JPH06263051A - ステアリング中立演算装置 - Google Patents
ステアリング中立演算装置Info
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- JPH06263051A JPH06263051A JP7898993A JP7898993A JPH06263051A JP H06263051 A JPH06263051 A JP H06263051A JP 7898993 A JP7898993 A JP 7898993A JP 7898993 A JP7898993 A JP 7898993A JP H06263051 A JPH06263051 A JP H06263051A
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- Japan
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- steering
- neutral
- frequency
- counter
- angle
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- Granted
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
なものに近づけること。 【構成】 スリットディスク25のスリット部25aと
2組のフォトインタラプタから成る検出部21とにより
等角度間隔で1/4周期ずれた2種のSS1,SS2信
号が出力される。イグニッションスイッチのオン時点か
らのSS1信号の角度位置が対応する頻度カウンタにて
カウントされる。この頻度カウンタによる頻度演算によ
りステアリング中立が特定される。そして、所定のサン
プリング数などが得られた後では、頻度から平均へとス
テアリング中立が移行される。これにより、走行初期で
はステアリング中立の確定が早くなり、それ以降ではス
テアリング中立はより正確なものに近づけられる。
Description
める演算装置に関する。
る操舵角の平均値からステアリング中立を求めるものが
知られている。
プリング数が多くなればその平均値は車両直進状態にお
けるステアリング中立の操舵角と一致しているとみなす
ことができる。ところが、操舵角のサンプリング数が少
ないと異常値の影響が大きく、その平均値が車両直進状
態におけるステアリング中立の操舵角からずれる懸念が
あった。従って、ステアリング中立を確定し、そのステ
アリング中立からの左右操舵角に基づく制御(例えば、
舵角感応パワーステアリング制御)に入るには所定のサ
ンプリング数を必要とし、制御開始タイミングがその分
だけ遅れるという問題があった。
されたものであり、その目的とするところは、ステアリ
ング中立を確定するまでの時間が少なくて済むと共に正
確なステアリング中立演算装置を提供することである。
の発明の構成における第1の特徴は、車両のステアリン
グホイールの回転に伴うステアリングシャフトの相対的
な回転角度とその回転方向とを検出するステアリングセ
ンサを有し、該センサからの信号に基づいてステアリン
グ中立を求めるステアリング中立演算装置において、前
記センサにて検出される信号の遷移状態に基づき前記ス
テアリングシャフトの操舵角を算出する舵角演算手段
と、該舵角演算手段により算出された操舵角が所定のサ
ンプリング間隔にて現出する頻度により中立を算出する
中立演算手段と、該中立演算手段により算出された中立
をサンプリング数、走行距離又は経過時間に応じて平均
又は前記頻度と前記平均との中間に移行する中立移行手
段とを備えたことである。
操舵角がステアリングセンサの信号の遷移状態に基づき
算出される。上記操舵角が所定のサンプリング間隔にて
現出する頻度により中立が算出される。この頻度により
求められた中立がそれまでのサンプリング数、走行距離
又は経過時間に応じて平均演算により求まる中立又は上
記頻度と上記平均との中間に移行される。このように、
ステアリング中立は、走行初期では頻度に基づき素早く
確定され、所定のサンプリング数、走行距離又は経過時
間の以降では平均又はそれらの中間に移行されてより正
確なものとされる。
明する。図1は本発明に係るステアリング中立演算装置
を構成するステアリングセンサの機械的構成を示し、図
2は同センサからの出力信号を示した説明図である。
又、図3は同実施例装置の電気的構成を示したブロック
ダイヤグラムである。車両のステアリングホイール10
が固設されたステアリングシャフト11と図示しないパ
ワーステアリング装置側の入力軸15とを連結する回転
軸13には、スリットディスク25が同心的に固定され
ている。このスリットディスク25を挟むようにコの字
形状で2組のフォトインタラプタ21が固定側部材に設
けられてステアリングセンサ20が構成されている。上
記スリットディスク25の円周方向全範囲には等角度間
隔で多数の同形状のスリット部25aが形成されてい
る。
アリングホイール10を操舵することにより、図2に示
したような2つの出力信号が出力される。上記スリット
部25aと2組のフォトインタラプタから成る検出部2
1とによりステアリングシャフト11の回転に伴って等
角度間隔で1/4周期ずれた2種のオン/オフ信号(S
S1信号及びSS2信号)が出力される。このSS1信
号及びSS2信号の出力状態が左右回転方向により異な
ることによりステアリングシャフト11の回転角度とそ
の回転方向が検出される。即ち、SS1信号の立ち上が
り時点においてSS2信号がH(High)レベルであると右
回転、SS1信号の立ち上がり時点においてSS2信号
がL(Low)レベルであると左回転であり、SS1信号の
立ち上がりから次の立ち上がりまでは所定の角度である
と分かるのである。このSS1信号の立ち上がりから次
の立ち上がりまでの変化(ステアリングシャフト11が
