JPH06246598A

JPH06246598A - ユニット式工作機械

Info

Publication number: JPH06246598A
Application number: JP5160040A
Authority: JP
Inventors: Takuo Saito; 拓雄斉藤; Masao Sonobe; 政男園部
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1992-12-28
Filing date: 1993-06-07
Publication date: 1994-09-06
Anticipated expiration: 2016-09-04
Also published as: JP3205820B2

Abstract

(57)【要約】【目的】作業機械の移動作業を容易に行えるようにす
る。【構成】床板７、側板８および天井板９を有する箱体
２を工場床面１１に対して移動自在に構成する。この箱
体２内に、垂直多関節ロボット３，砂落とし装置４，湯
口切断装置５および荒ばり取り装置６等の作業機械を固
定した。工場内のレイアウトを変更するときには、箱体
２を新たな設置場所へ移動させることによって前記複数
の作業機械が一度に移動する。このため、個々の作業機
械を個別に移動させる必要がなく、レイアウト変更作業
を容易に行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械を箱体内に複
数配置したユニット式工作機械に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鋳造工場では、鋳造後に製品から中子の
砂を落としたり、湯口部を切断したりする作業が行われ
る。これらの作業は、工場の床に設置された作業機械を
用いて行われていた。ところで、この種の鋳造工場で
は、工場内のレイアウトを変更するために前記作業機械
の設置位置を変えることがある。作業機械の設置位置を
変更するに当たっては、作業機械をそれぞれ一度床から
外し、新たな設置場所に移動させて行っていた。すなわ
ち、配置を変更する作業機械の全てをその都度移動させ
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うに作業機械の設置位置を変更する場合、各作業機械を
個別に移動させるのでは移動作業がきわめて煩雑になる
という問題があった。また、ロボットを用いて作業を行
っていた場合には、移動後に改めてロボットと他の作業
機械との位置関係を調節し直さなければならず、移動作
業が一層大変であった。

【０００４】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、作業機械の移動作業を容易に行える
ようにすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係るユニット式
工作機械は、床面、側面および天井面を有する箱体内に
複数の作業機械を固定すると共に、前記箱体を、この箱
体が載置される床に対して移動自在に設けたものであ
る。

【０００６】

【作用】工場内のレイアウトを変更するときには、箱体
を新たな設置場所へ移動させることによって複数の作業
機械が一度に移動する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図７に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係るユニット式
工作機械の平面断面図、図２は図１における箱体のII−
II線断面図、図３は図１におけるIII−III線断面図、図
４は図１におけるIV−IV線断面図である。

【０００８】図５は図１におけるＡ矢視図、図６はロボ
ットのロボットハンド部を拡大して示す図で、同図はワ
ークチャック部側を弾性支持している状態を示す。図７
はロボットのロボットハンド部を拡大して示す図で、同
図はワークチャック部側を剛直に支持している状態を示
す。

【０００９】本実施例では、鋳造物（以下、単にワーク
という）を把持するロボットと、このロボットと協働し
て作業を行う各種作業機械（砂落とし装置，湯口切断装
置および荒ばり取り装置）とを同一の箱体に収容した例
を示す。

【００１０】図１〜図７において、１は本発明に係るユ
ニット式工作機械としての砂落とし切断キャビネットで
ある。この砂落とし切断キャビネット１は、エンジンの
インテークマニホールドを鋳型から取り出した後の加工
を行うもので、箱体２内にワーク把持用ロボット３と、
砂落とし装置４と、湯口切断装置５と、荒ばり取り装置
６とを配置して構成されている。

【００１１】前記箱体２は、それぞれ平板状に形成され
た床板７，側板８および天井板９によって略立方体状に
形成され、床板７から下方へ向けて突設された脚１０に
よって工場床面１１に載置固定されている。すなわち、
この箱体２は、床板７と工場床面１１との間に空間Ｓが
設けられている。そして、この箱体２の工場床面１１に
対する固定は、脚１０の下端を工場床面１１に固定する
ボルト（図示せず）等の固定部材を外すことによって、
箱体２が工場床面１１に対して移動可能となるように構
成されている。

