JPH08218265A

JPH08218265A - 自動刺繍機

Info

Publication number: JPH08218265A
Application number: JP4657695A
Authority: JP
Inventors: Akira Okuno; 晃奥野; Tsunetada Kasai; 常工葛西
Original assignee: NIPPON DENPA KK
Current assignee: NIPPON DENPA KK
Priority date: 1995-02-10
Filing date: 1995-02-10
Publication date: 1996-08-27

Abstract

(57)【要約】【目的】糸切れ等の発生時に移動枠（回転枠）を短時
間で逆進させ、その後の補修縫いを含めた刺繍作業全体
を効率的に行うことができるようにする。【構成】糸切れの発生時にステップ１０で刺繍作業が
一旦停止されると、ステップ１１で逆進指令に基づきこ
のときの停止位置から、刺繍柄の作成方向とは逆向きに
２針分だけ枠移動モータおよび枠回転モータのみを逆進
させ、２針分前の針中心の位置に移動枠および回転枠を
逆向きに移動（逆進）させるツインバック制御を行う。
そして、ツインバック数λが「λ＝０」となり、ステッ
プ１３において「ＹＥＳ」と判定すると、ツインバック
制御を自動的に停止し、次なるステップ１５で「糸切れ
停止」等のメッセージ表示を行うと共に、ステップ１６
で糸処理を実行させ、ステップ１７の再スタート後にス
テップ１８で先の停止位置から補修縫いを行いつつ、そ
の後の刺繍を続行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば移動枠等の刺繍
枠に展張状態で保持した刺繍布に刺繍データに基づいた
刺繍柄（模様）を作成するのに好適に用いられる自動刺
繍機に関し、特に、糸切れの発生時や補修縫いを行うと
きに枠移動機構等を自動的に逆進制御できるようにした
自動刺繍機に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、刺繍用の下糸が配置される基台
と、該基台上に設けられ、前記下糸側と対向する位置で
上糸側の刺繍針を上，下に往復動させる刺繍機のヘッド
と、該ヘッドの下側に位置して前記基台上に移動可能に
設けられ、刺繍布を保持する刺繍枠等の移動枠と、該移
動枠を前記基台上で各針落ち点毎に枠移動させる枠移動
機構と、前記各針落ち点毎の刺繍データを記憶する記憶
手段と、該記憶手段による各針落ち点毎の刺繍データに
基づいて前記ヘッドおよび枠移動機構を駆動制御し前記
各針落ち点からなる刺繍柄を前記刺繍布に作成する刺繍
制御手段とからなる自動刺繍機としてのミシンは、例え
ば特開昭５６−１３９７９０号公報等（以下、第１の従
来技術という）によって知られている。

【０００３】ここで、第１の従来技術による自動刺繍機
としてのミシンは、前記記憶手段に記憶した複数（多
数）の針落ち点毎の刺繍データに基づき、刺繍機のヘッ
ドで刺繍針を上，下に往復動させつつ、枠移動機構で移
動枠を水平方向等に枠移動させることにより、該移動枠
内に保持した刺繍布に前記各針落ち点からなる刺繍柄を
自動的に作成する第１の運転モードと、糸切れの発生時
等に枠移動機構のみを逆向きに駆動する第２の運転モー
ドとを備えている。

【０００４】そして、該第２の運転モードでは、刺繍柄
の作成途中で糸切れが発生したときに、糸切れセンサ等
から出力される検出信号に基づいて前記刺繍制御手段に
よるヘッドおよび枠移動機構の駆動制御を自動停止させ
ると共に、このときの停止位置から移動枠のみを１針分
毎に刺繍柄の作成方向とは逆向きに枠移動（逆進）さ
せ、この逆進動作により刺繍針と移動枠（刺繍布）との
相対位置が実際の糸切れ位置を越えたところで、前記第
１の運転モードによる刺繍動作を再開させるようにして
いる。

【０００５】また、特開昭５７−７７３６３号公報等に
記載の従来技術（以下、第２の従来技術という）では、
刺繍柄の作成途中で糸切れが発生したときに、糸切れセ
ンサ等から出力される検出信号に基づいて前記刺繍制御
手段によるヘッドおよび枠移動機構の駆動制御を自動停
止させると共に、このときの停止位置から移動枠のみを
予め設定した複数針（ｍ針）分だけ一括して刺繍柄の作
成方向とは逆向きに枠移動（逆進）させる構成とした自
動刺繍機が開示されている。

【０００６】さらに、別の従来技術として、刺繍用の下
糸が配置される基台と、該基台上に設けられ、前記下糸
側と対向する位置で上糸側の刺繍針を上，下に往復動さ
せ、かつ所要の振り幅Ｗで揺動させる刺繍機のヘッド
と、該ヘッドの下側に位置して前記基台上に移動可能に
設けられた移動枠と、該移動枠を前記基台上で前，後、
左，右方向（ｘ軸方向およびｙ軸方向）に移動させる枠
移動機構と、前記移動枠内で刺繍布を展張した状態に保
持し、前記移動枠に設けた回転源により該移動枠内で刺
繍布と共に回転される回転枠とからなる自動刺繍機とし
ての回転付きジグザグ刺繍機（以下、第３の従来技術と
いう）が、例えば特開平５−１９２４６８号公報等で提
案されている。

【０００７】そして、この第３の従来技術による回転付
きジグザグ刺繍機では、刺繍機のヘッドにより刺繍針を
所要の振り幅Ｗで揺動させつつ、上，下に往復動させる
ときに、移動枠をｘ軸，ｙ軸方向に枠移動すると共に、
該移動枠内で刺繍布を回転枠と共に回転角Δθ分だけ回
転させるようにしているから、刺繍針の振り幅Ｗに応じ
たジグザグ模様に回転を加えた刺繍柄（振り幅をもった
曲線状の刺繍柄）を前記刺繍布上に比較的短時間で実現
できるという利点がある。

【０００８】また、この回転付きジグザグ刺繍機では、
例えばティーチング作業により回転枠の回転角Δθおよ
び刺繍針の振り幅Ｗを含んだデータを、刺繍針の針中心
に対する回転枠の枠中心のデータＣ（Δｘ，Δｙ，Δ
θ，Ｗ）として作成した後に、この枠中心のデータＣ
（Δｘ，Δｙ，Δθ，Ｗ）を、前記回転枠の枠中心に対
する刺繍針の針中心のデータＮ（ΔＸ，ΔＹ，Δθ，
Ｗ）に変換演算することにより、この変換演算した刺繍
データに基づいて刺繍柄の拡大、縮小または変更等を行
いうるという利点がある。

【０００９】ここで、この回転付きジグザグ刺繍機で
は、例えば図１５に示すように針落ち点Ｓi-5 ，Ｓi-4
，…，Ｓj ，Ｓj+1 ，Ｓj+2 等からなる刺繍柄を作成
するときに、刺繍針に対して刺繍布を前記回転枠および
移動枠等と共に相対移動（それぞれ所定の回転角Δθ分
だけ回転させつつ枠移動）させ、それぞれの針中心Ｎi-
5，Ｎi-4 ，Ｎi-3 ，…，Ｎi ，…Ｎj ，Ｎj+1 ，Ｎj+2
の位置で、刺繍針を振り幅Ｗで交互に左方向へ振り幅
（Ｗ／２）、右方向へ振り幅（Ｗ／２）分ずつ揺動させ
ることにより、それぞれの針落ち点Ｓi-5 ，Ｓi-4 ，Ｓ
i-3 ，…，Ｓi ，…，Ｓj ，Ｓj+1 ，Ｓj+2 の位置に刺
繍針を順次運針させ、その後もこれらの運針動作を繰返
すことにより図１５に示す如き刺繍柄を作成するように
している。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した第
１の従来技術では、刺繍柄の作成途中で糸切れが発生し
たときに、糸切れセンサ等からの検出信号に基づいて前
記ヘッドおよび枠移動機構の駆動制御を自動停止させる
と共に、このときの停止位置から移動枠のみを１針分毎
に刺繍柄の作成方向とは逆向きに枠移動（逆進）させ、
この逆進動作により刺繍針と移動枠（刺繍布）との相対
位置が実際の糸切れ位置を越えたところで再び通常の刺
繍動作を再開させるようにしている。

【００１１】しかし、前記ヘッドおよび枠移動機構によ
る刺繍動作を高速で行っているときには、糸切れを検出
しても急激に停止することはなく、刺繍品質を低下させ
ないためにも慣性を吸収しながら徐々に停止させるよう
にしているから、糸切れの発生時に糸切れセンサからの
信号によりこれらの刺繍動作を停止させても、実際の糸
切れ位置から停止位置までには複数の針数分に及ぶ行過
ぎ量が生じることになる。また、下糸が切れた場合には
刺繍布の材質、糸の材質等によって実際の糸切れ位置か
ら停止位置までに数１０針〜数１００針分に相当する枠
移動量（行過ぎ量）となることがある。

【００１２】このため、前記第１の従来技術では、前記
停止位置から実際の糸切れ位置まで多数の針落ち点分に
亘って移動枠を１針毎に逆進させる必要が生じ、非常に
手間がかかって作業性が低下するばかりでなく、この間
ミシンのオペレータは逆進用のスイッチ等を押し続けな
ければならず、オペレータの負担や疲労を軽減できない
という問題がある。

【００１３】一方、前記第２の従来技術では、糸切れの
発生時に刺繍動作を自動停止させたときに、その停止位
置から予め設定した複数針（ｍ針）分だけ移動枠のみを
一括して逆進できるという利点があるものの、この場合
には、複数針（ｍ針）分の逆進位置が実際の糸切れ位置
に必ずしも合致しないことが多く、逆進動作の後に空縫
い等を繰り返して補修位置まで枠移動を行う必要がある
という問題がある。

【００１４】また、前記第３の従来技術では、図１５に
例示した針落ち点Ｓi-5 ，Ｓi-4 ，…，Ｓj ，Ｓj+1 ，
Ｓj+2 等からなる刺繍柄を作成するときに、それぞれの
針中心Ｎi-5 ，Ｎi-4 ，…，Ｎi ，…Ｎj ，Ｎj+1 ，Ｎ
j+2 の位置で、刺繍針を振り幅Ｗで交互に左方向へ振り
幅（Ｗ／２）、右方向へ振り幅（Ｗ／２）分ずつ揺動さ
せるようにしているから、前記第１，第２の従来技術の
如き逆進動作（逆進制御）を単に適用したとしても、奇
数針分の逆進動作を行った場合には、刺繍針の揺動（振
り）方向が逆になってしまい、その後に無駄落ち等の操
作を行って刺繍針の揺動（振り）方向を合わせない限
り、刺繍柄の品質が低下するという問題がある。

