KR100944154B1 - 유궤도 대차 시스템 - Google Patents

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KR100944154B1
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코이치로 오시우미
카즈히로 이시카와
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무라타 기카이 가부시키가이샤
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Abstract

스테이션 부근의 고정측에 리니어 동기 모터의 1차 코일(10)을 설치하고, 스태커 크레인(20)에 리니어 동기 모터의 마그넷 열(48)을 설치한다. 스태커 크레인(20)에 리니어 유도 모터의 1차 코일(42)을 설치하고, 고정측에 2차 도체(8)를 스테이션 사이에 연속적으로 설치한다. 주행 차륜(44)으로 스태커 크레인(20)의 중량을 지지하고, 가이드 롤러(46)로 리니어 유도 모터나 리니어 동기 모터로부터 작용하는 선회력을 지지하고, 비접촉 수전부(52)로부터 리니어 유도 모터의 전력을 얻는다. 마그넷 열(48)에서의 마그넷 위치를 검출하여 스테이션 부근에서 1차 코일(10)을 동작시키고, ABS 리니어 센서(12)로 스테이션에 대한 스태커 크레인(20)의 절대 위치를 검출해서 정지시킨다. 따라서, 중량물을 고속이며 고정밀도로 또한 청결하게 반송할 수 있다.
유궤도 대차 시스템

Description

유궤도 대차 시스템{TRACK CARRIAGE SYSTEM}
도 1은 실시예의 유궤도 대차 시스템의 평면도이다.
도 2는 실시예에서의 스테이션 부근의 고정측 설비의 배치를 나타내는 평면도이다.
도 3은 실시예에서의 유궤도 대차로서의 스태커 크레인의 저면도이다.
도 4는 실시예에서의 스테이션 부근의 스태커 크레인과 고정측 설비의 정면도이다.
도 5는 실시예에서의 ABS 리니어 센서와 피검출 플레이트의 수평면 단면도이다.
도 6은 실시예에서의 스테이션으로의 정지 제어를 나타내는 도면이다.
도 7은 변형예의 유궤도 대차 시스템의 요부 측면도이다.
도 8은 변형예의 ABS 리니어 센서와 피검출 플레이트의 수평면 단면도이다.
[부호의 설명]
2 : 유궤도 대차 시스템 4, 5 : 주행 레일
6 : 급전 레일 8 : 2차 도체
10 : 1차 코일 12 : ABS 리니어 센서
14 : 스테이션 16 : 제어부
18 : 스테이션 제어부 20 : 스태커 크레인
22 : 승강대 24 : 마스트(mast)
26 : 이송 수단 28 : 카세트
30 : 크레인 제어부 32 : 통신 레일
34 : 마그넷 위치 센서 36 : 서보 기구
40 : 대차 42 : 1차 코일
44 : 주행 차륜 46 : 가이드 롤러
48 : 마그넷 열 50 : 피검출 플레이트
52 : 비접촉 수전부 54 : 엔코더
56 : 통신부 60 ∼ 63 : 영구자석
64 : 자기 실드 66 : 코일
70 : 상부 레일 72 : 상부 대차
74 : 1차 코일 76 : 도체 실드
C : 제어 신호 T : 통신 데이터
enc : 엔코더 데이터 PW : 전원
P : 절대 위치 신호
본 발명은 스태커 크레인이나 천정 주행차, 지상 주행의 유궤도 대차 등의 시스템에 관한 것이다.
유궤도 대차 시스템에서는 리니어 유도 모터(LIM)를 사용하여 클린룸 내 등에서 유궤도 대차를 주행시키는 것이 알려져 있다. 유궤도 대차 시스템에서는 긴 주행거리에 걸쳐 유궤도 대차가 고속으로 주행하고, 또한, 정지 위치의 정밀도를 높이는 것이 요구되어 있다. LIM에서는 정지 정밀도를 해결할 수 없고, 이것에 대신해서 리니어 동기 모터(LSM)를 사용하면 가격적인 면에서 무리가 발생한다. 예컨대, LSM의 제어에는 대차 위치를 검출할 수 있는 리니어 센서가 필요하지만 긴 주행 경로에 걸쳐 리니어 센서를 설치하면 그 가격이 현저해지게 된다.
