第３４４５４５８号公報特開平７−１７９１６９号公報

更に、アンチロックブレーキ制御において、スピードセンサからの出力信号が異常と考えられる場合に、スピードセンサ等のアンチロックブレーキ制御機構の異常と診断し、操縦者にワーニングランプ等で警告を行い、アンチロックブレーキ制御を禁止して、修理を促す方法は公知である。

ところで、舗装路等の比較的平坦且つ摩擦係数の大きい路面ではあまり起こりえないが、車両が砂利道や林道、オフロードサーキット等の比較的凹凸が大きく且つ摩擦係数の小さい路面、即ちオフロードを走行する場合は、車両がスタック（駆動輪がスリップして車両が動けなくなる状態）したり、車両が凸路面でジャンプして比較的長時間空中を飛んだときにブレーキを掛ける（自動二輪車のジャンプでは、車体姿勢を積極的にコントロールする手段として使用される）ことがあるが、この場合の各車輪のスピードセンサからの信号が通常の信号状態から外れるために、実際にアンチロックブレーキ制御機構に異常が無くても、異常であると診断してしまう可能性がある。（前者の場合には、被駆動輪の車輪速センサ異常等と診断し、後者の場合は、空中でいずれかの車輪のブレーキを掛けると、その車輪が略ロック状態を維持し続け、しかも車速が落ちないため、前記車輪のセンサの異常と診断し、両者共にアンチロックブレーキ制御機構の異常と診断する可能性がある。）

オフロード走行では、舗装路よりも頻繁にスタックしたり、ジャンプを行うこともあるため、その度にアンチロックブレーキ制御機構の異常警告が行われたりアンチロックブレーキ制御機構が禁止されたりする度にそれに対応するのは煩わしい。そのため、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の異常警告や禁止が起き難いオフロード専用のアンチロックブレーキ制御方法が望まれる。

本発明の課題は、アンチロックブレーキ制御方法において、オフロード走行中のスタックやジャンプに起因するアンチロックブレーキ制御機構の異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の異常警告や禁止を防止するとともに、通常走行中のアンチロックブレーキ制御をより単純にすることにある。

請求項１に係る発明は、複数の車輪のうち、少なくとも１つの駆動輪と１つの被駆動輪に設けたブレーキ装置にアンチロックブレーキ制御機構を付設し、このアンチロックブレーキ制御機構に設けた各車輪の車輪速センサで検出した各車輪の回転速度に基づいて、走行する路面の状況に応じたアンチロックブレーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御方法であって、路面の状況がオフロードであるか否かをオフロード判別手段で判別し、この判別に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、アンチロックブレーキ制御を、舗装路等の摩擦係数の大きい路面走行用である通常走行用アンチロック制御モードと、砂利道等の比較的凹凸が大きく且つ摩擦係数の小さい路面走行用であるオフロード走行用アンチロック制御モードとに切り替え、アンチロック制御方法切替を行うことを特徴とする。

舗装路等の摩擦係数の大きい通常走行路面では、車両がスタックやジャンプ等を起こす可能性が低いため、従来通りの通常走行用アンチロックブレーキ制御を行い、砂利道等の比較的凹凸が大きく且つ摩擦係数の小さい路面、即ちオフロードを走行するときのみ、オフロード走行用アンチロックブレーキ制御に切り替える。

請求項２に係る発明は、通常走行用アンチロック制御モードＭ１では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ１では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする。

オフロードで車両がスタックしても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になり、また、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断し、制御システムの簡素化を図る。

請求項３に係る発明は、通常走行用アンチロック制御モードＭ１では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ２では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転加速度が第２の所定時間、設定された負の車輪回転加速度の絶対値より小さい場合のみ、車両がジャンプしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする。

オフロードで車両がジャンプしても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することが可能になる。更に、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断し、制御システムの簡素化を図る。

請求項４に係る発明は、通常走行用アンチロック制御モードＭ１では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ３では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転加速度が第２の所定時間、設定された負の車輪回転加速度の絶対値より小さい場合のみ、車両がジャンプしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする。

オフロードで車両がスタックやジャンプをしても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になり、また、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断し、制御システムの簡素化を図る。

請求項５に係る発明は、通常走行用アンチロック制御モードＭ２では、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードでＮ４は、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、第３の所定時間を延長するとともに、その第３の所定時間が経過する前に、車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、アンチロックブレーキ制御を禁止しないことを特徴とする。

オフロードで車両がジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になり、また、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断し、制御システムの簡素化を図る。

請求項６に係る発明は、通常走行用アンチロック制御モードＭ３では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合、及びいずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ５では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、第３の所定時間を延長するとともに、その第３の所定時間が経過する前に、車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、アンチロックブレーキ制御を禁止しないことを特徴とする。

オフロードで車両がスタックしたり、オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になり、また、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断し、制御システムの簡素化を図る。

請求項７に係る発明は、アンチロックブレーキ制御機構に、サスペンションの伸び長さを検出するサスペンション伸び長さ検出手段を備え、通常走行用アンチロック制御モードＭ２では、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ６では、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、第４の所定時間、サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さが所定値を上回った状態を維持した場合のみ、車両がジャンプしていると判定し、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする。

オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になる。
また、車輪速情報に加えて、サスペンションの伸び長さでジャンプ判別を行い、判別精度を高める。

請求項８に係る発明は、アンチロックブレーキ制御機構に、サスペンションの伸び長さを検出するサスペンション伸び長さ検出手段を備え、通常走行用アンチロック制御モードＭ３では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止するとともに、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止し、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ７では、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、第４の所定時間、サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さが所定値を上回った状態を維持した場合のみ、車両がジャンプしていると判定し、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする。

オフロードで車両がスタックしたり、オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になる。

請求項９に係る発明は、オフロード判別手段では、車両が正の加速を行う場合、駆動輪の車輪回転加速度が被駆動輪の車輪回転加速度を第３の所定値を越えて上回ったときに、オフロード走行中であると判別し、このオフロード判別（１）に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、オフロード走行用アンチロック制御モードに切り替えることを特徴とする。
既存の車輪速センサからの車輪速情報のみでオフロード判別を可能にし、制御システムの簡素化を図る。

