JPH06135354A - 舵角センサのための中立点検出装置 - Google Patents
舵角センサのための中立点検出装置Info
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- JPH06135354A JPH06135354A JP28785092A JP28785092A JPH06135354A JP H06135354 A JPH06135354 A JP H06135354A JP 28785092 A JP28785092 A JP 28785092A JP 28785092 A JP28785092 A JP 28785092A JP H06135354 A JPH06135354 A JP H06135354A
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- steering wheel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 舵角センサの中立点を正確に検出する。
【構成】 車速センサ２０及び車速演算回路２０ａは車
速Ｖを検出する。前方監視センサ３０及び前方車両位置
演算回路３０ａは前方車両までの車間距離Ｙと前方車両
の横方向へのずれ量Ｘを検出する。マイクロコンピュー
タ４０は、車速Ｖが６０km/h以上、車間距離Ｙが３５ｍ
〜７０ｍ、かつずれ量Ｘが１ｍ未満である状態が３０秒
以上続いたとき、舵角センサ１０及びハンドル舵角演算
回路１０ａによって検出されたハンドル舵角θh の平均
値θhaを舵角センサ１０の中立点θhnとして設定する。
速Ｖを検出する。前方監視センサ３０及び前方車両位置
演算回路３０ａは前方車両までの車間距離Ｙと前方車両
の横方向へのずれ量Ｘを検出する。マイクロコンピュー
タ４０は、車速Ｖが６０km/h以上、車間距離Ｙが３５ｍ
〜７０ｍ、かつずれ量Ｘが１ｍ未満である状態が３０秒
以上続いたとき、舵角センサ１０及びハンドル舵角演算
回路１０ａによって検出されたハンドル舵角θh の平均
値θhaを舵角センサ１０の中立点θhnとして設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ハンドル舵角を検出す
る舵角センサのための中立点検出装置に関する。
る舵角センサのための中立点検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平１
−９４０６１号公報に示されているように、車両は直進
走行している機会が最も多いことを前提として、ハンド
ル舵角を所定舵角ずつ複数のブロックに分割し、所定時
間毎に舵角センサによって検出されるハンドル舵角が属
する頻度が最も高いブロックを表すハンドル舵角を舵角
センサの中立点としている。
−９４０６１号公報に示されているように、車両は直進
走行している機会が最も多いことを前提として、ハンド
ル舵角を所定舵角ずつ複数のブロックに分割し、所定時
間毎に舵角センサによって検出されるハンドル舵角が属
する頻度が最も高いブロックを表すハンドル舵角を舵角
センサの中立点としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、車両は大きな
半径で長時間定常円旋回する場合があり、このような場
合には上記従来の装置では前記定常円旋回するためのハ
ンドル舵角が舵角センサの中立点として決定されてしま
うことがある。本発明は上記問題に対処するためになさ
れたもので、その目的は舵角センサの中立点を正確に検
出する舵角センサのための中立点検出装置を提供するこ
とにある。
半径で長時間定常円旋回する場合があり、このような場
合には上記従来の装置では前記定常円旋回するためのハ
ンドル舵角が舵角センサの中立点として決定されてしま
うことがある。本発明は上記問題に対処するためになさ
れたもので、その目的は舵角センサの中立点を正確に検
出する舵角センサのための中立点検出装置を提供するこ
とにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、ハンドル舵角を検出する
舵角センサのための中立点検出装置において、車速を検
出する車速検出手段と、前方車両までの距離及び前方車
両の横方向への偏位量を検出する前方車両検出手段と、
前記検出された車速が所定車速以上であって前記検出さ
れた前方車両までの距離が所定距離以上かつ前記検出さ
れた前方車両の横方向への偏位量が所定量未満の状態が