본 발명의 과제는 간단한 시스템으로 유궤도 대차에 의한 장거리ㆍ고속ㆍ고정밀도 반송을 가능하게 하는 것에 있다. 본 발명에서의 추가적인 과제는 대차의 LIM의 1차 코일에 비접촉으로 고정측으로부터 급전함으로써 발진을 방지하여 보다 청결한 시스템으로 하는 것에 있다. 본 발명에서의 추가적인 과제는 대차의 LSM에서의 마그넷 열 자체를 사용하여 정지 포인트 부근에서 LSM의 동기 제어를 시작할 수 있게 하는 것에 있다. 본 발명에서의 추가적인 과제는 정확하게 또한, 고가감속으로 유궤도 대차가 정지 포인트에 정지할 수 있게 하는 것에 있다. 본 발명에서의 추가적인 과제는 유궤도 대차와 고정측 설비의 구체적인 배치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 유궤도 대차 시스템은 유궤도 대차를 주행 레일을 따라 주행시키 는 시스템으로서, 고정측에 리니어 유도 모터의 2차 도체를 정지 포인트 사이에 배치 함과 아울러 리니어 동기 모터의 1차 코일을 정지 포인트 부근에 설치하고, 유궤도 대차에 리니어 동기 모터의 마그넷 열과 리니어 유도 모터의 1차 코일을 설치하고, 고정측에 또한, 정지 포인트에 대한 유궤도 대차의 위치를 구하여 리니어 동기 모터를 제어하기 위한 동기 모터 제어 수단을 설치하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 고정측에 비접촉으로 유궤도 대차에 급전하기 위한 급전 레일을 설치함과 아울러 유궤도 대차에 상기 급전 레일로부터 비접촉으로 수전하기 위한 수전 수단을 설치한다.
바람직하게는, 정지 포인트 부근에서 고정측에 유궤도 대차의 리니어 동기 모터의 마그넷 열에서의 마그넷 위치를 자기적으로 검출하기 위한 자기센서를 설치하고, 구한 마그넷 위치에 의거하여 동기 모터 제어 수단으로 리니어 동기 모터의 1차 코일을 제어한다.
바람직하게는, 리니어 유도 모터를 제어하기 위한 유도 모터 제어 수단을 유궤도 대차에 설치함과 아울러 정지 포인트 부근에서 상기 유도 모터 제어 수단에 의해 리니어 유도 모터를 제어하고, 또한, 동기 모터 제어 수단에 의해 리니어 동기 모터를 제어하여 리니어 유도 모터와 리니어 동기 모터의 쌍방을 사용하여 유궤도 대차를 가감속시키고, 또한, 상기 정지 포인트로부터 소정 거리 내에서 리니어 유도 모터를 정지시켜 리니어 동기 모터만으로 유궤도 대차를 정지 포인트에 정지시킨다.
바람직하게는, 고정측에 좌우 한쌍의 주행 레일을 설치함과 아울러 이 좌우 의 주행 레일 사이에 리니어 유도 모터의 2차 도체와 리니어 동기 모터의 1차 코일을 좌우 방향 위치를 벗어나게 배치하고, 유궤도 대차에 좌우의 주행 차륜을 설치하여 좌우의 주행 레일로 지지시킴과 아울러 좌우 어느 한쪽 주행 레일의 측면에서 지지되는 가이드 롤러를 설치하고, 유궤도 대차를 좌우 방향으로 위치 결정하고, 또한, 좌우의 주행 차륜 사이에 리니어 유도 모터의 1차 코일과 리니어 동기 모터의 마그넷 열을 배치한다.