【００１２】また、この箱体２の４つの側板８，８‥の
うち互いに対向する二つの側板８，８にはワーク搬入口
１２とワーク搬出口１３が設けられている。これらの開
口は符号１４で示す自動扉によって開閉されるように構
成されている。さらに、ワーク搬出口１３が形成された
側板８には、箱体２内の作業機械等を点検するための点
検扉１５が設けられている。なお、１６は点検者が点検
扉１５を開けるために昇る階段である。

【００１３】前記ワーク保持用ロボット３は垂直多関節
ロボットで、このロボット３は、前記箱体２の床板７上
に固定された基台１７と、この基台１７上に鉛直方向軸
線回りに回動自在かつ水平方向へ移動自在に連結された
ロボット本体１８とから構成されており、このロボット
本体１８の先端にワークＷを把持するロボットハンド１
９が取付けられている。そして、このロボット３はワー
クＷを図１および図２中に一点鎖線Ｂで示す範囲内に移
動させることができる構造になっている。また、このロ
ボット３の固定位置は、箱体２にロボット３以外の作業
機械（砂落とし装置４、湯口切断装置５、荒ばり取り装
置６等）や後述する各種付帯設備の重量により箱体２の
重心が床面の中央からずれるのを相殺する位置に設定さ
れている。実施例では、図１における上下方向の略中央
であって、箱体２の中心となる位置より僅かに左側（箱
体中心に対して湯口切断装置５とは反対側）に位置づけ
られている。なお、ワークＷとしては、この実施例では
鋳造されたエンジンのインテークマニホールドである。

【００１４】前記ロボットハンド１９は図６および図７
に示すように、ロボット本体１８の先端の自動工具交換
装置２０に着脱自在に取付けられ、この自動工具交換装
置２０に取付けられるハンド基部１９ａと、このハンド
基部１９ａにゴム等の弾性体１９ｂを介して連結された
ワーク把持部１９ｃとから構成されている。すなわち、
このロボットハンド１９は、自動工具交換装置２０から
ハンド基部１９ａを外すことによって、ワークＷの種類
に応じて交換することができる。

【００１５】また、ハンド基部１９ａには、ハンド基部
１９ａとワーク把持部１９ｃとを選択的に剛直に結合す
るためのロック機構２１が取付けられている。このロッ
ク機構２１は、ハンド基部１９ａに固着されたロックピ
ン移動用制御モータ２１ａによってロックピン２１ｂを
ワーク把持部１９ｃのピン孔２１ｃに嵌入させたり引き
抜いたりする構造になっている。すなわち、図６に示す
ようにロックピン２１ｂがピン孔２１ｃから引き抜かれ
ている状態では、ハンド基部１９ａにワーク把持部１９
ｃが弾性体１９ｂを介して連結されていわゆるフローテ
ィング支持されることになる。また、図７に示すように
ロックピン２１ｂをピン孔２１ｃに嵌入させた状態で
は、ハンド基部１９ａにワーク把持部１９ｃが剛直に支
持されることになり、両者がロックされた状態になる。

【００１６】なお、上述したようにワーク把持部１９ｃ
をハンド基部１９ａにロックさせるに当たっては、図７
に示したように、ワークＷがロボットハンド１９の下方
に位置するようにし、ワークＷの重量による弾性体１９
ｂの撓みを少なくしてロックピン２１ｂとピン孔２１ｃ
とのずれを減らし、ロックピン２１ｂがピン孔２１ｃに
確実に嵌入するようにする。