回転される単位角度に相当)は、後述のECU30内の
RAM33のカウンタC領域331にカウンタC値とし
てその都度インクリメント或いはデクリメントされて記
憶される。
されるSS1信号及びSS2信号と、それらの信号が入
力されるECU(Electronic Control Unit:電子制御装
置)30との電気的構成を示したブロックダイヤグラム
である。ECU30は、CPU31と制御プログラムを
記憶したROM32と各種データを記憶するRAM33
とインタフェース34とから成る。上記RAM33に
は、ステアリングシャフト11の現在角度算出のための
カウンタC値を記憶するカウンタC領域331とカウン
タC値が現出する毎にインクリメントされる各頻度を記
憶する頻度カウンタ領域332とが形成されている。
CPU31の処理手順を示した図4の舵角演算手段を達
成するフローチャートに基づいて説明する。このプログ
ラムは、ステアリングシャフト11の回転に伴う角度と
その回転方向とを求めるものであり、SS1信号の立ち
上がりによる割込処理となっている。SS1信号の立ち
上がりがあると、ステップ100で、SS2信号を読み
込んだ後、ステップ102に移行する。ステップ102
では、ステップ100で読み込まれたSS2信号がHレ
ベルであるか否かが判定される。SS2信号がHレベル
であるとステップ104に移行し、上述したようにステ
アリングシャフト11は右回転であり、ステアリングシ
ャフト11の回転角度を表すカウンタCが(C+1)と
インクリメントされ、本プログラムを終了する。尚、上
記カウンタCは後述の図5のプログラムにより予め初期
化(C=0)されている。ここで、上述のステップ10
2で、SS2信号がLレベルであるとステップ106に
移行し、上述したようにステアリングシャフト11は左
回転であり、カウンタCが(C−1)とデクリメントさ
れるのである。
CPU31の処理手順を示した図5の中立演算手段を達
成するフローチャートに基づいて説明する。このプログ
ラムは、イグニッションスイッチのオン時点から車両の
所定走行距離毎に繰り返し実行される。先ず、ステップ
200で初期化としてステアリングシャフト11の現在
角度を表すカウンタCを0とする。このカウンタCは整
数カウンタであり、その値が0から1に変化することは
ステアリングシャフト11の右方向回転に伴うSS1信
号の1ピッチ分の角度変化を生じたことを示している。
次にステップ202に移行して、その時のカウンタC値
を読み込んで、ステップ204に移行する。ステップ2
04では、ステップ202で読み込まれたC値に対応す
る頻度カウンタがインクリメントされる。次にステップ
206に移行して、頻度の1番目に高い頻度カウンタが
算出される。次にステップ208に移行して、頻度の2
番目に高い頻度カウンタが算出される。次にステップ2
10に移行して、頻度の1番目と2番目との差が算出さ
れる。そして、ステップ212で上述のステップ210
で算出された差がステアリング中立を確定するための閾
値HC 以上となるとステップ214に移行する。ステッ
プ214では、カウンタCの値から頻度の1番目に高い
頻度カウンタに対応するC値だけ減算した値を現在のカ
ウンタCの値とした後、本プログラムを終了する。尚、
ステップ212で、差が閾値HC 未満であると上述のス
テップ202〜ステップ212の処理が所定のタイミン
グにて繰り返される。
中立点にあるとき、カウンタCの値は0となる(頻度に
よるステアリング中立の確定)。即ち、頻度によるカウ
ンタCの原点較正が行われたことになる。これにより、
ステアリング中立からのカウンタCの値(左右操舵角に
比例した値)に基づく制御(例えば、舵角感応パワース
テアリング制御)に移行される。走行初期では上述した
頻度による制御とすることにより、異常値の影響が現出
し難いためサンプリング数が少なくて済みステアリング
中立を確定する時間が少なくなる。
段を達成するフローチャートに基づく処理を実行する。
尚、このプログラムは、図5のプログラム終了後の所定
の走行距離毎に繰り返し実行される。ステップ300
で、既に頻度によるステアリング中立が確定しているか
否かが判定され、確定していればステップ302に進
み、確定していなければ本プログラムの処理を終了す
る。ステップ302では、カウンタC(舵角)と頻度カ
ウンタの頻度(度数)とに基づき平均によるステアリン
グ中立が算出される。次にステップ304に移行して、
頻度によるステアリング中立(カウンタCの値が0)と
ステップ302で算出された平均によるステアリング中
立との偏差が算出される。次にステップ306に移行し
て、走行距離に基づくステアリング中立の移行割合が図
7に示したマップより算出される。図7のマップは、頻
度によるステアリング中立から平均によるステアリング
中立への走行距離に対する移行割合を示し、走行距離が
増すほど平均によるステアリング中立側へ移行させるこ
とを表している。次にステップ308に移行して、ステ
ップ304で算出された偏差とステップ306で算出さ
れた移行割合とを乗ずることによりステアリング中立の
移行値が算出される。尚、この移行値は、例えば、四捨
五入により整数とされ、即ち、舵角の最小分解能に見合
うものとなる。そして、ステップ310に移行し、カウ
ンタCの値からステップ308で算出された移行値だけ
減算した値を現在のカウンタCの値とした後、本プログ
ラムを終了する。上述の処理により、ステアリングが現
実に中立点にあるとき、カウンタCの値は0となる(頻
度と平均との間によるステアリング中立の確定)。即
ち、頻度と平均との間によるカウンタCの原点較正が行
われたことになる。
ング数)が増すに従って、図8に示したように、頻度に
よるステアリング中立から平均によるステアリング中立
又はその中間に移行させるという処理が施される。この
平均又はその中間への移行により、より正確なステアリ
ング中立を認識できることとなる。更に、上述のような
