JP2685388B2 - 弯曲ガラスの移載方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車、航空機、船舶
等の窓ガラス等に使用する曲面形状のガラス板間に中間
膜を有する合わせガラスの製造工程において、その工程
中に台形の素板から弯曲に成形したペアリングの曲面ガ
ラスが所望の形状に成形されているか否かの判断のため
に、該弯曲ガラスを搬送コンベア上より検査型上に移乗
せしめる移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車、航空機、船舶等の窓ガラスに使
用される曲面形状の合わせガラスは、ＰＶＢ等の中間膜
を挿入する前にペアリングの弯曲ガラスが所望の形状に
成形されているか否かを判断する為に、該ガラスを寸法
基準面と曲率基準面を備えた専用の、例えば実開昭６３
−９６４０６号の弯曲ガラスの検査型上に移載し、曲面
形状の寸法、曲率を測定していた。

【０００３】弯曲ガラスを検査型へ移乗せしめるには、
ペアリングの弯曲ガラスを水平コンベアで搬送し所定の
位置に到達すると、例えばアームの先端に複数の吸着パ
ッドを取り付け、該吸着パッドの吸引で弯曲ガラスを吸
着固定し検査型上に移載する方法や、また、弯曲ガラス
を立設の検査型へ移乗せしめるには、水平載置した弯曲
ガラスを起立せしめ検査型へ立て掛け状の移載となる
が、移載装置として例えば特公昭５５ー４２０１６号の
ものでは、水平方向に送られてくる硝子板を旋回コンベ
アを介して水平移乗コンベアと起伏回動するように設け
た移乗枠に移乗し、硝子板の下端を水平移乗コンベアに
よりその背面を移乗枠によりそれぞれ支承し、移乗枠の
起立動作と水平移乗コンベアの前進動作との併用により
移乗するように構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする問題点】検査型へ吸着パッド
を使用した移載方法では、コンベア上にペア、あるいは
それ以上の枚数を重合載置した弯曲ガラスでは１枚のみ
しか吸着し固定することができないため、中間膜が挿入
される前のペアリング状態で搬送中の弯曲ガラスにおい
ては、上下、すなわち大側、小側の弯曲ガラスが分離し
てバラバラな状態になる不都合が発生し、また吸着パッ
ドにより１枚ずつ移載すればペアリングガラスの大側、
小側の載置状態が逆になり、小大のガラス板同士の接触
等によりエッジ部に欠けが生じ易いという問題がある。

【０００５】また、特公昭５５−４２０１６号の硝子板
の自動積み装置では、中間膜が未挿入のペアリングの弯
曲ガラスを起倒フレームにより移載すると、該ガラス板
が垂直角度付近を越えると重なっていた弯曲ガラスは分
離し、移載中に分離、接触の発生からエッジ部に欠け等
の欠陥を発生させる問題があった。