이하, 본 발명을 실시하기 위한 최적의 실시예를 설명한다.
[실시예]
도 1 ∼ 도 8에 실시예와 그 변형을 도시한다. 도면에 있어서, 참조부호 2는 유궤도 대차 시스템으로서, 여기에서는 클린룸 내에서 액정 기판을 복수매 수용한 카세트를 반송하는 시스템을 고려한다. 참조부호 4, 5는 주행 레일, 참조부호 6은 비접촉 급전용의 급전 레일이며, 참조부호 8은 리니어 유도 모터(LIM)의 2차 도체, 참조부호 10은 리니어 동기 모터(LSM)의 1차 코일이다. 참조부호 12는 ABS 리니어 센서로서 스테이션(14)의 정지 위치에 대한 스태커 크레인(20)의 절대 위치를 검출하고, 참조부호 16은 제어부로서 유궤도 대차 시스템(2)의 전체를 제어한다. 또한, 참조부호 18은 스테이션 제어부로서 ABS 리니어 센서(12) 등의 신호를 이용하여 리니어 동기 모터의 1차 코일(10) 등을 제어한다.
참조부호 20은 스태커 크레인, 참조부호 22는 승강대로서 마스트(24)를 따라 승강하고, 슬라이드 포크 등의 이송 수단(26)을 사용하여 액정 기판 등을 수용한 카세트(28)를 이송한다. 참조부호 30은 기상(機上)의 크레인 제어부이다. 스테이 션(14, 14) 사이에는 도시되지 않은 랙(rack)을 설치하고, 랙 선반에 카세트(28)를 보관해도 좋다.
여기서는 유궤도 대차로서 스태커 크레인(20)을 나타내지만, 이것에 대신해서 천정 주행차나 다른 지상 주행의 유궤도 대차 등을 사용해도 좋다. 또한, 주행 레일(4, 5)의 전체 길이는 예컨대, 100 ∼ 500m 정도이며, 스태커 크레인(20)의 정상 주행 속도는 예컨대, 분속 100 ∼ 300m 정도이다. 여기에서는 주행 레일(4, 5)의 좌우 양단에 한쌍의 스테이션(14, 14)을 설치하는 예를 나타내지만, 그 수는 임의적이다. 스테이션(14)은 스태커 크레인(20)이 물품의 이송 때문에 정지하는 장소의 의미이며, 처리 장치나 검사 장치 등의 로드 포트로도, 또는 다른 반송 장치로의 이송 포인트 등으로도 좋다. 리니어 동기 모터의 1차 코일(10)은 스테이션(14) 마다 그 부근에 설치하고, 도 1의 스테이션(14, 14) 사이에 랙 등을 배치할 경우 랙의 각 선반에 대응해서 1차 코일(10)을 설치한다. 2차 도체(8)는 여기에서는 스태커 크레인(20)의 주행 경로의 전체길이에 걸쳐 설치하지만 스테이션(14) 부근에서는 리니어 동기 모터만을 사용하도록 하여 2차 도체(8)를 설치하지 않아도 좋다. 또한, 스테이션(14)의 ABS 리니어 센서(12)의 주행 방향 중심이 스태커 크레인(20)의 목표 정지 위치, 즉, 정지 포인트가 된다.