所定時間以上続いたとき舵角センサにより検出されてい
るハンドル舵角を中立点として決定する中立点決定手段
とを備えたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、ハンドル舵角を検出する
舵角センサのための中立点検出装置において、車速を検
出する車速検出手段と、前方車両までの距離及び前方車
両の横方向への偏位量を検出する前方車両検出手段と、
前記検出された車速が所定車速以上であって前記検出さ
れた前方車両までの距離が所定距離以上かつ前記検出さ
れた前方車両の横方向への偏位量が所定量未満の状態が
所定時間以上続いたとき舵角センサにより検出されてい
るハンドル舵角を中立点として決定する中立点決定手段
とを備えたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、車両が所定車速以上で走行しているとき、所定
距離以上離れかつ横方向への偏位量が所定量未満である
前方車両が所定時間以上存在することに基づいてハンド
ル舵角の中立点が決定されるので、車両が直進路を走行
したときにのみハンドル舵角の中立点が決定されること
になる。したがって、本発明によれば、車両の直進状態
の検出精度が高くなり、中立点の検出精度も高くなる。
いては、車両が所定車速以上で走行しているとき、所定
距離以上離れかつ横方向への偏位量が所定量未満である
前方車両が所定時間以上存在することに基づいてハンド
ル舵角の中立点が決定されるので、車両が直進路を走行
したときにのみハンドル舵角の中立点が決定されること
になる。したがって、本発明によれば、車両の直進状態
の検出精度が高くなり、中立点の検出精度も高くなる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１はハンドル舵角の中立点を検出する中立点
検出装置をブロック図により示している。この中立点検
出装置は舵角センサ１０、車速センサ２０、前方監視セ
ンサ３０及びマイクロコンピュータ４０を備えている。
すると、図１はハンドル舵角の中立点を検出する中立点
検出装置をブロック図により示している。この中立点検
出装置は舵角センサ１０、車速センサ２０、前方監視セ
ンサ３０及びマイクロコンピュータ４０を備えている。
【０００７】舵角センサ１０は、図２，３に示すよう
に、ハンドル１１により回転駆動される操舵軸１２に固
定された円板１３と、同円板１３の外周上に設けられた
ピックアップ装置１４とを備えている。円板１３の周縁
部には所定幅のスリット１３ａが設けられるとともに円
板１３の径方向中間部には所定角度毎に複数のスリット
１３ｂが全周に渡って設けられている。ピックアップ装
置１４はスリット１３ａを検知する光検知器１４ａを備
え、同検知器１４ａはハンドル１１がほぼ中立位置にあ
るとき検出信号を出力する。また、ピックアップ装置１
４はスリット１３ｂを検知する一対の光検知器１４ｂ，
１４ｂも備え、同検知器１４ｂ，１４ｂは円板１３の回
転に応じて位相のずれた矩形波パルス列信号を発生す
る。これらの光検知器１４ａ，１４ｂ，１４ｂにはハン
ドル舵角演算回路１０ａが接続されており、同演算回路
１０ａは光検知器１４ａからの検出信号をそのままマイ
クロコンピュータ４０に出力するとともに、光検知器１
４ｂ，１４ｂからの矩形波パルス信号に基づいて基準位
置（車両発進時のハンドル舵角）に対するハンドル舵角
θh を計算して同舵角θh を表す検出信号をマイクロコ
ンピュータ４０に出力する。
に、ハンドル１１により回転駆動される操舵軸１２に固
定された円板１３と、同円板１３の外周上に設けられた
ピックアップ装置１４とを備えている。円板１３の周縁
部には所定幅のスリット１３ａが設けられるとともに円
板１３の径方向中間部には所定角度毎に複数のスリット
１３ｂが全周に渡って設けられている。ピックアップ装
置１４はスリット１３ａを検知する光検知器１４ａを備
え、同検知器１４ａはハンドル１１がほぼ中立位置にあ
るとき検出信号を出力する。また、ピックアップ装置１
４はスリット１３ｂを検知する一対の光検知器１４ｂ，
１４ｂも備え、同検知器１４ｂ，１４ｂは円板１３の回
転に応じて位相のずれた矩形波パルス列信号を発生す
る。これらの光検知器１４ａ，１４ｂ，１４ｂにはハン
ドル舵角演算回路１０ａが接続されており、同演算回路
１０ａは光検知器１４ａからの検出信号をそのままマイ
クロコンピュータ４０に出力するとともに、光検知器１