【０００６】

【問題点を解決するための手段】本発明は、曲面形状を
有する複数枚の弯曲ガラスを検査型へ確実に移載するこ
とを目的として、弯曲ガラス板が所望の形状に成形され
ているか否かの判断のために、ガラス板を検査型上に移
載する方法において、水平に搬送されてきたガラス板
（１）を水平搬送方向と交差して回動し、起立する移載
装置（５）に水平状態で移し、当該移載装置（５）を起
立させて停止するとともに、ガラス板の下端縁は移載装
置に設けた移載ロール（１８）で支持した状態とし、ガ
ラス板と向合うように縦に配 設した検査型（４）の面に
ガラス板を傾けてガラス板の上辺を検査型に寄り掛から
せ、ガラス板の左右方向の位置決めをした後、移載ロー
ルを下降させて、検査型の下部の位置に設けられてお
り、ガラス板の下端縁を支持し、ガラス板と検査型との
位置合わせ用の基準高さとなるストッパー（２３）にガ
ラス板の下端縁を移載し、移載ロールはガラス板の下端
縁から離脱し、後退するようにした弯曲ガラスの移載方
法、および、前記記載の弯曲ガラスの移載方法に用いる
移載装置（５）であって、ガラス板（１）の水平搬送方
向と交差して回動し起立する並列で長手形状に枠組した
一対の浮揚アーム（３）にガラス板（１）を起立させた
とき下端縁となる部分を支持すると共に、ガラス板の左
右の位置合わせの際に回転自在な移載ロール（１８）を
設け、当該移載ロールはガラス板の下端縁を検査型
（４）の下部に設けたストッパー（２３）に移載できる
ように、検査型面に向けての前進後退、上昇下降を可能
とし、あるいは、前記記載の弯曲ガラスの移載方法に用
いる移載装置（５）であって、起立したガラス板（１）
の前面を検査型（４）に向けて押圧するガラス板の前面
案内プッシャ手段（２１）を浮揚アーム（３）に装着す
ると共に、検査型（４）の背面には検査型の枠組孔内か
ら伸びてガラス板（１）の背面を押圧する往復動ロッド
を有する背面案内押圧手段（２８）を設け、起立したガ
ラス板（１）を前面案内プッシャ手段（２１）と背面案
内押圧手段（２８）とにより同時に押圧挟持した状態で
両手段を前進、後退させてガラス板を傾倒可能とし、あ
るいはまた、前記記載の弯曲ガラスの移載方法に用いる
移載装置（５）であって、ガラス板の左右方向の位置決
め手段（２７）が、検査型（４）の左右両脇に設けら
れ、当該位置決め手段は浮揚アーム（３）側に突出後退
するセンタリングロール（３３）および当該センタリン
グロールによりガラス板を左右から挟み込むようにする
幅寄せ手段（３０）からなる弯曲ガラスの移載装置を提
供する。

【０００７】

【作用】重ね合わせた複数枚の弯曲ガラスは水平の搬送
コンベア上で一旦停止し、ほぼ水平状態に待機する浮揚
アームは回動手段の作動により該アームに自在ロールを
介して弯曲ガラスを受け取り、移載ロールで弯曲ガラス
の下端縁を支持しつつ起立し、背面案内押圧手段の出退
作動は、そのロッドが検査型側から弯曲ガラス側に延
び、前面案内プッシャ手段の作動による検査型へ押し倒
す弯曲ガラスを受け取り支えつつ検査型に立て掛け、近
接センサーにより検査型面と弯曲ガラス面との空隙距離
を一定し、移載ロール突出降下により起立した弯曲ガラ
スの下端縁を検査型のストッパーに移す。

【０００８】

【実施例】以下、本発明に係わる弯曲ガラスの移載装置
の構成について図面に基づき詳細に説明する。

【０００９】図１は本発明の実施例を説明する要部概略
側面図を示し、図２は移載装置の要部斜視図を示し、図
３は立設の検査型および一部を切欠するその付帯物の斜
視図を示す。

【００１０】図１に示す一連の装置は、重合した一対の
弯曲ガラス１を移動せしめるコンベアとして図２に示す
ような搬送コンベア２を直列状に複数台配設し、図示さ
れないコンベア間の隙間に搬送方向と交差して回動して
起立する長手枠状の浮揚アーム３を装着した移載装置５
と、該移載装置の上方には弯曲ガラス１の形状検査のゲ
ージとなる検査型４と、該検査型と向かい合う対面位置
には弯曲ガラス１と検査型４との形状偏差値を測定する
ロボット６とを配設する。