請求項１０に係る発明は、アンチロックブレーキ制御機構に、車体のほぼ上下方向の加速度を検出する車体加速度検出手段を備え、オフロード判別手段は、車体加速度検出手段で検出した車体加速度が、第５の所定時間、所定値を上回るとともに、車両が正の加速を行う場合に、駆動輪の車輪回転加速度が被駆動輪の車輪回転加速度を第３の所定値を越えて上回ったときに、オフロード走行中であると判別し、このオフロード判別（２）に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、オフロード走行用アンチロック制御モードに切り替えることを特徴とする。
車輪速情報に加えて、車体上下振動でオフロード判別を行い、判別精度を高める。

請求項１１に係る発明は、アンチロック制御方法切替手段として切替スイッチを用い、この切替スイッチを車両の運転者が操作することを特徴とする。

操縦者の意志で制御モードを切り替え、制御システムの簡素化を図る。また、例えば、オフロードレース等の特殊な状況やその中間的状況（例えば、長距離のラフロード走行）等に対応した様々なオフロード用制御モードを構築させることも可能になる。

請求項１２に係る発明は、複数の車輪のそれぞれに設けたブレーキ装置にアンチロックブレーキ制御機構を付設し、このアンチロックブレーキ制御機構に設けた各車輪の車輪速センサで検出した各車輪の回転速度に基づいてアンチロックブレーキ制御を行い、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから所定時間、車速が所定値を越えている場合に、アンチロックブレーキ制御を禁止するアンチロックブレーキ制御方法であって、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、所定時間を延長するとともに、その所定時間が経過する前に、車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、アンチロックブレーキ制御を禁止しないことを特徴とする。

車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行が可能になる。

請求項１に係る発明では、路面の状況がオフロードであるか否かをオフロード判別手段で判別し、この判別に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、アンチロックブレーキ制御を、通常走行用アンチロック制御モードとオフロード走行用アンチロック制御モードとに切り替えるので、車両がオフロード走行でスタックしたりジャンプした場合でも、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができる。

更に、例えば、使用頻度の高い通常走行では、オフロード用制御メニューより比較的単純な従来通りの制御メニューを実行するため、消費電力の低減や素早い制御の実行を容易に図ることができる。

請求項２に係る発明では、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するので、オフロードで車両がスタックしても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができ、更に、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断するため、制御システムの簡素化を図ることができる。

請求項３に係る発明では、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転加速度が第２の所定時間、設定された負の車輪回転加速度の絶対値より小さい場合のみ、車両がジャンプしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するので、オフロードで車両がジャンプしても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができ、更に、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断するため、制御システムの簡素化を図ることができる。

請求項４に係る発明では、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転加速度が第２の所定時間、設定された負の車輪回転加速度の絶対値より小さい場合のみ、車両がジャンプしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するので、オフロードで車両がスタックやジャンプをしても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができ、更に、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断するため、制御システムの簡素化を図ることができる。

請求項５に係る発明では、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、第３の所定時間を延長するとともに、その第３の所定時間が経過する前に、車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、アンチロックブレーキ制御を禁止しないので、オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができ、更に、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断するため、制御システムの簡素化を図ることができる。

請求項６に係る発明では、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、第３の所定時間を延長するとともに、その第３の所定時間が経過する前に、車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、アンチロックブレーキ制御を禁止しないので、オフロードで車両がスタックしたり、オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができ、更に、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみで判断するため、制御システムの簡素化を図ることができる。

請求項７に係る発明では、アンチロックブレーキ制御機構に、サスペンションの伸び長さを検出するサスペンション伸び長さ検出手段を備え、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、第４の所定時間、サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さが所定値を上回った状態を維持した場合のみ、車両がジャンプしていると判定し、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するので、オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができる。また、車輪速情報に加えて、サスペンションの伸び長さでジャンプ判別を行うため、判別精度を高めることができる。

請求項８に係る発明では、アンチロックブレーキ制御機構に、サスペンションの伸び長さを検出するサスペンション伸び長さ検出手段を備え、オフロード走行用アンチロック制御モードにおいて、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、第４の所定時間、サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さが所定値を上回った状態を維持した場合のみ、車両がジャンプしていると判定し、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するので、オフロードで車両がスタックしたり、オフロードで車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができる。

請求項９に係る発明では、オフロード判別手段では、車両が正の加速を行う場合、駆動輪の車輪回転加速度が被駆動輪の車輪回転加速度を第３の所定値を越えて上回ったときに、オフロード走行中であると判別し、この判別に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、オフロード走行用アンチロック制御モードに切り替えるので、既存の車輪速センサからの車輪速情報のみでオフロード判別が可能になり、制御システムの簡素化を図ることができる。

請求項１０に係る発明では、アンチロックブレーキ制御機構に、車体のほぼ上下方向の加速度を検出する車体加速度検出手段を備え、オフロード判別手段は、車体加速度検出手段で検出した車体加速度が、第５の所定時間、所定値を上回るとともに、車両が正の加速を行う場合に、駆動輪の車輪回転加速度が被駆動輪の車輪回転加速度を第３の所定値を越えて上回ったときに、オフロード走行中であると判別し、この判別に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、オフロード走行用アンチロック制御モードに切り替えるので、車輪速情報に加えて、車体上下振動でオフロード判別を行うことができ、判別精度を高めることができる。

請求項１１に係る発明では、アンチロック制御方法切替手段として切替スイッチを用い、この切替スイッチを車両の運転者が操作するので、操縦者の意志で制御モードを切り替えることができ、制御システムの簡素化を図ることができる。また、例えば、オフロードレース等の特殊な状況やその中間的状況（例えば、長距離のラフロード走行）等に対応した様々なオフロード用制御モードを構築させることもできる。

請求項１２に係る発明では、複数の車輪のそれぞれに設けたブレーキ装置にアンチロックブレーキ制御機構を付設し、このアンチロックブレーキ制御機構に設けた各車輪の車輪速センサで検出した各車輪の回転速度に基づいてアンチロックブレーキ制御を行い、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、所定時間を延長するとともに、その所定時間が経過する前に、車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、アンチロックブレーキ制御を禁止しないので、車両が大きくジャンプしたときに空中でブレーキを掛けても、異常の診断によるアンチロックブレーキ制御の禁止や異常警告を起こすこと無く走行することができる。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を採用するＡＢＳを備えた自動二輪車の側面図であり、自動二輪車１０は、車体フレーム１１の前端に設けたヘッドパイプ１２にフロントフォーク１３を操舵自在に取付け、このフロントフォーク１３の下部に被駆動輪としての前輪１４を取付け、フロントフォーク１３の上部にバーハンドル１６を取付け、車体フレーム１１の内側にエンジン１７及びこのエンジン１７に一体的に連結した変速機１８を取付け、車体フレーム１１の下部に上下スイング自在にスイングアーム２１を取付け、このスイングアーム２１の後端に駆動輪としての後輪２２を取付けた車両であり、前輪１４及び後輪２２の制動時のロックを防止するために以下に述べるアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を搭載する。

