ES2564810T3

ES2564810T3 - Procedimiento y dispositivo para la determinación de la posición de un vehículo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador

Info

Publication number: ES2564810T3
Application number: ES08005213.7T
Authority: ES
Inventors: Hilmar Hofmann; Rüdiger Opper; Martin Kirsch
Original assignee: Pepperl and Fuchs SE
Current assignee: Pepperl and Fuchs SE
Priority date: 2007-09-12
Filing date: 2008-03-19
Publication date: 2016-03-29
Anticipated expiration: 2028-03-19
Also published as: EP2037227B1; EP2037228B1; EP2037226B1; ATE522788T1; ES2556174T3; EP2037229A1; EP2037224A1; EP2037226A2; EP2037226A3; EP2037228A1; ES2558022T3; ES2558801T3; EP2037225B1; EP2037227A1; EP2037224B1; EP2037225A1

Abstract

Procedimiento para determinar la posición de un vehículo que se mueve a lo largo de una trayectoria (12) estando dispuestos a lo largo de la trayectoria (12) marcadores (20), especialmente soportes de código o códigos de barras, caracterizado porque los marcadores (20) se registran con una cámara digital (30) dispuesta en el vehículo (10) y porque, mediante procesamiento de imágenes, a partir de la imagen de al menos una imagen de marcador (71 a 74) en el área de alcance (32) de la cámara digital (30) se determina una posición relativa del vehículo (10) con respecto al marcador (21, 22, 23) correspondiente o a los marcadores (21, 22, 23) correspondientes en el sentido de un sentido de movimiento principal (x) del vehículo (10) a lo largo de la trayectoria (12) y en al menos un sentido (y, z) transversal con respecto al sentido de movimiento principal (x) y porque a partir de cambios del tamaño de las imágenes de marcadores (71 a 74) se determinan cambios de distancia (Δz) del vehículo (10) con respecto a la trayectoria (12).

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento y dispositivo para la determinacion de la posicion de un vehnculo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador

La invencion se refiere en un primer aspecto a un procedimiento para determinar la posicion de un vehnculo segun el preambulo de la reivindicacion 1.

En otro aspecto, la invencion se refiere a un dispositivo para determinar la posicion de un vehnculo segun el preambulo de la reivindicacion 11.

Ademas, la invencion se refiere a un programa de ordenador y a un producto de programa de ordenador.

Un procedimiento generico se describe por ejemplo en el documento DE19910933A1. Aqm, un vehnculo se mueve a lo largo de una trayectoria que basicamente puede discurrir a lo largo de cualquier curva, y para la determinacion estan dispuestos a lo largo de la trayectoria codigos de barra unidimensionales como marcadores.

La invencion se refiere especialmente a vehnculos tales como ferrocarriles suspendidos de monocarril, aparatos de manipulacion de estantenas, instalaciones de grua u otros aparatos desplazables que se puedan desplazar a lo largo de una trayectoria o sobre o paralelamente a una superficie predeterminada.

Otros procedimientos de posicionamiento de describen en los documentos EP0039921A2, DE3825097A1, EP0116636A1, DE3910873A1, DE4209629A1 y DE4309863C1. Estos sistemas conocidos presentan las siguientes desventajas.

La precision alcanzable de la determinacion de posicion esta limitada por la longitud de las marcas de codigo o por los elementos de estos, ya que los elementos de codigo estan enfilados en una o varias pistas paralelas a lo largo del trayecto y tienen que ser explorados sucesivamente durante el desplazamiento. Pero la densidad de disposicion de los elementos de codigo sobre el soporte de codigo no se puede elevar mas alla de una medida determinada, porque la capacidad de resolucion de los elementos de exploracion, por ejemplo barreras de luz, es limitada. Por lo tanto, la longitud de los soportes de codigo no se puede reducir por debajo de un valor mmimo determinado, por lo que se ve limitada la resolucion de posicion.

Ademas, para la cobertura sin lagunas de un trayecto largo con una resolucion longitudinal suficiente es necesario un gran numero de soportes de codigo y por tanto, si no se debe repetir el contenido de codigo a lo largo del trayecto, es necesario un ancho de palabra correspondientemente grande del codigo. Pero un creciente ancho de palabra no solo hace crecer de forma muy rapida la longitud de los distintos soportes de codigo, sino sobre todo tambien el trabajo y los costes por los lectores de codigos.

Ademas, unos soportes de codigo mas largos conllevan una menor resolucion de la determinacion de posicion, de manera que resulta diffcil realizar con la resolucion suficiente trayectos de varios kilometros que pueden ser deseables o necesarios por ejemplo en lmeas de produccion industriales modernas. Sin embargo, estos problemas se agravan aun considerablemente cuando en los soportes de codigo debe existir informacion redundante para mejorar la seguridad de funcionamiento del sistema, por ejemplo, la resistencia de este contra el ensuciamiento o el dano de partes del soporte de codigo, y reducir de esta manera el riesgo de fallos o de posicionamientos erroneos que eventualmente pueden tener graves consecuencias.

