JPH06239586A

JPH06239586A - ケーブルクレーンの走行位置検出方法

Info

Publication number: JPH06239586A
Application number: JP2921993A
Authority: JP
Inventors: Akira Harada; 昭原田; Kosuke Shioda; 孝輔塩田; Hiroshi Hiroyama; 浩廣山; Yuji Hiramatsu; 雄二平松
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1993-02-18
Filing date: 1993-02-18
Publication date: 1994-08-30
Anticipated expiration: 2012-08-06
Also published as: JP2637349B2

Abstract

(57)【要約】【目的】移動塔の走行位置を正確に検出する。【構成】移動塔１０に設けたロータリエンコーダ１５
の回転軸１６をケーブルクレーン走行レール１に沿って
設けたチェーン５に噛み合わせ、エンコーダ１５の回転
信号により基準点からの走行位置を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばダム建設におい
てコンクリートを搬送するケーブルクレーンの走行位置
検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ダム建設においては、コンクリートの搬
送方式として、コンクリートプラントで練ったコンクリ
ートを運搬車で搬送し、次いでケーブルクレーンのバケ
ットにコンクリートを積換えてケーブルクレーンでダム
の所定の位置まで搬送する運搬システムが一般に採用さ
れている。

【０００３】このシステムに関し本出願人は特公昭６０
−１７８９０号公報において、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとからなる運搬システムにおいて、ケーブルク
レーンのバケットに対して運搬車を最適位置に自動停止
させる運搬車の定位置停止制御方式を提案した。

【０００４】該提案によれば、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、主索角度検
出装置によりケーブルクレーン主索の振れ角を検出し、
その検出信号を運搬車に搭載したマイクロコンピュータ
に入力してケーブルクレーンのバケットの着床予定位置
を演算し、また運搬車に設けた走行距離検出装置により
運搬車の走行距離を常時検出して前記マイクロコンピュ
ータに入力し、ケーブルクレーンのバケット着床予定位
置を基準とし、マイクロコンピュータにより運搬車の走
行制御に必要な減速位置および停止位置を演算して運搬
車を駆動する加速度モータを制御し、かつバケットに設
けた反射板と運搬車に設けた光電スイッチとにより運搬
車の停止位置修正を行え得るようにしたことを特徴とし
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記提案自体は有効な
ものであるが、しかし、次の問題がある。

【０００６】（１）ケーブルクレーンが企業者からの
貸与品である場合に、クレーンのメーカによっては構造
的に、固定塔に角度検出器が取付けられない場合があ
る。

【０００７】（２）ケーブルクレーンの種類が、例え
ば図７に示すように、コンクリートバケットＡを吊った
ケーブルクレーントロリＢを走行させるケーブルクレー
ン主索Ｃを、両ケーブルクレーン走行レールＤ１、Ｄ２
を走行する両移動塔Ｅ１、Ｅ２で吊っている両端走行式
の場合は、両移動塔Ｅ１、Ｅ２に角度検出器を取付ける
ことができない。なお、図中の符号Ｆは運搬軌道、Ｇは
運搬車、Ｈはコンクリートプラント、Ｊはバケット受
台、Ｋはケーブルクレーン運転室である。

【０００８】（３）図８に示すように、角度検出器を
取付ける固定塔Ｅとケーブルクレーン走行レールＤを走
行する移動塔Ｅ１との間にケーブルクレーン主索Ｃが張
設されている一端固定式の場合、運搬軌道Ｆと固定塔Ｅ
との距離Ｌが、例えば約５００ｍと大きいと、主索角度
θの少しの変化で運搬車Ｇの目標位置が大きく変化す
る。

【０００９】（４）図９ないし図１１に示すように、
固定塔ＥがサイドステーＥ３で支持され、矢印方向に微
動する構造になっている場合は、固定塔Ｅに取付けた角
度検出器による角度の検出が困難である。なお、この例
では、例えば、６ｍ³のバケットＡを搬送する主索Ｃ
と、例えば３ｍ³のバケットＡＡを搬送する主索ＣＡと
が設けられ、主索ＣＡ側の部材は添字Ａを付して示され
ており、また、符号Ｃ１はバックワイヤである。

【００１０】本発明は、上記した問題に鑑みてなされた
もので、移動塔の走行位置を正確に検出するケーブルク
レーンの走行位置検出方法を提供することを目的として
いる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明による方法は、ケ
ーブルクレーン主索の一端を支持した移動塔をケーブル
クレーン走行レール上を走行させ、該移動塔に設けたロ
ータリエンコーダの回転軸に設けたギヤを前記ケーブル
クレーン走行レールに沿わせ両端を固定し長尺体に従動
させ前記ロータエンコーダにより移動塔の基準点からの
位置を検出することを特徴としている。

【００１２】上記長尺体には、チェーン又は歯付きベル
トを用いるのが好ましい。

【００１３】

【作用】本発明によれば、移動塔の走行により長尺体に
従動するロータリエンコーダの回転信号で、移動塔の基
準点からの位置を正確に検出することができる。

【００１４】

【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

【００１５】図１ないし図４には、本発明を実施する装
置が示されている。

【００１６】図１及び図２において、全体を符号１で示
す円弧状のケーブルクレーン走行レールには、２本の第
１レール２及び第２レール３が設けられている。そのレ
ール１上には、ケーブルクレーン主索１７の一端を支持
した移動塔１０が２対の車輪１１により移動自在に設け
られ、図示しない手段で走行されるようになっている。
図３及び図４において、第２レール３の半径方向外方の
付近には、第２レール３に沿ってチェーンガイド４が設
けられている。そのチェーンガイド４に沿って長尺体で
あるチェーン５が張設され、このチェーン５の両端は固
定ブラケット６に固定されている。