【００１７】前記砂落とし装置４は、鋳造物であるワー
クＷから砂を落とすもので、図１および図３に示すよう
に、箱体２の側板８（図１において右側に位置する側板
８）に装着された打撃装置４ａと、この打撃装置４ａの
下方に位置する砂捕集用ホッパ４ｂとから構成されてい
る。前記打撃装置４ａは、エアシリンダ内に圧縮空気を
送ることによりハンマを往復動させる構造になってい
る。すなわち、図３に示すようにロボット３によってワ
ークＷをこの打撃装置４ａに押し付けることによって、
ワークＷに振動が加えられてワークＷの砂を振り落とす
ことができる。また、前記ホッパ４ｂは、上方から落下
する砂を床板７の下方へ排出する構造になっている。な
お、このホッパ４ｂの砂排出口４ｃの下方であって床板
７と工場床面１１との間の空間Ｓには、砂回収用コンベ
ア２２が配置されている。

【００１８】前記湯口切断装置５は、ワークＷの湯口を
切断するもので、前記砂落とし装置４に隣接して配置さ
れた湯口切断機２３と、この湯口切断機２３によって湯
口を切断したときに生じる切粉や凝固した押湯を補集す
るホッパ２４とから構成されている。前記湯口切断機２
３は、円盤状カッター２３ａを鉛直方向軸線回りに回転
させる構造になっている。この湯口切断機２３は、図４
に示したように、ロボット３によってワークＷを円盤状
カッター２３ａに対して上方から移動させることによっ
て、ワークＷの湯口を切断することになる。このように
すると、切断された湯口が斜め下方へ飛散するから、回
収が容易である。

【００１９】前記ホッパ２４は、補集部２４ａの上方が
すのこ部材２４ｂによって覆われている。補集部２４ａ
は上方から落下する切粉を切粉排出口２４ｃを介して床
板７の下方へ排出し、床板７と工場床面１１との間の空
間Ｓに位置する切粉回収用コンベア２５に導く構造にな
っている。前記すのこ部材２４ｂは、図１において下側
へ向かうにしたがって次第に低くなるように傾斜され、
最も低くなる部分は押湯回収用コンベア２６の上方に位
置づけられている。この押湯回収用コンベア２６も床板
１１と工場床面１１との間の空間Ｓに設置されている。

【００２０】すなわち、この湯口切断装置５によれば、
ワークＷの湯口を円盤状カッター２３ａで切断したとき
に生じる比較的小径な切粉は、すのこ部材２４ｂに形成
された隙間を通ってその下方に位置する補集部２４ａに
落下し、この補集部２４ａから切粉排出口２４ｃを介し
て切粉回収用コンベア２５に排出される。また、ワーク
Ｗから切断された湯口はすのこ部材２４ｂ上を転がるよ
うにして図１において下側へ移動し、最も低くなる部分
の端部から押湯回収用コンベア２６に落下し、このコン
ベア２６によって排出される。

【００２１】前記荒ばり取り装置６は、ワークＷのパー
ティングラインに生じたばりを大まかに除去するもの
で、図１および図４に示すように、前記砂落とし装置４
および湯口切断装置５と同側であって箱体２内の上側隅
部に設置されている。この荒ばり取り装置６は、エアシ
リンダ内に圧縮空気を送ることによりハンマを往復動さ
せる打撃装置によって構成されている。すなわち、ロボ
ット３によってワークＷをこの荒ばり取り装置６に押し
付けることによって、前記ばりを略取り除くことができ
る。また、取り除かれたばりは、前記ホッパ２４のすの
こ部材２４ｂ上を転がって前記押湯回収用コンベア２６
に落下してこのコンベア２６によって排出される。

【００２２】図１において符号２７で示すものは、ロボ
ット３のロボットハンド１９を置くためのハンド仮置台
である。このハンド仮置台２７はワーク搬入口１２の近
傍に３個設置され、ワーク搬出口１３の近傍に２個設置
されている。なお、ワーク搬入口１２の近傍に設けられ
た符号２８で示すものはワークＷを砂落とし切断キャビ
ネット１に対して投入したり、搬出させたりするときに
ワークＷを仮置きするためのワーク台である。このワー
ク台２８は箱体２の外側部に支持固定されている。

