CN113772440A - 一种轨道式移动设备的走行定位检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，包括：传动轮系子装置、传动链条、双编码器子装置和张紧子装置；传动轮系子装置与轨道式移动设备固定，随轨道式移动设备一起走行；传动轮系子装置包括：多个改向轮和一个以上张紧轮；传动链条敷设于轨道式移动设备走行方向架上；传动链条绕在传动轮系子装置的改向轮和张紧轮上；双编码器子装置，其中一个编码器用于行走定位，另外一个编码器用于链条伸长量的检测；本发明以编码器为计数元件的，适用于轨道式移动设备的准确的走行定位装置，该装置定位准确性高，定位过程稳定可靠。

Description

一种轨道式移动设备的走行定位检测装置
技术领域
本发明涉及轨道式移动类设备的走行位置技术领域，具体而言，尤其涉及是针对基于摩擦传动的轨道式移动设备的走行位置检测装置，例如适用于检测散料场内的堆取料机的实时移动位置。
背景技术
传统地，针对轨道式移动设备，大多采用高精度绝对值型编码器或者增量型编码器(以下均简称“编码器”)进行走行定位检测，即将编码器安装于轨道式移动设备的走行机构车轮组中的被动轮轮轴上，属于摩擦驱动型式。但受多种偶然因素影响(例如运行过程中的编码器或者编码器的安装载体的打滑、磨损、卡顿等现象)，上述型式的编码器定位方法的可靠性难以满足准确定位的需求，进而严重制约轨道式移动设备的智能化发展进程。
目前，已存在针对轨道式移动设备的走行准确定位的方法，即采用卫星定位技术(例如：北斗定位系统、GPS定位系统)进行准确定位。但这种准确定位的方式方法，却无法适应覆盖有大棚的工业现场，这是因为大棚将严重遮挡卫星定位信号，进而严重影响定位的准确性。
发明内容
根据上述提出的技术问题，而提供一种基于机械式强制传动机构的，以编码器为计数元件的，适用于轨道式移动设备的准确的走行定位装置，该装置定位准确性高，定位过程稳定可靠。
本发明采用的技术手段如下：
一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，包括：
传动轮系子装置、传动链条、双编码器子装置和张紧子装置；
上述传动轮系子装置与轨道式移动设备固定，随轨道式移动设备一起走行；
且上述传动轮系子装置包括：多个改向轮和一个以上张紧轮；
上述传动链条敷设于轨道式移动设备走行方向架上；传动链条绕在传动轮系子装置的改向轮和张紧轮上，且传动链条的两端与地面支架固定；
上述双编码器子装置，其中一个编码器用于行走定位，另外一个编码器用于链条伸长量的检测；
即，用于行走定位的编码器安装于传动轮系子装置的最外侧改向轮上，其数值反馈走行位置；用于行走定位的编码器安装于传动轮系子装置的张紧轮上，其数值反馈传动链条的伸长量；
上述张紧子装置检测以及调整传动链条的自身张紧量或者松弛量。
进一步的，
上述张紧子装置包括：张紧弹簧、滑轨及滑块、行程开关和固定支架；
滑块可在滑轨上滑动，且滑块与传动轮系子装置中的张紧轮相互连接，即滑块可带动张紧轮沿滑轨滑动；“行程开关”位于“滑轨”的两端；
当滑块带动张紧轮触碰左侧的行程开关时，触发传动链条过度张紧报警；当滑块带动张紧轮触碰右侧的行程开关时，触发传动链条过度松弛报警。
进一步的，
上述张紧弹簧可替换为张紧重锤。
较现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、所述装置的组成结构稳定可靠，维护简单方便，有利于在工业场所长期运行。
2、所述装置的经济成本低廉，有利于市场普及推广。
3、所述装置的检测精度较高，有利于对设备进行精准控制，尤其有利于相关设备的智能化、数字化、无人化发展。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的传动轮系子装置的布局示意图。
图2为本发明的传动链的示意图。
图3为本发明的整体结构示意图。
图4为本发明张紧弹簧替换为张紧重锤时结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图1、图2和图3所示，本发明提供了一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，本次专利申请所述的定位检测装置，属于强制驱动型检测装置，适用于轨道式移动设备的走行准确定位检测。本装置包括4个子装置：传动轮系子装置；传动链条；双编码器子装置；张紧子装置。
具体地，分别阐述上述4个子装置如下：
传动轮系子装置
传动轮系一共包括3个改向轮10和1个张紧轮20。传动轮系与轨道式移动设备固定，随轨道式移动设备一起走行。多数情况下，应将传动轮系固定在轨道式移动设备的走行机构门座架5的下方。
传动链条
传动链条应敷设于轨道式移动设备走行方向架设的电缆槽或桥架内(若该位置无电缆槽或桥架，则应增加类似装置)。传动链条绕在传动轮系的改向轮和张紧轮上，且传动链条的两端与地面支架固定。
双编码器子装置
1#编码器7用于走行定位，2#编码器8用于链条伸长量的检测。
特别地，双编码器子装置与传动轮系子装置之间联系紧密，即1#编码器安装于传动轮系子装置的最外侧改向轮上，其数值反馈走行位置。2#编码器安装于传动轮系子装置的张紧轮上，其数值反馈传动链条的伸长量。
张紧子装置
考虑到外界因素(比如：温度因素)对于传动链条长度的影响，将一定程度上导致定位检测的偏差。所以，应设置张紧子装置，通过该子装置检测传动链条的自身张紧量或者松弛量，即可以消除定位检测过程中的偏差。
张紧子装置与传动轮系子装置中的张紧轮相连接。
更为具体的，张紧子装置，由4部分组成，分别是：张紧弹簧1；滑轨2及滑块3；行程开关4；固定支架6。
滑块可在滑轨上滑动，且滑块与“传动轮系子装置”中的“张紧轮”相互连接，即滑块可带动“张紧轮”沿滑轨滑动。“行程开关”位于“滑轨”的两端。
已知定位检测用编码器(如图3中7所示)的读数为L1，张紧检测用编码器(如图3中8所示)显示读数L2。二者的差值记为ΔL’＝L1-L2。ΔL’与传动链条变形量Δξ成正比例关系，即ΔL’∝Δξ。传动链条变形量包括张紧量和松弛量两种形式。
另外，当滑块带动张紧轮触碰左侧的行程开关(如图3中4所示)时，触发传动链条过度张紧报警；当滑块带动张紧轮触碰右侧的行程开关(如图3中4所示)时，触发传动链条过度松弛报警。
实施例2：以散料场内的堆取料机为例进行详细说明。
本例与实施例1的区别主要在于“张紧子装置”的配置，即实施例1中采用“张紧弹簧”，如图3中1所示；而本例采用“张紧重锤”，如图4中1所示。
运行原理同实施例1。
实施例3：张紧装置及伸长量检测的功能装置放置于地面，替代链条的某一固定端。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (3)