４ｂ，１４ｂからの矩形波パルス信号に基づいて基準位
置（車両発進時のハンドル舵角）に対するハンドル舵角
θh を計算して同舵角θh を表す検出信号をマイクロコ
ンピュータ４０に出力する。
【０００８】車速センサ２０は変速機（図示しない）の
出力軸の回転をピックアップして同回転速度に反比例し
た周期の矩形波パルス列信号を出力する。この車速セン
サ２０には車速演算回路２０ａが接続されており、同演
算回路２０ａは前記矩形波パルス列信号に基づいて車速
Ｖを表す検出信号をマイクロコンピュータ４０に出力す
る。前方監視センサ３０はスキャンレーザレーダ、ＣＣ
Ｄカメラなどを備え、図４に示すような前方車両までの
車間距離Ｙと前方車両が本車両の中心線からずれている
角度δとを検出して両検出結果Ｙ，δを表す検出信号を
出力する。前方監視センサ３０には前方車両位置演算回
路３０ａが接続されており、同演算回路３０ａは前記前
方車両までの車間距離Ｙをマイクロコンピュータ４０に
そのまま出力するとともに、前記両検出結果Ｙ，δに基
づいて前方車両が本車両の中心線から横にずれているず
れ量Ｘを計算して同ずれ量Ｘを表す検出信号をマイクロ
コンピュータ４０に出力する。マイクロコンピュータ４
０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなり、所
定時間Ｔ0 毎に図５のフローチャートに示したプログラ
ムを実行して舵角センサ１０の中立点を演算する。
出力軸の回転をピックアップして同回転速度に反比例し
た周期の矩形波パルス列信号を出力する。この車速セン
サ２０には車速演算回路２０ａが接続されており、同演
算回路２０ａは前記矩形波パルス列信号に基づいて車速
Ｖを表す検出信号をマイクロコンピュータ４０に出力す
る。前方監視センサ３０はスキャンレーザレーダ、ＣＣ
Ｄカメラなどを備え、図４に示すような前方車両までの
車間距離Ｙと前方車両が本車両の中心線からずれている
角度δとを検出して両検出結果Ｙ，δを表す検出信号を
出力する。前方監視センサ３０には前方車両位置演算回
路３０ａが接続されており、同演算回路３０ａは前記前
方車両までの車間距離Ｙをマイクロコンピュータ４０に
そのまま出力するとともに、前記両検出結果Ｙ，δに基
づいて前方車両が本車両の中心線から横にずれているず
れ量Ｘを計算して同ずれ量Ｘを表す検出信号をマイクロ
コンピュータ４０に出力する。マイクロコンピュータ４
０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなり、所
定時間Ｔ0 毎に図５のフローチャートに示したプログラ
ムを実行して舵角センサ１０の中立点を演算する。
【０００９】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、マイクロコンピュータ４０は図５のフロ
ーチャートに対応したプログラムを所定時間Ｔ0 毎に繰
り返し実行する。ステップ１０２においてはハンドル舵
角演算回路１０ａを介して舵角センサ１０の光検知器１
４ａからの検出信号を入力して、ハンドル１１がほぼ中
立位置にあるか否かを判定する。ステップ１０４におい
ては車速演算回路２０ａから車速Ｖを表す検出信号を入
力して、車速Ｖが６０km/h以上であるか否かを判定す
る。ステップ１０６においては前方車両位置演算回路３
０ａから前方車両が本車両の中心線から横へずれている
ずれ量Ｘを入力して、同ずれ量Ｘの絶対値｜Ｘ｜が１ｍ
未満であるか否かを判定する。ステップ１０８において
は前方車両位置演算回路３０ａから前方車両までの車間
距離Ｙを入力して、同距離Ｙが３５ｍ以上７０ｍ未満で
あるか否かを判定する。ステップ１１０においてはハン
ドル舵角演算回路１０ａからハンドル舵角θh を入力し
て、同舵角θh と平均ハンドル舵角θhaとの差の絶対値
｜θh−θha｜ が１０度未満であるか否かを判定する。
この平均ハンドル舵角θhaは直進状態にある車両の検出
ハンドル舵角θh の所定時間に渡る平均値を示すもの
で、車両が直進状態にないときにはハンドル舵角θh に
設定されている。
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、マイクロコンピュータ４０は図５のフロ
ーチャートに対応したプログラムを所定時間Ｔ0 毎に繰
り返し実行する。ステップ１０２においてはハンドル舵
角演算回路１０ａを介して舵角センサ１０の光検知器１
４ａからの検出信号を入力して、ハンドル１１がほぼ中
立位置にあるか否かを判定する。ステップ１０４におい