【００２３】２９は箱体２内に配置されたロボット３や
砂落とし装置４、湯口切断装置５、および荒ばり取り装
置６の動作を制御するための制御装置である。この制御
装置２８は、床板７におけるワーク搬入口１２が開口し
た側板８から側方へ延びる延長部７ａに載置固定されて
いる。すなわち、この制御装置２８は箱体２の外方であ
って砂落とし切断キャビネット１の占有領域内に配置さ
れている。

【００２４】次に、上述したように構成された砂落とし
切断キャビネット１の動作を説明する。前工程で鋳造さ
れたワークＷは、ロボット３によって箱体２内に搬入さ
れる。このときは、図１中に二点鎖線Ｃで示すようにロ
ボットハンド１９をワーク搬入口１２から箱体外へ突出
させてワークＷを把持させて行う。なお、ここでワーク
Ｗをロボット３が把持した後は、砂落とし切断キャビネ
ット１での全作業が終了するまでロボット３はワークＷ
を把持し続ける。

【００２５】ワークＷが箱体２内に搬入した後は、先
ず、図３に示すようにロボット３によってワークＷを砂
落とし装置４に押し付ける。このときには、ロボット３
のロボットハンド１９を図６に示すフローティング支持
状態にして作業が行われる。すなわち、打撃装置４ａに
よる振動がロボット３側に伝わらないようにする。砂落
とし装置４で砂を振り落とした後、ロボット３が図４中
に実線で示すようにワークＷを湯口切断装置５に移動さ
せる。湯口を切断するときには、ロボットハンド１９を
図７に示すようにロック状態にして行う。このようにす
ると、ワークＷを剛直に支持できるために切断位置がず
れるようなことがなく、押湯切断作業を正確に行うこと
ができる。なお、このようにフローティング支持状態か
らロック状態に移行する時には、図７に示したように、
ワークＷをロボットハンド１９の下方に位置づけ、ワー
クＷの重量による弾性体１９ｂの撓みを少なくした状態
でロックピン２１ｂをピン孔２１ｃに嵌入させる。

【００２６】そして、この湯口切断装置５によって湯口
を切断した後、図４中に二点鎖線Ｄで示すようにロボッ
ト３がワークＷを荒ばり取り装置６に移動させる。な
お、このばり取り作業を行うときも、ロボットハンド１
９をフローティング支持状態にして振動がロボット３側
へ伝わらないようにする。

【００２７】荒ばり取り装置６での作業が終了した後
は、ロボット３は図１中に実線あるいは二点鎖線Ｅで示
すように、ロボットハンド１９をワーク搬出口１３から
箱体外に突出させてワークＷを次工程のキャビネット
（図示せず）に搬出する。なお、次工程のキャビネット
としては、ワークＷの仕上げを行う仕上げキャビネット
である。

【００２８】したがって、上述したように構成された砂
落とし切断キャビネット１は、工場内のレイアウトを変
更するときには、箱体２を新たな設置場所へ移動させる
ことによって、ロボット３，砂落とし装置４，湯口切断
装置５および荒ばり取り装置６等の複数の作業機械が一
度に移動することになる。

【００２９】箱体２を移動させるときには脚１０を工場
床面１１から外し、箱体２をクレーン（図示せず）等に
よって釣り上げて行う。このとき、ロボット３の固定位
置に起因して箱体２の重心が床面の略中央に位置づけら
れている関係から、箱体２を略水平状態に保ったまま釣
り上げることができる。なお、釣り上げ時には、ロボッ
ト３の姿勢を変えることによって、ロボット本体１８の
重量を利用して箱体のバランスをとることもできる。

【００３０】また、制御装置２９を箱体２の外であって
砂落とし切断キャビネット１の占有領域内に配置したた
め、箱体２を移動させるときに制御装置２９も箱体２と
共に移動する。すなわち、制御装置を箱体２とは別に単
体で移動させる場合には誤って倒したり落下させたりし
て破損させてしまうことがあるが、本実施例のように構
成すると制御装置の載置の安定を図りつつ移動させるこ
とができ、制御装置が破損されるのを防ぐことができ
る。