Otra desventaja de los sistemas mencionados consiste en que no es posible sin problemas una determinacion de posicion estando parado el vehnculo. Aquellos sistemas que trabajan en el procedimiento a trasluz ademas son mecanicamente complejos y propensos a las deformaciones del soporte de codigo. Ademas, algunos de los sistemas mencionados son muy sensibles frente a un cambio de la orientacion de los soportes de codigo con respecto al lector de codigos.

Otro sistema de medicion de posicion para vehnculos sobre carriles se dio a conocer por el documento DE10341297B3. En este, un sistema optico explora una cinta de codigos dispuesta en los carriles, en la que esta codificada informacion de posicion.

El documento DE102004018404A1 se refiere a un sensor optico dispuesto en un vehnculo, que registra marcas en el margen del recorrido del vehnculo. Se detecta una informacion de posicion codificada en las marcas y, adicionalmente, mediante la determinacion de la posicion de una imagen de marcador en el area de alcance del sensor se determina la posicion del vehnculo con respecto a la marca en el sentido de movimiento.

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Un dispositivo para la determinacion bidimensional de la posicion con respecto a un fondo se describe en el documento EP1099936A1. El dispositivo comprende un cabezal lector con una camara que para la determinacion de posicion toma una imagen del fondo. Sobre el fondo esta dispuesto un dibujo en el que esta codificada una informacion de posicion.

El objeto del documento DE102006010161A1 es un dispositivo de medicion de posicion que con un sensor optico lee a partir de una estructura de codigos una informacion sobre una posicion en el plano de la estructura de codigos.

Los documentos US3842923 y US4363369 tratan de sistemas de ferrocarriles suspendidos en los que sobre el ferrocarril suspendido estan integradas basculas para la determinacion de cargas. En el documento DE3150977A1 se describe un dispositivo para eliminar la influencia de errores de guiado en la precision de la determinacion de posicion de vetnculos.

Un objetivo de la invencion consiste en proporcionar un procedimiento y un dispositivo que permitan una resolucion de posicion mejorada y permitan trayectos mas largos. Asimismo, se pretende proporcionar una informacion acerca de si y, dado el caso, en que medida, el vetnculo difiere de una trayectoria normal. Ademas, se pretende proporcionar un programa de ordenador adecuado.

En un primer aspecto, este objetivo se consigue mediante el procedimiento con las caractensticas de la reivindicacion 1.

En otro aspecto de la invencion, el objetivo se consigue mediante el dispositivo con las caractensticas de la reivindicacion 10.

Finalmente, el objetivo se consigue mediante el programa de ordenador con las caractensticas de la reivindicacion 13 y el producto de programa de ordenador con las caractensticas de la reivindicacion 14.

El procedimiento del tipo mencionado anteriormente ademas esta perfeccionado segun la invencion porque los marcadores se registran con una camara digital dispuesta en el vetnculo y porque, mediante procesamiento de imagenes, a partir de una posicion de al menos una imagen de marcador en el area de alcance de la camara digital se determina una posicion relativa del vetnculo con respecto al marcador correspondiente o a los marcadores correspondientes en la direccion de un sentido de movimiento principal del vetnculo a lo largo de la trayectoria y en al menos una direccion transversal con respecto al sentido de movimiento principal del vetnculo.

Segun la invencion, el dispositivo del tipo mencionado anteriormente esta perfeccionado por una camara digital que ha de disponerse en el vetnculo para registrar marcadores dispuestos a lo largo de la trayectoria, y por un dispositivo de calculo conectado a la camara digital que esta preparado para determinar una posicion relativa del vetnculo con respecto a al menos un marcador en la direccion de un sentido de movimiento principal del vetnculo a lo largo de la trayectoria y en al menos una direccion transversal con respecto al sentido de movimiento principal mediante procesamiento de imagenes a partir de una posicion de la imagen del marcador correspondiente o de los marcadores correspondientes en un area de alcance de la camara digital.

Variantes de realizacion preferibles del procedimiento segun la invencion y realizaciones ventajosas del dispositivo segun la invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Segun la invencion, en primer lugar se detecto que con la ayuda de procedimientos de procesamiento de imagenes es posible una determinacion de posicion de un vetnculo de una manera muy precisa, de tal forma que se determina y se evalua la posicion o situacion de un marcador determinado en un area de alcance de una camara digital.

El procedimiento segun la invencion que es un procedimiento con luz incidente puede proporcionar especialmente tambien una informacion de posicion para un vetnculo parado.

Una ventaja esencial de la invencion consiste en que a diferencia de procedimientos del estado de la tecnica tambien es posible y se realiza una determinacion de posicion transversalmente con respecto al sentido de marcha o de movimiento.

La informacion de posicion transversalmente con respecto al sentido de marcha se puede usar de forma especialmente ventajosa para una compensacion automatica de deformaciones de flexion causadas por cambios de temperatura o de carga.