【００１５】さらに、別の従来技術として刺繍機のヘッ
ドを複数個備えた多頭式自動刺繍機も知られている。し
かし、この多頭式自動刺繍機の場合には、複数のヘッド
のうち一のヘッドで糸切れが発生したときに、移動枠を
前記第１，第２の従来技術のように逆進動作させると、
糸切れの発生していない他のヘッド側で上糸（下糸）が
移動枠の逆進動作によって余分に引き出されるようにな
り、糸締りが悪くなって刺繍柄の品質を低下させるとい
う問題がある。

【００１６】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は糸切れ等の発生時に移動枠（回
転枠）を短時間で逆進させることができ、その後の補修
縫いを含めた刺繍作業全体を効率的に行うことができる
上に、刺繍柄の品質を大幅に向上でき、信頼性を高める
ことができるようにした自動刺繍機を提供することを目
的としている。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明は、刺繍用の下糸が配置される基台と、該
基台上に設けられ、前記下糸側と対向する位置で上糸側
の刺繍針を上，下に往復動させる刺繍機のヘッドと、該
ヘッドの下側に位置して前記基台上に移動可能に設けら
れ、刺繍布を保持する移動枠と、該移動枠を前記基台上
で各針落ち点毎に枠移動させる枠移動機構と、前記各針
落ち点毎の刺繍データを記憶する記憶手段と、該記憶手
段による各針落ち点毎の刺繍データに基づいて前記ヘッ
ドおよび枠移動機構を駆動制御し前記各針落ち点からな
る刺繍柄を前記刺繍布に作成する刺繍制御手段とからな
る自動刺繍機に適用される。

【００１８】そして、請求項１に記載の発明が採用する
構成の特徴は、前記刺繍制御手段による刺繍柄の作成途
中で前記ヘッドおよび枠移動機構を停止させ、該枠移動
機構に逆進指令を出力する逆進指令出力手段と、該逆進
指令出力手段からの逆進指令に基づき前記枠移動機構を
逆進させ、前記移動枠を各針落ち点の複数針分毎に前記
刺繍柄の作成方向とは逆向きに枠移動させる逆進制御手
段とを備えたことにある。

【００１９】この場合、請求項２に記載の発明のよう
に、前記逆進制御手段は、前記各針落ち点の２針分に相
当する移動量をもって前記枠移動機構を逆進させ、前記
逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠が停止し
た位置から該移動枠を２針分毎に前記刺繍柄の作成方向
とは逆向きに枠移動させる構成とするのが好ましい。

【００２０】また、請求項３に記載の発明のように、前
記逆進制御手段は、前記各針落ち点の３針分に相当する
移動量をもって前記枠移動機構を逆進させ、前記逆進指
令出力手段からの信号により前記移動枠が停止した位置
から該移動枠を３針分毎に前記刺繍柄の作成方向とは逆
向きに枠移動させる構成としてもよい。

【００２１】さらに、請求項４に記載の発明の如く、前
記ヘッドは前記刺繍針を上，下に往復動させ、かつ所要
の振り幅Ｗをもって揺動させる構成とし、前記移動枠に
は、前記刺繍布を展張した状態に保持し回転源により該
移動枠内で刺繍布と共に回転角Δθ分だけ回転される回
転枠を設け、さらに前記記憶手段には、前記回転角Δθ
および振り幅Ｗを含む刺繍針の針中心データを記憶する
第１メモリと、該第１メモリによる針中心データから刺
繍柄の作成用データとして変換演算された前記回転枠の
枠中心データを記憶する第２メモリとを設け、前記刺繍
制御手段は、該第２メモリからの枠中心データに基づい
て前記ヘッド、枠移動機構および回転源を駆動制御し、
前記刺繍針を刺繍布に対してそれぞれの針落ち点で運針
させる構成としてもよい。

【００２２】そして、この場合でも、請求項５に記載の
発明の如く、前記逆進制御手段は、前記第２メモリに記
憶した枠中心データの２針分に相当する移動量をもって
前記枠移動機構および回転源を逆進させ、前記逆進指令
出力手段からの信号により前記移動枠および回転枠が停
止した位置から該移動枠および回転枠を前記枠中心デー
タの２針分毎に前記刺繍柄の作成方向とは逆向きに移動
させる構成とすればよい。

【００２３】一方、請求項６に記載の発明のように、前
記基台上には、前記移動枠に保持された刺繍布に対して
それぞれの刺繍針を上，下に往復動させる複数のヘッド
を設ける構成とし、前記記憶手段は、外部から読込んだ
刺繍データを記憶する第１メモリと、該第１メモリによ
る刺繍データのうち少なくとも刺繍柄の作成に必要な複
数針分のデータを記憶する第２メモリとを備える構成と
してもよい。

【００２４】また、請求項７に記載の発明の如く、前記
第２メモリに記憶したデータは、前記刺繍柄の作成時に
１針分毎に順次更新する構成としてもよい。

【００２５】さらに、請求項８に記載の発明のように、
前記逆進指令出力手段は、前記刺繍制御手段による刺繍
柄の作成途中で糸切れが発生したか否かを検出する糸切
れセンサにより構成してもよい。

【００２６】また、請求項９に記載の発明のように、前
記逆進指令出力手段は、少なくとも前記各ヘッド毎に設
けられ、前記刺繍布に作成している刺繍柄の補修縫いを
行うときに操作される複数の操作スイッチにより構成し
てもよい。

【００２７】そして、この場合には、請求項１０に記載
の発明の如く、前記刺繍柄の補修縫いを行う補修縫い制
御手段を備え、該補修縫い制御手段は、前記操作スイッ
チからの逆進指令に基づいて前記逆進制御手段により移
動枠を補修縫いの開始位置まで枠移動させた後に、この
開始位置から前記停止位置まで補修縫いの必要な任意の
ヘッドで刺繍データに基づいた補修縫いを実行させる構
成とし、さらに前記停止位置まで補修縫いを行った後に
は、全てのヘッドで刺繍を再開するに先立って、予め決
められた針数分だけ複数針分毎に前記刺繍柄の作成方向
とは逆向きに前記移動枠を枠移動させる構成とするのが
よい。

【００２８】

【作用】上記構成により、請求項１に記載の発明では、
逆進指令出力手段から逆進指令が出力されたときに、刺
繍制御手段による刺繍柄の作成途中でヘッドおよび枠移
動機構を停止できると共に、該枠移動機構を逆進制御手
段で逆進させ、移動枠を各針落ち点の複数針分毎に刺繍
柄の作成方向とは逆向きに枠移動でき、補修縫いが必要
な位置まで移動枠を早期に戻すことができる。

【００２９】この場合、請求項２に記載の発明の如く、
前記逆進制御手段により各針落ち点の２針分に相当する
移動量をもって前記枠移動機構を逆進させるようにすれ
ば、前記逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠
が停止した位置から該移動枠を２針分毎に前記刺繍柄の
作成方向とは逆向きに枠移動（逆進）でき、このときの
逆進動作が前記第２の従来技術のように速くなり過ぎた
り、前記第１の従来技術のように遅くなり過ぎたりする
のを防止でき、刺繍機のオペレータ等によって２針分毎
の枠移動（逆進位置）を順次追い続けることが可能とな
る。

【００３０】また、請求項３に記載の発明の如く、前記
逆進制御手段により各針落ち点の３針分に相当する移動
量をもって前記枠移動機構を逆進させるようにすれば、
前記逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠が停
止した位置から該移動枠を３針分毎に前記刺繍柄の作成
方向とは逆向きに枠移動（逆進）でき、このときの逆進
動作が速くなり過ぎたり、遅くなり過ぎたりするのを防
止できる。そして、サテンステッチ等の刺繍柄を作成し
ている途中で逆進動作を実行させる場合には、刺繍機の
オペレータ等によって３針分毎の枠移動（逆進位置）を
順次追い続けることができ、このときの刺繍柄がサテン
ステッチであるか、これ以外のステッチであるかを簡単
に識別することが可能となる。

【００３１】さらに、請求項４に記載の発明のように、
刺繍針を所要の振り幅Ｗをもって揺動させ、刺繍布を展
張した状態に保持する回転枠を回転源で回転角Δθ分だ
け回転させる回転枠を有した回転付きジグザグ刺繍機に
適用することにより、第２メモリからの枠中心データに
基づき刺繍制御手段でヘッド、枠移動機構および回転源
を駆動制御しつつ、前記刺繍針を刺繍布に対しそれぞれ
の針落ち点で運針させて、複雑な刺繍柄（回転付きジグ
ザグ模様）を高品質に作成でき、逆進指令の出力時には
移動枠を回転枠と共に補修縫いが必要な位置まで早期に
戻すことができる。

【００３２】そして、この場合でも、請求項５に記載の
発明の如く、逆進制御手段により前記第２メモリに記憶
した枠中心データの２針分に相当する移動量をもって前
記枠移動機構および回転源を逆進させるようにすれば、
逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠および回
転枠が停止した位置から該移動枠および回転枠を前記枠
中心データの２針分毎に逆向きに移動（逆進）でき、こ
の２針（偶数針）分の逆進動作によって、補修縫いの開
始時に刺繍針の揺動（振り）方向が逆になる等の問題を
なくすことができる。

【００３３】一方、請求項６に記載の発明のように、基
台上に複数のヘッドを備えた多頭式刺繍機に適用するこ
とにより、各ヘッド毎に刺繍柄を同時に作成でき、刺繍
作業を効率的に行い得る上に、記憶手段の第１メモリで
外部から読込んだ刺繍データを記憶でき、該第１メモリ
による刺繍データのうち少なくとも刺繍柄の作成に必要
な複数針分のデータを第２メモリで記憶しておくことが
できる。

【００３４】また、請求項７に記載の発明の如く、前記
第２メモリに記憶したデータを刺繍柄の作成時に１針分
毎に順次更新する構成とすることにより、第２メモリの
容量を必要最小限の容量にすることができる。

【００３５】さらに、請求項８に記載の発明のように、
前記逆進指令出力手段を、前記刺繍制御手段による刺繍
柄の作成途中で糸切れが発生したか否かを検出する糸切
れセンサで構成することにより、糸切れの発生時に逆進
指令を自動的に出力でき、実際の糸切れ位置まで早期に
逆進制御を行うことができる。