車体フレーム１１は、ヘッドパイプ１２から後方斜め下方に延ばした左右のメインフレーム３１，３２（手前側の符号３２のみ示す。）と、ヘッドパイプ１２からほぼ下方、そして後方へ延ばすとともにメインフレーム３１，３２の下端にそれぞれ連結した左右のダウンフレーム３３，３４（手前側の符号３４のみ示す。）と、メインフレーム３１，３２の屈曲部からほぼ水平に後方へ延ばした左右一対のシートレール３６，３７（手前側の符号３７のみ示す。）と、メインフレーム３１，３２のそれぞれの下部から後方斜め上方へ延ばすとともにシートレール３６，３７の後端に連結した左右一対のシートステー４１，４２（手前側の符号４２のみ示す。）とからなる。なお、４３，４４（手前側の符号４４のみ示す。）はメインフレーム３１，３２とダウンフレーム３３，３４とに渡した補強用フレームである。

前輪１４は、ブレーキディスク４７を取付けたものであり、ブレーキディスク４７と、このブレーキディスク４７を挟んで制動するためにフロントフォーク１３に取付けたブレーキキャリパ４８とで前輪ディスクブレーキ５１を構成する。

後輪２２は、ブレーキディスク５３を取付けたものであり、ブレーキディスク５３と、このブレーキディスク５３を挟んで制動するためにスイングアーム２１にブラケットを介して取付けたブレーキキャリパ５４とで後輪ディスクブレーキ５５を構成する。

バーハンドル１６は、エンジン１７の吸気系に設けたスロットルの開度を調整するスロットルグリップ５７と、前輪１４を制動するための前輪用ブレーキレバー５８と、この前輪用ブレーキレバー５８を操作したときにブレーキ液圧を発生させる第１マスタシリンダ６１とを取付けた部品である。

６３は、後輪２２を制動するための後輪用ブレーキペダルであり、メインフレーム３２の下部にブラケット６４を取付け、このブラケット６４に後輪用ブレーキペダル６３を取付ける。

６６は後輪用ブレーキペダル６３を操作したときにブレーキ液圧を発生させる第２マスタシリンダである。
６８は前輪１４及び後輪２２の制動力を調整することで前輪１４及び後輪２２がロックするのを防止するためのＡＢＳを構成する制動力調整装置としてのモジュレータである。

ここで、７５は前輪１４の上方を覆うフロントフェンダ、７６は車体前部を覆うフロントカウル、７７はメインフレーム３１，３２の上部に取付けた燃料タンク、７８はシートレール３６，３７の上部に取付けたシート、８１はエンジン１７の前方を覆うエンジンガード、８２，８３（一方の符号８３のみ示す。）はシート７８の下方でシートレール３６，３７とシートステー４１，４２との間の側方を覆うサイドカバー、８４はバッテリ、８６はマフラ、８７は後輪２２の上方を覆うリヤフェンダ、８８はテールランプである。

図２は本発明に係るＡＢＳを付設したブレーキ装置の構成図であり、ブレーキ装置９０は、前述の前輪用ブレーキレバー５８と、第１マスタシリンダ６１と、後輪用ブレーキペダル６３と、第２マスタシリンダ６６と、これらの第１マスタシリンダ６１及び第２マスタシリンダ６６にそれぞれ配管９１，９２で接続したモジュレータ６８と、このモジュレータ６８に配管９３〜９８で接続した前輪ディスクブレーキ５１，５１（詳しくはブレーキキャリパ４８、４８）と、モジュレータ６８に、ブレーキ液圧を調整するためのプレッシャコントロールバルブ（ＰＣＶ）１０１を介して配管１０２〜１０４で接続した後輪ディスクブレーキ５５（詳しくは、ブレーキキャリパ５４）と、一方の前輪ディスクブレーキ５１（詳しくは一方のブレーキキャリパ４８）及びモジュレータ６８のそれぞれを接続する配管１０５の途中に、後輪用ブレーキペダル６３を操作したときにブレーキ液の液圧を前輪ディスクブレーキ５１へも分配するとともに前輪ディスクブレーキ５１側への液圧供給を後輪ディスクブレーキ５５側より遅らせるために設けたディレイバルブ（ＤＶ）１０６と、前輪１４の回転速度（即ち、車輪速度である。）を検出するためにモジュレータ６８に配線１０７で接続した前輪車輪速センサ１０８と、後輪２２の回転速度を検出するためにモジュレータ６８に配線１０９で接続した後輪車輪速センサ１１１とからなる。

ここで、４８ａ，４８ｂ、４８ｃはブレーキディスク４７を挟む押圧力を発生させるピストンを移動自在に収納するためにブレーキキャリパ４８内に設けたシリンダ、５４ａ，５４ｂはブレーキディスク５３を挟む押圧力を発生させるピストンを移動自在に収納するためにブレーキキャリパ５４内に設けたシリンダである。また、図中では、ブレーキ液の配管は太線で示し、導線は細線で示した。（以下同じ。）

図３は本発明に係るＡＢＳを付設したブレーキ装置の詳細構成図であり、本発明の制動力調整装置としてのモジュレータ６８は、ＡＢＳ用液圧調整装置１１５と、このＡＢＳ用液圧調整装置１１５を制御するアンチロックブレーキ制御装置としての制御装置１１６とからなる。

ＡＢＳ用液圧調整装置１１５は、前輪側ソレノイドバルブ１２１，１２２と、後輪側ソレノイドバルブ１２３，１２４と、ＡＢＳ用のブレーキ液圧を発生させるためのポンプ１２７，１２８と、これらのポンプ１２７，１２８を駆動するモータ１３１と、ブレーキ液を貯めておくリザーバ１３２，１３３と、設定ブレーキ液圧を越えるブレーキ液圧が作用したときに一方向にブレーキ液を流すチェックバルブ１３５，１３６とからなる。