【００１１】移載装置５は、搬送コンベア２に交差して
弯曲ガラス１を受け取り支持する並列で長手形状に枠組
みした浮揚アーム３を、搬送コンベア２の搬送面よりや
や低くほぼ水平状態にして弯曲ガラス１の搬送に干渉し
ない高さに配設する。その反ロボット側の前方片端側に
は立設する脚柱７、７間の軸部８に固着部材９を介して
浮揚アーム３を軸着、該軸部の片端部には減速機付きの
正逆回転自在な起立用モーター１０等からなる回動手段
１１を配設して浮揚アーム３を回動せしめる。該浮揚ア
ームの後方側、すなわち搬送コンベア２、２、２間を回
動して弯曲ガラス１を支持する浮揚アーム３の面上には
複数の球面自在ロール１２、１２、・・を配設し、支持
する弯曲ガラス１の滑動を助勢する。一方ほぼ水平状態
において軸部８を越境した浮揚アーム３の前方枠端には
昇降モーター１３を着座し、該モーター軸と直結したボ
ールネジ１４を介し浮揚アーム３の両脇に沿って摺動す
る前後動モーター１５、１５を浮揚アーム３のほぼ中央
両脇に、かつ該アームに直角状に設ける。該前後動モー
ターと直結したボールネジ１６に螺合する取付座１７に
は、自在ロール１２の球面より突出した樹脂材からなり
該取付座に立設した軸に軸着してフリーに回転する移載
ロール１８を配設する。さらに長手方向に配設する自在
ロール１２、１２間のほぼ中央の浮揚アーム３の両脇側
面には、直角状に固着するシリンダー１９を設け、該シ
リンダーのロッド端と連結し片端に樹脂材の突起を備え
た突入部材２０を備えた前面案内プッシャ手段２１を設
ける。突入部材２０はシリンダー１９の作動により前進
後退する。浮揚アーム３の起立状態において昇降モータ
ー１３および前後動モーター１５の回動により移載ロー
ル１８は、上下、前後、あるいは同時の斜め方向の移動
が自在となる。

【００１２】移載装置５の上方に立て掛け状に配設する
検査型４は、弯曲ガラス１と当接する面側に複数のスペ
ーサー２２、２２、・を貼着し、該弯曲ガラスの下端縁
を支持しその位置合わせ用の基準高さとなる２箇所のス
トッパー２３を検査型４の下辺部側面よりロボット６側
に突出植設し、該下辺端面には移載装置５に配設する移
載ロール１８、１８の配設ピッチに合わせて削成した切
欠部２４を設ける。検査型４の裏面側には立設する台座
２５に図示されないクランプにより着脱自在に該検査型
を支持する。該台座の背中にはプレート２６を設けてそ
の両脇に弯曲ガラス１の左右方向への位置合わせの位置
決め手段２７と、該プレートのほぼ中央に起立した浮揚
アーム３に支持された弯曲ガラス１側に突出し、往復動
自在の背面案内押圧手段２８とを配設する。位置決め手
段２７の構成はプレート２６と台座２５間に設けた移動
プレート２９に設置した幅寄せシリンダー３０のロッド
端に、該プレートに敷設したレール３１に沿って左右に
横行する進退シリンダー３２を連結し、該進退シリンダ
ーの前後方向に出入するロッド端にはくの字形状部材３
５を取り付け、該部材の両端部に回転自在に軸着し、そ
の内部に幅寄せシリンダー３０の作動による衝接を緩衝
する図示されないスプリングを埋め込む２本のセンタ−
リングロール３３を設ける。該センターリングロールと
進退シリンダー３２のロッドとを連結する円筒連結部材
３４には図示しないスプリングが嵌め込まれ、該スプリ
ングの作用により回動自在のくの字状部材３５に軸着す
る２本のセンタ−リングロール３３は常時一定角度に復
帰する。

【００１３】新たな検査型４におけるセンターリングロ
ール３３の設定位置決めは、プレート２６の片端に設け
たハンドル３６の回転により、図示しないラックアンド
ピニオンギアにより左右に配設した位置決め手段２７を
設置する移動プレート２９、２９を同時に動かし、左右
に配置したセンタ−リングロール３３、３３間の巾を設
定し、幅寄せシリンダー３０の作動によるロッドの左右
動によりセンターリングロール３３の幅を開閉させる。

【００１４】背面案内押圧手段２８はプレート２６の中
央に一対の押圧シリンダー３７の端部を片持状に連結固
定し、該シリンダーのロッドは検査型４の枠組孔より突
出、後退自在に配設するが、該ロッドの先端には弯曲ガ
ラス１を保護する緩衝材を被着する。

【００１５】移載ロール１８の近傍には近接センサ３８
を配設し、該センサーは弯曲ガラス１を検査型４へ押し
つける移載ロール１８の接近状態を確認する。以下、本
発明の動作を説明する。

