JPH06239587A

JPH06239587A - ケーブルクレーンの走行位置検出方法

Info

Publication number: JPH06239587A
Application number: JP2922993A
Authority: JP
Inventors: Akira Harada; 昭原田; Sakae Mitsuhata; 榮三畑; Hiroshi Hiroyama; 浩廣山; Yuji Hiramatsu; 雄二平松
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1993-02-18
Filing date: 1993-02-18
Publication date: 1994-08-30

Abstract

(57)【要約】【目的】移動塔の走行位置を正確に求める。【構成】移動塔１０に設けたＩＤセンサ１３でケーブ
ルクレーン走行レール１に沿って配設したデータキャリ
ア６の位置データを読み取る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばダム建設におい
てコンクリートを搬送するケーブルクレーンの走行位置
検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ダム建設においては、コンクリートの搬
送方式として、コンクリートプラントで練ったコンクリ
ートを運搬車で搬送し、次いでケーブルクレーンのバケ
ットにコンクリートを積換えてケーブルクレーンでダム
の所定の位置まで搬送する運搬システムが一般に採用さ
れている。

【０００３】このシステムに関し本出願人は特公昭６０
−１７８９０号公報において、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、ケーブルク
レーンのバケットに対して運搬車を最適位置に自動停止
させる運搬車の定位置停止制御方式を提案した。

【０００４】該提案によれば、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、主索角度検
出装置によりケーブルクレーン主索の振れ角を検出し、
その検出信号を運搬車に搭載したマイクロコンピュータ
に入力してケーブルクレーンのバケットの着床予定位置
を演算し、また運搬車に設けた走行距離検出装置により
運搬車の走行距離を常時検出して前記マイクロコンピュ
ータに入力し、ケーブルクレーンのバケット着床予定位
置を基準とし、マイクロコンピュータにより運搬車の走
行制御に必要な減速位置および停止位置を演算して運搬
車を駆動する加速度モータを制御し、かつバケットに設
けた反射板と運搬車に設けた光電スイッチとにより運搬
車の停止位置修正を行え得るようにしたことを特徴とし
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記提案自体は有効な
ものであるが、しかし、次の問題がある。

【０００６】（１）ケーブルクレーンが企業者からの
貸与品である場合に、クレーンのメーカによっては構造
的に、固定塔に角度検出器が取付けられない場合があ
る。

【０００７】（２）ケーブルクレーンの種類が、例え
ば図８に示すように、コンクリートバケットＡを吊った
ケーブルクレーントロリＢを走行させるケーブルクレー
ン主索Ｃを、両ケーブルクレーン走行レールＤ１、Ｄ２
を走行する両移動塔Ｅ１、Ｅ２で吊っている両端走行式
の場合は、両移動塔Ｅ１、Ｅ２に角度検出器を取付ける
ことができない。なお、図中の符号Ｆは運搬軌道、Ｇは
運搬車、Ｈはコンクリートプラント、Ｊはバケット受
台、Ｋはケーブルクレーン運転室である。

【０００８】（３）図９に示すように、角度検出器を
取付ける固定塔Ｅとケーブルクレーン走行レールＤを走
行する移動塔Ｅ１との間にケーブルクレーン主索Ｃが張
設されている一端固定式の場合、運搬軌道Ｆと固定塔Ｅ
との距離Ｌが、例えば約５００ｍと大きいと、主索角度
θの少しの変化で運搬車Ｇの目標位置が大きく変化す
る。

【０００９】（４）図１０ないし図１２に示すよう
に、固定塔ＥがサイドステーＥ３で支持され、矢印方向
に微動する構造になっている場合は、固定塔Ｅに取付け
た角度検出器による角度の検出が困難である。なお、こ
の例では、例えば、６ｍ³のバケットＡを搬送する主索
Ｃと、例えば３ｍ³のバケットＡＡを搬送する主索ＣＡ
とが設けられ、主索ＣＡ側の部材は添字Ａを付して示さ
れており、また、符号Ｃ１はバックワイヤである。

【００１０】本発明は、上記した問題に鑑みてなされた
もので、移動塔の走行位置を正確に検出するケーブルク
レーンの走行位置検出方法を提供することを目的として
いる。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明による方法は、ケ
ーブルクレーン主索の一端を支持した移動塔をケーブル
クレーン走行レール上を走行させ該移動塔に設けたＩＤ
センサにより前記ケーブルクレーン走行レールに沿って
配設したデータキャリアの位置データを読み取り、その
読み取った位置データから移動塔の走行位置を検出する
ことを特徴としている。

【００１２】

【作用】本発明によれば、ＩＤセンサによりデータキャ
リアの位置データを読み取り、その位置データにより移
動塔の走行位置を正確に検出することができる。

【００１３】

【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

【００１４】図１ないし図５には、本発明を実施する装
置が示されている。

【００１５】図１において、全体を符号１で示す円弧状
のケーブルクレーン走行レール上には、ケーブルクレー
ン主索１６の一端を支持した移動塔１０が車輪１１を介
して移動自在に設けられ、図示しない手段で走行される
ようになっている。