도 2 등에 도시된 바와 같이, 한쪽의 주행 레일(4)을 따라 통신 레일(32)을 설치한다. 또한, 비접촉 급전용의 급전 레일(6)은 예컨대, 주행 레일(4, 5)의 좌우 방향 외측에 배치한다. 이것에 대하여 2차 도체(8)나 1차 코일(10)은 주행 레일(4, 5)의 사이에 좌우 방향의 위치를 벗어나게 배치한다. 또한, 예컨대, 각 1차 코 일(10)마다에 마그넷 위치 센서(34)를 설치하여 스태커 크레인(20)에 설치한 마그넷 열(48)의 각각의 마그넷의 위치를 검출할 수 있도록 한다. 마그넷 위치 센서(34)는 예컨대, 코일을 복수개 주행 방향을 따라 배치하고, 마그넷 열(48)의 마그넷과의 위치 관계에 의해 코일을 흐르는 전류가 변화되는 것을 사용하는 것 등으로 한다. 또는, 홀 소자 등에 의해 마그넷 열(48)의 마그넷을 검출해도 좋다. ABS 리니어 센서(12)는 정지 위치로부터 소정 범위 내에서 스태커 크레인(20)의 위치를 검출하고, 1차 코일(10)을 제어하는 서보 기구(36)는 리니어 센서(12)의 절대 위치 신호(P)를 이용할 수 있게 될 때까지는 마그넷 위치 센서(34)의 신호를 사용하고, 리니어 센서(12)의 신호(P)를 사용할 수 있을 경우는 그것을 따라서 1차 코일(10)을 제어한다.
도 3 등에 도시된 바와 같이, 스태커 크레인(20)의 대차(40)에는 전후 좌우의 주행 차륜(44)을 설치하고, 주행 레일(4, 5)에 의해 스태커 크레인(20)의 중량을 지지시킨다. 주행 레일(4)의 측에는 통신 레일(32)이 배치되어 있으므로 주행 레일(5)의 좌우의 양측면을 대차(40)의 가이드로 사용하고, 가이드 롤러(46)에 의해 대차(40)의 좌우 방향 위치를 가이드 한다. 또한, 좌우의 주행 차륜 사이에 리니어 유도 모터의 1차 코일(42)을 설치함과 아울러 리니어 동기 모터의 마그넷 열(48)을 설치한다. 마그넷 열(48)은 여기에서는 영구자석의 열로 하지만, 전자석의 열 등을 사용해도 좋다. 참조부호 50은 피검출 플레이트이며, 주행 방향을 따라 형상이 변화되는 자성체의 플레이트나 영구자석의 열을 탑재한 플레이트 등으로 하고, 리니어 센서(12)로 스테이션에서의 정지 위치에 대한 대차(40)의 절대 위치를 검출하기 위해 사용된다. 예컨대, 리니어 센서(12)의 검출 범위는 목표 정지 위치에 대하여 ±500㎜ 정도로 한다. 참조부호 52는 비접촉 수전부이며, 급전 레일(6)로부터 비접촉 급전을 받고, 전원(PW)에 의해 1차 코일(42)이나 승강대, 이송 수단 등을 동작시킨다. 또한, 급전 레일(6) 중의 급전선을 통신선으로서 겸용해도 좋다. 참조부호 54는 엔코더이며, 주행 차륜(44)의 회전수를 검출하고, 목표 정지 위치에 대한 개산(槪算)의 현재 위치를 산출하기 위해 사용된다. 참조부호 56은 통신부이며, 통신 레일(32)에 설치한 복수의 통신선과의 사이에서 비접촉에 의해 무선통신을 행한다.
도 4에 대차(40)에 대한 고정측 설비의 배치를 나타낸다. 좌우의 주행 레일(4, 5)의 외측에 급전 레일(6)과 ABS 리니어 센서(12)가 있고, 주행 레일(4, 5) 사이에 2차 도체(8)와 1차 코일(10)을 설치한다. 2차 도체(8)와 1차 코일(10)을 함께 대차(40)의 좌우 방향 중심부에 배치하는 것이 곤란하기 때문에 리니어 동기 모터나 리니어 유도 모터로부터 대차(40)를 좌우 방향으로 선회시키는 모멘트가 작용한다. 이 모멘트를 작게 하기 위해 2차 도체(8)나 l차 코일(10)을 대차(40)에 대하여 좌우 방향 중심부 부근에 배치한다. 그리고 힘의 모멘트는 좌우의 가이드 롤러(46, 46)를 주행 레일(5)의 좌우의 측면에서 지지함으로써 제거된다. 이어서, 주행 레일(4)은 통신 레일(32)의 지지에 겸용하고, 통신 레일(32)의 상부에 통신부(56)를 설치하여 유궤도 대차 시스템의 제어부 등과의 사이에서 통신을 행한다.