【００３１】なお、上述した砂落とし切断キャビネット
１を仕上げキャビネットと組合わせるには、図８および
図９に示したように構成する。図８は砂落とし切断キャ
ビネットに仕上げキャビネットを結合させたレイアウト
例を示す平面断面図、図９は砂落とし切断キャビネット
を複数設けてこれらに一つの仕上げキャビネットを結合
させたレイアウト例を示す平面断面図である。これらの
図において前記図１ないし図７で説明したものと同一も
しくは同等部材については、同一符号を付し詳細な説明
は省略する。

【００３２】これらの図において、３１は仕上げキャビ
ネットで、この仕上げキャビネット３１も前記砂落とし
切断キャビネット１と同様に箱体２内に作業機械を複数
配置して構成されており、工場床面１１に対して移動自
在になっている。そして、この仕上げキャビネット３１
は、砂落とし切断キャビネット１におけるワーク搬出口
１３が形成された側板８に、この仕上げキャビネット３
１の側板８を対接させるようにして砂落とし切断キャビ
ネット１に連結されている。なお、両キャビネット１，
３１の側板８どうしが連結される部分には、不図示の着
脱自在の結合部材が設けられ、両キャビネット１，３１
が一体的に連結される構造になっている。

【００３３】この仕上げキャビネット３１に設けられる
作業機械は、砂落とし切断キャビネット１から送られた
ワークＷを保持する４台のワーク台３２〜３５と、これ
らのワーク台３２〜３５に保持されたワークＷの仕上げ
加工を行う仕上ロボット３６とである。前記ワーク台３
２〜３５は、砂落とし切断キャビネット１のロボット３
によってこのワーク台３２〜３５上にワークＷが載置さ
れたときにチャッキングを行い、後述する仕上ロボット
３６による仕上げ作業が終了するまでチャッキング状態
を維持する構造になっている。

【００３４】そして、各ワーク台３２〜３５は、それぞ
れ異なった種類のワークＷを保持する構造になってい
る。すなわち、４種類のワークＷをチャックしてそれぞ
れ仕上げ加工することができる。

【００３５】前記仕上ロボット３６は、先端にワーク仕
上げ用の工具が装着されており、前記ワーク台３２〜３
５にチャックされたワークＷを、ばりを完全に除去して
仕上げるように構成されている。この仕上ロボット３６
は、先端の工具が図８中に一点鎖線Ｆで示す範囲内で移
動させることができる構造になっている。

【００３６】図９に示した例では、砂落とし切断キャビ
ネット１がワーク搬出口１３を同方向に向けて２つ並べ
られ、これらの砂落とし切断キャビネット１に跨るよう
に仕上げキャビネット３１が連結されている。両砂落と
し切断キャビネット１は、図９中に一点鎖線Ｇで示す中
心線に対して線対称となるように箱体２内の各作業機械
が配置され、ロボット３およびワーク搬出口１３を中心
線Ｇ寄りに位置づけて形成されている。すなわち、この
ようにすると、両砂落とし切断キャビネット１のロボッ
ト３の作業領域が互いに近接するから、両ロボット３，
３によって送られたワークＷに対して仕上げキャビネッ
ト３１の仕上ロボット３６が作業を行うことができる。