【００１６】図２ないし図４において、そのレール１に
は、半径方向外方から第１レール２、第２レール３及び
第３レール４が設けられている。この第２レール３の半
径方向内方には、ベース５を介して、距離Ｌ１（例えば
５００ｍｍ）の位置に、複数のデータキャリア６が所定
ピッチＰ（例えば１０００ｍｍ）で配設されている。そ
して、データキャリア６には、位置データが記憶されて
いる。

【００１７】他方、移動塔１０には、ブラケット１２を
介してＩＤセンサ１３がデータキャリア６に対向する位
置に所定距離Ｌ２（例えば７０〜８０ｍｍ）を設けて配
設されている。そして、ＩＤセンサ１３は、移動塔１０
に搭載された走行位置検出装置１４（図５）に接続さ
れ、その検出装置１４は、光ファイバーケーブル１５に
よりケーブルクレーン運転室Ｋ（図１０）の図示しない
操作盤に接続されている。

【００１８】次に、移動塔１０の走行位置検出の態様を
説明する。

【００１９】移動塔１０がケーブルクレーン主索１６の
一端を支持してケーブルクレーン走行レール１上を走行
し、一位置に停止すると、その位置においＩＤセンサ１
３は、対向するデータキャリア６の位置データを読み取
り、走行位置検出装置１４に伝達する。すると、この検
出装置１４は入力された位置データにより移動塔１０の
現位置を正確に検出し、ケーブルクレーン運転室Ｋの操
作盤に伝達する。その操作盤は入力された移動塔１０の
現位置に基づき、ケーブルクレーン主索１０の振れ角を
算出し、運搬車Ｇ（図１０）の停止目標位置を決めて運
搬車Ｇの停止制御を行う。

【００２０】また、図６に示すように、ケーブルクレー
ン走行レール１の曲率中心が固定塔Ｅ（図１０）と一致
していない場合、ケーブルクレーン主索１６の長さが、
移動塔１０の位置により長さＭ１、Ｍ２と変化するが、
長さの差Ｍ２−Ｍ１を補正することができる。

【００２１】また、図７に示すような両端走行式におい
て、移動塔１０Ａ、１０Ｂがそれぞれケーブルクレーン
走行レール１Ａ、１Ｂ上を走行する場合、両移動塔１０
Ａ、１０Ｂのそれぞれの走行位置を検出し、仮想中心位
置Ｎを求めて位置修正を行うことができる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、Ｉ
Ｄセンサによりデータキャリアの位置データを読み取り
移動塔の走行位置を正確に求めることができる。

【００２３】これにより、ケーブルクレーン主索の振れ
角を求め、運搬車の目標停止位置を求めて運搬車をコン
クリートバケットに対し正確な位置に停止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する装置の一例を示す平面図。

【図２】図１のケーブルクレーン走行レールの詳細を示
す平面図。

【図３】図１のＸ矢視図。

【図４】図３の上面図。

【図５】走行位置検出装置を示す回路図。

【図６】本発明によるケーブルクレーン主索の長さ補正
を説明する平面図。

【図７】本発明による位置修正を説明する平面図。

【図８】両端走行式のケーブルクレーンを説明する斜視
図。

【図９】一端固定式のケーブルクレーンを説明する平面
図。

【図１０】一端固定式ケーブルクレーンの他の例を説明
する斜視図。

【図１１】サイドステー支持式固定塔を示す上面図。

【図１２】図１１の側面斜視図。

【符号の説明】

Ａ、ＡＡ・・・コンクリートバケットＢ、ＢＡ・・・ケーブルクレーントロリＣ、ＣＡ・・・ケーブルクレーン主索Ｃ１・・・バックワイヤＤ、Ｄ１、Ｄ２・・・ケーブルクレーン走行レールＥ、ＥＡ・・・固定塔Ｅ１、Ｅ２・・・移動塔Ｅ３・・・サイドステーＦ、ＦＡ・・・運搬路Ｇ、ＧＡ・・・運搬車Ｈ・・・コンクリートプラントＪ・・・バケット受台Ｋ、ＫＡ・・・ケーブルクレーン運転室Ｎ・・・仮想中心点１、１Ａ、１Ｂ・・・ケーブルクレーン走行レール２・・・第１レール３・・・第２レール４・・・第３レール５・・・ベース６・・・データキャリア１０、１０Ａ、１０Ｂ・・・移動塔１１・・・車輪１２・・・ブラケット１３・・・ＩＤセンサ１４・・・走行位置検出装置１５・・・光ファイバケーブル１６・・・ケーブルクレーン主索

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者平松雄二東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ケーブルクレーン主索の一端を支持した
移動塔をケーブルクレーン走行レール上を走行させ該移
動塔に設けたＩＤセンサにより前記ケーブルクレーン走
行レールに沿って配設したデータキャリアの位置データ
を読み取り、その読み取った位置データから移動塔の走
行位置を検出することを特徴とするケーブルクレーンの
走行位置検出方法。