도 5에 ABS 리니어 센서(12)의 구조를 나타내면 피검출 플레이트(50)는 예컨대, 복수개의 영구자석(60 ∼ 63)을 주행 방향에 따라 배열한 것으로 하고, 이들 영구자석(60 ∼ 63)은 1개씩 극성이 반전되도록 배치되어 있다. 리니어 센서(12)에는 복수개의 코일을 주행 방향을 따라 배치하고, 영구자석(60 ∼ 63)과의 위치 관계에 의해, 각 코일(66)의 임피던스가 변화되는 것을 이용하여 목표 정지 위치에 대한 절대 위치를 검출한다. 스태커 크레인(20)의 목표 정지 정밀도를 예컨대, ±1㎜ 정도로 하면 리니어 센서(12)에서는 정밀도 0.1㎜ 정도로 절대 위치를 검출할 수 있으면 좋다. 리니어 센서(12)는 영구자석(60 ∼ 63) 사이즈의 1/256 ∼ 1/1000 정도의 오차로 절대 위치를 검출할 수 있으므로, 예컨대, 주행 방향의 길이가 20 ∼ 100㎜ 정도인 영구자석을 주행 방향을 따라 배치하면 목표 정지 위치의 양측 500㎜에서의 절대 위치를 검출할 수 있다. 참조부호 64는 자기 실드이며, 알루미늄이나 동 등의 도체를 사용하고, 1차 코일(10, 42) 등으로부터의 자계의 영향을 차단하기 위한 것이다.
도 2에는 마그넷 위치 센서(34)의 위치만을 나타낸 구조를 도시하고 있지만 예컨대, 리니어 센서(12)와 같은 구조로 하면 좋다. 예컨대, 마그넷 열(48)에 대향하도록 검출용 코일을 복수개 주행 방향을 따라 배치하고, 마그넷 열에서의 각각의 마그넷과의 위치 관계에 따라서 코일의 임피던스가 변화되는 것을 이용한다. 이 경우, 마그넷 열(48)에서는 각각의 마그넷의 사이즈가 크고, 또한, 부근의 1차 코일(10) 등으로부터의 자기적인 노이즈가 크기 때문에 검출 정밀도는 예컨대, ±1㎜ 정도가 된다. 따라서 스테이션으로의 정지 정밀도가 낮아도 좋을 경우는 마그넷 위치 센서(34)에 의해 전체 정지 제어를 행할 수 있고, 리니어 센서(12)는 불필요하다. 또한, 마그넷 위치 센서(34)에서 간편하게 1차 코일(10)에 대한 마그넷 열에서 의 마그넷의 위치를 검출하고, 마그넷 위치에 대하여 1차 코일(1O)로의 전류를 동기시키도록 리니어 동기 모터를 제어할 수 있다.
도 6에 실시예에서의 목표 정지 위치로의 정지 제어를 나타낸다. 스태커 크레인은 스테이션 이외의 구간에서는 리니어 유도 모터에 의해 일정속도로 주행하도록 제어되어 스테이션의 바로 앞, 예컨대, 1Om 부근에서 리니어 유도 모터와 리니어 동기 모터의 쌍방을 사용하여 감속 제어한다. 리니어 유도 모터를 제어하는 크레인 제어부에는 엔코더로부터 구한 위치에 대한 속도의 목표 패턴이 주어져 있고, 목표 패턴으로부터의 속도차를 해소하도록 리니어 유도 모터를 피드백 제어한다. 리니어 동기 모터에 대해서는 마그넷 위치 센서로 마그넷 열에서의 마그넷의 위치를 검출하고, 서보 기구(36)로 마그넷 위치에 동기해서 1차 코일을 제어함으로써 감속한다. 이 결과, 리니어 유도 모터와 리니어 동기 모터의 2개의 모터를 사용하여 큰 감속도로 정상 주행 속도로부터 분속 10 ∼ 50m 정도의 속도까지 감속한다.
