JPH06269583A - 回転付きジグザグ刺繍機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 刺繍布上の各針落ち点に刺繍針を順次運針さ
せるときに、運針途中で上糸（下糸）が余分に引き出さ
れるのを防止し、刺繍品質を向上させる。 【構成】 アルファベッドの「Ｏ」字模様をなす刺繍柄
を実現する場合、例えば回転枠１６の枠中心Ｃを枠中心
Ｃ1 から枠中心Ｃ2 に移動させて刺繍針を針落ち点Ｓ1
′から針落ち点Ｓ2 に運針させるときに、まず回転角
Δθ2 を所定角度α毎に５分割し、枠中心Ｃm1，Ｃm2，
Ｃm3，…，Ｃm5毎に移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転
枠１６の回転とを同時終着させるように繰返した後に、
枠中心Ｃを枠中心Ｃm5から枠中心Ｃ2 へと移動量ΔＸ2
，ΔＹ2 をもって移動させると共に、刺繍針を針落ち
点Ｓ2 の位置へと振り幅Ｗ2 で揺動させて同時終着縫い
制御を行い、運針途中で上糸（下糸）が余分に引き出さ
れてしまうのを防止し、刺繍柄の品質を向上させるよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば回転付きジグザ
グ模様等の刺繍柄を運針データに基づいて実現するのに
好適に用いられる回転付きジグザグ刺繍機に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、刺繍用の下糸が配置される基台
と、該基台上に設けられ、前記下糸側と対向する位置で
上糸側の刺繍針を上，下に往復動させ、かつ所要の振り
幅で揺動させる刺繍機のヘッドと、該ヘッドの下側に位
置して前記基台上に移動可能に設けられ、駆動源により
該基台上で左右方向および前後方向（ｘ軸方向およびｙ
軸方向）に駆動される移動枠と、該移動枠内で刺繍布を
展張した状態に保持し、該移動枠に設けた回転源によ
り、該移動枠内で刺繍布と共に回転される回転枠とから
構成してなる回転付きジグザグ刺繍機としての回転付き
ジグザグミシンは、例えば特開昭６３−２０３１８８号
公報等で知られている。

【０００３】この種の従来技術による回転付きジグザグ
ミシンでは、刺繍機のヘッドにより刺繍針を所要の振り
幅で揺動させつつ上，下に往復動させるときに、移動枠
をｘ軸，ｙ軸方向に駆動すると共に、該移動枠内で刺繍
布を回転枠と共に回転させるようにしているから、刺繍
針の振り幅に応じたジグザグ模様に回転を加えた刺繍柄
を前記刺繍布上に比較的短時間で実現できるという利点
がある。

【０００４】ここで、この種の回転付きジグザグミシン
には、移動枠のｘ軸、ｙ軸方向の移動量を検出する位置
検出手段と、移動枠に対する回転枠の回転角を検出する
回転角検出手段と、刺繍針の振り幅を検出する振り幅検
出手段とが設けられ、前記刺繍柄を繰返し再現するのに
先立って、通常「例示学習」方式といわれているティー
チング作業が行われる。

【０００５】そして、このティーチング作業時には、熟
練者であるオペレータが移動枠および回転枠を手動で移
動、回転させながら、往復動する刺繍針の振り幅を調整
することにより、所望の刺繍柄を作成するときに、前記
検出手段からそれぞれ信号を読込んで移動枠（回転枠の
枠中心）の位置、回転枠の回転角および刺繍針の振り幅
等を含む前記刺繍針の針中心に対する回転枠の枠中心の
データを記憶し、この記憶したデータに基づいて前記駆
動源や回転源等を作動させて、熟練者と同様の刺繍柄を
繰返し再現させるようにしている。

【０００６】しかし、上述した従来技術では、熟練者で
あるオペレータがティーチング作業により、所謂ティー
チングデータを作成し、このデータに基づいて刺繍機の
ヘッド、駆動源および回転源を作動させるものであるか
ら、ティーチング作業による刺繍柄を単純に再現するこ
とは可能であるものの、この刺繍柄を拡大、縮小または
変形したり、位置を変更したりして刺繍柄を高品質に再
現させるのが困難になっている。

【０００７】そこで、本出願人は先に、特願平４−２４
４３００号等において、ティーチング作業により作成し
た回転枠の回転角Δθおよび刺繍針の振り幅Ｗを含む刺
繍針の針中心Ｎに対する回転枠の枠中心Ｃのデータを、
前記回転枠の枠中心Ｃに対する刺繍針の針中心Ｎのデー
タに変換演算し、この変換演算したデータに基づいて刺
繍柄の拡大、縮小または変更等を行った後に、このデー
タを枠中心Ｃの運針データにさらに変換演算して刺繍機
のヘッド、駆動源および回転源を作動制御するようにし
た回転付きジグザグ刺繍機（以下、先行技術という）を
提案した。

【０００８】そして、この先行技術による回転付きジグ
ザグ刺繍機では、例えば図１２に示す如きアルファベッ
ドの「Ｏ」字模様をなす刺繍柄を実現するときに、まず
図１３に示すように回転枠１００に展張状態で保持した
刺繍布１０１を移動枠（図示せず）と共に枠移動させ、
針中心Ｎ1 の位置からｘ軸方向に一定寸法だけ離間した
枠中心Ｃ1 の位置に回転枠１００の枠中心Ｃを配置し、
針中心Ｎ1 の位置から刺繍針を左，右に振り幅Ｗ1 をも
って揺動させることにより、該刺繍針を針落ち点Ｓ1 ，
Ｓ1 ′に運針させる。この場合、枠中心Ｃ1 の運針デー
タは、

【０００９】

【数１】Ｃ1 （Δｘ1 ，Δｙ1 ，Δθ1 ，Ｗ1 ） 但し、Δｘ1 ＝ｘ1 −０ Δｙ1 ＝ｙ1 −０＝０ Δθ1 ＝θ1 −０＝０ となる。

【００１０】次に、回転枠１００の枠中心Ｃを図１４お
よび図１７に示すように枠中心Ｃ1から枠中心Ｃ2 に移
動させて刺繍針を針中心Ｎ2 の位置に配置し、この針中
心Ｎ2 の位置から刺繍針を左，右に振り幅Ｗ2 をもって
揺動させることにより、該刺繍針を針落ち点Ｓ2 ，Ｓ2
′に運針させる。この場合、枠中心Ｃ2 の運針データ
は、