【００３６】また、請求項９に記載の発明のように、前
記逆進指令出力手段を、少なくとも前記各ヘッド毎に設
けられ、前記刺繍布に作成している刺繍柄の補修縫いを
行うときに操作される複数の操作スイッチで構成するこ
とにより、補修縫いの必要な位置まで逆進制御を行った
後に、自動的に補修縫いを続行することができる。

【００３７】そして、請求項１０に記載の発明の如く、
前記刺繍柄の補修縫いを行う補修縫い制御手段を備える
ことにより、前記操作スイッチからの逆進指令に基づ
き、例えば糸切れの発生していないヘッド側で刺繍糸を
切断できると共に、移動枠を補修縫いの開始位置まで枠
移動（逆進）でき、その後にこの開始位置から前記停止
位置まで補修縫いの必要なヘッド（例えば糸切れの発生
したヘッド）側で刺繍データに基づいた補修縫いを自動
的に行うことができる。そして、このヘッド側で前記停
止位置まで補修縫いを行ったときには、予め決められた
針数分だけ複数針分毎に前記移動枠を再び枠移動（逆
進）させた後に、全てのヘッド側で刺繍を再開させるこ
とにより、予め決められた針数分の重ね縫いを行うこと
ができ、刺繍糸のほつれ等をなくすことができる。

【００３８】

【実施例】以下、本発明の実施例による自動刺繍機を図
１ないし図１４に基づいて説明する。

【００３９】ここで、図１ないし図８は本発明の第１の
実施例を示し、本実施例では自動刺繍機として回転付き
ジグザグ刺繍機を例に挙げて述べる。なお、本実施例で
は前述した図１５に示す従来技術と同一の構成要素に同
一の符号を付し、その説明を省略するものとする。

【００４０】図において、１は回転付きジグザグ刺繍機
の基台を示し、該基台１は複数本の脚部２，２，…と、
該各脚部２上に設けられた支持板３とからなり、該支持
板３の中央部には図２に示す如く後述する移動枠１３、
回転枠１５等の下側に位置して略長方形状の針板４が設
けられている。そして、該針板４には後述の刺繍針１０
が挿通される針穴が長円形状に穿設され、その下側には
下糸用のボビン（いずれも図示せず）が配設されてい
る。

【００４１】また、支持板３には図２に示す如く、移動
枠１３を左右方向（以下、ｘ軸方向という）に移動させ
るｘ軸方向の枠移動機構５と、移動枠１３を前後方向
（以下、ｙ軸方向という）に移動させるｙ軸方向の枠移
動機構６とが設けられ、該枠移動機構５，６には移動枠
１３をｘ軸，ｙ軸方向にガイドするための各ガイドロー
ラ５Ａ，６Ａおよび各ガイドレール５Ｂ，６Ｂ等が設け
られている。

【００４２】７は移動枠１３上に延びるように支持板３
上に設けられた刺繍機のヘッドとしてのミシンヘッドを
示し、該ミシンヘッド７は図２に示す如く支持板３の下
側に配設した主軸モータ８によりはずみ車９等を介して
駆動され、前記下糸側と対向する位置で上糸側の刺繍針
１０を針軸１１を介して上，下に往復動させる構成とな
っている。また、該ミシンヘッド７にはパルスモータか
らなる針軸揺動モータ１２（図５参照）が付設され、該
針軸揺動モータ１２は針軸１１の支点１１Ａを中心とし
て刺繍針１０を図４に示す如く、例えば振り幅Ｗをもっ
て左右方向（ｘ軸方向）に揺動させる構成となってい
る。

【００４３】１３はミシンヘッド７の下側に位置して支
持板３上に移動可能に設けられた移動枠を示し、該移動
枠１３は図２に示す如く略長方形の板状に形成され、そ
の下面側には下向きに突出する縁取り部（図示せず）が
設けられている。そして、該移動枠１３は縁取り部が枠
移動機構５，６の各ガイドローラ５Ａ，６Ａに係合状態
で保持され、後述の枠移動モータ１４（図５参照）で枠
移動機構５，６を駆動することによりｘ軸方向およびｙ
軸方向に移動される。

【００４４】１４は枠移動機構５，６を駆動して移動枠
１３をｘ軸方向およびｙ軸方向に移動させる駆動源とし
ての枠移動モータを示し、該枠移動モータ１４は移動枠
１３をｘ軸方向に移動させるｘ軸モータとｙ軸方向に移
動させるｙ軸モータ（いずれも図示せず）とからなり、
これらはそれぞれパルスモータ等によって構成されてい
る。

【００４５】１５は移動枠１３の中央部に回転可能に配
設され、移動枠１３と共に刺繍枠を構成した回転枠を示
し、該回転枠１５は中枠（図示せず）等を介して刺繍布
１６を展張状態に保持し、移動枠１３上でこの刺繍布１
６を回転枠１５の枠中心Ｃを中心にして回転角Δθだけ
回転させる。

【００４６】１７は移動枠１３上に設けられた回転源と
しての枠回転モータを示し、該枠回転モータ１７はその
出力軸がタイミングベルト（図示せず）等を介して回転
枠１５に連結され、回転枠１５を移動枠１３上で回転角
Δθをもって回転駆動する。ここで、該枠回転モータ１
７は枠移動モータ１４等と同様にパルスモータによって
構成され、後述のミシン制御部３７から制御信号として
出力されるパルス信号のパルス数に応じて回転枠１５を
正方向または逆方向にオープンループ制御で回転され
る。

【００４７】１８は支持板３上に所定の高さをもって配
設されたカバー兼用のチーズ台を示し、該チーズ台１８
上にはチーズとしての上糸用のボビン１９，１９，…
と、該各ボビン１９からの上糸（刺繍糸２０）をミシン
ヘッド７に向けて供給する上糸ガイド２１等とが設けら
れている。

【００４８】２２はチーズ台１８上にブラケット２３を
介して設けられた操作ボックスを示し、該操作ボックス
２２には図３に示す如く、表示器２４、電源ＯＮ，ＯＦ
Ｆスイッチ２５Ａ，２５Ｂ、ソフトキー２６、キーボー
ド２７およびフロッピーディスク装置２８等が設けら
れ、ミシン制御部３７の一部を内蔵している。そして、
ソフトキー２６は表示器２４に表示されるメニューに対
応して刺繍データの読込み、書込み、データの入，出力
および拡大、縮小等を行うと共に、さらに機械条件の設
定、柄変更、柄選択、柄の追加、柄の組合せ、色替え変
更等を行う所謂対話キーを構成している。

【００４９】また、前記キーボード２７にはドライブス
イッチ２９、スタートスイッチ３０、ストップ／バック
スイッチ３１、ジョグキー部３２、テンキー部３３、ブ
ザー３４およびスピード可変つまみ３５等が設けられ、
ジョグキー部３２にはｘ軸，ｙ軸方向の枠移動キー３２
Ａ、オリジンスイッチ３２Ｂおよび枠回転キー３２Ｃ，
３２Ｃ等が設けられている。そして、ジョグキー部３２
の枠移動キー３２Ａはオペレータによって手動操作され
るときに、枠移動モータ１４を駆動させ、移動枠１３を
ｘ軸，ｙ軸方向にその操作時間に応じた移動量だけ移動
させる。また、各枠回転キー３２Ｃは刺繍柄の作成に先
立って、例えば刺繍布１６の布目と回転枠１５の回転位
置とを合せるときに手動操作され、枠回転モータ１７に
より回転枠１５を刺繍布１６と共に回転させる。

【００５０】一方、支持板３には前記枠移動機構５，６
の下側に位置してｘ軸，ｙ軸側の原点スイッチ（いずれ
も図示せず）が設けられ、この原点スイッチは図２に示
す如く刺繍針１０の針中心Ｎと回転枠１５の枠中心Ｃと
が一致したときに、枠移動機構５，６を介してこれを検
出し、移動枠１３が刺繍針１０に対して原点位置にある
ことをミシン制御部３７等で判別させるようになってい
る。なお、回転角Δθおよび振り幅Ｗの原点検出も同様
に行うが、ここではその説明を省略する。

【００５１】３６はミシンヘッド７等に設けられる糸切
れセンサを示し、該糸切れセンサ３６は図５に示すよう
にミシン制御部３７の入力側に接続され、上糸となる刺
繍糸２０または下糸が刺繍作業の途中で糸切れしたとき
に、これを検出して糸切れ検知信号を出力するものであ
る。そして、糸切れセンサ３６は本実施例による逆進指
令出力手段を構成し、糸切れの検知時に刺繍作業（刺繍
針１０の運針および枠移動等）を停止させ、後述の逆進
指令をミシン制御部３７から枠移動モータ１４および枠
回転モータ１７に出力させるようになっている。

【００５２】３７は操作ボックス２２に近い位置で支持
板３の下側に配設されたミシン制御部を示し、該ミシン
制御部３７はマイクロコンピュータ等によって構成さ
れ、その入力側には図５に示すようにソフトキー２６お
よびキーボード２７のスタートスイッチ３０、ストップ
／バックスイッチ３１、テンキー部３３等が接続される
と共に、糸切れセンサ３６およびフロッピーディスク装
置２８等が接続されている。また、ミシン制御部３７の
出力側には前記主軸モータ８、針軸揺動モータ１２、枠
移動モータ１４、枠回転モータ１７、表示器２４および
フロッピーディスク装置２８等が接続されている。な
お、ミシン制御部３７の入力側には、場合によってテー
プリーダ、編集機、柄作成機、ティーチング機（いずれ
も図示せず）が例えば通信回線等を介して接続される。

【００５３】そして、該ミシン制御部３７はその記憶回
路内に図６ないし図８に示すプログラム等を格納し、前
記主軸モータ８、針軸揺動モータ１２、枠移動モータ１
４および枠回転モータ１７等を駆動制御する刺繍制御処
理を行うと共に、これに先立って後述する糸切れカウン
タＣn およびツインバック数λ等の運転条件設定処理を
行うようになっている。また、該ミシン制御部３７には
その記憶回路に記憶手段を構成する第１メモリ３７Ａと
第２メモリ３７Ｂとが形成され、糸切れカウンタＣn お
よびツインバック数λ等が更新可能に記憶されている。

【００５４】ここで、第１メモリ３７Ａは、例えばフロ
ッピーディスク装置２８等の外部記憶手段から読込んだ
針中心ＮのデータＮ( ΔＸ，ΔＹ，Δθ，Ｗ) 等を刺繍
データとして記憶し、第２メモリ３７Ｂは、第１メモリ
３７Ａによる針中心ＮのデータＮ( ΔＸ，ΔＹ，Δθ，
Ｗ) から刺繍柄の作成データとして変換演算された枠中
心ＣのデータＣ( Δｘ，Δｙ, Δθ，Ｗ) を更新可能に
記憶するようになっている。