ステアリング中立の移行処理においては、サンプリング
数、走行距離又は走行時間に応じてサンプリング間隔を
長くするという処理を実施する。これにより、ステアリ
ング中立の移行が余り急激となることがなくなるため運
転者らに操舵における違和感を感じさせることがないと
いう効果がある。
は、以下のようなものが想定できる。回転操舵をしてい
る時には、車速が一定以上と成り難いことから車速が一
定以上となった時のみとする。又、ほぼ直進走行してい
る時には、ステアリングホイールの操舵速度が大きくな
ることはないため、その操舵速度が一定以下の時のみ操
舵角をサンプリングする。更に、最初から完全な舵角感
応とせずに、サンプリング数又は走行距離に応じて、舵
角感応とその他の車速感応などとの間を補間し制御する
こともできる。
走行初期ではステアリング中立が頻度に基づき設定さ
れ、それ以降においては、平均又は頻度と平均との中間
とされる。このため、ステアリング中立は走行初期にお
ける素早い確定と、その後では正確さが得られるという
効果を有する。
中立演算装置を構成するステアリングセンサの機械的構
成を示した説明図である。
明図である。
イヤグラムである。
順を示したフローチャートである。
順を示したフローチャートである。
順を示したフローチャートである。
るステアリング中立の移行割合を示したマップである。
示した説明図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 車両のステアリングホイールの回転に伴
うステアリングシャフトの相対的な回転角度とその回転
方向とを検出するステアリングセンサを有し、該センサ
からの信号に基づいてステアリング中立を求めるステア
リング中立演算装置において、 前記センサにて検出される信号の遷移状態に基づき前記
ステアリングシャフトの操舵角を算出する舵角演算手段
と、 前記舵角演算手段により算出された操舵角が所定のサン
プリング間隔にて現出する頻度により中立を算出する中
立演算手段と、 前記中立演算手段により算出された中立をサンプリング
数、走行距離又は経過時間に応じて平均又は前記頻度と
前記平均との中間に移行する中立移行手段とを備えたこ
とを特徴とするステアリング中立演算装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7898993A JP3341345B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | ステアリング中立演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7898993A JP3341345B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | ステアリング中立演算装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06263051A true JPH06263051A (ja) | 1994-09-20 |
JP3341345B2 JP3341345B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=13677311
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7898993A Expired - Fee Related JP3341345B2 (ja) | 1993-03-13 | 1993-03-13 | ステアリング中立演算装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3341345B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002370661A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-24 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 舵角中立点推定装置 |
JP2003118616A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角検出装置 |
JP2017105294A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵角検出装置及び操舵角検出方法 |
-
1993
- 1993-03-13 JP JP7898993A patent/JP3341345B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002370661A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-24 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 舵角中立点推定装置 |
JP2003118616A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角検出装置 |
JP2017105294A (ja) * | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵角検出装置及び操舵角検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3341345B2 (ja) | 2002-11-05 |
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Legal Events
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