JPH06247546A - ワークの位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの位置決め精度が高いワークの位置決
め方法を提供する。 【構成】 コンベア装置１４上を搬送されると共にパレ
ット１に載せられたワーク２を停止手段１９により特定
の位置で停止させた後に、位置決め手段２０によりパレ
ット１の下からワーク２を一定量だけ押し上げて鉛直方
向ｚでのワーク２の位置決めをし、搬送方向ｘおよび搬
送方向と直角な水平方向ｙの夫々の方向において、位置
決め手段２２，２３によりワーク２自体を押圧すること
で、水平面上でのワーク２自体の位置決めをし、最後に
ワーク２の上方に設けられた３本の検出ピン４６のワー
ク２に当接するまでの降下量を検出することで、ワーク
２自体の位置決めが適正であるかどうかを検査する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はワークの位置決め方法に
関し、ワークの位置決め精度を向上させたものである。

【０００２】

【従来の技術】シリンダブロックは、鋳込みをした後に
バリ取り加工が行われる。このバリ取り加工は不衛生な
環境下で同一の作業を繰り返し行うことになるため、ロ
ボットを用いて行われる。ロボットを用いてバリ取りを
行うには、固定座標上の特定の位置にシリンダブロック
を固定しなければならない。

【０００３】このシリンダブロックの固定は、ワークの
位置決め装置を用いて行われている。すなわち、シリン
ダブロックとしてのワークを載せたパレットを搬送する
コンベア装置を設け、このコンベア装置で形成されるラ
イン上で、ワークを位置決めするためにワークを載せた
パレットを位置決めしている。以下に、位置決め方法を
説明する。

【０００４】図４に示すようにパレット１の上にワーク
２を支持する４個の支持台３が形成され、図４（ａ）中
の上下方向での中央に位置決め用の一対のワーク基準座
４，５が形成されている。そして、ワーク２の下面の中
央に設けられたリブ６の略半円形の凹部７にワーク基準
座５の略半円形の凸部８が係合することによってパレッ
ト１に対するワーク２の位置決めがなされる。ワーク２
を載せたパレット１を一定量だけ持ち上げることによっ
てｚ方向での位置決めを行い、ｘ方向での一方側を位置
決めするストッパ９にパレット１を押圧することでｘ方
向でのパレット１の位置決めを行い、ｙ方向での一方側
を位置決めするストッパ１０にパレット１を押圧するこ
とでｙ方向でのパレット１の位置決めを行う。このよう
に、ｘ，ｙ，ｚ軸からなる固定座標に対してパレットを
位置決めし、パレットに対してワークを位置決めするこ
とによって、固定座標に対するワークの位置決めを行っ
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、固定座標に
対するワークの位置決め精度として、固定座標に対する
パレットの位置決め精度と、パレットに対するワークの
位置決め精度とが加算されるため、ワークの位置決め精
度の誤差が累積されて位置決め精度が悪くなり、特に図
４（ｂ）に矢印で示すように左右方向での位置決め精度
が悪くなる。一方、パレットに対するワークの位置決め
精度を上げるためにパレットの加工精度を上げようとす
ると、ワークの種類の数の分だけパレットの種類が必要
になる。また、パレットの精度を上げるとワークをセッ
トしにくくなる。

【０００６】そこで本発明は、かかる課題を解決したワ
ークの位置決め方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めの本発明の構成は、コンベア上を搬送されると共にパ
レットに載せられたワークを特定の位置で停止させた後
に、パレットと共にワークを一定量だけ押し上げて鉛直
方向でのワークの位置決めをし、搬送方向および搬送方
向と直角な水平方向の夫々の方向において、ワーク自体
を押圧することで水平面上でのワーク自体の位置決めを
し、最後に水平面上の特定の位置に配置した複数の検出
ピンをワークに接触するまで降下させたときの降下量を
検出することでワーク自体の位置決めが適正であるかど
うかを検査するようにしたことを特徴とする。

【０００８】

【作用】パレットと共にワークがコンベアで搬送されて
いる状態のときに、停止手段によりパレットと共にワー
クの移動を停止させる。これと同時にコンベアを停止さ
せる。この後は、鉛直方向の位置決め手段によりパレッ
トと共にワークを一定量だけ持ち上げる。これにより、
ワークの鉛直方向での位置決めがなされたことになる。
次に、搬送方向の位置決め手段によりワークを押し、ワ
ークの搬送方向での位置決めをする。次に、搬送方向と
直角な水平方向の位置決め手段によりワークを押し、ワ
ークの搬送方向と直角な水平方向での位置決めをする。