前輪側ソレノイドバルブ１２１及び後輪用ソレノイドバルブ１２３は、ＡＢＳを作動させずに前輪用ブレーキレバー５８及び後輪用ブレーキペダル６３を操作して行う通常のブレーキ時に開いておくバルブである。

前輪側ソレノイドバルブ１２２及び後輪用ソレノイドバルブ１２４は、ＡＢＳを作動させずに前輪用ブレーキレバー５８及び後輪用ブレーキペダル６３を操作して行う通常のブレーキ時に閉じておくバルブである。

制御装置１１６は、各ソレノイドバルブ１２１〜１２４及びモータ１３１の作動を制御する装置である。
前輪車輪速センサ１０８及び後輪車輪速センサ１１１は、例えば、電磁誘導式のセンサである。

モジュレータ６８、前輪車輪速センサ１０８及び後輪車輪速センサ１１１は、ＡＢＳ１３８を構成するものである。
ＡＢＳ１３８は、急制動時、又は滑りやすい路面での制動時に起きる車輪ロックを防止する装置である。

図４は本発明に係る制御装置のブロック図である。（符号については、図１及び図３も参照。）
制御装置１１６は、前輪の車輪速度を検出して前輪車輪速信号ＳＶＦを出力する前輪車輪速センサ１０８と、後輪の車輪速度を検出して後輪車輪速信号ＳＶＲを出力する後輪車輪速センサ１１１と、前輪用サスペンションとしてのフロントフォーク１３及び／又は後輪用サスペンションとしてのリヤクッションユニット（不図示）が伸びたときに伸び長さを検出して伸び長さ信号ＳＬＬを出力するサスペンション伸び長さ検出手段１５１と、車体の上下振動を検出して加速度信号ＳＡを出力する加速度センサ等の車体加速度検出手段１５２と、時間信号Ｔを出力するタイマ１５３と、前輪車輪速センサ１０８からの前輪速度信号ＳＶＦ及び後輪車輪速センサ１１１からの後輪速度信号ＳＶＲに基づいて前輪車輪加速度（即ち、前輪車輪回転加速度である。）及び後輪車輪加速度（後輪車輪回転加速度である。）を算出し演算信号ＳＣを出力する演算手段１５４と、サスペンション伸び長さ検出手段１５１からの伸び長さ信号ＳＬＬ、車体加速度検出手段１５２からの加速度信号ＳＡ、タイマ１５３からの時間信号Ｔ及び演算手段１５４からの演算信号ＳＣに基づいて走行路面がオフロードか否かを判別し、オフロード判別信号ＳＲＤを出力するオフロード判別手段１５６と、このオフロード判別手段１５６からのオフロード判別信号ＳＲＤに基づいてＡＢＳ制御方法を通常走行用アンチロック制御モードとオフロード走行用アンチロック制御モードとに切り替えるアンチロックブレーキ制御方法切替手段１５７（以下、「ＡＢＳ制御方法切替手段１５７」と記す。）と、このＡＢＳ制御方法切替手段１５７からのモータ制御信号ＳＭＣに基づいてモータ駆動信号ＳＭＤを出力し、モータ１３１を駆動するモータ駆動手段１５８と、ＡＢＳ制御方法切替手段１５７からのバルブ制御信号ＳＶＣに基づいてバルブ駆動信号ＳＶＤを出力し、前輪側ソレノイドバルブ１２１，１２２（詳しくは、前輪第１ソレノイドバルブ１２１、前輪第２ソレノイドバルブ１２２）、後輪側ソレノイドバルブ（詳しくは、後輪第１ソレノイドバルブ１２３、後輪第２ソレノイドバルブ１２４）のそれぞれを駆動するバルブ駆動手段１６１とからなる。

以下に、本発明のアンチロックブレーキ制御方法の前提となる自動二輪車のオフロード走行時の特異な現象について説明する。
まず、オフロードでの加速時及びスタック時について説明する。
図５（ａ），（ｂ）はオフロードでの加速時及びスタック時の状態を説明するグラフであり、（ａ）は自動二輪車の加速時、（ｂ）は自動二輪車のスタック時について説明する。（ａ），（ｂ）共にグラフの縦軸は前輪及び後輪の車輪速度Ｖ、横軸は時間ｔを表す。また、前輪の車輪速度は実線、後輪の車輪速度は破線で表す。（以下同じ。）

（ａ）において、自動二輪車が、前輪の車輪速度、後輪の車輪速度共にＶｂで走行中、時間ｔがｔａのときに加速を開始すると、加速開始直後では、前輪の車輪速度は、Ｖｂとほとんど同じであるが、後輪の車輪速度は、路面の摩擦係数が小さいためにスリップして空転し大きく増加する。ある程度後輪の車輪速度が大きくなると、車輪速度の上昇は小さくなるが、車体の移動速度（車速）が次第に大きくなるために前輪の車輪速度もそれに伴って大きくなってゆく。

（ｂ）において、自動二輪車が、前輪の車輪速度、後輪の車輪速度共にＶｃで走行中、時間ｔがｔａのときに、例えば、前輪及び後輪が泥濘地に入り込み、スタックし始める。
スタック開始直後では、前輪の車輪速度は、ほぼ直線的に低下してやがてゼロになり、後輪の車輪速度は空転しながら徐々に増加してゆく。

図６（ａ），（ｂ）はオフロードでのジャンプ時の状態を説明するグラフであり、（ａ）は自動二輪車のアクセルを操作せず、また、ブレーキも操作しなかったときのものであり、（ｂ）は自動二輪車のアクセルを操作し、また、ブレーキを操作しなかったときのものである。（ａ），（ｂ）共にグラフの縦軸は車輪速度Ｖ、横軸は時間ｔを表す。
（ａ）において、自動二輪車が、前輪の車輪速度、後輪の車輪速度共にＶａで走行中、時間ｔがｔｓのときにジャンプを開始すると、前輪の車輪速度はほぼ直線的に低下し、後輪の車輪速度はほとんど変化しない。時間ｔがｔｅのときに着地してジャンプが終了すると、その直後に前輪及び後輪ともに車輪速度が増減し、やがて収束する。

（ｂ）において、自動二輪車が、前輪の車輪速度、後輪の車輪速度共にＶａで走行中、時間ｔがｔｓのときにジャンプを開始するとともにアクセルを操作すると、前輪の車輪速度はほぼ直線的に低下するが、駆動輪である後輪の車輪速度は路面との抵抗が無くなって空転するために急激に増加し、その後、後輪の車輪速度は次第に低下する。時間ｔがｔｅのときに着地してジャンプが終了すると、その直後に前輪及び後輪ともに車輪速度が増減し、やがて収束する。