【００１１】

【数２】Ｃ2 （Δｘ2 ，Δｙ2 ，Δθ2 ，Ｗ2 ） 但し、Δｘ2 ＝ｘ2 −ｘ1 Δｙ2 ＝ｙ2 −ｙ1 Δθ2 ＝θ2 −θ1 となり、回転枠１００は枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃ2 の位
置までｘ軸，ｙ軸方向に移動量Δｘ2 ，Δｙ2 だけ枠移
動しつつ、ｘ軸に対して例えば３０°の回転角Δθ2 だ
け回転して針中心Ｎ2 の位置に刺繍針を配置させる。

【００１２】そして、刺繍針を針落ち点Ｓ3 ，Ｓ3 ′に
運針させるときには、回転枠１００の枠中心Ｃを図１５
に示すように枠中心Ｃ2 から枠中心Ｃ3 に移動させて刺
繍針を針中心Ｎ3 の位置に配置し、この針中心Ｎ3 の位
置から刺繍針を左，右に振り幅Ｗ3 をもって揺動させる
ことにより、該刺繍針を針落ち点Ｓ3 ，Ｓ3 ′に運針さ
せる。この場合、枠中心Ｃ3 の運針データは、

【００１３】

【数３】Ｃ3 （Δｘ3 ，Δｙ3 ，Δθ3 ，Ｗ3 ） 但し、Δｘ3 ＝ｘ3 −ｘ2 Δｙ3 ＝ｙ3 −ｙ2 Δθ3 ＝θ3 −θ2 となり、回転枠１００は枠中心Ｃ2 から枠中心Ｃ3 の位
置までｘ軸，ｙ軸方向に移動量Δｘ3 ，Δｙ3 だけ枠移
動しつつ、さらに３０°の回転角Δθ3 だけ回転して針
中心Ｎ3 の位置に刺繍針を配置させる。

【００１４】また、刺繍針を針落ち点Ｓ4 ，Ｓ4 ′に運
針させるときには、回転枠１００の枠中心Ｃを図１６に
示すように枠中心Ｃ3 から枠中心Ｃ4 に移動させて刺繍
針を針中心Ｎ4 の位置に配置し、この針中心Ｎ4 の位置
から刺繍針を左，右に振り幅Ｗ4 をもって揺動させるこ
とにより、該刺繍針を針落ち点Ｓ4 ，Ｓ4 ′に運針させ
る。この場合、枠中心Ｃ4 の運針データは、

【００１５】

【数４】Ｃ4 （Δｘ4 ，Δｙ4 ，Δθ4 ，Ｗ4 ） 但し、Δｘ4 ＝ｘ4 −ｘ3 Δｙ4 ＝ｙ4 −ｙ3 Δθ4 ＝θ4 −θ3 となり、回転枠１００は枠中心Ｃ3 から枠中心Ｃ4 の位
置までｘ軸，ｙ軸方向に移動量Δｘ4 ，Δｙ4 だけ枠移
動しつつ、ｘ軸に対して例えば９０°となるようにさら
に３０°の回転角Δθ4 だけ回転して針中心Ｎ4 の位置
に刺繍針を配置させる。

【００１６】さらに、その後も回転枠１００の枠中心Ｃ
を順次ｘ軸，ｙ軸方向に枠移動しつつ、ｘ軸に対して例
えば１２０°，１５０°，…となるように順次３０°の
回転角Δθをもって回転枠１００を回転し、各針中心Ｎ
の位置で刺繍針を振り幅Ｗだけ左，右に揺動して各針落
ち点Ｓ，Ｓ′に運針させることにより、図１２に示す如
き刺繍柄を実現する。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した先
行技術による回転付きジグザグ刺繍機では、枠中心Ｃの
運針データに基づき回転枠１００を駆動源でｘ軸，ｙ軸
方向に枠移動すると共に回転源により回転角Δθだけ回
転させつつ、刺繍針を振り幅Ｗをもって針落ち点Ｓ，
Ｓ′に運針させるときに、駆動源および回転源等はそれ
ぞれ所定の速度で作動しているから、例えば図１２に示
す如きアルファベッドの「Ｏ」字模様をなす刺繍柄を実
現する場合に、枠中心Ｃは図１３〜図１７に示すように
枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃ2 ，Ｃ3 ，Ｃ4 ，…へと軌跡Ｒ
に沿って遠回りで移動するようになり、このときの刺繍
布１０１の移動に応じて刺繍針から上糸（下糸）が実際
の刺繍模様に必要な糸長さよりも余分に引き出され、刺
繍品質を低下させる原因になってしまう。

【００１８】即ち、例えば図１７に示すように回転枠１
００の枠中心Ｃを枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃ2 に移動させ
るときには、ｘ軸方向の移動量Δｘ2 よりもｙ軸方向の
移動量Δｙ2 が大きくなって枠中心Ｃは軌跡Ｒに沿って
略「く」字状に遠回りで移動しつつ、この上にさらに回
転角Δθ2 分の回転が加えられるから、このときに枠中
心Ｃ1 ，Ｃ2 間の軌跡Ｒと円弧Ｅとの寸法差分だけ上糸
（下糸）は余分に引き出されてしまい、一旦引き出され
た糸はそのまま刺繍模様の一部となって刺繍布上に残っ
てしまうので刺繍品質を悪くするという未解決な問題が
ある。

【００１９】本発明は上述した先行技術の未解決な問題
に鑑みなされたもので、本発明は刺繍布上の各針落ち点
に刺繍針を順次運針させるときに、運針途中で上糸（下
糸）が余分に引き出されてしまうのを防止でき、刺繍品
質を大幅に向上できるようにした回転付きジグザグ刺繍
機を提供することを目的としている。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明は、刺繍用の下糸が配置される基台と、該
基台上に設けられ、前記下糸側と対向する位置で上糸側
の刺繍針を上，下に往復動させ、かつ所要の振り幅Ｗで
揺動させる刺繍機のヘッドと、該ヘッドの下側に位置し
て前記基台上に移動可能に設けられ、駆動源により該基
台上でｘ軸，ｙ軸方向に駆動される移動枠と、該移動枠
内に刺繍布を展張した状態で保持し、該移動枠に設けた
回転源により該移動枠内で刺繍布を回転角Δθをもって
回転させる回転枠と、前記回転角Δθおよび振り幅Ｗを
含んだ運針データに基づいて前記ヘッド、駆動源および
回転源を作動制御し、前記刺繍針を刺繍布に対してそれ
ぞれ所定の各針落ち点で運針させる刺繍制御装置とを備
え、該刺繍制御装置には、前記各針落ち点のうち任意の
針落ち点から次なる針落ち点に前記刺繍針を運針させる
ときに、少なくとも前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と
回転枠の回転とが同時終着するように、前記ヘッド、駆
動源および回転源の作動速度を可変に調整する速度調整
手段を設けてなる構成を採用している。