이 정도까지 감속했을 때에 스태커 크레인은 ABS 리니어 센서에 의해 절대 위치를 검출할 수 있는 범위에 들어가고, 여기에서 리니어 유도 모터를 서서히 정지시킴과 아울러 리니어 동기 모터의 제어를 마그넷 위치 센서로부터 ABS 리니어 센서에 의한 풀 클로즈 제어로 스위칭하여 목표 위치에서 정지시킨다. 이 결과, 정상주행 속도로부터 단시간에 정지할 수 있고, 또한, 정지 정밀도는 ABS 리니어 센서와 리니어 동기 모터로 정해지기 때문에, 예컨대, ±1㎜ 정도의 고정밀도로 정지할 수 있다.
스테이션으로부터 발진하는 경우, 예컨대, 리니어 동기 모터와 리니어 유도 모터의 쌍방을 사용하여 큰 가속도로 발진하고, 리니어 동기 모터의 1차 코일이 없는 구간에서는 리니어 유도 모터만을 사용하여 스테이션 사이에서는 일정한 속도로 주행하도록 리니어 유도 모터를 구동한다.
실시예에서는 이하의 효과를 얻을 수 있다. (1) 스테이션(14)의 부근에만 리니어 동기 모터의 1차 코일(10)이나 리니어 센서(12)를 설치하면 좋다. (2) 정지나 발진할 때의 가감 속도를 높게 할 수 있고, 또한, 정지 정밀도가 높고, 또한, 스테이션 사이를 정속주행 할 수 있다. (3) 비접촉 급전을 행하므로 발진이 적고, 또한, 비접촉 급전에 의해 얻은 전력을 리니어 유도 모터나 승강대의 승강, 이송 수단의 동작 등에 이용할 수 있다. (4) 스태커 크레인에 설치한 마그넷 열을 마그넷 위치 센서에서 검출해서 리니어 동기 모터를 동작시키기 때문에 리니어 센서(12)를 배치하는 범위를 좁게 할 수 있다. (5) 리니어 유도 모터나 리니어 동기 모터로부터 스태커 크레인에 작용하는 선회력을 될 수 있는 한 작게 하고, 또한, 가이드 롤러에 의해 이러한 선회력에 대하여 스태커 크레인의 좌우 방향 위치를 유지할 수 있다.
도 7에 스태커 크레인의 변형을 나타내고, 예컨대, 마스트(24)의 높이가 30m 이상인 경우 상부 레일(70)과 상부 대차(72)를 설치하고, 스테이션 부근에서는 상부 레일(70)에 리니어 동기 모터의 1차 코일(74)이나 ABS 리니어 센서, 마그넷 위치 센서를 설치한다. 상부 대차(72)에는 리니어 동기 모터의 마그넷 열을 설치하고, 예컨대, 리니어 유도 모터는 설치하지 않는다. 따라서, 상하의 대차(40, 72)를 체결하는 선을 연직으로 유지한 채 정지 또는 발진시키는 것이 용이해지고, 스태커 크레인을 정지시켰을 때의 상부 대차(72)의 진동을 작게 할 수 있다. 이것 이외에 상하의 대차(40, 72)를 마디로 하는 진동 모드가 남아있지만 이 진동은 비교적 감쇠하기 쉽다. 이 때문에 높이가 높은 스태커 크레인에서도 정지 후에 진동이 안정되어서 물품의 이송이 가능하게 될 때까지의 대기 시간을 짧게 할 수 있다.