【００５５】即ち、ミシン制御部３７は外部から第１メ
モリ３７Ａに読込んだ針中心ＮのデータＮ( ΔＸ，Δ
Ｙ，Δθ，Ｗ) を実際の刺繍動作の開始時に、例えば特
開平５−１９２４６８号公報に記載の刺繍機（前記第３
の従来技術）と同様に、枠中心ＣのデータＣ( Δｘ，Δ
ｙ, Δθ，Ｗ) に変換演算し、これを刺繍作業に必要な
ｍ針分（例えば数１００針分）だけ順次第２メモリ３７
Ｂに更新可能（１針毎に記憶更新）に記憶させると共
に、このデータＣ( Δｘ，Δｙ，Δθ，Ｗ）に基づき主
軸モータ８、枠移動モータ１４、枠回転モータ１７およ
び針軸揺動モータ１２等を駆動制御して刺繍針１０、移
動枠１３および回転枠１５等を移動、回転させ、図１５
に例示した刺繍柄等を刺繍布１６上に実現する。

【００５６】また、第２メモリ３７Ｂ内に更新可能に記
憶される刺繍データは、刺繍の開始後にｍ針目に達する
までは、既に刺繍針１０が運針された各針落ち点に対応
するの枠中心ＣのデータＣ( Δｘ，Δｙ，Δθ，Ｗ）が
位置データとして順次格納され、例えば（ｍ＋１）針目
ではこの（ｍ＋１）針目の位置データが前記開始点側の
位置データに替えて記憶され、その後も刺繍が進められ
る毎により新しいデータが古いデータに替えて記憶され
るものである。

【００５７】本実施例による回転付きジグザグ刺繍機は
上述の如き構成を有するもので、次に、ミシン制御部３
７による運転条件設定処理および刺繍制御処理について
図６ないし図８を参照して説明する。

【００５８】まず、刺繍柄の作成に先立って行う運転条
件設定処理について図８を参照して述べると、ステップ
２１では実際の糸切れ時を確実に判別するために糸切れ
カウンタＣn による検知回数を、ソフトキー２６および
テンキー部３３等の操作によって予め所定回数（例えば
２〜５回程度）に設定する。

【００５９】即ち、糸切れセンサ３６の感度を高めるよ
うにすると、該糸切れセンサ３６からは実際の糸切れ時
以外にも検知信号が出力される可能性があるから、糸切
れセンサ３６から検知信号が出力される度毎に糸切れカ
ウンタＣn を「１」ずつ減算させ、糸切れセンサ３６か
ら連続して検知信号が出力され糸切れカウンタＣn が
「０」となったときにのみ、これを糸切れ時として確実
に判別できるようにしているものである。

【００６０】次に、ステップ２２では前記糸切れカウン
タＣn の設定値等に基づいてツインバック数λを、ソフ
トキー２６およびテンキー部３３等の操作によって予め
所定数（例えば１〜数１０回程度、通常では１〜８回程
度）に設定する。ここで、ツインバックとは、糸切れの
発生時に刺繍動作を一旦停止させ、その後に移動枠１３
および回転枠１５のみを刺繍柄の作成方向とは逆向きに
移動（逆進）させるときに、この逆進動作を枠中心Ｃの
データＣ( Δｘ，Δｙ, Δθ，Ｗ) の２針分毎に行うこ
とを意味するもので、例えばツインバック数λを５回に
設定した場合には、ツインバックが５回行われることに
より合計１０針分の逆進動作が行われるものである。

【００６１】なお、糸切れカウンタＣn の検知回数（所
定回数）およびツインバック数λは刺繍機毎にそれぞれ
オペレータが数値設定するもので、各刺繍機の運転特性
等に基づいて最適に設定すればよいものである。

【００６２】そして、ステップ２１〜２２による設定動
作が完了すると、次なるステップ２３で図６および図７
に示すメインのルーチンにリターンする。

【００６３】次に、図６および図７に示す刺繍制御処理
では、まずステップ１において、例えばフロッピーディ
スク装置２８から針中心ＮのデータＮ( ΔＸ，ΔＹ，Δ
θ，Ｗ) を刺繍データとして第１メモリ３７Ａに読込
む。そして、次なるステップ２では針中心ＮのデータＮ
( ΔＸ，ΔＹ，Δθ，Ｗ) に対し必要に応じて拡大、縮
小、回転または反転等の変更を行い、変更後のデータを
順次１針毎に枠中心ＣのデータＣ( Δｘ，Δｙ, Δθ，
Ｗ) に刺繍柄の作成用データとして変換演算しつつ、順
次第２メモリ３７Ｂにｍ針分（例えば数１００針分）だ
け一時的に記憶させる。

【００６４】次に、ステップ３では第２メモリ３７Ｂに
記憶した変換演算後のデータに基づき主軸モータ８、枠
移動モータ１４、枠回転モータ１７および針軸揺動モー
タ１２等を駆動制御して刺繍針１０、移動枠１３および
回転枠１５等を移動、回転させつつ、図１５に例示した
針中心Ｎi-5 ，Ｎi-4 ，Ｎi-3 ，…，Ｎi ，…，Ｎj，
Ｎj+1 ，Ｎj+2 の位置で刺繍針１０を振り幅Ｗで交互に
左方向へ振り幅（Ｗ／２）、右方向へ振り幅（Ｗ／２）
分ずつ揺動させ、それぞれの針落ち点Ｓi-5 ，Ｓi-4 ，
Ｓi-3 ，…，Ｓi ，…Ｓj ，Ｓj+1 ，Ｓj+2 の位置に刺
繍針１０を順次運針させることによって刺繍柄を作成す
る。

【００６５】そして、ステップ４では刺繍針１０の運針
動作が１針分進む毎に第２メモリ３７Ｂに記憶したｍ針
分の作成用データを順次１針毎に更新させ、ステップ５
に移って糸切れセンサ３６から糸切れ検知信号が出力さ
れたか否かを判定する。

【００６６】ここで、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定し
たときにはステップ６に移って、

【００６７】

【数１】Ｃn ←Ｃn −１糸切れカウンタＣn を「１」ずつ減算する演算を行い、
次なるステップ７で糸切れカウンタＣn が「Ｃn ＝０」
となったか否かを判定し、「ＮＯ」と判定したときには
ステップ２に戻ってこれ以降の処理を続行させる。

【００６８】即ち、図１５に例示した刺繍柄の各針落ち
点のうち、例えば針落ち点Ｓi の位置で糸切れが発生
し、これによって糸切れセンサ３６から検知信号が出力
されたと仮定すると、この針落ち点Ｓi の位置に刺繍針
１０を運針させたときに１回目の検知信号が出力され、
その後は針落ち点Ｓi+1 ，Ｓi+2 ，…（いずれも図示せ
ず）へと刺繍針１０が各針落ち点に順次運針される度毎
に糸切れカウンタＣn を「１」ずつ減算する。そして、
実際の糸切れ位置（針落ち点Ｓi ）から所定針数（所定
回数）分の位置で糸切れカウンタＣn が「Ｃn ＝０」と
なり、ステップ７において「ＹＥＳ」と判定したときに
は逆進指令を出力することにより図７に示すステップ１
０に移り、例えば針落ち点Ｓj ，Ｓj+1 ，…の位置へと
徐々にスローダウンして針中心Ｎj+2 の位置で停止す
る。

【００６９】また、前記ステップ５で「ＮＯ」と判定し
たときには、任意の針落ち点に刺繍針１０を運針させた
状態で糸切れセンサ３６から糸切れ検知信号が出力され
ない場合であるから、仮に前回のプログラムサイクルで
糸切れ検知信号が出力されていたとしても、ステップ８
に移って糸切れカウンタＣn を最初の所定回数（例えば
２〜５回程度）に復帰させる。そして、次なるステップ
９では前記データに基づき刺繍が終了したか否かを判定
し、「ＮＯ」と判定したときにはステップ２に戻ってこ
れ以降の処理を続行させ、ステップ９で「ＹＥＳ」と判
定したときには刺繍作業を終了させる。

【００７０】次に、図７に示すステップ１０では、先の
ステップ７により「ＹＥＳ」と判定され、例えば針落ち
点Ｓi の位置から所定針数分の位置で糸切れカウンタＣ
n が「Ｃn ＝０」となって逆進指令を出力された場合で
あるから、このときの逆進指令に基づいて主軸モータ
８、枠移動モータ１４、枠回転モータ１７および針軸揺
動モータ１２等をスローダウンさせながら自動的に停止
させ、例えば図１５に示す針中心Ｎj+2 の位置で刺繍針
１０、移動枠１３および回転枠１５等を一旦停止させ
る。

【００７１】そして、次なるステップ１１では前記逆進
指令に基づき停止位置となる針中心Ｎj+2 の位置から、
刺繍柄の作成方向とは逆向きに２針分だけ枠移動モータ
１４および枠回転モータ１７のみを逆進させ、例えば２
針分前の針中心Ｎj の位置に移動枠１３および回転枠１
５を逆向きに移動（逆進）させるツインバック制御を行
う。

【００７２】次に、ステップ１２では前記ツインバック
制御が１回実行される度毎に前記ツインバック数λを
「１」ずつ減算すべく、

【００７３】

【数２】λ←λ−１なる演算を行い、次なるステップ１３でツインバック数
λが「λ＝０」となったか否かを判定し、「ＮＯ」と判
定したときにはステップ１１に戻ってこれ以降の処理を
続行させ、順次２針分毎のツインバック制御を行うこと
により、例えば針中心Ｎi-1 ，Ｎi-3 またはＮi-5 の位
置に移動枠１３および回転枠１５を相対移動させる。

【００７４】そして、例えば針中心Ｎi-3 の位置でツイ
ンバック数λが「λ＝０」となり、ステップ１３におい
て「ＹＥＳ」と判定されたとすると、ステップ１４に移
って針中心Ｎi-3 の位置でツインバック制御が自動的に
停止され、次なるステップ１５では図３に示す操作ボッ
クス２２の表示器２４に「糸切れ停止」等のメッセージ
が表示される。

【００７５】そこで、ミシンのオペレータ等はこのとき
のメッセージ内容に基づきステップ１６の糸処理を実行
し、例えば図１に示す刺繍針１０に刺繍糸２０を通して
再びステップ１７でスタートスイッチ３０を操作し、再
スタートを実行させる。