【００２１】この場合、前記刺繍制御装置は、前記回転
角Δθが所定角度αを越えるか否かを判定する角度判定
手段を有し、該角度判定手段で回転角Δθが所定角度α
を越えると判定したときには、前記回転枠が所定角度α
だけ回転する度毎に前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と
回転枠の回転とが同時終着するように、前記速度調整手
段によって前記ヘッド、駆動源および回転源の作動速度
を可変に調整する構成とするのが好ましい。

【００２２】また、前記刺繍制御装置は、前記角度判定
手段で回転角Δθが所定角度αを越えると判定したとき
に、前記回転枠を順次所定角度αずつ回転角Δθ分だけ
回転させ、前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠の
回転とをそれぞれ同時終着させた後に、前記次なる針落
ち点の位置で前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と振り幅
Ｗをもった刺繍針の揺動とが同時終着するように、前記
速度調整手段によって前記ヘッドおよび駆動源の作動速
度を可変に調整する構成としてもよい。

【００２３】

【作用】上記構成により、刺繍針を任意の針落ち点から
次なる針落ち点に運針させるときに、刺繍機のヘッド、
駆動源および回転源の作動速度をそれぞれ可変に調整し
て、移動枠がｘ軸，ｙ軸方向にそれぞれ移動する時間と
回転枠が回転角Δθ分だけ回転するに要する時間とを実
質的に等しくでき、刺繍布を任意の針落ち点から次なる
針落ち点に移動させる間で移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動
と回転枠の回転とを同時終着させ、上糸および下糸の引
出し量（繰出し量）を刺繍模様に必要な糸長さに調整で
きる。

【００２４】また、回転角Δθが所定角度αを越えると
きには、前記回転枠が所定角度αだけ回転する度毎に前
記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠の回転とを同時
終着させるようにすれば、回転角Δθが比較的大きい場
合でも上糸および下糸の引出し量（繰出し量）を刺繍模
様に適した糸長さに調整でき、前記回転枠の回転速度に
比較して前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向の移動速度を過剰
に遅くしたりする必要がなくなる。

【００２５】さらに、前記次なる針落ち点の位置で前記
移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と振り幅Ｗをもった刺繍針
の揺動とを同時終着させるようにすれば、回転枠の回転
を所定角度αずつ分割して移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動
と回転枠の回転とを繰返し行ったときに、多少でも糸の
緩みが発生したとしても、このときの糸の緩みを前記移
動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動および刺繍針の振り幅Ｗをも
った揺動で吸収でき、糸調子のよい刺繍を実現すること
ができる。

【００２６】

【実施例】以下、本発明の実施例による回転付きジグザ
グ刺繍機としての回転付きジグザグミシンを図１ないし
図１０に基づき説明する。なお、実施例では前述した図
１２ないし図１７に示す先行技術と同一の構成要素に同
一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

【００２７】図において、１は回転付きジグザグミシン
の基台を示し、該基台１は複数本の脚部２，２，…と、
該各脚部２上に設けられた支持板３とからなり、該支持
板３の中央部には図２に示す如く後述する移動枠１３、
回転枠１６等の下側に位置して略長方形状の針板４が設
けられている。そして、該針板４には後述の刺繍針１０
が挿通される針穴が長円形状に穿設され、その下側には
下糸用のボビン（いずれも図示せず）が配設されてい
る。また、支持板３には図２に示す如く、移動枠１３を
左右方向としてのｘ軸方向に移動させるｘ軸方向の枠移
動機構５と、移動枠１３を前後方向としてのｙ軸方向に
移動させるｙ軸方向の枠移動機構６とが設けられ、該枠
移動機構５，６には移動枠１３をｘ軸，ｙ軸方向にガイ
ドするための各ガイドローラ５Ａ，６Ａおよび各ガイド
レール５Ｂ，６Ｂ等が設けられている。

【００２８】７は移動枠１３上に延びるように支持板３
上に設けられた刺繍機のヘッドとしてのミシンヘッドを
示し、該ミシンヘッド７は図２、図３に示す如く支持板
３の下側に配設した主軸モータ８によりはずみ車９等を
介して駆動され、前記下糸側と対向する位置で上糸側の
刺繍針１０を針軸１１を介して上，下に往復動させる構
成となっている。また、該ミシンヘッド７にはパルスモ
ータ等からなる針軸揺動モータ１２（図６参照）が付設
され、該針軸揺動モータ１２は図５に示す如く針軸１１
の支点１１Ａを中心にして刺繍針１０を振り幅Ｗだけ、
例えば左右方向としてのｘ軸方向に揺動させる。

【００２９】１３はミシンヘッド７の下側に位置して支
持板３上に移動可能に設けられた移動枠を示し、該移動
枠１３は図２に示す如く略長方形の板状に形成され、そ
の下面側には下向きに突出する縁取り部（図示せず）が
設けられている。そして、該移動枠１３は縁取り部が枠
移動機構５，６の各ガイドローラ５Ａ，６Ａに係合状態
で保持され、後述のｘ軸モータ１４およびｙ軸モータ１
５（図６参照）で枠移動機構５，６を駆動することによ
りｘ軸方向およびｙ軸方向に移動される。

【００３０】１４，１５は枠移動機構５，６を駆動して
移動枠１３をｘ軸方向およびｙ軸方向に移動させる駆動
源としてのｘ軸モータおよびｙ軸モータを示し、該ｘ軸
モータ１４およびｙ軸モータ１５はパルスモータ等によ
って構成され、その出力軸はプーリ、タイミングベルト
（いずれも図示せず）等を介して枠移動機構５，６に連
結されている。そして、移動枠１３はｘ軸モータ１４に
より枠移動機構５を介してｘ軸方向に移動され、ｙ軸モ
ータ１５により枠移動機構６を介してｙ軸方向に移動さ
れ、このときの移動速度はｘ軸モータ１４およびｙ軸モ
ータ１５の回転速度によって決められる。