【００１６】重ね合わせた複数枚の弯曲ガラス１は複数
台の搬送コンベア２上を搬送移動し、図示されないガラ
ス検出用光電センサー及び制御回路にて前記弯曲ガラス
１を所定の位置に停止させる。

【００１７】ほぼ水平に待機する移載装置５の浮揚アー
ム３は、起立用モーター１０の作動で回転する軸部８を
中心として弯曲ガラス１を持ち上げ、該浮揚アームを約
５°回転した位置で弯曲ガラス１は搬送コンベア２から
離脱し、自在ロール１２、１２、・・に支持された時点
で一旦停止する。浮揚アーム３に取り付けられた前後動
モーター１５と昇降モーター１３の作動によりボールネ
ジ１６、１４の回転によって取付座１７に軸着する移載
ロール１８、１８を弯曲ガラス１に向かって移動せし
め、該弯曲ガラスの長辺側の１辺に当接するまで押し付
け移動すると、浮揚アーム３上に配設の自在ロール１
２、１２・・に支えられた弯曲ガラス１は、回転自在の
樹脂製球面によって浮揚アーム３の枠上を自在に滑動
し、該滑動に追従して弯曲ガラス１の長辺側端縁と当接
する樹脂製の移載ロール１８も取付座１７に設けた軸を
中心に回転し、浮揚アーム３の所定の位置に支持され
る。

【００１８】続いて浮揚アーム３は、一対の移載ロール
１８、１８と自在ロール１２、１２・・で弯曲ガラス１
を支えながら起立方向に回転し、検査型４に対面する予
め設定した位置、水平位置より約８０°の位置に停止す
る。台座２５に設けたプレート２６を介して取り付けた
背面案内押圧手段２８、すなわち押圧シリンダー３７、
３７の作動により、該シリンダーのロッドをストローク
エンドまで作動して検査型４の枠内よりロボット６側に
突出して弯曲ガラス１を迎える姿勢をとる。連動して浮
揚アーム３に装着した前面案内プッシャ手段２１のシリ
ンダー１９、１９を作動させ、突入部材２０、２０は自
在ロール１２、１２・・と移載ロール１８、１８に支え
られている弯曲ガラス１の中央付近を検査型４に向かっ
て突出押圧する。シリンダー１９、１９のストロークエ
ンドに到達すると弯曲ガラス１を押し倒して押圧シリン
ダー３７、３７のロッド端に該ガラスの重心を預ける
と、押圧シリンダー３７、３７の復動によりロッドはゆ
っくりと後退して検査型４に弯曲ガラス１を移行してガ
ラス１の上辺を検査型に寄り掛からせて預けるが、該ガ
ラスの下端縁は依然として移載ロール１８、１８上にあ
る。

【００１９】前面案内プッシャー手段２１の作動、すな
わちシリンダー１９、１９の復動後、昇降モーター１３
および前後動モーター１５、１５を作動させ、ボールネ
ジ１４、１６を介して取付座１７を移動させ、該取付座
に軸着する移載ロール１８、１８を検査型４に削成した
切欠部２４、２４の上部に近づける。検査型４の台座２
５に取り付けた位置決め手段２７、２７の作動、すなわ
ち進退シリンダー３２、３２の往動によりセンターリン
グロール３３、３３が起立状の浮揚アーム３側にストロ
ークエンドまで突出する。次いで幅寄せシリンダ３０、
３０の復動によりセンタリングロール３３、３３、・・
は検査型４に上辺が寄り掛かり、台形で下方が広がる弯
曲ガラス１の短辺を左右より挟み込み、該幅寄せシリン
ダーの往動、復動の微調整動作をおこない弯曲ガラス１
の左右方向の位置決めをする。該弯曲ガラスの下端縁の
位置は移載ロール１８、１８により規定のストッパー２
３、２３より高く、かつ下辺は検査型４面より離れてい
る。