図７（ａ），（ｂ）はオフロードでのジャンプ時の状態を説明する別のグラフであり、（ａ）は自動二輪車のアクセルを操作せず、前輪ブレーキを操作したときのものであり、（ｂ）は自動二輪車のアクセルを操作せず、後輪ブレーキを操作したときのものである。（ａ），（ｂ）共にグラフの縦軸は車輪速度Ｖ、横軸は時間ｔを表す。
（ａ）において、自動二輪車が、前輪の車輪速度、後輪の車輪速度共にＶａで走行中、時間ｔがｔｓのときにジャンプを開始するとともに前輪のブレーキを操作すると、前輪の車輪速度は急激に低下し、後輪の車輪速度はほぼ直線的に徐々に低下する。時間ｔがｔｅのときに着地してジャンプが終了すると、その直後に前輪及び後輪共に車輪速度が増減し、やがて収束する。

（ｂ）において、自動二輪車が、前輪の車輪速度、後輪の車輪速度共にＶａで走行中、時間ｔがｔｓのときにジャンプを開始するとともに後輪のブレーキを操作すると、前輪の車輪速度はほとんど変化せずにほぼ車輪速度Ｖａを維持するが、後輪の車輪速度は急激に低下してある車輪速度となる。時間ｔがｔｅのときに着地してジャンプが終了すると、その直後に前輪及び後輪共に車輪速度が増減し、やがて収束する。

図８はオフロードでのジャンプ時の状態を詳細に説明するグラフであり、図７（ａ）に示した状態（ジャンプ時にアクセル操作をせず、前輪ブレーキを操作したときの状態）について、車輪速度と時間との関係を再度示すととも共に、前輪の車輪加速度及び前輪のスリップ率λについても説明する。縦軸は車輪速度Ｖ、前輪の車輪加速度ω及び前輪のスリップ率を表し、横軸は時間ｔを表す。なお、スリップ率λは、スリップ率λ＝（車体速度−車輪速度）／車体速度×１００％で求められる。車体速度に対して車輪速度が小さくなれば、スリップ率λは大きくなる。

車輪速度Ｖが図中に示したように変化すると、車輪加速度ωは、時間ｔがｔｓとなった直後に瞬間的に低下し、負の所定値ω１を下回る。また、車輪加速度ωは、時間ｔがｔｅとなった直後に増減し、やがて収束する。このとき、車輪加速度ωは正の所定値ω２を上回る。
また、スリップ率λは、時間ｔがｔｓとなった直後に急激に増加し、ある値となってから後は徐々に低下し、時間ｔがｔｅとなった直後に減少してやがてゼロになる。

次に、本発明のアンチロックブレーキ制御方法の流れを説明する。
図９は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第１実施形態を示すフロー図であり、アンチロックブレーキ制御方法切替（以下では「ＡＢＳ制御方法切替」と記す。このＡＢＳ制御方法切替は請求項１に記載した内容である。）について説明する。なお、ＳＴＸＸはステップ番号を示す。（以下同じ。）
ＳＴ０１…前輪車輪速センサで前輪速度（即ち、前輪回転速度である。）ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度（即ち、後輪回転速度である。）ＶＲを検出する。

ＳＴ０２…オフロード判別手段で路面がオフロードか否かを判別する。
路面がオフロードでなければ（ＮＯ）、ＳＴ０３に進む。
路面がオフロードであれば（ＹＥＳ）、ＳＴ０４に進む。
ＳＴ０３…ＡＢＳ制御方法切替手段で通常走行用アンチロック制御モード（以下、「通常走行用ＡＢＳ制御モード」と記す。）に切り替える。
ＳＴ０４…ＡＢＳ制御方法切替手段でオフロード走行用ＡＢＳ制御モード（以下、「オフロード走行用ＡＢＳ制御モード」と記す。）に切り替える。

図１０は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第２実施形態を示すフロー図であり、通常走行用ＡＢＳ制御モード（１）（即ち、通常走行用アンチロック制御モードＭ１である。）について説明する。
ＳＴ１１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。

ＳＴ１２…前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより小さいか、又は前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより大きいかを判断する。
ＶＦ＜ＶＲ又はＶＦ＞ＶＲでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１５に進む。
ＶＦ＜ＶＲ又はＶＦ＞ＶＲである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ１３に進む。
ＳＴ１３…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。

ＳＴ１４…時間ｔが第１の所定時間ｓｔ１よりも大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ１でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１２に進む。
ｔ≧ｓｔ１である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ１６に進む。
ＳＴ１５…ＡＢＳ制御を禁止しない。
ＳＴ１６…ＡＢＳ制御を禁止する。
ＳＴ１７…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

図１１は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第３実施形態を示すフロー図であり、通常走行用ＡＢＳ制御モード（２）（即ち、通常走行用アンチロック制御モードＭ２である。）について説明する。
ＳＴ２１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。
ＳＴ２２…前輪又は後輪のブレーキを掛ける。

ＳＴ２３…前輪速度ＶＦが最低車輪速度（即ち、最低車輪回転速度である。）ＶＬより小さいか又は等しいか、或いは後輪速度ＶＲが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいかを判断する。
ＶＦ≦ＶＬ又はＶＲ≦ＶＬでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ２７に進む。
ＶＦ≦ＶＬ又はＶＲ≦ＶＬである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ２４に進む。

ＳＴ２４…車速（即ち、車体速度である。）ＶＶが車速所定値Ｖｓｔより大きいか、又は等しいか判断する。
ＶＶ≧Ｖｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ２７に進む。
ＶＶ≧Ｖｓｔである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ２５に進む。
ＳＴ２５…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。

ＳＴ２６…時間ｔが第３の所定時間ｓｔ３より大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ３でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ２４に進む。
ｔ≧ｓｔ３である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ２８に進む。
ＳＴ２７…ＡＢＳ制御を禁止しない。
ＳＴ２８…ＡＢＳ制御を禁止する。
ＳＴ２９…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

以上に述べた通常走行用アンチロック制御モードＭ１と、通常走行用アンチロック制御モードＭ２とは、通常走行用アンチロック制御モードＭ３を構成するものである。

図１２は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第４実施形態を示すフロー図であり、オフロード走行用ＡＢＳ制御モード（１）（スタック判定）（即ち、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ１である。）について説明する。
ＳＴ３１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。