【００３７】図９に示す仕上げキャビネット３１のワー
ク台３２〜３５は、図９において左側の２つ（ワーク台
３２，３３）が両砂落とし切断キャビネット１，１のう
ち左側の砂落とし切断キャビネット１からワークＷが搬
送され、右側の２つ（ワーク台３４，３５）が右側の砂
落とし切断キャビネット１からワークＷが搬送される。
そして、同一の砂落とし切断キャビネット１からワーク
Ｗが搬送される２つのワーク台は、それぞれ異なる形状
のワークＷを保持するように構成されている。なお、ワ
ーク台３２とワーク台３４とが同じ形状のワークＷを保
持し、ワーク台３３とワーク台３５とが前記ワークＷと
は形状の異なるワークＷを保持する構造になっている。
すなわち、両砂落とし切断キャビネット１，１には同じ
形状のワークＷが搬入されて各々仕上げキャビネット３
１へ送られるが、そのときのワークＷがワーク台３２，
３４と対応するものであるときにはワーク台３２，３４
に搬送される。また、ワークＷがワーク台３３，３５と
対応するものである場合にはワーク台３３，３５に搬送
される。このため、この図９に示したレイアウトを採る
と、２種類のワークＷを加工することができる。なお、
２種類のワークＷを加工するに当たっては、砂落とし切
断キャビネット１，１毎に形状の異なるワークＷを送る
こともできる。このようにする場合には、４つのワーク
台３２〜３５のうち左側２つ（ワーク台３２，３３）と
右側２つ（ワーク台３４，３５）とで形状が異なるよう
になる。

【００３８】図９において符号３７は砂落とし切断キャ
ビネット１に鋳造終了後のワークＷを搬入するときにワ
ークＷを仮保持するワーク搬入台、３８は砂落とし切断
キャビネット１から仕上げ加工後のワークＷを搬出する
ときにワークＷを仮保持するワーク搬出台である。

【００３９】すなわち、この図９に示したレイアウト例
では、２種類のインテークマニホールドの砂落とし作業
から仕上げ加工までを行うことができ、砂落とし切断キ
ャビネット１から仕上げキャビネット３１に送られて仕
上げ加工されたワークＷは、仕上げキャビネット３１か
らロボット３によって再び砂落とし切断キャビネット１
に戻され、そこから前記ワーク搬出台３８に搬出され
る。

【００４０】なお、仕上げキャビネット３１のサイクル
タイムは砂落とし切断キャビネット１のサイクルタイム
の１／２以下であるため、２台の砂落とし切断キャビネ
ット１，１に対して仕上げキャビネット３１は１台で済
む。

【００４１】したがって、図８および図９に示すように
ユニット式工作機械を複数並べる構成にしても、両キャ
ビネット１，３１どうしを連結している結合部材を外し
た後に各箱体２を移動させることによって、各作業機械
を一度に移動させることができる。

【００４２】また、上述した各実施例では、箱体２を脚
１０によって工場床面１１に載置させ、箱体２と工場床
面１１との間の空間Ｓに各種コンベアを配置した例を示
したが、図１０に示すように、箱体２を工場床面１１に
直接載置させることもできる。

【００４３】図１０は箱体を工場床面に直接載置させた
他の実施例を示す側断面図で、同図において前記図１な
いし図９で説明したものと同一もしくは同等部材につい
ては、同一符号を付し詳細な説明は省略する。図１０に
おいて、符号４１は工場の床に形成されたピットであ
る。このピット４１は上方に開口する溝状に形成され、
各種コンベア（図１０では断面位置に応じた押湯回収用
コンベア２６が描かれている）が配置されている。そし
て、箱体２は、前記ピット４１の上方開口部を跨ぐよう
にして工場床面１１に直接載置されている。

【００４４】この図１０に示したように構成しても図１
〜図９に示した実施例と同等の効果が得られる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るユニッ
ト式工作機械は、移動可能に構成された箱体に作業機械
を複数固定しているので、工場内のレイアウトを変更す
るときには箱体ごと所定の場所に移動するだけでよく、
個々の作業機械を個別に移動させる必要がない。このた
め、レイアウト変更作業を容易に行うことができる。

【００４６】また、箱体にロボットを固定した場合は、
ロボットと他の作業機械を同時に移動できて互いの位置
関係が移動に伴って狂うことがない。このため、移動に
伴なう再調整作業が不要になる。