【００３１】１６は移動枠１３の中央部に回転可能に配
設された回転枠を示し、該回転枠１６は先行技術で述べ
た回転枠１００とほぼ同様に構成され、刺繍布１０１を
展張した状態で保持するようになっている。そして、該
回転枠１６は後述の枠回転モータ１７により回転駆動さ
れ、移動枠１３上で刺繍布１０１を回転枠１６の枠中心
Ｃを中心にして回転角Δθだけ回転させる。

【００３２】１７は移動枠１３上に設けられた回転源と
しての枠回転モータを示し、該枠回転モータ１７はその
出力軸がタイミングベルト（図示せず）等を介して回転
枠１６に連結され、回転枠１６を移動枠１３上で回転角
Δθをもって回転駆動する。ここで、該枠回転モータ１
７はｘ軸モータ１４およびｙ軸モータ１５等と同様にパ
ルスモータによって構成され、後述のミシン制御部３６
から制御信号として出力されるパルス信号のパルス数に
応じて回転枠１６を正方向または逆方向にオープンルー
プ制御で回転させる。そして、該枠回転モータ１７はｘ
軸モータ１４およびｙ軸モータ１５等と同様にミシン制
御部３６からの制御信号により回転速度が調整され、回
転枠１６の回転速度を適宜に変化させる。

【００３３】１８は支持板３上に所定の高さをもって配
設されたカバー兼用のチーズ台を示し、該チーズ台１８
上にはチーズとしての上糸用のボビン１９，１９，…
と、該各ボビン１９からの上糸２０をミシンヘッド７に
向けて供給する上糸ガイド２１等とが設けられている。
なお、図３中ではチーズ台１８上に配置する各ボビン１
９を省略して示している。

【００３４】２２はチーズ台１８上にブラケット２３を
介して設けられた操作ボックスを示し、該操作ボックス
２２には図４に示す如く、表示器２４、電源ＯＮ，ＯＦ
Ｆスイッチ２５Ａ，２５Ｂ、ソフトキー２６、キーボー
ド２７およびフロッピーディスク装置２８等が設けら
れ、ミシン制御部３６の一部を内蔵している。そして、
ソフトキー２６は表示器２４に表示されるメニューに対
応して運針データの読込み、書込み、データの入，出力
および拡大、縮小等を行うと共に、さらに機械条件の設
定（回転角Δθに基づいた回転方向の設定を含む）、柄
変更、柄選択、柄の追加、柄の組合せ、色替え変更等を
行う所謂対話キーを構成している。

【００３５】また、前記キーボード２７にはドライブス
イッチ２９、スタートスイッチ３０、ストップ／バック
スイッチ３１、ジョグキー部３２、テンキー部３３、ブ
ザー３４およびスピード可変つまみ３５等が設けられ、
ジョグキー部３２にはｘ軸，ｙ軸方向の枠移動キー３２
Ａ、オリジンスイッチ３２Ｂおよび枠回転キー３２Ｃ，
３２Ｃ等が設けられている。そして、ジョグキー部３２
の枠移動キー３２Ａはオペレータによって手動操作され
るときに、ｘ軸モータ１４およびｙ軸モータ１５を駆動
させ、移動枠１３をｘ軸方向およびｙ軸方向にその操作
時間に応じた移動量だけ移動させる。また、各枠回転キ
ー３２Ｃは刺繍柄の作成に先立って、例えば刺繍布１０
１の布目と回転枠１６の回転位置とを合せるときに手動
操作され、枠回転モータ１７により回転枠１６を刺繍布
１０１と共に回転させる。

【００３６】一方、支持板３には前記枠移動機構５，６
の下側に位置してｘ軸、ｙ軸側の原点スイッチ（いずれ
も図示せず）が設けられ、この原点スイッチは図２に示
す如く刺繍針１０の針中心Ｎと回転枠１６の枠中心Ｃと
が一致したときに、枠移動機構５，６を介してこれを検
出し、移動枠１３が刺繍針１０に対して原点位置にある
ことをミシン制御部３６等で判別させるようになってい
る。なお、回転角Δθおよび振り幅Ｗの原点検出も同様
に行うが、ここではその説明を省略する。

【００３７】さらに、３６は操作ボックス２２に近い位
置で支持板３の下側に配設された刺繍制御装置としての
ミシン制御部を示し、該ミシン制御部３６はマイクロコ
ンピュータ等によって構成され、その入力側には図６に
示す如くソフトキー２６、キーボード２７、フロッピー
ディスク装置２８等が接続され、場合によってはテープ
リーダ、編集機、柄作成機、ティーチング機（いずれも
図示せず）が、例えば通信回線等を介して接続される。
また、該ミシン制御部３６の出力側には前記主軸モータ
８、針軸揺動モータ１２、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ
１５、枠回転モータ１７および表示器２４等が接続され
ている。

【００３８】そして、該ミシン制御部３６はその記憶回
路内に図７、図８に示すプログラム等を格納し、移動枠
１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠１６の回転等とを同
時終着させる同時終着縫い制御を含むミシン制御処理等
を行うようになっている。また、該ミシン制御部３６の
記憶回路にはその記憶エリア３６Ａ内に、例えばフロッ
ピーディスク装置２８から読込んだ運針データを記憶す
ると共に、回転角Δθの判定値となる所定角度α（α＝
６°）等を記憶している。

【００３９】ここで、該ミシン制御部３６は外部から読
込んだ針中心ＮのデータＮ( ΔＸ，ΔＹ，θ，Ｗ) を前
記先行技術（特願平４−２４４３００号）に記載の通
り、枠中心Ｃの運針データＣ( Δｘ，Δｙ, Δθ, Ｗ)
に変換演算し、この運針データＣ( Δｘ，Δｙ，Δθ，
Ｗ）に基づき主軸モータ８、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モー
タ１５、枠回転モータ１７および針軸揺動モータ１２等
を作動制御して移動枠１３および回転枠１６等を移動、
回転させつつ、刺繍針１０を振り幅Ｗで揺動させること
により、例えば図１２に示す如くアルファベッドの
「Ｏ」字模様をなす刺繍柄等を刺繍布１０１に実現す
る。

【００４０】本実施例による回転付きジグザグミシンは
上述の如き構成を有するもので、次に、ミシン制御部３
６による同時終着縫い制御を含むミシン制御処理につい
て図７および図８を参照して説明する。