도 8은 리니어 유도 모터나 리니어 동기 모터로의 자기 노이즈를 작게 하도록 한 ABS 리니어 센서의 변형예를 나타낸다. 여기에서는 코일(66)을 알루미늄이나 동 등의 도체 실드(76)로 둘러싸고, 영구자석(60) 등과 대향하게 한다. 스테이션의 부근에서는 스태커 크레인의 속도가 느리게, 코일(66)로부터 보아서 영구자석(60)은 거의 정지하고 있는 것으로 보인다. 이 때문에 코일(66)과 영구자석(60)의 사이에 도체 실드(76)가 존재해도 코일(66)과 영구자석(60)을 실드(76)를 투과하도록 자기적으로 결합하고, 코일(66)에서 영구자석(60)의 위치를 예컨대, 자석 사이즈의 1/256이나 1/1024 등의 분해능으로 검출할 수 있다. 이것에 대하여 리니어 모터의 1차 코일에서의 자계는 도체 실드(76)에서 과전류로서 실드되어 코일(66)에는 영향을 주지 않는다.
본 발명의 유궤도 대차 시스템에서는 정지 포인트로의 정지를 리니어 동기 모터로 행하므로 정지 포인트에 정확하게 정지할 수 있다. 또한, 정지 포인트 사이에서는 리니어 유도 모터에서 유궤도 대차의 속도를 유지해서 주행시키므로 예컨대, 정지 포인트 사이에는 리니어 동기 모터의 1차 코일을 설치할 필요가 없다. 리니어 유도 모터에서는 1차 코일을 유궤도 대차에 설치하므로 주행거리가 긴 경우라 도 고정측에는 알루미늄판 등의 2차 도체를 설치하는 것만으로 좋다. 이 때문에, 전체로서 고속으로 주행할 수 있고, 또한, 정지 포인트에 고정밀도로 정지할 수 있는 청결한 시스템을 간단하게 설치할 수 있다. 또한, 정전시 등에는 유궤도 대차의 현재 위치가 불명확해도 리니어 유도 모터를 사용해서 유궤도 대차 주행을 재개할 수 있다.
고정측에 비접촉으로 유궤도 대차에 급전하기 위한 급전 레일을 설치함과 아울러 유궤도 대차에 상기 급전 레일로부터 비접촉으로 수전하기 위한 수전 수단을 설치하면 급전부에서의 발진을 방지하여 더욱 청결한 시스템으로 할 수 있다.
또한, 정지 포인트 부근에서 고정측에 유궤도 대차의 리니어 동기 모터의 마그넷 열에서의 마그넷 위치를 자기적으로 검출하기 위한 자기센서를 설치하고, 구한 마그넷 위치에 의거하여 동기 모터 제어 수단으로 리니어 동기 모터의 1차 코일을 제어하면 리니어 동기 모터의 마그넷 열 자체를 사용해서 마그넷의 위치를 검출하여 리니어 동기 모터를 제어할 수 있다.
또한, 리니어 유도 모터를 제어하기 위한 유도 모터 제어 수단을 유궤도 대차에 설치함과 아울러 정지 포인트 부근에서 상기 유도 모터 제어 수단에 의해 리니어 유도 모터를 제어하고, 또한, 동기 모터 제어 수단에 의해 리니어 동기 모터를 제어하여 리니어 유도 모터와 리니어 동기 모터의 쌍방을 사용하여 유궤도 대차를 가감속시키고, 또한, 상기 정지 포인트로부터 소정 거리 내에서 리니어 유도 모터를 정지시키고, 리니어 동기 모터만으로 유궤도 대차를 정지 포인트에 정지시키면, 리니어 동기 모터만의 출력보다도 큰 가감 속도로 유궤도 대차를 가감속할 수 있다. 또한, 정지 위치의 정밀도는 리니어 동기 모터에서 정해지므로 정확하게 정지 포인트에 정지할 수 있다.