【００７６】そして、ステップ１８では先の停止位置で
ある針中心Ｎi-3 の位置から刺繍針１０を針落ち点Ｓi-
3 の位置に運針させた後に、枠移動モータ１４および枠
回転モータ１７で移動枠１３および回転枠１５を順次針
中心Ｎi-2 ，Ｎi-1 ，Ｎi ，…，Ｎj ，Ｎj+1 ，Ｎj+2
の位置に相対移動させつつ、刺繍針１０を交互に右，左
方向へ振り幅（Ｗ／２）分ずつ揺動させ、それぞれの針
落ち点Ｓi-2 ，Ｓi-1，Ｓi ，…，Ｓj ，Ｓj+1 ，Ｓj+2
の位置に順次運針させる補修縫いを行う。そして、そ
の後は図６に示すステップ２に戻って針落ち点Ｓj+2 以
降の刺繍が続行されることになる。

【００７７】かくして、本実施例によれば、糸切れセン
サ３６からの検知信号に基づき図６に示すステップ７
で、糸切れカウンタＣn が「Ｃn ＝０」となったときに
逆進指令を出力し、この逆進指令に基づき図７に示すス
テップ１０で主軸モータ８、枠移動モータ１４、枠回転
モータ１７および針軸揺動モータ１２等をスローダウン
させて徐々に停止させることにより、刺繍柄の品質を低
下させることなく、例えば図１５に示す針中心Ｎj+2 の
位置等で刺繍針１０、移動枠１３および回転枠１５を自
動的に停止できる。

【００７８】そして、これらの刺繍針１０、移動枠１３
および回転枠１５を停止させた後には、ステップ１１で
前記逆進指令に基づきこの停止位置（例えば針中心Ｎj+
2 の位置）から刺繍柄の作成方向とは逆向きに２針分だ
け枠移動モータ１４および枠回転モータ１７のみを順次
逆進させ、例えば２針分毎の針中心Ｎj ，…，Ｎi-1，
Ｎi-3 の位置に移動枠１３および回転枠１５をツインバ
ックすることができ、前記停止位置から補修縫いが必要
となる補修縫いの開始位置まで移動枠１３および回転枠
１５を２針分毎に短時間で戻すことができる。

【００７９】また、このツインバック制御時には移動枠
１３および回転枠１５を２針分毎に逆進させるから、ミ
シンのオペレータはこの逆進（ツインバック）動作を目
視により十分に追い続けることができ、実際に糸切れが
発生した位置（例えば針落ち点Ｓi の位置）から２〜４
針分程度の重ね縫いが要求される補修縫いの開始位置
（例えば針落ち点Ｓi-3 の位置）までステッチバック
（逆進）が正確に行われているか否かを容易に確認する
ことができる。

【００８０】そして、糸切れの発生により補修縫いが必
要となる前記開始位置から補修縫いを行うときには、偶
数針分となる２針分毎の逆進（ツインバック）動作によ
り刺繍針１０の揺動（振り）方向を先の刺繍による揺動
（振り）方向と常に同一方向とすることができ、補修縫
いを開始位置から重ね縫いとして行うときに、先の刺繍
による刺繍針１０の揺動（振り）方向と今回の刺繍針１
０の揺動（振り）方向とが逆になる等の問題をなくすこ
とができる。

【００８１】従って、本実施例によれば、糸切れ等の発
生時に移動枠１３や回転枠１５を短時間で、かつ自動的
にツインバックによって逆進制御でき、オペレータの負
担や疲労等を効果的に軽減できる上に、その後の補修縫
いを含めた刺繍柄の作成作業全体を効率的に行うことが
できる。そして、糸切れの発生時に通常要求されている
２〜４針分程度の重ね縫いを含めた補修縫いを効果的に
行うことができ、刺繍柄の品質を確実に高めて信頼性を
向上できる等、種々の効果を奏する。

【００８２】次に、図９ないし図１４は本発明の第２の
実施例を示し、本実施例の特徴は、多頭式自動刺繍機に
おいてトリプルバックまたはツインバック制御を含めた
補修縫い制御を自動的に行う構成としたことにある。

【００８３】図中、４１は多頭式自動刺繍機の本体を構
成する刺繍機本体（以下、ミシン本体４１という）を示
し、該ミシン本体４１は、基台としての支持台４２と、
該支持台４２上に左右方向に伸長して設けられ、後述の
各ミシンヘッド４７が取付けられるヘッドホルダ４３と
から大略構成され、該ヘッドホルダ４３の上方には照明
具４４が設けられている。また、前記支持台４２の上部
側には後述の移動枠５３等を介して刺繍布５１が配設さ
れ、これらの下側には針板および下糸が巻回された複数
の下糸ボビン（いずれも図示せず）等が配設されてい
る。

【００８４】４５は支持台４２上に設けられた駆動源と
しての主軸モータを示し、該主軸モータ４５は支持台４
２上を左右方向に延びた主軸４６を回転駆動し、該主軸
４６を介して各ミシンヘッド４７の駆動部を作動させる
ことにより後述の各刺繍針５０を上，下に往復動させる
ものである。

【００８５】４７，４７，…は支持台４２上に位置して
ヘッドホルダ４３に所定間隔をもって列設された刺繍機
のヘッドを構成するミシンヘッドを示し、該各ミシンヘ
ッド４７はヘッドホルダ４３にそれぞれ取付けられたヘ
ッド本体４８を有し、該各ヘッド本体４８内には、前記
主軸４６の回転により各刺繍針５０を上，下に駆動する
駆動部（図示せず）と、刺繍糸（上糸）の選択を行う色
替え用アクチュエータ４９（図１１参照）等とが設けら
れている。

【００８６】５０，５０，…はミシンヘッド４７のヘッ
ド本体４８から下向きに突出した複数本の刺繍針で、該
各刺繍針５０には各ヘッド本体４８毎にそれぞれ複数色
の刺繍糸（上糸）が装着されている。そして、該各刺繍
針５０は前記駆動部により色替え用アクチュエータ４９
を介して選択的に駆動され、図１４に示す刺繍布５１に
向けて運針されることにより所望色の刺繍糸を用いた刺
繍を実行する。

【００８７】５２，５２，…は各ミシンヘッド４７の上
側に設けられた刺繍糸用の上糸案内部を示し、該各上糸
案内部５２の背面側には複数色の各刺繍糸がそれぞれ巻
回された複数の上糸ボビンを載置するボビン台（いずれ
も図示せず）等が設けられている。

【００８８】５３は各ミシンヘッド４７の下側に位置し
て支持台４２上に移動可能に設けられた移動枠を示し、
該移動枠５３には各ミシンヘッド４７に対応して複数の
刺繍枠（図示せず）が着脱可能に取付けられ、これらの
各刺繍枠は刺繍対象物となる刺繍布５１（図１４参照）
をそれぞれ展張状態で保持するようになっている。そし
て、移動枠５３は枠移動機構としての枠移動用アクチュ
エータ５４（図１１参照）により支持台４２上で各刺繍
枠と共にＸ，Ｙ方向に枠移動され、このときに各刺繍布
５１には図１４に示すように、各刺繍針５０の運針に応
じて刺繍データによる所定の刺繍柄が形成（実現）され
る。

【００８９】５５は支持台４２の前側に左右方向に伸長
して設けられた運転棒を示し、該運転棒５５は両端側が
支持台４２から垂下された左，右の支持ブラケット５
６，５６に摺動可能に取付けられ、当該多頭式自動刺繍
機を作動・停止させる手動スイッチを構成している。そ
して、オペレータが運転棒５５を、例えば左方向に摺動
変位させると主軸モータ４５等が作動し、右方向に摺動
変位させたときには主軸モータ４５等が停止するように
なる。

【００９０】５７は支持台４２上に設けられた操作部を
示し、該操作部５７には図１０にも示す如く、液晶ディ
スプレイ等からなる表示器５８と、該表示器５８の下側
に例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇとして７個列設さ
れ所謂対話キーを構成するソフトキー５９と、該ソフト
キー５９の下側に配設され、操作部５７に電源を投入，
遮断（ＯＮ，ＯＦＦ）する電源スイッチ６０と、数値を
入力するためのテンキー６１およびジョグキー６２等か
らなるキーボード部６３とが設けられ、該キーボード部
６３のジョグキー６２はオペレータによって手動操作さ
れるときに枠移動用アクチュエータ５４を作動させ、移
動枠５３をＸ，Ｙ方向にその操作時間に応じた移動量だ
け移動させる。

【００９１】また、キーボード部６３には画面切替スイ
ッチ６４とアップリケ用切断機（図示せず）等の調整ス
イッチ６５とが設けられ、画面切替スイッチ６４はオペ
レータが切替操作することにより、表示器５８のメイン
表示領域５８Ａにミシン運転時とデータの編集時とでそ
れぞれ必要とされる絵付メッセージ、リスト、画像およ
び刺繍データ等を切替可能に表示させる。そして、デー
タの編集時には画面切替スイッチ６４とソフトキー５９
とを組合せて操作することにより、表示器５８のメイン
表示領域５８Ａに絵付メッセージ、リスト、画像および
刺繍データ等が選択的に表示される。

【００９２】ここで、表示器５８の画面上にはメイン表
示領域５８Ａの下側に位置して絵付メニュー領域５８Ｂ
が設けられ、該メニュー領域５８Ｂはソフトキー５９と
の間で所謂対話キーを構成するために、それぞれのソフ
トキー５９に割当てられたメニュー内容を絵模様等で７
分割して表示するものである。

【００９３】６６Ａ，６６Ｂは表示器５８用の調整つま
みを示し、該調整つまみ６６Ａ，６６Ｂは画面の輝度や
視野角等を調整するときにオペレータが指先等で回転操
作するようになっている。

【００９４】６７は操作部５７の下側に設けられたフロ
ッピーディスク装置を示し、該フロッピーディスク装置
６７はディスクドライブ等によって構成され、後述のミ
シン制御装置７１に図１１に示す如く接続されている。
そして、該フロッピーディスク装置６７はミシン制御装
置７１との間でフロッピーディスク等の記憶媒体に記憶
された刺繍データ等を読出したり、これらを書込んだり
するものである。