【００４１】まず、同時終着縫い制御を行うための条件
設定をソフトキー２６等の操作により実行し、前記枠中
心Ｃの運針データＣ（Δｘ，Δｙ，Δθ，Ｗ）を読込ん
で処理動作をスタートさせると、ステップ１で針落ち点
Ｓi に該当する枠中心Ｃi の運針データＣi （Δｘi ，
Δｙi ，Δθi ，Ｗi ）から回転角Δθi が所定角度α
（α＝６°）を越えているか否かを判定する。

【００４２】そして、ステップ１で「ＮＯ」と判定した
ときには回転角Δθi が所定角度α以下で比較的小さ
く、回転枠１６の枠中心Ｃを枠中心Ｃi-1 から枠中心Ｃ
i に移動させ、刺繍針１０を針落ち点Ｓi-1 ′（Ｓi-1
）から針落ち点Ｓi に運針させるときに、回転枠１６
を回転角Δθi をもって微少時間で回転できるから、ス
テップ２に移ってこのときの移動枠１３の移動量Δｘi
，Δｙi 、回転枠１６の回転角Δθi および刺繍針１
０の振り幅Ｗi に該当するそれぞれの移動時間、即ちｘ
軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠回転モータ１７およ
び針軸揺動モータ１２を最高速度で回転駆動した場合の
それぞれの移動時間を算定する。

【００４３】次に、ステップ３ではステップ２で算定し
た各移動時間のうち、最長となる移動時間Ｔm を選定
し、ステップ４に移って移動枠１３の移動量Δｘi ，Δ
ｙi 、回転枠１６の回転角Δθi および刺繍針１０の振
り幅Ｗi に該当するそれぞれの移動時間がこの移動時間
Ｔm に一致するように、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１
５、枠回転モータ１７および針軸揺動モータ１２の回転
速度をそれぞれ個別に算定し、この算定結果に基づき後
述のステップ６でｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠
回転モータ１７および針軸揺動モータ１２の回転速度を
それぞれ可変に調整して同時終着縫い動作を実行できる
ようにする。

【００４４】次に、ステップ５では前記移動時間Ｔm に
基づいて主軸モータ８の回転速度を算定する。この場
合、主軸モータ８が１回転するときに刺繍針１０は上死
点から下死点に達して再び上死点へと戻ってくるように
なり、刺繍針１０が刺繍布１０１から針抜けして枠移動
および枠回転等が可能となるのは主軸モータ８の１／２
回転にほぼ該当するから、例えば前記移動時間Ｔm の２
倍となる時間（２Ｔm ）で主軸モータ８が１回転するよ
うに、主軸モータ８の回転速度を算定し、この回転速度
で主軸モータ８を回転駆動させる。

【００４５】そして、ステップ６ではミシンヘッド７の
主軸に設けたエンコーダ（図示せず）等からの針抜け信
号に基づき、刺繍針１０が刺繍布１０１から針抜けした
後に再び刺繍布１０１上に針落ちするまでの間に、前記
移動時間Ｔm だけｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠
回転モータ１７および針軸揺動モータ１２を前記ステッ
プ４によるそれぞれの調整速度で作動させ、これによっ
て前記移動量Δｘi ，Δｙi 分の移動枠１３のｘ軸，ｙ
軸方向移動と前記回転角Δθi 分の回転枠１６の回転と
前記振り幅Ｗi をもった刺繍針１０の揺動とを移動時間
Ｔm で同時終着させ、前記針落ち点Ｓi に刺繍針１０を
運針させる同時終着縫い制御を行う。

【００４６】次に、ステップ７では順次読み込んだ運針
データから次データが有るか否かを判定し、例えば刺繍
完了時等には運針データ中のエンドファンクションに基
づいて「ＮＯ」と判定するから、ステップ８に移ってリ
ターンし、例えば縫止め、糸切り、終了点移動等の刺繍
終了動作を実行する。また、ステップ７で「ＹＥＳ」と
判定したときには次データが有るので、ステップ１に戻
ってこれ以降の処理を繰返すようにする。

【００４７】次に、前記ステップ１で「ＹＥＳ」と判定
した場合には回転角Δθi が比較的大きく、回転枠１６
の回転を所定角度αずつ分割して移動枠１３のｘ軸，ｙ
軸方向移動と回転枠１６の回転とを繰返し行う必要があ
るので、図８に示すステップ９に移ってこのときの回転
角Δθi を所定角度α毎に分割すべく、

【００４８】

【数５】Δθ＝ｎ×α＋β 但し、ｎ＝１，２，３，… β：余り角度 なる演算を行う。そして、ステップ１０に移って所定角
度α毎の最長移動時間Ｔm1，Ｔm2，…，Ｔmnを前記ステ
ップ３と同様に算定する。

【００４９】この場合、図９および図１０に基づき図１
２に示したアルファベッドの「Ｏ」字模様を刺繍する場
合を具体的に例に挙げて説明すると、回転枠１６の枠中
心Ｃを枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃ2 に移動させ、刺繍針１
０を針落ち点Ｓ1 ′（Ｓ1 ）から針落ち点Ｓ2 に運針さ
せる場合に、前記数２の式により枠中心Ｃ2 は運針デー
タＣ2 （Δｘ2 ，Δｙ2 ，Δθ2 ，Ｗ2 ）となって回転
角Δθ2 は３０°であり、これは前記ステップ９の数５
の式から、

【００５０】

【数６】Δθ2 ＝５×α＝３０° ｎ＝５ α＝６° β＝０ として演算される。

【００５１】そこで、この場合には回転角Δθ2 を所定
角度α毎に５分割し、図９に例示した枠中心Ｃm1，Ｃm
2，Ｃm3，Ｃm4，Ｃm5毎に移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方向
移動と回転枠１６の枠中心Ｃを枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃ
m1，Ｃm2，Ｃm3，Ｃm4，Ｃm5に順次移動させるときのそ
れぞれの最長移動時間Ｔm1，Ｔm2，Ｔm3，Ｔm4，Ｔm5を
算定する。