ＳＴ３２…前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより小さいか、又は前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより大きいかを判断する。
ＶＦ＜ＶＲ又はＶＦ＞ＶＲでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ３９に進む。
ＶＦ＜ＶＲ又はＶＦ＞ＶＲである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ３３に進む。
ＳＴ３３…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。

ＳＴ３４…前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより小さいか判断する。
ＶＦ＜ＶＲでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ３９に進む。
ＶＦ＜ＶＲである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ３５に進む。

ＳＴ３５…前輪速度ＶＦが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいか判断する。
ＶＦ≦ＶＬでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ３９に進む。
ＶＦ≦ＶＬである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ３６に進む。

ＳＴ３６…時間ｔが第１の所定時間ｓｔ１より大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ１でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ３２に進む。
ｔ≧ｓｔ１である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ３７に進む。

ＳＴ３７…時間ｔが第２の所定時間ｓｔ２より大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ１でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ３２に進む。
ｔ≧ｓｔ１である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ３８に進む。
ＳＴ３８…自動二輪車がスタックしたと判定する。

ＳＴ３９…ＡＢＳ制御を禁止しない。
ＳＴ４０…ＡＢＳ制御を禁止しない、又はＡＢＳ制御を延期する。
ＳＴ４１…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

図１３は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第５実施形態を示すフロー図であり、オフロード走行用ＡＢＳ制御モード（２）（ジャンプ判定（１））（即ち、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ２である。）について説明する。
ＳＴ５１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。

ＳＴ５２…前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより小さいか、又は前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより大きいかを判断する。
ＶＦ＜ＶＲ又はＶＦ＞ＶＲでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ６０に進む。
ＶＦ＜ＶＲ又はＶＦ＞ＶＲである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ５３に進む。
ＳＴ５３…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。

ＳＴ５４…前輪速度ＶＦが後輪速度ＶＲより小さいか判断する。
ＶＦ＜ＶＲでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ６０に進む。
ＶＦ＜ＶＲである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ５５に進む。

ＳＴ５５…前輪速度ＶＦが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいか判断する。
ＶＦ≦ＶＬでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ６０に進む。
ＶＦ≦ＶＬである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ５６に進む。

ＳＴ５６…前輪加速度（即ち、前輪回転加速度である。）ＡＦの絶対値が設定された負の車輪加速度の絶対値より小さいか判断する。
｜ＡＦ｜＜｜Ａｓｔ｜でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ６０に進む。
｜ＡＦ｜＜｜Ａｓｔ｜である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ５７に進む。
ＳＴ５７…時間ｔが第１の所定時間ｓｔ１よりも大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ１でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ５２に進む。
ｔ≧ｓｔ１である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ５８に進む。

ＳＴ５８…時間ｔが第２の所定時間ｓｔ２よりも大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ２でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ５２に進む。
ｔ≧ｓｔ２である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ５９に進む。
ＳＴ５９…自動二輪車がジャンプしたと判定する。

ＳＴ６０…ＡＢＳ制御を禁止しない。
ＳＴ６１…ＡＢＳ制御を禁止しない、又はＡＢＳ制御を延期する。
ＳＴ６２…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

以上に述べたオフロード走行用アンチロック制御モードＮ１と、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ２とは、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ３を構成するものである。

図１４は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第６実施形態を示すフロー図であり、オフロード走行用ＡＢＳ制御モード（３）（ジャンプ判定（２））（即ち、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ４である。）について説明する。
ＳＴ７１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。
ＳＴ７２…前輪又は後輪のブレーキを掛ける。

ＳＴ７３…前輪速度ＶＦが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいか、或いは後輪速度ＶＲが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいかを判断する。
ＶＦ≦ＶＬ又はＶＲ≦ＶＬでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ８２に進む。
ＶＦ≦ＶＬ又はＶＲ≦ＶＬである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ７４に進む。

ＳＴ７４…車速ＶＶが車速所定値Ｖｓｔより大きいか、又は等しいか判断する。
ＶＶ≧Ｖｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ８２に進む。
ＶＶ≧Ｖｓｔである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ７５に進む。
ＳＴ７５…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。

ＳＴ７６…前輪加速度ＡＦの絶対値が第１の所定値Ａｓｔ１より小さいか、又は後輪加速度ＡＲの絶対値が第１の所定値Ａｓｔ１より小さいか判断する。
｜ＡＦ｜＜Ａｓｔ１、又は｜ＡＲ｜＜Ａｓｔ１でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ８２に進む。
｜ＡＦ｜＜Ａｓｔ１、又は｜ＡＲ｜＜Ａｓｔ１である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ７７に進む。

ＳＴ７７…時間ｔが第３の所定時間ｓｔ３より大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ３でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ７４に進む。
ｔ≧ｓｔ３である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ７８に進む。
ＳＴ７８…自動二輪車がジャンプしたと判定する。
ＳＴ７９…第３の所定時間ｓｔ３を延長する。

ＳＴ８０…前輪加速度ＡＦが第２の所定値Ａｓｔ２より大きく且つ前輪加速度ＡＦが正か、又は後輪加速度ＡＲが第２の所定値Ａｓｔ２より大きく且つ後輪加速度ＡＲが正か判断する。
ＡＦ＞Ａｓｔ２、且つＡＦ＞０（ゼロ）、又はＡＲ＞Ａｓｔ２、且つＡＲ＞０（ゼロ）でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ８２に進む。
ＡＦ＞Ａｓｔ２、且つＡＦ＞０（ゼロ）、又はＡＲ＞Ａｓｔ２、且つＡＲ＞０（ゼロ）である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ８１に進む。

ＳＴ８１…時間ｔが第３の所定時間ｓｔ３より大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ３でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ８０に進む。
ｔ≧ｓｔ３である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ８２に進む。
ＳＴ８２…ＡＢＳ制御を禁止しない。
ＳＴ８３…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

以上に述べたオフロード走行用アンチロック制御モードＮ１と、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ４とは、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ５を構成するものである。

図１５は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第７実施形態を示すフロー図であり、オフロード走行用ＡＢＳ制御モード（４）（ジャンプ判定（３））（即ち、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ６である。）について説明する。
ＳＴ９１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。
ＳＴ９２…前輪又は後輪のブレーキを掛ける。