【０００９】以上で固定座標でのワークの位置決めがな
されたことになり、この後は複数本の検出ピンをワーク
に当接するまで降下させる。検出ピンの降下量が予め設
定した値と同じであれば、ワークの位置決めが適正であ
ると判断され、ひとつでも降下量が設定値と異なればワ
ークの位置決め不良と判断される。

【００１０】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。

【００１１】本発明によるワークの位置決め方法を実施
するための位置決め装置の構成を図１に示す。図１
（ｂ）の略中央に示すように左右方向へ伸びると共に回
転駆動される搬送用のローラ１３が紙面と直角な方向へ
並べて設けられ、コンベア装置１４を構成する。そし
て、コンベア装置１４により、パレット１に載せた状態
のワーク２が図１（ａ）中の上方から下方へ向かって搬
送される。このコンベア装置１４の途中に、位置決め装
置１５が設けられる。

【００１２】位置決め装置１５の構造は以下のようにな
っている。構造を説明する前に、便宜上から搬送方向を
ｘ方向、搬送方向と直角な水平方向をｙ方向、鉛直方向
をｚ方向とする。４本の脚１６と脚１６の上に設けたベ
ース１７とで台１８が構成される。台１８の上には、コ
ンベア装置１４上でパレット１の移動を止める停止手段
１９と、パレット１と共にワーク２を上方へ押し上げて
ワーク２のｚ方向での位置決めをする位置決め手段２０
と、ｙ方向でワーク２を位置決めする位置決め手段２１
と、支柱２２を介してコンベア装置１４の上方に配置さ
れると共にｘ方向でのワーク２の位置決めをする位置決
め手段２３と、位置決めが適正に行われたかどうかを検
査する検査手段２４とが設けられる。

【００１３】停止手段１９は、図１（ｂ）に示すように
鉛直方向へ伸びる一対の昇降ロッド２５と、一対の昇降
ロッド２５を連結するようにして設けられたストッパ２
６と、昇降ロッド２５を駆動する図示しないシリンダと
で構成される。

【００１４】位置決め手段２０は、図２（ａ）にも示す
ようにベース１７に固定された一対のガイド筒２７とガ
イド筒２７に挿通されたガイドロッド２８と、ガイドロ
ッド２８の下端に取り付けられると共にガイドロッド２
８の上方への移動量を制限するストッパ３２と、一対の
ガイドロッド２８の上端に結合された昇降台２９と、昇
降台２９の上面に上方へ突出して設けられるとともにロ
ーラ１３の間からパレット１を支持する複数の支持ロッ
ド３０と、一対のガイド筒２７の間にベース１７に固定
して設けられるとともにロッドの先端が昇降台２９に結
合されたシリンダ３１とで構成される。

【００１５】位置決め装置２１は、図３にも示すように
コンベア装置１４を両側から挟むようにして設けた一対
の支持台３３と、夫々の支持台３３の上部に取り付けら
れる一対のガイド筒３４と、ガイド筒３４に挿通された
ガイドロッド３５と、一対のガイドロッド３５の内端部
に結合された移動台３６と、移動台３６から突出するよ
うにして設けられた一対の押し棒３７と、一対のガイド
筒３４の間に支持台３３に固定して設けられるとともに
ロッドの先端が移動台３６に結合されたシリンダ３８と
で構成される。そして、図１，図３中の左側の押し棒３
７の先端を位置決めをするために、ガイドロッド３５の
移動量を制限するストッパ３９が左側のガイドロッド３
５の左端にのみ設けられる。

【００１６】位置決め手段２３は、図２（ａ），（ｂ）
にも示すように支柱２２上の取付台４０の下面に取り付
けられた固定爪４１と、支持軸４２を中心として回動自
在な回動爪４３と、ロッド４４の先端が回動爪４３の上
端に回動自在に結合されると共に本体が取付台４０の上
面に取り付けられたシリンダ４５とで構成される。