【００９５】６８，６８，…は各ミシンヘッド４７にそ
れぞれ設けられ、補修縫い用の操作スイッチを構成する
オートメンディングスイッチを示し、該各オートメンデ
ィングスイッチ６８は糸切れ等の発生時に、オペレータ
によって各ミシンヘッド４７毎に手動操作され、各ミシ
ンヘッド４７毎に独立して後述の補修縫いを実行させる
ものである。そして、該各オートメンディングスイッチ
６８は後述の各糸切れセンサ７０または運転棒５５と共
に逆進指令出力手段を構成している。

【００９６】６９，６９，…は各ミシンヘッド４７にそ
れぞれ設けられた糸切れ表示ランプを示し、該各糸切れ
表示ランプ６９は各ミシンヘッド４７のいずれかで糸切
れが発生したときに、各糸切れセンサ７０からの信号に
基づいて点灯し、ミシンのオペレータ等にいずれのミシ
ンヘッド４７側で糸切れが発生しているかを報知するも
のである。

【００９７】７０は各ミシンヘッド４７毎に設けられる
糸切れセンサ（図１１中に１個のみ図示）を示し、該各
糸切れセンサ７０は各ミシンヘッド４７側で糸切れが発
生したときにこれを個別に検知し、その検知信号をミシ
ン制御装置７１に出力するようになっている。

【００９８】７１は支持台４２および操作部５７に設け
られたマイクロコンピュータ等からなる制御装置として
のミシン制御装置を示し、該ミシン制御装置７１は図１
１に示すように入力側に運転棒５５、ソフトキー５９、
テンキー６１、ジョグキー６２、画面切替スイッチ６
４、各オートメンディングスイッチ６８、各糸切れセン
サ７０、テープリーダ（図示せず）およびフロッピーデ
ィスク装置６７等が接続され、出力側には主軸モータ４
５、各色替え用アクチュエータ４９、枠移動用アクチュ
エータ５４、各ジャンプソレノイド７２、各糸切り機構
７３、表示器５８および各糸切れ表示ランプ６９等が接
続されている。

【００９９】そして、ミシン制御装置７１はその記憶回
路内に図１２および図１３に示すプログラム等を格納
し、例えば刺繍データに基づいて主軸モータ４５、色替
え用アクチュエータ４９、枠移動用アクチュエータ５４
およびジャンプソレノイド７２等を駆動制御することに
より刺繍布５１に刺繍柄を作成する刺繍制御処理等を行
うようになっている。また、ミシン制御装置７１にはそ
の記憶回路に記憶手段を構成する第１メモリ７１Ａと第
２メモリ７１Ｂとが形成されている。そして、第１メモ
リ７１Ａには外部からフロッピーディスク装置６７等を
介して読込んだ刺繍データが記憶され、第２メモリ７１
Ｂにはこの刺繍データのうち少なくとも刺繍柄の作成に
必要なｍ針（例えば数１００針）分のデータが、使用後
のデータとして１針分毎に更新可能に記憶されるように
なっている。

【０１００】即ち、第２メモリ７１Ｂ内に更新可能に記
憶される刺繍データは、刺繍の開始後にｍ針目に達する
までは、既に刺繍針５０が運針された各針落ち点の位置
データが順次格納され、例えば（ｍ＋１）針目ではこの
（ｍ＋１）針目の位置データが前記開始点側の位置デー
タに替えて記憶され、その後も刺繍が進められる毎によ
り新しいデータが古いデータに替えて記憶されるもので
ある。

【０１０１】なお、前記各ジャンプソレノイド７２は各
ミシンヘッド４７毎にそれぞれ設けられたロータリソレ
ノイド等からなり、色替え用アクチュエータ４９による
刺繍糸の色替え時、または飛び柄の刺繍時にＸ，Ｙ方向
の枠移動量が一定の移動量（例えば１２．７ｍｍ）を越
えるとき、さらには後述の補修縫いを行うとき等に、前
記ミシンヘッド４７の駆動部と各刺繍針５０側との係合
を一時的に解除させ、このときに刺繍針５０を支持台４
２の上方で一時的に運針停止状態に保持するものであ
る。

【０１０２】また、各糸切り機構７３は各ミシンヘッド
４７毎にそれぞれ設けられ、刺繍糸の色替えを行うため
に現在の刺繍糸を切って色替え用アクチュエータ４９で
色替えを実行するとき、および刺繍針５０を各ジャンプ
ソレノイド７２で運針停止状態に保持しつつ、移動枠５
３を予め決めた所定の移動量以上に枠移動させるとき等
に、刺繍糸を強制的に切断することにより、所定の移動
量を越える枠移動を補償し、各ミシンヘッド４７の刺繍
糸等に余分なテンション（張力）が作用するのを防止す
るようになっている。

【０１０３】ここで、当該多頭式自動刺繍機により刺繍
布５１に図１４に示す如く、サテンステッチからなる刺
繍柄を作成する場合を例に挙げると、刺繍布５１（移動
枠５３）をＸ，Ｙ方向に枠移動させつつ、左側，中央，
右側のミシンヘッド４７，４７，…側でそれぞれ刺繍針
５０を順次運針させることにより、針落ち点Ｓk ，Ｓk+
1 ，Ｓk+2 ，…，Ｓl ，Ｓl+1 ，Ｓl+2 ，…，Ｓm ，Ｓ
m+1 ，Ｓm+2 等からなるサテンステッチの刺繍柄が作成
される。そして、これらの刺繍柄は各ミシンヘッド４７
毎に同一模様をなす刺繍柄として作成されるものであ
る。

【０１０４】本実施例による多頭式自動刺繍機は上述の
如き構成を有するもので、次にミシン制御装置７１によ
る刺繍制御処理について図１２および図１３を参照して
説明する。

【０１０５】まず、処理動作がスタートすると、ステッ
プ３１で前記第１の実施例で述べた図６に示すステップ
１〜ステップ３とほぼ同様の処理を行い、前記刺繍デー
タに基づいて主軸モータ４５および枠移動用アクチュエ
ータ５４等を駆動制御することにより、例えば図１４に
示す如く針落ち点Ｓk ，Ｓk+1 ，Ｓk+2 ，…，Ｓl ，Ｓ
l+1 ，Ｓl+2 ，…，Ｓm ，Ｓm+1 ，Ｓm+2 等からなるサ
テンステッチの刺繍柄を作成する。

【０１０６】そして、ステップ３２では刺繍柄の作成途
中に停止信号が出力されているか否かを判定し、「Ｎ
Ｏ」と判定する間はステップ３３に移って刺繍柄の作成
作業が完了したか否かを判定し、ステップ３３で「Ｎ
Ｏ」と判定する間はステップ３１に戻って刺繍制御を続
行させる。また、ステップ３３で「ＹＥＳ」と判定した
ときには図１４に例示する刺繍柄の作成が完了した場合
であるから、これによって刺繍制御の処理動作を終了さ
せる。

【０１０７】一方、ステップ３２で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、例えば各ミシンヘッド４７毎に設けた各糸
切れセンサ７０からの検知信号により「糸切れ」と判定
して前記停止信号が出力された場合、またはオペレータ
が目視によって例えば「下糸切れ」と判定して運転棒５
５等の操作で停止信号を出力させた場合であるから、刺
繍柄の作成動作を自動的に停止させると共に、表示器５
８によって運転棒５５で刺繍作業を停止させたことを表
示し、ステップ３４に移ってオペレータに糸切れの発生
したミシンヘッド４７のオートメンディングスイッチ６
８を閉成操作させる。また、このときに２針分毎のツイ
ンバック制御を行うのか、３針分毎のトリプルバック制
御を行うのかをソフトキー５９等で選択指示させる。

【０１０８】ここで、図１４に示すように中央のミシン
ヘッド４７側において、例えば針落ち点Ｓl の位置で実
際に糸切れが発生し、針落ち点Ｓm+3 の位置で刺繍動作
が停止した場合を例に挙げると、前記ステップ３４では
糸切れの発生した中央のミシンヘッド４７側でのみオー
トメンディングスイッチ６８が閉成され、他のミシンヘ
ッド４７側ではオートメンディングスイッチ６８は開成
状態に保持される。

【０１０９】また、ステップ３４で２針分の逆進指令が
選択された場合を例に挙げると、次なるステップ３５で
は前記停止位置（針落ち点Ｓm+3 の位置）から２針分前
の位置（例えば針落ち点Ｓm+1 の位置）に逆向きに枠移
動（逆進）を行うための枠移動量を、第２メモリ７１Ｂ
に記憶された刺繍データにより演算し、この演算結果に
基づいてステップ３６では２針分の枠移動を所謂ツイン
バック制御（ステッチバック制御）として実行させる。

【０１１０】そして、次のステップ３７では前記２針分
の枠移動（逆進）量が前記第２メモリ７１Ｂ内に記憶し
たｍ針分の針数の範囲内であるか否かを判定し、「ＹＥ
Ｓ」と判定したときにはステップ３８に移ってオートメ
ンディングスイッチ６８が閉成されているか否かを判定
する。そして、ステップ３８で「ＹＥＳ」と判定する間
はステップ３５に戻って２針分の逆進位置を演算し、ス
テップ３６で次なる２針分の逆進位置（例えば針落ち点
Ｓl+2 ，Ｓl ，点Ｓk+2 ，Ｓk の位置）へと順次ツイン
バック制御（ステッチバック制御）を行う。

【０１１１】かくして、このツインバック制御（ステッ
チバック制御）による枠移動が実際に糸切れの発生した
位置（例えば針落ち点Ｓl の位置）から２〜４針分程度
の重ね縫いが要求される補修縫いの開始位置（例えば針
落ち点Ｓk の位置）に達し、オペレータがオートメンデ
ィングスイッチ６８を開成させることによりステップ３
８で「ＮＯ」と判定したときには、図１３に示すステッ
プ４０に移って前記ツインバック（ステッチバック）を
自動停止させる。

【０１１２】また、前記ステップ３７で「ＮＯ」と判定
したときには、ツインバック（ステッチバック）による
２針分の枠移動（逆進）量が前記第２メモリ７１Ｂ内に
記憶したｍ針分の針数の範囲を越えた場合であるから、
ステップ３９に移って第２メモリ７１Ｂの容量を越えス
テッチバックが不可であることを表示器５８に画面表示
させる。そして、この場合にはソフトキー５９で「フロ
ート」の指示を行い、その針数（戻り位置）をテンキー
６１等で数値設定することにより、実際に糸切れの発生
した位置（例えば針落ち点Ｓl の位置）から２〜４針分
程度の重ね縫いが要求される補修縫いの開始位置（例え
ば針落ち点Ｓk の位置）まで一括して戻すようにステッ
チバックを実行させる。