ＳＴ９３…前輪速度ＶＦが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいか、或いは後輪速度ＶＲが最低車輪速度ＶＬより小さいか又は等しいかを判断する。
ＶＦ≦ＶＬ又はＶＲ≦ＶＬでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１００に進む。
ＶＦ≦ＶＬ又はＶＲ≦ＶＬである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ９４に進む。

ＳＴ９４…車速ＶＶが車速所定値Ｖｓｔより大きいか、又は等しいか判断する。
ＶＶ≧Ｖｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１００に進む。
ＶＶ≧Ｖｓｔである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ９５に進む。
ＳＴ９５…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。

ＳＴ９６…時間ｔが第３の所定時間ｓｔ３よりも大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ３でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ９４に進む。
ｔ≧ｓｔ１である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ９７に進む。

ＳＴ９７…サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さＳＬが伸び長さ所定値Ｓｓｔより大きいか判断する。
ＳＬ＞Ｓｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１００に進む。
ＳＬ＞Ｓｓｔである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ９８に進む。

ＳＴ９８…時間ｔが第４の所定時間ｓｔ４よりも大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ４でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ９４に進む。
ｔ≧ｓｔ４である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ９９に進む。
ＳＴ９９…自動二輪車がジャンプしたと判定する。

ＳＴ１００…ＡＢＳ制御を禁止しない。
ＳＴ１０１…ＡＢＳ制御を禁止しない、又はＡＢＳ制御を延期する。
ＳＴ１０２…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

以上に述べたオフロード走行用アンチロック制御モードＮ１と、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ６とは、オフロード走行用アンチロック制御モードＮ７を構成するものである。

図１６は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第８実施形態を示すフロー図であり、オフロード判別（１）について説明する。
ＳＴ１１１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出する。
ＳＴ１１２…前輪加速度ＡＦ及び後輪加速度ＡＲを算出する。

ＳＴ１１３…後輪加速度ＡＲと前輪加速度ＡＦとの差が第３の所定値Ａｓｔ３より大きいか判断する。
（ＡＲ−ＡＦ）＞Ａｓｔ３でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１１５に進む。
（ＡＲ−ＡＦ）＞Ａｓｔ３である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ１１４に進む。

ＳＴ１１４…自動二輪車がオフロード走行中であると判別する。
ＳＴ１１５…ＡＢＳ制御方法切替手段で通常走行用ＡＢＳ制御モードに切り替える。
ＳＴ１１６…ＡＢＳ制御方法切替手段でオフロード走行用ＡＢＳ制御モードに切り替える。

図１７は本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第９実施形態を示すフロー図であり、オフロード判別（２）について説明する。
ＳＴ１２１…前輪車輪速センサで前輪速度ＶＦを検出し、後輪車輪速センサで後輪速度ＶＲを検出し、車体加速度検出手段で車体加速度ＡＢを検出する。
ＳＴ１２２…前輪加速度ＡＦ及び後輪加速度ＡＲを算出する。

ＳＴ１２３…車体加速度ＡＢが車体加速度所定値ＡＢｓｔより大きいか判断する。
ＡＢ＞ＡＢｓｔでない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１２８に進む。
ＡＢ＞ＡＢｓｔである（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ１２４に進む。
ＳＴ１２４…タイマを作動させる（時間ｔ←時間ｔ＋１）。
ＳＴ１２４…後輪加速度ＡＲと前輪加速度ＡＦとの差が第３の所定値Ａｓｔ３より大きいか判断する。
（ＡＲ−ＡＦ）＞Ａｓｔ３でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１２８に進む。
（ＡＲ−ＡＦ）＞Ａｓｔ３である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ１２６に進む。

ＳＴ１２６……時間ｔが第５の所定時間ｓｔ５よりも大きいか、又は等しいか判断する。
ｔ≧ｓｔ５でない（ＮＯ）場合は、ＳＴ１２３に進む。
ｔ≧ｓｔ５である（ＹＥＳ）場合は、ＳＴ１２７に進む。
ＳＴ１２７…自動二輪車がオフロードを走行中であると判別する。

ＳＴ１２８…ＡＢＳ制御方法切替手段で通常走行用ＡＢＳ制御モードに切り替える。
ＳＴ１２９…ＡＢＳ制御方法切替手段でオフロード走行用ＡＢＳ制御モードに切り替える。
ＳＴ１３０…タイマをリセットする（時間ｔ←０（ゼロ））。

図１８は本発明に係る制御装置の別実施形態のブロック図である。（符号については、図１及び図３も参照。）なお、図４に示した実施形態と同一構成については同一符号を付け、詳細説明は省略する。
制御装置１７０は、前輪車輪速センサ１０８と、後輪車輪速センサ１１１と、通常走行用ＡＢＳ制御モード及びオフロード走行用ＡＢＳ制御モードを手動で切り替えるためにモード切替信号ＳＭＣを出力するＡＢＳ制御方法切替スイッチ１７１と、演算手段１５４と、ＡＢＳ制御方法切替スイッチ１７１からのモード切替信号ＳＭＣに基づいてインジケータ１７２にモードに応じたインジケータ信号Ｓｉを出力するとともに、モータ制御信号ＳＭＣ及びバルブ制御信号ＳＶＣを出力するＡＢＳ制御手段１７３と、このＡＢＳ制御手段１７３からのモータ制御信号ＳＭＣに基づいてモータ駆動信号ＳＭＤを出力しモータ１３１を駆動するモータ駆動手段１５８と、ＡＢＳ制御手段１７３からのバルブ制御信号ＳＶＣに基づいてバルブ駆動信号ＳＶＤを出力し、前輪第１ソレノイドバルブ１２１、前輪第２ソレノイドバルブ１２２、後輪第１ソレノイドバルブ１２３、後輪第２ソレノイドバルブ１２４のそれぞれを駆動するバルブ駆動手段１６１とからなる。

本発明のアンチロックブレーキ制御方法は、二輪車及び三輪車用ＡＢＳに好適である。

本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を採用するＡＢＳを備えた自動二輪車の側面図である。本発明に係るＡＢＳを付設したブレーキ装置の構成図である。本発明に係るＡＢＳを付設したブレーキ装置の詳細構成図である。本発明に係る制御装置のブロック図である。オフロードでの加速時及びスタック時の状態を説明するグラフである。オフロードでのジャンプ時の状態を説明するグラフである。オフロードでのジャンプ時の状態を説明する別のグラフである。オフロードでのジャンプ時の状態を詳細に説明する別のグラフである。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第１実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第２実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第３実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第４実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第５実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第６実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第７実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第８実施形態を示すフロー図である。本発明に係るアンチロックブレーキ制御方法を示す第９実施形態を示すフロー図である。本発明に係る制御装置の別の実施形態のブロック図である。