【００１７】検出手段２４は、図２（ａ）における取付
台４０の下の左側にひとつと右側に２つの（図２（ｂ）
参照）合計３つの検出ピン４６と、夫々の検出ピン４６
を上下動するためにロッドの先端に検出ピン４６を取り
付けたシリンダ４７（図１（ａ）参照）とで構成され
る。

【００１８】次に、かかる位置決め装置を用いてワーク
の位置決め方法を説明する。コンベア装置１４に載せて
図１の矢印で示す方向へパレット１と共にワーク２が搬
送されており、図示しない駆動手段により昇降ロッド２
５が上昇すると、ストッパ２６にパレット１が当たっ
て、ワーク２の移動が停止する。これと同時にコンベア
装置１４が停止される。この後は、図２（ａ）に示すシ
リンダ３１のロッドが上昇することによって昇降台２９
と支持棒３０とが上昇し、パレット１と共にワーク２を
一定量だけ、すなわちストッパ３２がガイド筒２７に当
接するまで持ち上げる。これにより、ワーク２のｚ方向
での位置決めがなされたことになる。

【００１９】次に、図３（ａ），（ｂ）に示す左側のシ
リンダ３８のロッドを右へ移動させることにより、スト
ッパ３９がガイド筒３４に当接するまで押し棒３７を右
へ移動させる。このようにしてパレット１の左端の位置
が決まったら、右側のシリンダ３８のロッドを左側へ移
動させて押し棒３７を介してワーク２を左方の押し棒３
７に当接するまで押す。これにより、ワーク２のｙ方向
での位置決めがなされたことになる。

【００２０】次に、図２（ａ）の上部に示すシリンダ４
５のロッド４４を左へ移動させる。すると、回動爪４３
がピン４２を中心として半時計方向へ回動し、ワーク２
を図２（ａ）中の右方へ押す。すると、ワーク２は固定
爪４１に当接して固定爪４１と回動爪４３とに挟まれた
状態になる。これにより、ワーク２のｘ方向での位置決
めがなされたことになる。

【００２１】以上で、ｘ，ｙ，ｚ方向でのワーク２の位
置決めがなされたことになるので、この位置決めが適正
であるかを判断するために、ワーク２の上方の３本のシ
リンダ４７を操作して３本の検出ピン４６を降下させ
る。本実施例ではワーク２の上面が平面であるので３本
の検出ピン４６の降下量が同じであれば、ワーク２の位
置決めが適正であると判断され、１本でも降下量が異な
ればワーク２の位置決め不良又は、ワーク２の寸法不良
と判断される。

【００２２】なお、本実施例では検出ピンを３本用いた
場合を示したが、３本に限らず何本でもよい。

【００２３】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よるワークの位置決め方法によれば鉛直方向を除いてワ
ーク自体を直接に位置決めするので、ワークとパレット
との位置決め精度の高さに拘わらず正確にワークを位置
決めできる。したがって、パレットの加工精度を上げる
必要がなく、パレットのコストが下げられるとともにパ
レットへのワークのセットが容易になる。また、複数種
類のワークに対して一種類のパレットのみで対応でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるワークの位置決め方法で用いる位
置決め装置の一実施例を示すもので、（ａ）は平面図、
（ｂ）は正面図。

【図２】本発明に係り、ｚ方向，ｘ方向での位置決めの
作用を説明するものであり、（ａ）は左側面図、（ｂ）
は正面図。

【図３】本発明に係り、ｙ方向での位置決めの作用を説
明するものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。

【図４】従来の位置決め装置の作用の説明に係り、
（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は右側面図。

【符号の説明】

１…パレット ２…ワーク １４…コンベア装置 １５…位置決め装置 １９…停止装置 ２０，２１，２３…位置決め手段 ２４…検査手段 ３１，３８，４５，４７…シリンダ ４６…検出ピン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンベア上を搬送されると共にパレット
   に載せられたワークを特定の位置で停止させた後に、パ
   レットと共にワークを一定量だけ押し上げて鉛直方向で
   のワークの位置決めをし、搬送方向および搬送方向と直
   角な水平方向の夫々の方向において、ワーク自体を押圧
   することで水平面上でのワーク自体の位置決めをし、最
   後に水平面上の特定の位置に配置した複数の検出ピンを
   ワークに接触するまで降下させたときの降下量を検出す
   ることでワーク自体の位置決めが適正であるかどうかを
   検査するようにしたことを特徴とするワークの位置決め
   方法。