【００２０】しかして、前後動モーター１５、１５によ
り突出移動せしめた移載ロール１８、１８が切欠部２
４、２４内に挿入し、該移載ロール１８、１８の近傍に
配設した近接センサー３８、３８は検査型４への接近で
検出作動すれば、検査型４との距離、つまり弯曲ガラス
１と検査型４との距離が一定になると、昇降モーター１
３の作動により移載ロール１８、１８の降下、すなわち
浮揚アーム３の傾きに沿って斜めに降下移動して該移載
ロールで支持した弯曲ガラス１の下辺を検査型４に固着
するストッパー２３、２３上に移載する。浮揚アーム３
の両脇に設けられた移載ロール１８、１８の前後動、す
なわち前後動モーター１５、１５の各々は各近接センサ
ー３８、３８の指示に従い独立して動作し、一定の距離
以下、すなわち弯曲ガラスと検査型４との距離が一定に
なると該前後動モーターは停止し、移載ロール１８、１
８はその下降により弯曲ガラス１の下辺から離脱すれ
ば、弯曲ガラス１はスペーサー２２、２２、・・に当接
する。

【００２１】移載ロール１８の上下動は近接センサー３
８、３８のセンシング開始点の高さを変えれば、検査型
４と浮揚アーム３との対面状態が側面より見てＶ字状に
あるため、弯曲ガラス１と検査型に貼着したスペーサー
２２、２２、・・との距離を調整することができ、さら
に近接センサー３８は、台座２５にセットする検査型４
の前後方向へのわずかな出入りはもとより、その方向の
わずかな傾きをある程度吸収する。

【００２２】浮揚アーム３は反転して搬送コンベア２側
に戻り所定の位置に停止し、位置決め手段２７のセンタ
−リングロール３３、３３も巾寄せシリンダ３０、３
０、進退シリンダー３２、３２の作動で待機位置に復帰
すれば、ロボット６により弯曲ガラスの寸法、曲率の偏
差量を検査する。

【００２３】検査終了後、再び回動手段１１の作動によ
り浮揚アーム３は回動起立し、同時にシリンダー１９、
１９の作動により突入部材２０、２０は検査型４側にス
トロークエンドまで突出し停止するが、同時に前後動モ
ーター１５、１５も作動して移載ロール１８、１８を予
め設定された位置まで移動させる。

【００２４】続いて昇降モーター１３の作動により移載
ロールは上昇し、ストッパー２３、２３で支持した弯曲
ガラス１の下辺を持ち上げ、背面案内押圧手段の押圧シ
リンダー３７、３７の突出により弯曲ガラス１を浮揚ア
ーム３側に渡し、該弯曲ガラスを受け取った突入部材２
０、２０はシリンダー１９、１９の復動により浮揚アー
ム３に設けた自在ロール１２、１２、・・にて弯曲ガラ
ス１を支えると、浮揚アーム３は搬送コンベア側に向か
って反転を開始し、所定の位置、すなわち原点まで回動
し停止する。搬送コンベア２上に移乗した弯曲ガラス１
は該コンベアの作動により次の工程へと移動する。

【００２５】移載の対象となる弯曲ガラス１は２枚に限
らず、１枚でも良いし３枚以上でも良い。移載ロール１
８、自在ロール１２、センタ−リングロール３３、等の
ガラスに接触する部分を樹脂製にすれば、衝接時おいて
ガラスへ損傷を与えることはない。弯曲ガラス１を検査
型４への移載時において、微調整段階で該検査型を検出
するセンサーとしては、光学式センサー、超音波を利用
したもの、レーザー光を利用したもの、近接スイッチ等
いずれでも使用できる。面案内プッシャ手段２１、背面
案内押圧手段２８に使用する駆動方法はシリンダーに限
定せずモーターを使用してもよいことは言うまでもな
く、その作動スピードは破損し易いガラスを対象とする
ため低速度とする。位置決め手段２７に設けたセンター
リングロール３３は左右各１本でもよいことは言うまで
もない。