【０１１３】なお、前述のツインバック制御（ステッチ
バック制御）により移動枠５３が予め決めた所定の移動
量以上に枠移動されるときには、糸切れの発生していな
い各ミシンヘッド４７側で刺繍糸（下糸を含む）に余分
なテンション（張力）を与えてしまい、刺繍柄の品質を
低下させる原因になるから、この場合には糸切れの発生
していないミシンヘッド４７側でも糸切り機構７３を作
動させることによって刺繍糸を強制的に切断させ、これ
により所定の移動量を越える枠移動を補償し、各ミシン
ヘッド４７の刺繍糸等に余分なテンション（張力）が作
用するのを防止する。

【０１１４】次に、図１３に示すステップ４０でツイン
バック（ステッチバック）を停止させた後には、ステッ
プ４１に移って糸切れの発生しているミシンヘッド４７
側で刺繍針５０に刺繍糸を通す糸処理を実行させる。そ
して、ステップ４２で運転棒５５を操作して再スタート
を行うことにより、ステップ４３に移って前記オートメ
ンディングスイッチ６８が閉成操作されたミシンヘッド
４７側でのみ、前記補修縫いの開始位置（例えば針落ち
点Ｓk の位置）から次なる針落ち点Ｓk+1 ，Ｓk+2 ，
…，Ｓl ，Ｓl+1 ，Ｓl+2 ，…，Ｓm ，Ｓm+1 ，Ｓm+2
の位置へと順次補修縫いを実行させる。

【０１１５】そして、この補修縫いが前記停止位置（針
落ち点Ｓm+3 の位置）に達し、ステップ４４で「ＹＥ
Ｓ」と判定したときには、次なるステップ４５に移って
補修縫いの終了を表示器５８でメッセージ表示させ、ス
テップ４６で運転棒５５を操作して再スタートを行わせ
る。

【０１１６】次に、ステップ４７では前記ツインバック
制御（ステッチバック制御）の過程で糸切り機構７３に
よる糸切りが行われたか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判
定したときには全てのミシンヘッド４７側で糸切りが行
われているから、ステップ４８に移って全てのミシンヘ
ッド４７側で重ね縫いを行うために、例えば針落ち点Ｓ
m+3 の位置から針落ち点Ｓm+1 （Ｓl+2 ）の位置等へと
２〜４針分程度のツインバック（ステッチバック）を行
い、この針落ち点Ｓm+1 （Ｓl+2 ）の位置から２〜４針
程度の重ね縫いを実行させつつ、図１２中のステップ３
１に戻って通常通りの刺繍作業を再開させる。

【０１１７】また、ステップ４７で「ＮＯ」と判定した
ときには、ツインバック制御（ステッチバック制御）時
の戻り量が少なく、例えば図１４に示す左，右のミシン
ヘッド４７側等では糸切り機構７３による糸切りは行わ
れていない場合であるから、前記ステップ４６による再
スタート後には図１２に示したステップ３１にそのまま
戻り、例えば針落ち点Ｓm+3 の位置から全てのミシンヘ
ッド４７側で通常通りの刺繍作業を再開させる。

【０１１８】なお、前記ステップ３４で３針分毎の逆進
（トリプルバック）制御をソフトキー５９等で選択指示
したときには、ステップ３６で停止位置（針落ち点Ｓm+
3 の位置）から３針分前の位置（例えば針落ち点Ｓm ，
Ｓl ，Ｓk+1 ）等へと図１４中の矢示ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ3
方向にトリプルバックによるステッチバック制御が行わ
れ、ステップ４３の補修縫い処理では、例えば針落ち点
Ｓk+1 の位置から針落ち点Ｓk+2 ，…，Ｓl ，Ｓl+1 ，
Ｓl+2 ，…，Ｓm ，Ｓm+1 ，Ｓm+2 の位置へと順次補修
縫いが実行される。そして、ステップ４８では全てのミ
シンヘッド４７側で重ね縫いを行うために、例えば針落
ち点Ｓm+3 の位置から針落ち点Ｓm の位置へと３針分の
トリプルバック（ステッチバック）を行い、この針落ち
点Ｓm の位置から３針分の重ね縫いを実行させつつ、図
１２中のステップ３１に戻って通常通りの刺繍作業を再
開させる。

【０１１９】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記停止位置から補修縫いが必要となる補修縫い
の開始位置まで移動枠５３を、２針分または３針分毎に
短時間で戻すことができ、ミシンのオペレータはこのス
テッチバック（ツインバックまたはトリプルバック）動
作を目視により十分に追い続けることができ、実際に糸
切れが発生した位置（例えば針落ち点Ｓl の位置）から
２〜６針分程度の重ね縫いが要求される補修縫いの開始
位置（例えば針落ち点Ｓk ，Ｓk+1 の位置）までステッ
チバック（逆進）が正確に行われているか否かを容易に
確認することができる。

【０１２０】また、前記ステッチバック制御により移動
枠５３が予め決めた所定の移動量以上に枠移動されると
きには、糸切れの発生していないミシンヘッド４７側で
糸切り機構７３を作動させることによって刺繍糸を強制
的に切断させる構成としているから、これによって所定
の移動量を越える移動枠５３の枠移動を補償でき、各ミ
シンヘッド４７の刺繍糸等に余分なテンション（張力）
が作用するのを防止でき、これによって刺繍柄の品質を
向上させることができる。

【０１２１】そして、前記ステッチバック（ツインバッ
クまたはトリプルバック）の過程で糸切り機構７３によ
る糸切りが行われた場合には、図１３に示すステップ４
８等の処理で全てのミシンヘッド４７側で重ね縫いを行
うために、例えば針落ち点Ｓm+3 の位置から針落ち点Ｓ
m+1 （Ｓm ）の位置等へと２針分または３針分程度のス
テッチバックを行い、この針落ち点Ｓm+1 （Ｓm ）の位
置から重ね縫いを実行させつつ、通常通りの刺繍作業を
再開させる構成としているから、糸切りを行った後の全
てのミシンヘッド４７による刺繍時にも重ね縫い部分を
確保して「糸のほつれ」等を確実に防止でき、刺繍柄の
品質を高めることができる。

【０１２２】さらに、前記ステップ３４等で３針分毎の
逆進（トリプルバック）制御を選択指示したときには、
ステップ３６で停止位置（針落ち点Ｓm+3 の位置）から
３針分前の位置（例えば針落ち点Ｓm ，Ｓl ，Ｓk+1 ）
等へと図１４中の矢示ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ3 方向にトリプル
バックによるステッチバック制御が行われるから、ミシ
ンのオペレータは移動枠５３が順次矢示ｆ1 ，ｆ2 ，ｆ
3 方向に逆進するのを目視によって確認でき、このとき
の刺繍柄が振り幅をもったサテンステッチであることを
容易に確認できる等、種々の効果を奏する。

【０１２３】なお、前記第１の実施例では、図６および
図７に示すプログラムのうち、ステップ３が本発明の構
成要件である刺繍制御手段の具体例を示し、ステップ１
１が逆進指令手段の具体例を示すものである。

【０１２４】また、前記第２の実施例では、図１２およ
び図１３に示すプログラムのうち、ステップ３１が本発
明の構成要件である刺繍制御手段の具体例を示し、ステ
ップ３６が逆進指令手段の具体例であり、ステップ４３
〜ステップ４８が補修縫い制御手段の具体例を示すもの
である。

【０１２５】一方、前記第１の実施例では、刺繍針１０
を針中心からｘ軸方向となる左右方向に振り幅Ｗをもっ
て運針させるものとして述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えばｙ軸方向となる前後方向に刺繍針１０を針中
心から振り幅Ｗをもって運針させるようにしてもよい。

【０１２６】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、逆進指令出力手段から逆進指令が出力され
たときに、刺繍制御手段による刺繍柄の作成途中でヘッ
ドおよび枠移動機構を停止させると共に、該枠移動機構
を逆進制御手段で逆進させ、移動枠を各針落ち点の複数
針分毎に前記刺繍柄の作成方向とは逆向きに枠移動させ
る構成としたから、糸切れ等の発生時に移動枠（回転
枠）を短時間で逆進させつつ、補修縫いが必要な位置ま
で早期に戻すことができ、その後の補修縫いを含めた刺
繍作業全体を効率的に行うことができる上に、刺繍柄の
品質を大幅に向上でき、信頼性を高めることができる。

【０１２７】この場合、請求項２に記載の発明の如く、
前記逆進制御手段により各針落ち点の２針分に相当する
移動量をもって前記枠移動機構を逆進させるようにすれ
ば、前記逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠
が停止した位置から該移動枠を２針分毎に前記刺繍柄の
作成方向とは逆向きに枠移動（逆進）でき、このときの
逆進動作が速くなり過ぎたり、遅くなり過ぎたりするの
を防止でき、刺繍機のオペレータ等によって２針分毎の
枠移動（逆進位置）を順次追い続けることが可能とな
る。

【０１２８】また、請求項３に記載の発明の如く、前記
逆進制御手段により各針落ち点の３針分に相当する移動
量をもって前記枠移動機構を逆進させるようにすれば、
前記逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠が停
止した位置から該移動枠を３針分毎に前記刺繍柄の作成
方向とは逆向きに枠移動（逆進）でき、このときの逆進
動作が速くなり過ぎたり、遅くなり過ぎたりするのを防
止できる。そして、サテンステッチ等の刺繍柄を作成し
ている途中で逆進動作を行わせるときには、刺繍機のオ
ペレータ等が目視によって３針分毎の枠移動（逆進位
置）を順次追い続けることができ、このときの刺繍柄が
サテンステッチであるか、これ以外のステッチであるか
を容易に識別できる。

【０１２９】また、請求項４に記載の発明のように、刺
繍針を所要の振り幅Ｗをもって揺動させ、刺繍布を展張
した状態に保持する回転枠を回転源で回転角Δθ分だけ
回転させる回転枠を有した回転付きジグザグ刺繍機に適
用することにより、第２メモリからの枠中心データに基
づき刺繍制御手段でヘッド、枠移動機構および回転源を
駆動制御しつつ、前記刺繍針を刺繍布に対しそれぞれの
針落ち点で運針でき、複雑な刺繍柄（回転付きジグザグ
模様）を高品質に作成できると共に、逆進指令の出力時
には移動枠を回転枠と共に補修縫いが必要な位置まで早
期に戻すことができ、オペレータの負担や疲労感を確実
に軽減できる。