【００４７】さらに、作業機械を箱体の中に配置してい
るので、作業機械にから生じる騒音が外に伝わるのを抑
えることができる。このため、騒音対策上有利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係るユニット式工作機械の平面
断面図である。

【図２】図１における箱体のII−II線断面図である。

【図３】図１におけるIII−III線断面図である。

【図４】図１におけるIV−IV線断面図である。

【図５】図１におけるＡ矢視図である。

【図６】ロボットのロボットハンド部を拡大して示す図
で、同図はワークチャック部側を弾性支持している状態
を示す。

【図７】ロボットのロボットハンド部を拡大して示す図
で、同図はワークチャック部側を剛直に支持している状
態を示す。

【図８】砂落とし切断キャビネットに仕上げキャビネッ
トを結合させたレイアウト例を示す平面断面図である。

【図９】砂落とし切断キャビネットを複数設けてこれら
に一つの仕上げキャビネットを結合させたレイアウト例
を示す平面断面図である。

【図１０】箱体を工場床面に直接載置させた他の実施例
を示す側断面図である。

【符号の説明】

１砂落とし切断キャビネット２箱体３垂直多関節ロボット４砂落とし装置５湯口切断装置６荒ばり取り装置７床板８側板９天井板１０脚１１工場床面１２ワーク搬入口１３ワーク搬出口１４自動扉３１仕上げキャビネット３２ワーク台３３ワーク台３４ワーク台３５ワーク台３６仕上ロボットＳ空間Ｗワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】床面、側面および天井面を有する箱体内
に複数の作業機械を固定すると共に、前記箱体を、この
箱体が載置される床に対して移動自在に設けたことを特
徴とするユニット式工作機械。
【請求項２】請求項１記載のユニット式工作機械にお
いて、作業機械のうち少なくとも一つを垂直多関節ロボ
ットとし、この垂直多関節ロボットの周囲に、このロボ
ットと協働して作業を行う作業機械を少なくとも一つ配
置したことを特徴とするユニット式工作機械。
【請求項３】請求項２記載のユニット式工作機械にお
いて、箱体に、垂直多関節ロボットのアームが出入り可
能な開口部を設けると共に、この開口部を覆う開閉自在
な蓋を設けたことを特徴とするユニット式工作機械。
【請求項４】請求項２記載のユニット式工作機械にお
いて、垂直多関節ロボットにワークを把持するワーク保
持装置を設け、このロボットの周囲に配置された作業機
械を、前記ロボットに把持されたワークを作業対象とす
るものとしたことを特徴とするユニット式工作機械。
【請求項５】請求項２記載のユニット式工作機械にお
いて、垂直多関節ロボットと少なくとも一つの作業機械
とを箱体の床面に固定すると共に、他の作業機械のうち
少なくとも一つを箱体の他の面に固定したことを特徴と
するユニット式工作機械。
【請求項６】請求項２記載のユニット式工作機械にお
いて、垂直多関節ロボット以外の作業機械の重量により
箱体の重心位置が床面の中央からずれるのを相殺する位
置に垂直多関節ロボットを配置したことを特徴とするユ
ニット式工作機械。
【請求項７】請求項２記載のユニット式工作機械にお
いて、垂直多関節ロボットおよび作業機械を制御する制
御装置を箱体の外側部に箱体と一体的に設けたことを特
徴とするユニット式工作機械。
【請求項８】請求項１記載のユニット式工作機械にお
いて、箱体に下方へ延びる脚を設け、この箱体と箱体載
置面との間に空間を設けたことを特徴とするユニット式
工作機械。
【請求項９】請求項１記載のユニット式工作機械にお
いて、箱体の側面のうち少なくとも一つを平坦面とし、
この平坦面を別の箱体の平坦な側面に対接させることに
よって、複数の箱体を互いに密着させて配置したことを
特徴とするユニット式工作機械。
【請求項１０】請求項７記載のユニット式工作機械に
おいて、箱体に、別の箱体を結合させる結合部を設けた
ことを特徴とするユニット式工作機械。