【００２６】

【発明の効果】本発明は、合わせガラスの製造工程中、
重合する弯曲ガラスの検査型との比較検査において、該
検査型へ自動的に、かつ正確に弯曲ガラスを移載する装
置であり、所定の角度に傾斜させて固定させた検査型上
にペアの弯曲ガラスを自動的にキズつけることなく一度
に精度良く移載でき、複数枚の弯曲ガラスを同時に扱う
ことにより、ガラス同士の接触によるエッジ部の欠けや
ヒビ割れ等の発生もなく移載可能となり、検査工程が自
動的に行え、併せて自動化により測定精度および処理ス
ピードの向上から、前工程へ欠陥情報の早期なフィード
バックをおこなうことができ、生産性および品質の向上
に寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を説明する要部概略側面図を示
す。

【図２】移載装置の要部斜視図を示す。

【図３】立設の検査型および一部を切欠するその付帯物
の斜視図を示す。

【符号の説明】

１・・・・・弯曲ガラス ２・・・・・搬送コンベア ３・・・・・浮揚アーム ４・・・・・検査型５ ・・・・・移載装置１１ ・・・・・回動手段 １８・・・・・移載ロール２１ ・・・・・前面案内プッシャ手段 ２３・・・・・ストッパー２８ ・・・・・背面案内押圧手段 ３８・・・・・近接センサー

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】弯曲ガラス板が所望の形状に成形されてい
   るか否かの判断のために、ガラス板を検査型上に移載す
   る方法において、水平に搬送されてきたガラス板（１）
   を水平搬送方向と交差して回動し、起立する移載装置
   （５）に水平状態で移し、当該移載装置（５）を起立さ
   せて停止するとともに、ガラス板の下端縁は移載装置に
   設けた移載ロール（１８）で支持した状態とし、ガラス
   板と向合うように縦に配設した検査型（４）の面にガラ
   ス板を傾けてガラス板の上辺を検査型に寄り掛からせ、
   ガラス板の左右方向の位置決めをした後、移載ロールを
   下降させて、検査型の下部の位置に設けられており、ガ
   ラス板の下端縁を支持し、ガラス板と検査型との位置合
   わせ用の基準高さとなるストッパー（２３）にガラス板
   の下端縁を移載し、移載ロールはガラス板の下端縁から
   離脱し、後退するようにした弯曲ガラスの移載方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の弯曲ガラスの移載方法に用
   いる移載装置（５）であって、ガラス板（１）の水平搬
   送方向と交差して回動し起立する並列で長手形状に枠組
   した一対の浮揚アーム（３）にガラス板（１）を起立さ
   せたとき下端縁となる部分を支持すると共に、ガラス板
   の左右の位置合わせの際に回転自在な移載ロール（１
   ８）を設け、当該移載ロールはガラス板の下端縁を検査
   型（４）の下部に設けたストッパー（２３）に移載でき
   るように、検査型面に向けての前進後退、上昇下降を可
   能としたことを特徴とする弯曲ガラスの移載装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の弯曲ガラスの移載方法に用
   いる移載装置（５）であって、起立したガラス板（１）
   の前面を検査型（４）に向けて押圧するガラス板の前面
   案内プッシャ手段（２１）を浮揚アーム（３）に装着す
   ると共に、検査型（４）の背面には検査型の枠組孔内か
   ら伸びてガラス板（１）の背面を押圧する往復動ロッド
   を有する背面案内押圧手段（２８）を設け、起立したガ
   ラス板（１）を前面案 内プッシャ手段（２１）と背面案
   内押圧手段（２８）とにより同時に押圧挟持した状態で
   両手段を前進、後退させてガラス板を傾倒可能としたこ
   とを特徴とする弯曲ガラスの移載装置。
4. 【請求項４】請求項１記載の弯曲ガラスの移載方法に用
   いる移載装置（５）であって、ガラス板の左右方向の位
   置決め手段（２７）が、検査型（４）の左右両脇に設け
   られ、当該位置決め手段は浮揚アーム（３）側に突出後
   退するセンタリングロール（３３）および当該センタリ
   ングロールによりガラス板を左右から挟み込むようにす
   る幅寄せ手段（３０）からなることを特徴とする弯曲ガ
   ラスの移載装置。