符号の説明

１０…車両（自動二輪車）、１３…サスペンション（フロントフォーク）、１４…被駆動輪（前輪）、２２…駆動輪（後輪）、１０８…前輪車輪速センサ、１１１…後輪車輪速センサ、１１６…アンチロックブレーキ制御装置（制御装置）、１５１…サスペンション伸び長さ検出手段、１５２…車体加速度検出手段、１５６…オフロード判別手段、１５７…アンチロック制御方法切替手段、１７１…アンチロック制御方法切替スイッチ、ＡＢ…車体加速度、ＡＢｓｔ…車体加速度所定値、ＡＦ，ＡＲ…車輪回転加速度（前輪加速度、後輪加速度）、Ａｓｔ１…第１の所定値、Ａｓｔ２…第２の所定値、Ａｓｔ３…第３の所定値、Ａｓｔ…設定された負の車輪回転加速度、ＳＬ…サスペンションの伸び長さ、Ｓｓｔ…伸び長さ所定値、ｓｔ１…第１の所定時間、ｓｔ２…第２の所定時間、ｓｔ３…第３の所定時間、ｓｔ４…第４の所定時間、ｓｔ５…第５の所定時間、ｔ…時間、ＶＦ，ＶＲ…車輪回転速度（前輪速度、後輪速度）、ＶＬ…最低車輪回転速度（最低車輪速度）、Ｖｓｔ…車速所定値、ＶＶ…車速。

Claims

複数の車輪のうち、少なくとも１つの駆動輪と１つの被駆動輪に設けたブレーキ装置にアンチロックブレーキ制御装置を付設し、このアンチロックブレーキ制御装置に設けた各車輪の車輪速センサで検出した各車輪の回転速度に基づいて、走行する路面の状況に応じたアンチロックブレーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御方法であって、
路面の状況がオフロードであるか否かをオフロード判別手段で判別し、この判別に基づいてアンチロック制御方法切替手段によって、前記アンチロックブレーキ制御を、舗装路等の摩擦係数の大きい路面走行用である通常走行用アンチロック制御モードと、砂利道等の比較的凹凸が大きく且つ摩擦係数の小さい路面走行用であるオフロード走行用アンチロック制御モードとに切り替えることを特徴とするアンチロックブレーキ制御方法。
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転加速度が第２の所定時間、設定された負の車輪回転加速度の絶対値より小さい場合のみ、車両がジャンプしていると判定して、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、
回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転加速度が第２の所定時間、設定された負の車輪回転加速度の絶対値より小さい場合のみ、車両がジャンプしていると判定して、アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、前記車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、前記第３の所定時間を延長するとともに、その第３の所定時間が経過する前に、前記車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しないことを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合、及びいずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、
いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、前記車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、前記第３の所定時間を延長するとともに、その第３の所定時間が経過する前に、前記車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しないことを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記アンチロックブレーキ制御機構は、サスペンションの伸び長さを検出するサスペンション伸び長さ検出手段を備え、
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、第４の所定時間、前記サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さが所定値を上回った状態を維持した場合のみ、車両がジャンプしていると判定し、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記アンチロックブレーキ制御機構は、サスペンションの伸び長さを検出するサスペンション伸び長さ検出手段を備え、
前記通常走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止するとともに、
いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止し、
前記オフロード走行用アンチロック制御モードでは、車輪Ａの回転速度及び車輪Ｂの回転速度を検知し、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より小さいか、車輪Ａの回転速度が車輪Ｂの回転速度より大きくなっている時間が第１の所定時間を超えた場合でも、回転速度の小さい方の車輪が被駆動輪であり、その車輪回転速度が第２の所定時間、設定された最低車輪回転速度を下回る場合のみ、車両がスタックしていると判定して、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期するとともに、
いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから第３の所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、第４の所定時間、前記サスペンション伸び長さ検出手段で検出したサスペンションの伸び長さが所定値を上回った状態を維持した場合のみ、車両がジャンプしていると判定し、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しない、又はアンチロックブレーキ制御を禁止する禁止開始時間を延期することを特徴とする請求項１記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記オフロード判別手段は、車両が正の加速を行う場合、駆動輪の車輪回転加速度が被駆動輪の車輪回転加速度を第３の所定値を越えて上回ったときに、オフロード走行中であると判別し、この判別に基づいて前記アンチロック制御方法切替手段によって、前記オフロード走行用アンチロック制御モードに切り替えることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記アンチロックブレーキ制御機構は、車体のほぼ上下方向の加速度を検出する車体加速度検出手段を備え、
前記オフロード判別手段は、前記車体加速度検出手段で検出した車体加速度が、第５の所定時間、所定値を上回るとともに、車両が正の加速を行う場合に、駆動輪の車輪回転加速度が被駆動輪の車輪回転加速度を第３の所定値を越えて上回ったときに、オフロード走行中であると判別し、この判別に基づいて前記アンチロック制御方法切替手段によって、前記オフロード走行用アンチロック制御モードに切り替えることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項記載のアンチロックブレーキ制御方法。
前記アンチロック制御方法切替手段として切替スイッチを用い、この切替スイッチを車両の運転者が操作することを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項記載の車両のアンチロックブレーキ制御方法。
複数の車輪のそれぞれに設けたブレーキ装置にアンチロックブレーキ制御機構を付設し、このアンチロックブレーキ制御機構に設けた各車輪の車輪速センサで検出した各車輪の回転速度に基づいてアンチロックブレーキ制御を行い、いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから所定時間、車速が所定値を越えている場合に、前記アンチロックブレーキ制御を禁止するアンチロックブレーキ制御方法であって、
いずれかの車輪のブレーキを掛けたときに、その車輪回転速度が設定された最低車輪回転速度を下回るように減速されてから所定時間、車速が所定値を越えている場合でも、前記車輪回転速度が最低車輪回転速度を下回るように減速されたときの負の車輪回転加速度の絶対値が第１の所定値より小さい場合は、車両がジャンプしたと判定して、前記所定時間を延長するとともに、その所定時間が経過する前に、前記車輪が第２の所定値を上回る正の車輪回転加速度となった場合のみ、前記アンチロックブレーキ制御を禁止しないことを特徴とするアンチロックブレーキ制御方法。