ては車速演算回路２０ａから車速Ｖを表す検出信号を入
力して、車速Ｖが６０km/h以上であるか否かを判定す
る。ステップ１０６においては前方車両位置演算回路３
０ａから前方車両が本車両の中心線から横へずれている
ずれ量Ｘを入力して、同ずれ量Ｘの絶対値｜Ｘ｜が１ｍ
未満であるか否かを判定する。ステップ１０８において
は前方車両位置演算回路３０ａから前方車両までの車間
距離Ｙを入力して、同距離Ｙが３５ｍ以上７０ｍ未満で
あるか否かを判定する。ステップ１１０においてはハン
ドル舵角演算回路１０ａからハンドル舵角θh を入力し
て、同舵角θh と平均ハンドル舵角θhaとの差の絶対値
｜θh−θha｜ が１０度未満であるか否かを判定する。
この平均ハンドル舵角θhaは直進状態にある車両の検出
ハンドル舵角θh の所定時間に渡る平均値を示すもの
で、車両が直進状態にないときにはハンドル舵角θh に
設定されている。
【００１０】いま、車両が直進路を高速で走行しておら
ずまたは前方に車両が存在しなければ、ステップ１０２
〜１１０の処理のいずれかで「ＮＯ」と判定してプログ
ラムをステップ１１２，１１４に進める。ステップ１１
２においてはハンドル舵角演算回路２０ａから入力した
ハンドル舵角θh を平均ハンドル舵角θhaとして設定
し、ステップ１１４にてタイマカウント値Ｔm を「０」
に設定する。これらのステップ１１２，１１４の処理
後、ステップ１２６にてこのプログラムの実行を終了す
る。
ずまたは前方に車両が存在しなければ、ステップ１０２
〜１１０の処理のいずれかで「ＮＯ」と判定してプログ
ラムをステップ１１２，１１４に進める。ステップ１１
２においてはハンドル舵角演算回路２０ａから入力した
ハンドル舵角θh を平均ハンドル舵角θhaとして設定
し、ステップ１１４にてタイマカウント値Ｔm を「０」
に設定する。これらのステップ１１２，１１４の処理
後、ステップ１２６にてこのプログラムの実行を終了す
る。
【００１１】車両が直進路を高速で走行すれば、ステッ
プ１０２，１０４にて共に「ＹＥＳ」と判定してプログ
ラムをステップ１０６以降へ進める。このとき、本車両
の前方３５ｍ〜７０ｍの範囲に車両が存在すれば、ステ
ップ１０６，１０８にて共に「ＹＥＳ」と判定してプロ
グラムをステップ１１０以降へ進める。なお、これらの
ステップ１０６，１０８における前方車両の横方向への
ずれ量Ｘと前方車両との車間距離Ｙは、半径５００ｍの
カーブを車両が走行しているときに車間距離Ｙが３５ｍ
で前方車両の横方向へのずれ量が１ｍになることと、車
間距離Ｙがあまり大きくなると前記ずれ量Ｘ及び車間距
離Ｙの検出精度が低くなることに基づいて定められてい
る。さらに、検出されたハンドル舵角θh が大きく変動
していなければ、ステップ１１０にて「ＹＥＳ」と判定
してプログラムをステップ１１６に進める。ステップ１
１６においてはタイマカウント値Ｔm が３０秒以上であ
るか否かを判定する。
プ１０２，１０４にて共に「ＹＥＳ」と判定してプログ
ラムをステップ１０６以降へ進める。このとき、本車両
の前方３５ｍ〜７０ｍの範囲に車両が存在すれば、ステ
ップ１０６，１０８にて共に「ＹＥＳ」と判定してプロ
グラムをステップ１１０以降へ進める。なお、これらの
ステップ１０６，１０８における前方車両の横方向への
ずれ量Ｘと前方車両との車間距離Ｙは、半径５００ｍの
カーブを車両が走行しているときに車間距離Ｙが３５ｍ
で前方車両の横方向へのずれ量が１ｍになることと、車
間距離Ｙがあまり大きくなると前記ずれ量Ｘ及び車間距
離Ｙの検出精度が低くなることに基づいて定められてい
る。さらに、検出されたハンドル舵角θh が大きく変動
していなければ、ステップ１１０にて「ＹＥＳ」と判定
してプログラムをステップ１１６に進める。ステップ１
１６においてはタイマカウント値Ｔm が３０秒以上であ
るか否かを判定する。
【００１２】いま、前記のような車両の直進走行状態が
３０秒以上続いていなければ、ステップ１１６にて「Ｎ
Ｏ」と判定してプログラムをステップ１１８，１２０に
進める。ステップ１１８においては、ハンドル舵角演算
回路１０ａからの検出ハンドル舵角θh と平均ハンドル
舵角θhaとの平均値(θh＋θha)/２を計算して、平均ハ
ンドル舵角θhaを前記計算した平均値(θh＋θha)/２に
更新する。ステップ１２０においてはタイマカウント値
Ｔm にこのプログラムの実行間隔を表す所定時間値Ｔ0
を加算する。これらのステップ１１８，１２０の処理