【０１３０】そして、この場合でも、請求項５に記載の
発明の如く、逆進制御手段により前記第２メモリに記憶
した枠中心データの２針分に相当する移動量をもって前
記枠移動機構および回転源を逆進させるようにすれば、
逆進指令出力手段からの信号により前記移動枠および回
転枠が停止した位置から該移動枠および回転枠を前記枠
中心データの２針分毎に逆向きに移動（逆進）でき、こ
の２針（偶数針）分の逆進動作によって、補修縫いの開
始時に刺繍針の揺動（振り）方向が逆になる等の問題を
確実に解消することができる。

【０１３１】一方、請求項６に記載の発明のように、基
台上に複数のヘッドを備えた多頭式刺繍機に適用するこ
とにより、各ヘッド毎に刺繍柄を同時に作成でき、刺繍
作業を効率的に行い得る上に、記憶手段の第１メモリで
外部から読込んだ刺繍データを記憶でき、該第１メモリ
による刺繍データのうち少なくとも刺繍柄の作成に必要
な複数針分のデータを、逆進制御用のデータとして第２
メモリに記憶しておくことができる。

【０１３２】また、請求項７に記載の発明の如く、前記
第２メモリに記憶したデータを刺繍柄の作成時に１針分
毎に順次更新する構成とすることにより、第２メモリの
容量を必要最小限の容量にすることができ、メモリ全体
をコンパクトに形成して小型軽量化を図ることができ
る。

【０１３３】さらに、請求項８に記載の発明のように、
前記逆進指令出力手段を、前記刺繍制御手段による刺繍
柄の作成途中で糸切れが発生したか否かを検出する糸切
れセンサで構成することにより、糸切れの発生時に逆進
指令を自動的に出力できると共に、実際の糸切れ位置を
含む補修縫いが必要な位置まで早期に戻すことができ、
その後の補修縫いを含めた刺繍作業全体を効率的に行う
ことができる。

【０１３４】また、請求項９に記載の発明のように、前
記逆進指令出力手段を、少なくとも前記各ヘッド毎に設
けられ、前記刺繍布に作成している刺繍柄の補修縫いを
行うときに操作される複数の操作スイッチで構成するこ
とにより、補修縫いの必要な位置まで逆進制御を行った
後に自動的に補修縫いを続行でき、この補修縫いを含め
た刺繍作業全体を効率的に行うことができる。

【０１３５】そして、請求項１０に記載の発明の如く、
前記刺繍柄の補修縫いを行う補修縫い制御手段を備える
ことにより、前記操作スイッチからの逆進指令に基づ
き、例えば糸切れの発生していないヘッド側で刺繍糸を
切断できると共に、移動枠を補修縫いの開始位置まで枠
移動（逆進）でき、その後にこの開始位置から前記停止
位置まで補修縫いの必要なヘッド（例えば糸切れの発生
したヘッド）側で刺繍データに基づいた補修縫いを自動
的に行うことができる。そして、このヘッド側で前記停
止位置まで補修縫いを行ったときには、予め決められた
針数分だけ複数針分毎に前記移動枠を再び枠移動（逆
進）させた後に、全てのヘッド側で刺繍を再開させるこ
とにより、予め決められた針数分の重ね縫いを行うこと
ができ、刺繍糸のほつれ等をなくして刺繍柄の品質を向
上できる等、種々の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による回転付きジグザグ
刺繍機を示す正面図である。

【図２】図１に示す回転付きジグザグ刺繍機の平面図で
ある。

【図３】図１に示す操作ボックスの正面拡大図である。

【図４】針軸および刺繍針の振り幅を示す説明図であ
る。

【図５】図１に示す回転付きジグザグ刺繍機の制御ブロ
ック図である。

【図６】刺繍制御処理を示す流れ図である。

【図７】図６に続く刺繍制御処理を示す流れ図である。

【図８】運転条件設定処理等を示す流れ図である。

【図９】第２の実施例による多頭式自動刺繍機を示す正
面図である。

【図１０】図９中の操作部を拡大して示す斜視図であ
る。

【図１１】図９に示す多頭式自動刺繍機の制御ブロック
図である。

【図１２】刺繍制御処理を示す流れ図である。

【図１３】図１２に続く刺繍制御処理を示す流れ図であ
る。

【図１４】第２の実施例による刺繍柄を示す各針落ち点
等の説明図である。

【図１５】従来技術の回転付きジグザグ刺繍機による刺
繍柄を示す各針中心および各針落ち点の説明図である。

【符号の説明】

１基台３支持板５，６枠移動機構７，４７ミシンヘッド（刺繍機のヘッド）８，４５主軸モータ１０，５０刺繍針１２針軸揺動モータ１３，５３移動枠（刺繍枠）１４枠移動モータ（駆動源）１５回転枠１６，５１刺繍布１７枠回転モータ（回転源）２０刺繍糸２２操作ボックス２４，５８表示器２６，５９ソフトキー２８，６７フロッピーディスク装置３０スタートスイッチ３１ストップ／バックスイッチ３３テンキー部３６，７０糸切れセンサ（逆進指令出力手段）３７ミシン制御部３７Ａ，７１Ａ第１メモリ３７Ｂ，７１Ｂ第２メモリ４１ミシン本体（刺繍機本体）４２支持台（基台）５４枠移動用アクチュエータ（枠移動機構）５５運転棒５７操作部６８オートメンディングスイッチ（逆進指令出力手
段）７１ミシン制御装置７２ジャンプソレノイド７３糸切り機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】刺繍用の下糸が配置される基台と、該基
台上に設けられ、前記下糸側と対向する位置で上糸側の
刺繍針を上，下に往復動させる刺繍機のヘッドと、該ヘ
ッドの下側に位置して前記基台上に移動可能に設けら
れ、刺繍布を保持する移動枠と、該移動枠を前記基台上
で各針落ち点毎に枠移動させる枠移動機構と、前記各針
落ち点毎の刺繍データを記憶する記憶手段と、該記憶手
段による各針落ち点毎の刺繍データに基づいて前記ヘッ
ドおよび枠移動機構を駆動制御し前記各針落ち点からな
る刺繍柄を前記刺繍布に作成する刺繍制御手段とからな
る自動刺繍機において、前記刺繍制御手段による刺繍柄
の作成途中で前記ヘッドおよび枠移動機構を停止させ、
該枠移動機構に逆進指令を出力する逆進指令出力手段
と、該逆進指令出力手段からの逆進指令に基づき前記枠
移動機構を逆進させ、前記移動枠を各針落ち点の複数針
分毎に前記刺繍柄の作成方向とは逆向きに枠移動させる
逆進制御手段とを備えたことを特徴とする自動刺繍機。
【請求項２】前記逆進制御手段は、前記各針落ち点の
２針分に相当する移動量をもって前記枠移動機構を逆進
させ、前記逆進指令出力手段からの信号により前記移動
枠が停止した位置から該移動枠を２針分毎に前記刺繍柄
の作成方向とは逆向きに枠移動させる構成としてなる請
求項１に記載の自動刺繍機。
【請求項３】前記逆進制御手段は、前記各針落ち点の
３針分に相当する移動量をもって前記枠移動機構を逆進
させ、前記逆進指令出力手段からの信号により前記移動
枠が停止した位置から該移動枠を３針分毎に前記刺繍柄
の作成方向とは逆向きに枠移動させる構成としてなる請
求項１に記載の自動刺繍機。
【請求項４】前記ヘッドは前記刺繍針を上，下に往復
動させ、かつ所要の振り幅Ｗをもって揺動させる構成と
し、前記移動枠には、前記刺繍布を展張した状態に保持
し回転源により該移動枠内で刺繍布と共に回転角Δθ分
だけ回転される回転枠を設け、さらに前記記憶手段に
は、前記回転角Δθおよび振り幅Ｗを含む刺繍針の針中
心データを記憶する第１メモリと、該第１メモリによる
針中心データから刺繍柄の作成用データとして変換演算
された前記回転枠の枠中心データを記憶する第２メモリ
とを設け、前記刺繍制御手段は、該第２メモリからの枠
中心データに基づいて前記ヘッド、枠移動機構および回
転源を駆動制御し、前記刺繍針を刺繍布に対してそれぞ
れの針落ち点で運針させる構成としてなる請求項１また
は２に記載の自動刺繍機。
【請求項５】前記逆進制御手段は、前記第２メモリに
記憶した枠中心データの２針分に相当する移動量をもっ
て前記枠移動機構および回転源を逆進させ、前記逆進指
令出力手段からの信号により前記移動枠および回転枠が
停止した位置から該移動枠および回転枠を前記枠中心デ
ータの２針分毎に前記刺繍柄の作成方向とは逆向きに移
動させる構成としてなる請求項４に記載の自動刺繍機。
【請求項６】前記基台上には、前記移動枠に保持され
た刺繍布に対してそれぞれの刺繍針を上，下に往復動さ
せる複数のヘッドを設ける構成とし、前記記憶手段は、
外部から読込んだ刺繍データを記憶する第１メモリと、
該第１メモリによる刺繍データのうち少なくとも刺繍柄
の作成に必要な複数針分のデータを記憶する第２メモリ
とを備える構成としてなる請求項１，２または３に記載
の自動刺繍機。
【請求項７】前記第２メモリに記憶したデータは、前
記刺繍柄の作成時に１針分毎に順次更新する構成として
なる請求項４，５または６に記載の自動刺繍機。
【請求項８】前記逆進指令出力手段は、前記刺繍制御
手段による刺繍柄の作成途中で糸切れが発生したか否か
を検出する糸切れセンサにより構成してなる請求項１，
２，３，４，５，６または７に記載の自動刺繍機。
【請求項９】前記逆進指令出力手段は、少なくとも前
記各ヘッド毎に設けられ、前記刺繍布に作成している刺
繍柄の補修縫いを行うときに操作される複数の操作スイ
ッチにより構成してなる請求項６に記載の自動刺繍機。
【請求項１０】前記刺繍柄の補修縫いを行う補修縫い
制御手段を備え、該補修縫い制御手段は、前記操作スイ
ッチからの逆進指令に基づいて前記逆進制御手段により
移動枠を補修縫いの開始位置まで枠移動させた後に、こ
の開始位置から前記停止位置まで補修縫いの必要な任意
のヘッドで刺繍データに基づいた補修縫いを実行させる
構成とし、さらに前記停止位置まで補修縫いを行った後
には、全てのヘッドで刺繍を再開するに先立って、予め
決められた針数分だけ複数針分毎に前記刺繍柄の作成方
向とは逆向きに前記移動枠を枠移動させる構成としてな
る請求項９に記載の自動刺繍機。