【００５２】次に、ステップ１１に移ってこれらの最長
移動時間Ｔm1，Ｔm2，Ｔm3，Ｔm4，Ｔm5の合計の時間Ｔ
M を、

【００５３】

【数７】ＴM ＝Ｔm1＋Ｔm2＋…＋Ｔmn ＝Ｔm1＋Ｔm2＋Ｔm3＋Ｔm4＋Ｔm5 として演算する。そして、ステップ１２では前記数５の
式による余り角度β分の最長移動時間Ｔmbを算定する。
この場合、β＝０であり、Ｔmb＝０となる。

【００５４】次に、ステップ１３では図９、図１０に示
す枠中心Ｃm5から枠中心Ｃ2 に枠中心Ｃを移動させる場
合の同時終着移動時間Ｔmcを算定する。この場合、移動
枠１３はｘ軸，ｙ軸方向に針中心Ｎ1 ，Ｎ2 間のＸ，Ｙ
軸移動量データとしての移動量ΔＸ2 ，ΔＹ2 （移動量
ΔＸ2 ，ΔＹ2 がなす三角形は移動量Δｘ2 ，Δｙ2が
なす三角形と相似関係にある）、

【００５５】

【数８】ΔＸ2 ＝Δｘ2 ×１／ｋ ΔＹ2 ＝Δｙ2 ×１／ｋ 分だけｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５の駆動によって
枠移動し、刺繍針１０は針落ち点Ｓ1 ′から針落ち点Ｓ
2 に揺動されるときに針軸揺動モータ１２が、

【００５６】

【数９】ΔＷ2 ＝Ｗ2 −Ｗ1 なる振り幅差ΔＷ2 分だけ駆動されるから、ｘ軸モータ
１４、ｙ軸モータ１５による前記移動量ΔＸ2 ，ΔＹ2
分の移動と針軸揺動モータ１２による振り幅差ΔＷ2 分
の移動との同時終着移動時間Ｔmcを算定する。

【００５７】次に、ステップ１４では前記数７の式によ
る合計の時間ＴM と前記余り角度β分の最長移動時間Ｔ
mbと同時終着移動時間Ｔmcとを加算した全体の時間Ｔ
を、

【００５８】

【数１０】Ｔ＝ＴM ＋Ｔmb＋Ｔmc として演算し、主軸モータ８がこの時間Ｔの２倍となる
時間（２Ｔ）で１回転するように、主軸モータ８の回転
速度を算定し、この回転速度をもって主軸モータ８を回
転駆動させる。

【００５９】次に、ステップ１５では前記エンコーダ等
からの針抜け信号に基づき刺繍針１０が刺繍布１０１か
ら針抜けすると、まず最初の最長移動時間Ｔm1だけｘ軸
モータ１４、ｙ軸モータ１５および枠回転モータ１７を
それぞれの調整速度で回転駆動し、移動枠１３のｘ軸，
ｙ軸方向移動と回転枠１６の回転とが同時終着するよう
に回転枠１６の枠中心Ｃを枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃm1に
移動させる。そして、その後は最長移動時間Ｔm2，Ｔm
3，Ｔm4，Ｔm5をもってｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１
５および枠回転モータ１７をそれぞれの調整速度で順次
回転駆動し、移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠
１６の回転とが同時終着するように回転枠１６の枠中心
Ｃを枠中心Ｃm1から枠中心Ｃm2，Ｃm3，Ｃm4，Ｃm5に順
次移動させる。

【００６０】このようにして回転角Δθ2 を所定角度α
毎に５分割した枠中心Ｃm1，Ｃm2，Ｃm3，Ｃm4，Ｃm5毎
の同時終着動作が実行されると、次にステップ１６に移
って同時終着移動時間Ｔmcだけｘ軸モータ１４、ｙ軸モ
ータ１５および針軸揺動モータ１２をそれぞれの調整速
度で回転駆動し、前記移動量ΔＸ2 ，ΔＹ2 分の移動枠
１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と振り幅差ΔＷ2 分の針軸揺
動モータ１２の駆動とが同時終着して、枠中心Ｃが図９
に示す枠中心Ｃm5から図１０に示す枠中心Ｃ2へと移動
量ΔＸ2 ，ΔＹ2 をもって移動されるときに、同時に刺
繍針１０が針落ち点Ｓ2 の位置まで振り幅Ｗ2 をもって
揺動するように同時終着縫い制御を実行する。

【００６１】かくして、本実施例によれば、アルファベ
ッドの「Ｏ」字模様をなす刺繍柄を実現する場合、例え
ば回転枠１６の枠中心Ｃを枠中心Ｃ1 から枠中心Ｃ2 に
移動させて刺繍針１０を針落ち点Ｓ1 ′から針落ち点Ｓ
2 に運針させるときに、まず回転角Δθ2 を所定角度α
毎に５分割し、図９に例示した枠中心Ｃm1，Ｃm2，Ｃm
3，Ｃm4，Ｃm5毎に移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と
回転枠１６の回転とを同時終着させるように繰返した後
に、枠中心Ｃを図９に示す枠中心Ｃm5から図１０に示す
枠中心Ｃ2 へと移動量ΔＸ2 ，ΔＹ2 をもって移動させ
ると共に、刺繍針１０を針落ち点Ｓ2 の位置へと振り幅
Ｗ2 で揺動させて同時終着縫い制御を行うようにしたか
ら、下記のような作用効果を得ることができる。

【００６２】即ち、回転角Δθi としての回転角Δθ2
が所定角度α（α＝６°）を越える場合に、この回転角
Δθ2 を所定角度α毎に分割して移動枠１３のｘ軸，ｙ
軸方向移動と回転枠１６の回転とを同時終着させるよう
に繰返すことにより、上糸２０および下糸の引出し量
（繰出し量）を刺繍模様に適した糸長さに調整でき、前
記回転枠１６の回転速度に比較して前記移動枠１３のｘ
軸，ｙ軸方向の移動速度が過剰に遅くなったりするのを
防止できる。

【００６３】そして、刺繍針１０が刺繍布１０１から針
抜けした後に再び刺繍布１０１上に針落ちするまでの間
に、所定角度α毎の同時終着動作を繰り返した後に次な
る針落ち点Ｓ2 の位置で前記移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方
向移動と振り幅Ｗ2 をもった刺繍針１０の揺動とを同時
終着させることにより、回転枠１６の回転を所定角度α
ずつ分割して移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠
１６の回転とを繰返し行ったときに、多少でも糸の緩み
が発生したとしても、このときの糸の緩みを前記移動枠
１３のｘ軸，ｙ軸方向移動および刺繍針１０の振り幅Ｗ
2 をもった揺動で吸収でき、糸調子のよい刺繍を実現す
ることができる。