1.一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，其特征在于，包括：
传动轮系子装置、传动链条、双编码器子装置和张紧子装置；
上述传动轮系子装置与轨道式移动设备固定，随轨道式移动设备一起走行；
且上述传动轮系子装置包括：多个改向轮和一个以上张紧轮；
上述传动链条敷设于轨道式移动设备走行方向架上；传动链条绕在传动轮系子装置的改向轮和张紧轮上，且传动链条的两端与地面支架固定；
上述双编码器子装置，其中一个编码器用于行走定位，另外一个编码器用于链条伸长量的检测；
即，用于行走定位的编码器安装于传动轮系子装置的最外侧改向轮上，其数值反馈走行位置；用于行走定位的编码器安装于传动轮系子装置的张紧轮上，其数值反馈传动链条的伸长量；
上述张紧子装置检测以及调整传动链条的自身张紧量或者松弛量。
2.根据权利要求1所述的一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，其特征在于，其特征在于，
上述张紧子装置包括：张紧弹簧、滑轨及滑块、行程开关和固定支架；
滑块可在滑轨上滑动，且滑块与传动轮系子装置中的张紧轮相互连接，即滑块可带动张紧轮沿滑轨滑动；“行程开关”位于“滑轨”的两端；
当滑块带动张紧轮触碰左侧的行程开关时，触发传动链条过度张紧报警；当滑块带动张紧轮触碰右侧的行程开关时，触发传动链条过度松弛报警。
3.根据权利要求2所述的一种轨道式移动设备的走行定位检测装置，其特征在于，
上述张紧弹簧可替换为张紧重锤。
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