後、ステップ１２６にてこのプログラムの実行を終了す
る。そして、前記のような車両の直進走行状態が継続す
る限り、ステップ１００〜１１０，１１６〜１２０，１
２６からなる処理が繰り返し実行されて、平均ハンドル
舵角θhaが更新され続けるとともに、タイマカウント値
Ｔm は増加する。
３０秒以上続いていなければ、ステップ１１６にて「Ｎ
Ｏ」と判定してプログラムをステップ１１８，１２０に
進める。ステップ１１８においては、ハンドル舵角演算
回路１０ａからの検出ハンドル舵角θh と平均ハンドル
舵角θhaとの平均値(θh＋θha)/２を計算して、平均ハ
ンドル舵角θhaを前記計算した平均値(θh＋θha)/２に
更新する。ステップ１２０においてはタイマカウント値
Ｔm にこのプログラムの実行間隔を表す所定時間値Ｔ0
を加算する。これらのステップ１１８，１２０の処理
後、ステップ１２６にてこのプログラムの実行を終了す
る。そして、前記のような車両の直進走行状態が継続す
る限り、ステップ１００〜１１０，１１６〜１２０，１
２６からなる処理が繰り返し実行されて、平均ハンドル
舵角θhaが更新され続けるとともに、タイマカウント値
Ｔm は増加する。
【００１３】このような状態で、タイマカウント値Ｔm
が３０秒以上になると、ステップ１１６にて「ＹＥＳ」
と判定してプログラムをステップ１２２，１２４に進め
る。ステップ１２２においては平均ハンドル舵角θhaを
ハンドル舵角θh の中立点を表す中立ハンドル舵角θhn
として設定する。ステップ１２４においてはタイマカウ
ント値Ｔm を「０」に初期設定して次の中立ハンドル舵
角θhnの検出のための準備をする。これらのステップ１
２２，１２４の処理後、ステップ１２６にてこのプログ
ラムの実行を終了する。このように、車両が６０km/h以
上の高速で走行しているときに、前方車両との車間距離
Ｙが３５ｍ〜７０ｍで前方車両の横方向へのずれ量が１
ｍ未満である状態が３０秒以上続いたことに基づいて車
両が直進走行していると判定されて、そのときのハンド
ル舵角θh の平均値θhaが舵角センサ１０の中立点（中
立ハンドル舵角θhn）として決定されるので、同中立点
が正確に検出されるようになる。
が３０秒以上になると、ステップ１１６にて「ＹＥＳ」
と判定してプログラムをステップ１２２，１２４に進め
る。ステップ１２２においては平均ハンドル舵角θhaを
ハンドル舵角θh の中立点を表す中立ハンドル舵角θhn
として設定する。ステップ１２４においてはタイマカウ
ント値Ｔm を「０」に初期設定して次の中立ハンドル舵
角θhnの検出のための準備をする。これらのステップ１
２２，１２４の処理後、ステップ１２６にてこのプログ
ラムの実行を終了する。このように、車両が６０km/h以
上の高速で走行しているときに、前方車両との車間距離
Ｙが３５ｍ〜７０ｍで前方車両の横方向へのずれ量が１
ｍ未満である状態が３０秒以上続いたことに基づいて車
両が直進走行していると判定されて、そのときのハンド
ル舵角θh の平均値θhaが舵角センサ１０の中立点（中
立ハンドル舵角θhn）として決定されるので、同中立点
が正確に検出されるようになる。
【００１４】そして、このようにして決定された舵角セ
ンサ１０の中立点（中立ハンドル舵角θhn）を表す信号
はハンドル舵角演算回路１０ａに出力される。ハンドル
舵角演算回路１０ａは前記計算したハンドル舵角θh か
ら前記中立ハンドル舵角θhnを減算して真のハンドル舵
角θh−θhn として図示しない他の装置へ出力し、同真
のハンドル舵角θh−θhn は他の装置にて各種車両の制
御に利用される。その結果、各種車両の制御が精度よく
行われるようになる。
ンサ１０の中立点（中立ハンドル舵角θhn）を表す信号
はハンドル舵角演算回路１０ａに出力される。ハンドル
舵角演算回路１０ａは前記計算したハンドル舵角θh か
ら前記中立ハンドル舵角θhnを減算して真のハンドル舵
角θh−θhn として図示しない他の装置へ出力し、同真
のハンドル舵角θh−θhn は他の装置にて各種車両の制
御に利用される。その結果、各種車両の制御が精度よく
行われるようになる。
【００１５】なお、上記実施例においては、前方車両の
横方向の変位量としてずれ量（距離）Ｘを用いるようし
たが、前方監視センサ３０により検出された角度δを前
方車両の横方向へのずれ量Ｘの代わりに用いてもよい。
また、上記実施例における舵角センサのための中立点検
出装置を他の方法による中立点検出装置と併用してもよ
い。
横方向の変位量としてずれ量（距離）Ｘを用いるようし