【００１７】他方、移動塔１０の底面には、ベース１２
が設けられている。そのベース１２からは、軸心が三角
形を形成する一対のアイドラギヤ１３とエンコーダ用ギ
ヤ１４とが垂設されている。これらのアイドラギヤ１
３、１３とギヤ１４とは、両ギヤ１３、１４の間を通る
チェーン５にそれぞれ噛み合されている。そして、ギヤ
１４は、ベース１２の上面に設けられたロータリエンコ
ーダ１５の回転軸１６に固設されている。このロータリ
エンコーダ１５は、移動塔に搭載された図示しない走行
位置検出装置に接続され、その検出装置はケーブルクレ
ーン運転室Ｋ（図９）の図示しない操作盤に接続されて
いる。

【００１８】次に、移動塔１０の走行位置検出の態様を
説明する。

【００１９】移動塔１０がケーブルクレーン主索１７の
一端を支持してケーブルクレーン走行レール１上を走行
すると、チェーン５に噛み合っているギヤ１４を介して
ロータリエンコーダ１５の回転軸１６が回転し、回転信
号を走行位置検出装置に出力する。すると、この検出装
置は入力された回転信号により移動塔１０の基準点から
の走行位置を正確に検出し、ケーブルクレーン運転室Ｋ
の操作盤に伝達する。その操作盤は入力された移動塔１
０の走行位置に基づき、ケーブルクレーン主索１７の振
れ角を算出し、運搬車Ｇ（図９）の停止目標位置を決め
て運搬車Ｇの停止制御を行う。

【００２０】また、図５に示すように、ケーブルクレー
ン走行レール１の曲率中心が固定塔Ｅ（図９）と一致し
ていない場合、ケーブルクレーン主索１６の長さが、移
動塔１０の位置により長さＭ１、Ｍ２と変化するが、長
さの差Ｍ２−Ｍ１を補正することができる。

【００２１】また、図６に示すような両端走行式におい
て、移動塔１０Ａ、１０Ｂがそれぞれケーブルクレーン
走行レール１Ａ、１Ｂ上を走行する場合、両移動塔１０
Ａ、１０Ｂのそれぞれの走行位置を検出し、仮想中心位
置Ｎを求めて位置修正を行うことができる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ータリエンコーダの回転信号により移動塔の走行位置を
正確に求めることができる。

【００２３】これにより、ケーブルクレーン主索の振れ
角を求め、運搬車の目標停止位置を求めて運搬車をコン
クリートバケットに対し正確な位置に停止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する装置の一例を示す平面図。

【図２】図１のケーブルクレーン走行レールの詳細を示
す平面図。

【図３】図２のＸ矢視図。

【図４】チェーン及びギヤ回りを示す平面図。

【図５】本発明によるケーブルクレーン主索の長さ補正
を説明する平面図。

【図６】本発明による位置修正を説明する平面図。

【図７】両端走行式のケーブルクレーンを説明する斜視
図。

【図８】一端固定式のケーブルクレーンを説明する平面
図。

【図９】一端固定式ケーブルクレーンの他の例を説明す
る斜視図。

【図１０】サイドステー支持式固定塔を示す上面図。

【図１１】図１０の側面斜視図。

【符号の説明】

Ａ、ＡＡ・・・コンクリートバケットＢ、ＢＡ・・・ケーブルクレーントロリＣ、ＣＡ・・・ケーブルクレーン主索Ｃ１・・・バックワイヤＤ、Ｄ１、Ｄ２・・・ケーブルクレーン走行レールＥ、ＥＡ・・・固定塔Ｅ１、Ｅ２・・・移動塔Ｅ３・・・サイドステーＦ、ＦＡ・・・運搬路Ｇ、ＧＡ・・・運搬車Ｈ・・・コンクリートプラントＪ・・・バケット受台Ｋ、ＫＡ・・・ケーブルクレーン運転室Ｎ・・・仮想中心点１、１Ａ、１Ｂ・・・ケーブルクレーン走行レール２・・・第１レール３・・・第２レール４・・・チェーンガイド５・・・チェーン６・・・固定ブラケット１０、１０Ａ、１０Ｂ・・・移動塔１１・・・車輪１２・・・ベース１３・・・アイドラギヤ１４・・・エンコーダ用ギヤ１５・・・ロータリエンコーダ１６・・・回転軸１７・・・ケーブルクレーン主索

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者平松雄二東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ケーブルクレーン主索の一端を支持した
移動塔をケーブルクレーン走行レール上を走行させ、該
移動塔に設けたロータリエンコーダの回転軸に設けたギ
ヤを前記ケーブルクレーン走行レールに沿わせ両端を固
定し長尺体に従動させ前記ロータエンコーダにより移動
塔の基準点からの位置を検出することを特徴とするケー
ブルクレーンの走行位置検出方法。