【００６４】また、回転角Δθi が所定角度αよりも小
さいときには、刺繍針１０が刺繍布１０１から針抜けし
た後に再び刺繍布１０１上に針落ちするまでの間に、ｘ
軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠回転モータ１７およ
び針軸揺動モータ１２をそれぞれの調整速度で作動させ
れば、これによって前記移動量Δｘi ，Δｙi 分の移動
枠１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と前記回転角Δθi 分の回
転枠１６の回転と前記振り幅Ｗi をもった刺繍針１０の
揺動とを同時終着させることができ、次なる針落ち点Ｓ
i の位置で刺繍針１０を運針させるときに、上糸２０お
よび下糸の引出し量（繰出し量）を刺繍模様に必要な糸
長さに調整できる。

【００６５】従って本実施例では、前述の如く同時終着
縫い制御を行うことにより、刺繍布１０１上の各針落ち
点Ｓに刺繍針１０を順次運針させるときに、運針途中で
上糸２０（下糸）が余分に引き出されてしまうのを防止
でき、刺繍柄の品質を確実に向上させることができる
等、種々の効果を奏する。

【００６６】なお、前記実施例では、図７および図８に
示すプログラムのうち、ステップ１が本発明の構成要件
となる角度判定手段の具体例を示し、ステップ２〜６お
よびステップ１０〜１６が速度調整手段の具体例を示し
ている。

【００６７】また、前記実施例では、回転枠１６の回転
を所定角度αずつ分割して移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方向
移動と回転枠１６の回転とを繰返し行った後に、移動枠
１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と刺繍針１０の振り幅Ｗをも
った揺動（振り幅差ΔＷ分の針軸揺動モータ１２の駆
動）とを同時終着させるものとして述べたが、これに替
えて、回転枠１６の回転を所定角度αずつ分割して移動
枠１３のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠１６の回転とを繰
返し行うときに、振り幅差ΔＷ分だけ針軸揺動モータ１
２を駆動しておき、その後に移動量ΔＸ，ΔＹ分となる
移動枠１３のｘ軸，ｙ軸方向移動を同時終着させる構成
としてもよく、この場合には、例えば振り幅差ΔＷに急
激な変化があったときでも、縫い上り具合を良くし刺繍
品質を向上させることができる。

【００６８】さらに、前記実施例では、移動枠１３のｘ
軸，ｙ軸方向移動と回転枠１６の回転等とを同時終着さ
せるときに、図７および図８に示すステップ２，３およ
び１０でｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠回転モー
タ１７および針軸揺動モータ１２を最高速度で回転駆動
する場合のそれぞれの移動時間を算定して、該各移動時
間のうち最長となる移動時間Ｔm を選定するものとして
述べたが、本発明はこれに限るものではなく、この移動
時間Ｔm はｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠回転モ
ータ１７および針軸揺動モータ１２を最高速度よりも所
要速度分遅い速度で回転駆動した場合のそれぞれの移動
時間から最長となる移動時間Ｔm を選定するようにして
もよい。

【００６９】即ち、主軸モータ８等の回転速度が刺繍針
１０を各針落ち点Ｓに運針させる毎に大きく変動する
と、刺繍動作を円滑に行うことができなくなるから、
前，後の数針分の運針データで主軸モータ８等の回転速
度が滑らかに変化するように、スローアップ、スローダ
ウンのコントロール（スムージング）を行う必要があ
る。そこで、前記移動時間Ｔm 等を選定する場合には、
前，後の数針分に該当する針落ち点Ｓの運針データに基
づき主軸モータ８等の回転速度が滑らかに変化するよう
に、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、枠回転モータ１
７および針軸揺動モータ１２の回転速度を適宜に調整す
る構成とするのが好ましい。

【００７０】また、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１５、
枠回転モータ１７および針軸揺動モータ１２の回転速度
に５倍以上の速度差が生じると、刺繍動作を円滑に行う
ことが難しくなるから、この場合にもこれらの速度差が
５倍以内となるように、ｘ軸モータ１４、ｙ軸モータ１
５、枠回転モータ１７および針軸揺動モータ１２の回転
速度を適宜に調整する構成とするのがよい。

【００７１】さらに、前記実施例では、所定角度αを６
°とした場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに
限らず、例えば回転枠１６の径等を大きくする場合には
所定角度αを６°以下とし、径を小さくする場合には所
定角度αを６°以上とするように、所定角度αの値を適
宜に変えてもよい。

【００７２】さらにまた、前記実施例では、図１２等に
示す如きアルファベッドの「Ｏ」字模様をなす刺繍柄を
実現するときに、針中心Ｎi （i ＝1,2,3,…）の位置か
ら刺繍針１０を左，右に振り幅Ｗi をもって揺動するこ
とにより、該刺繍針１０を針落ち点Ｓi ，Ｓi ′に運針
させるものとして述べたが、これに替えて、例えば図１
１に示す変形例の刺繍柄のように、針中心Ｎi ，Ｎi+1
（i ＝1,2,3,…）の位置から刺繍針を左方向または右方
向に順次振り幅Ｗi ，Ｗi+1 （図示せず）をもって揺動
させることにより、該刺繍針を針落ち点Ｓi ，Ｓi+1 に
順次運針させる構成としてもよい。

【００７３】また、振り幅Ｗi が常に一定となる刺繍柄
では、針軸揺動モータ１２を駆動する必要がなくなるの
で、刺繍針１０が刺繍布１０１から針抜けした後に再び
刺繍布１０１上に針落ちするまでの間に、ｘ軸モータ１
４、ｙ軸モータ１５および枠回転モータ１７をそれぞれ
の調整速度で作動させ、これによって移動枠１３のｘ
軸，ｙ軸方向移動および回転枠１６の回転のみを同時終
着させる構成とすればよい。

【００７４】

【発明の効果】以上詳述した通り本発明によれば、各針
落ち点のうち任意の針落ち点から次なる針落ち点に刺繍
針を運針させるときに、少なくとも移動枠のｘ軸，ｙ軸
方向移動と回転枠の回転とが同時終着するように、刺繍
機のヘッド、駆動源および回転源の作動速度を可変に調
整する構成としたから、刺繍布を任意の針落ち点から次
なる針落ち点に移動させる間で移動枠のｘ軸，ｙ軸方向
移動と回転枠の回転とを同時終着させ、上糸および下糸
の引出し量（繰出し量）を刺繍模様に必要な糸長さに調
整でき、刺繍品質を確実に向上させることができる。