고정측에 좌우 한쌍의 주행 레일을 설치함과 아울러 이 좌우의 주행 레일 사이에 리니어 유도 모터의 2차 도체와 리니어 동기 모터의 1차 코일을 좌우 방향 위치를 벗어나게 배치하고, 유궤도 대차에 좌우의 주행 차륜을 설치해서 좌우의 주행 레일로 지지시킴과 아울러, 좌우 어느 한쪽 주행 레일의 측면에서 지지되는 가이드 롤러를 설치하고, 유궤도 대차를 좌우 방향으로 위치 결정하고, 또한, 좌우의 주행 차륜 사이에 리니어 유도 모터의 1차 코일과 리니어 동기 모터의 마그넷 열을 배치하면 리니어 동기 모터나 리니어 유도 모터로부터 유궤도 대차에 작용하는 좌우 방향으로의 힘의 모멘트를 가이드 롤러로 지지하여 유궤도 대차의 좌우 방향 위치를 유지할 수 있다. 그리고, 리니어 동기 모터나 리니어 유도 모터는 유궤도 대차의 좌우 방향중심 위치에 될 수 있는 한 가까운 위치에 배치할 수 있기 때문에 유궤도 대차에 작용하는 힘의 모멘트를 작게 할 수 있다.

Claims (5)

  1. 유궤도 대차를 주행 레일을 따라 주행시키는 시스템으로서, 고정측에 리니어 유도 모터의 2차 도체를 정지 포인트 사이에 배치함과 아울러 리니어 동기 모터의 1차 코일을 정지 포인트 부근에 설치하고, 유궤도 대차에 리니어 동기 모터의 마그넷 열과 리니어 유도 모터의 1차 코일을 설치하고, 고정측에 또한, 정지 포인트에 대한 유궤도 대차의 위치를 구하여 리니어 동기 모터를 제어하기 위한 동기 모터 제어 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 유궤도 대차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    고정측에 비접촉으로 유궤도 대차에 급전하기 위한 급전 레일을 설치함과 아울러 유궤도 대차에 상기 급전 레일로부터 비접촉으로 수전하기 위한 수전 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 유궤도 대차 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    정지 포인트 부근에서 고정측에 유궤도 대차의 리니어 동기 모터의 마그넷 열에서의 마그넷 위치를 자기적으로 검출하기 위한 자기센서를 설치하고, 구한 마그넷 위치에 의거하여 동기 모터 제어 수단으로 리니어 동기 모터의 1차 코일을 제어하도록 하는 것을 특징으로 하는 유궤도 대차 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    리니어 유도 모터를 제어하기 위한 유도 모터 제어 수단을 유궤도 대차에 설치함과 아울러 정지 포인트 부근에서 상기 유도 모터 제어 수단에 의해 리니어 유도 모터를 제어하고, 또한, 동기 모터 제어 수단에 의해 리니어 동기 모터를 제어하여 리니어 유도 모터와 리니어 동기 모터의 쌍방을 사용하여 유궤도 대차를 가감속시키고, 또한, 상기 정지 포인트로부터 소정 거리 내에서 리니어 유도 모터를 정지시켜 리니어 동기 모터만으로 유궤도 대차를 정지 포인트에 정지시키도록 하는 것을 특징으로 하는 유궤도 대차 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    고정측에 좌우 한쌍의 주행 레일을 설치함과 아울러 이 좌우의 주행 레일 사이에 리니어 유도모터의 2차 도체와 리니어 동기 모터의 1차 코일을 좌우 방향 위치를 벗어나게 배치하고, 유궤도 대차에 좌우의 주행 차륜을 설치해서 좌우의 주행 레일로 지지시킴과 아울러 좌우 어느 한쪽 주행 레일의 측면에서 지지되는 가이드 롤러를 설치하고, 유궤도 대차를 좌우 방향으로 위치 결정하고, 또한, 좌우의 주행 차륜 사이에 리니어 유도 모터의 1차 코일과 리니어 동기 모터의 마그넷 열을 배치하는 것을 특징으로 하는 유궤도 대차 시스템.
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