たが、前方監視センサ３０により検出された角度δを前
方車両の横方向へのずれ量Ｘの代わりに用いてもよい。
また、上記実施例における舵角センサのための中立点検
出装置を他の方法による中立点検出装置と併用してもよ
い。
【図１】 本発明の一実施例を示す舵角センサのための
中立点検出装置のブロック図である。
中立点検出装置のブロック図である。
【図２】 舵角センサの取り付け状態を示す概略図であ
る。
る。
【図３】 舵角センサの概略平面図である。
【図４】 (Ａ)は直進路を走行中の本車両と前方車両と
の関係を示す図、(Ｂ)はカーブを走行中の本車両と前方
車両との関係を示す図である。
の関係を示す図、(Ｂ)はカーブを走行中の本車両と前方
車両との関係を示す図である。
【図５】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
１０…舵角センサ、１０ａ…ハンドル舵角演算回路、２
０…車速センサ、２０ａ…車速演算回路、３０…前方監
視センサ、３０ａ…前方車両位置演算回路、４０…マイ
クロコンピュータ。
０…車速センサ、２０ａ…車速演算回路、３０…前方監
視センサ、３０ａ…前方車両位置演算回路、４０…マイ
クロコンピュータ。
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドル舵角を検出する舵角センサのた
めの中立点検出装置において、車速を検出する車速検出
手段と、前方車両までの距離及び前方車両の横方向への
偏位量を検出する前方車両検出手段と、前記検出された
車速が所定車速以上であって前記検出された前方車両ま
での距離が所定距離以上かつ前記検出された前方車両の
横方向への偏位量が所定量未満の状態が所定時間以上続
いたとき舵角センサにより検出されているハンドル舵角
を中立点として決定する中立点決定手段とを備えたこと
を特徴とする舵角センサのための中立点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28785092A JP2936921B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 舵角センサのための中立点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28785092A JP2936921B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 舵角センサのための中立点検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135354A true JPH06135354A (ja) | 1994-05-17 |
| JP2936921B2 JP2936921B2 (ja) | 1999-08-23 |
Family
ID=17722594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28785092A Expired - Lifetime JP2936921B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 舵角センサのための中立点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2936921B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030039688A (ko) * | 2001-11-14 | 2003-05-22 | 현대자동차주식회사 | 차량 조향장치의 직진성 유지 시스템 및 그 제어방법 |
-
1992
- 1992-10-26 JP JP28785092A patent/JP2936921B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030039688A (ko) * | 2001-11-14 | 2003-05-22 | 현대자동차주식회사 | 차량 조향장치의 직진성 유지 시스템 및 그 제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2936921B2 (ja) | 1999-08-23 |
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