【００７５】また、回転角Δθが所定角度αを越えると
きには、前記回転枠が所定角度αだけ回転する度毎に前
記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠の回転とを同時
終着させることにより、回転角Δθが比較的大きい場合
でも上糸および下糸の引出し量（繰出し量）を刺繍模様
に適した糸長さに調整できる。

【００７６】さらに、次なる針落ち点の位置で前記移動
枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と振り幅Ｗをもった刺繍針の揺
動とを同時終着させるようにすれば、回転枠の回転を所
定角度αずつ分割して移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回
転枠の回転とを繰返し行ったときに、多少でも糸の緩み
が発生したとしても、このときの糸の緩みを移動枠のｘ
軸，ｙ軸方向移動および刺繍針の振り幅Ｗをもった揺動
で吸収でき、糸調子をより効果的に向上させて高品質の
刺繍柄を実現することができる等、種々の効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による回転付きジグザグ
ミシンを示す正面図である。

【図２】図１に示す回転付きジグザグミシンの平面図で
ある。

【図３】図１に示す回転付きジグザグミシンの右側面図
である。

【図４】図１に示す操作ボックスの正面拡大図である。

【図５】針軸および刺繍針の振り幅を示す説明図であ
る。

【図６】図１に示す回転付きジグザグミシンの制御ブロ
ック図である。

【図７】同時終着縫い制御を含むミシン制御処理を示す
流れ図である。

【図８】図７に続くミシン制御処理を示す流れ図であ
る。

【図９】回転枠を回転角Δθ2 分だけ所定角度αずつ分
割して回転させた状態を示す動作説明図である。

【図１０】針落ち点Ｓ2 の位置でｘ軸，ｙ軸方向移動と
振り幅Ｗをもった刺繍針の揺動とを同時終着させた状態
を示す動作説明図である。

【図１１】変形例による刺繍柄の各針落ち点Ｓを示す説
明図である。

【図１２】先行技術による刺繍柄の各針落ち点Ｓを示す
説明図である。

【図１３】図１２に示す刺繍柄の針落ち点Ｓ1 ，Ｓ1 ′
に刺繍針を運針させる状態を示す動作説明図である。

【図１４】図１２に示す刺繍柄の針落ち点Ｓ2 ，Ｓ2 ′
に刺繍針を運針させる状態を示す動作説明図である。

【図１５】図１２に示す刺繍柄の針落ち点Ｓ3 ，Ｓ3 ′
に刺繍針を運針させる状態を示す動作説明図である。

【図１６】図１２に示す刺繍柄の針落ち点Ｓ4 ，Ｓ4 ′
に刺繍針を運針させる状態を示す動作説明図である。

【図１７】図１４の要部拡大図である。

【符号の説明】

１ 基台 ３ 支持板 ５，６ 枠移動機構 ７ ミシンヘッド（刺繍機のヘッド） １０ 刺繍針 １２ 針軸揺動モータ １３ 移動枠 １４ ｘ軸モータ（駆動源） １５ ｙ軸モータ（駆動源） １６ 回転枠 １７ 枠回転モータ（回転源） ２０ 上糸 ２２ 操作ボックス ２４ 表示器 ２６ ソフトキー ２８ フロッピーディスク装置 ３６ ミシン制御部 １０１ 刺繍布 Ｃ，Ｃ1 ，Ｃ2 ，Ｃi 枠中心 Ｎ，Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎi 針中心 Ｓ，Ｓ1 ，Ｓ1 ′，Ｓ2 ，Ｓ2 ′，Ｓi ，Ｓi ′ 針落
ち点 Ｗ，Ｗ1 ，Ｗ2 ，Ｗi 振り幅 ΔＷ，ΔＷ2 振り幅差 Δθ，Δθ2 ，Δθ3 ，Δθi 回転角

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刺繍用の下糸が配置される基台と、該基
   台上に設けられ、前記下糸側と対向する位置で上糸側の
   刺繍針を上，下に往復動させ、かつ所要の振り幅Ｗで揺
   動させる刺繍機のヘッドと、該ヘッドの下側に位置して
   前記基台上に移動可能に設けられ、駆動源により該基台
   上でｘ軸，ｙ軸方向に駆動される移動枠と、該移動枠内
   に刺繍布を展張した状態で保持し、該移動枠に設けた回
   転源により該移動枠内で刺繍布を回転角Δθをもって回
   転させる回転枠と、前記回転角Δθおよび振り幅Ｗを含
   んだ運針データに基づいて前記ヘッド、駆動源および回
   転源を作動制御し、前記刺繍針を刺繍布に対してそれぞ
   れ所定の各針落ち点で運針させる刺繍制御装置とを備
   え、該刺繍制御装置には、前記各針落ち点のうち任意の
   針落ち点から次なる針落ち点に前記刺繍針を運針させる
   ときに、少なくとも前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と
   回転枠の回転とが同時終着するように、前記ヘッド、駆
   動源および回転源の作動速度を可変に調整する速度調整
   手段を設けてなる回転付きジグザグ刺繍機。
2. 【請求項２】 前記刺繍制御装置は、前記回転角Δθが
   所定角度αを越えるか否かを判定する角度判定手段を有
   し、該角度判定手段で回転角Δθが所定角度αを越える
   と判定したときには、前記回転枠が所定角度αだけ回転
   する度毎に前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠の
   回転とが同時終着するように、前記速度調整手段によっ
   て前記ヘッド、駆動源および回転源の作動速度を可変に
   調整する構成としてなる請求項１に記載の回転付きジグ
   ザグ刺繍機。
3. 【請求項３】 前記刺繍制御装置は、前記角度判定手段
   で回転角Δθが所定角度αを越えると判定したときに、
   前記回転枠を順次所定角度αずつ回転角Δθ分だけ回転
   させ、前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と回転枠の回転
   とをそれぞれ同時終着させた後に、前記次なる針落ち点
   の位置で前記移動枠のｘ軸，ｙ軸方向移動と振り幅Ｗを
   もった刺繍針の揺動とが同時終着するように、前記速度
   調整手段によって前記ヘッドおよび駆動源の作動速度を
   可変に調整する構成としてなる請求項２に記載の回転付
   きジグザグ刺繍機。