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Otra ventaja de la invencion consiste ademas en que ya no son necesarios elementos de exploracion necesarios hasta ahora, por ejemplo barreras de luz que son muy propensos a los desajustes y los ensuciamientos y por tanto requieren un mantenimiento intenso. Esta ventaja es especialmente relevante cuando en muchos lugares de la trayectoria se ha de realizar una determinacion de posicion transversalmente con respecto al sentido de marcha. Para ello, hasta ahora, era necesaria disponer unos al lado de otros una multiplicidad de elementos de exploracion.

Como marcadores pueden usarse basicamente cualquier tipo de codificacion y de marcado que se puedan representar graficamente y cuyas estructuras y, por tanto, cuya informacion contenida puedan ser detectadas y evaluadas con una camara digital.

Preferentemente, se usan codigos de barras, especialmente codigos de barras bidimensionales.

Para que, una vez determinada, una posicion relativa con respecto a un marcador determinado se pueda asignar basicamente de forma umvoca a una posicion absoluta determinada del vehnculo, resulta preferible ademas si los marcadores empleados se diferencian, es decir que se puedan diferenciar de forma umvoca mediante procesamiento de imagenes.

El rango registrable de cambios de posicion transversalmente con respecto a un sentido de movimiento principal del vehnculo aumenta si los marcadores se disponen en varias filas a lo largo de la trayectoria.

Como camara digital se pueden emplear componentes conocidos de por sf y disponibles, pudiendo tratarse de una camara digital con un chip receptor CCD o CMOS.

En una variante especialmente preferible del procedimiento segun la invencion, a partir de desplazamientos de las imagenes de marcadores en el area de alcance de la camara digital se determinan cambios de posicion del vehnculo transversalmente con respecto al sentido de movimiento principal. Los desplazamientos de este tipo que se producen por ejemplo cuando el vehnculo se mueve lateralmente con respecto al sentido de movimiento principal, a una distancia sustancialmente constante con respecto a la trayectoria, son faciles de determinar y de evaluar de forma cuantitativa con procedimientos de la deteccion de imagenes y la evaluacion de imagenes. En el presente caso, el sentido de movimiento principal esta designado por sentido x. El sentido contemplado aqm, lateralmente con respecto al sentido de movimiento principal, se designa tambien sentido y.

A partir de cambios del tamano de las imagenes de marcadores se determinan cambios de distancia del vehnculo con respecto a la trayectoria. Estos cambios de distancia del vetnculo con respecto a la trayectoria corresponden a un movimiento del vehnculo en el sentido z.

Para poder evaluar y asignar mejor valores de medicion determinados, preferentemente, durante una primera puesta en servicio de un sistema se realiza al menos una vez un desplazamiento de referencia durante el que se toman y se almacenan posiciones relativas del vehnculo en al menos un sentido transversal con respecto al sentido de movimiento principal, correspondientes a la posicion relativa del vehnculo en el sentido de movimiento principal.

En una variante que se puede realizar de manera sencilla se emiten por ejemplo senales de error cuando se abandonan los intervalos de tolerancia predefinidos para las posiciones relativas del vehnculo en sentidos transversales con respecto al sentido de movimiento principal.

En una forma de realizacion especialmente preferible del procedimiento segun la invencion, a partir de desplazamientos de imagenes de marcadores en el area de alcance de la camara digital puede determinarse un peso de una carga con la que esta cargado el vehnculo. Por lo tanto, para vehnculos destinados al transporte de cargas, el dispositivo de medicion puede servir al mismo tambien de bascula. Para ello, de manera conveniente, la camara digital se acopla a una parte integrante del vehnculo que puede deformarse elasticamente cuando el vehnculo se carga con una carga que ha de ser transportada.

En una variante sencilla, por ejemplo, la camara digital puede estar acoplada a un muelle montado en un cuadro base o un soporte base del vehnculo.

De manera especialmente ventajosa, el procedimiento segun la invencion y el dispositivo segun la invencion se pueden emplear en vehnculos que se muevan por su trayectoria correspondiente sobre rodillos de rodadura. Estos rodillos de rodadura se desgastan con el paso del tiempo teniendo que reemplazarse. Por una parte, se debe prevenir un fallo de los rodillos de rodadura y por tanto del vehnculo. Pero, por otra parte, los rodillos de rodadura deben poder usarse practicamente hasta el final de su duracion util.

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Para ello, en una variante especialmente ventajosa del procedimiento segun la invencion, a partir de desplazamientos de imagenes de marcadores en el area de alcance de la camara digital se puede determinar un desgaste de los rodillos de rodadura.

Esta variante de procedimiento se puede emplear especialmente tambien si al cargar el vetuculo con una carga se realiza un pesaje.

El procedimiento segun la invencion tambien se puede realizar de tal forma y el programa de ordenador segun la invencion tambien puede estar estructurado de tal forma que durante la evaluacion inicialmente no se realice ninguna identificacion de los distintos marcadores. La informacion de posicion se obtiene entonces mediante el contaje de estructuras caractensticas comprobadas, por ejemplo mediante el contaje de los cantos comprobados.

En estas variantes de procedimiento se puede proporcionar de manera especialmente rapida la informacion de posicion, ya que para la deteccion solo de las estructuras caractensticas puede bastar con una cantidad relativamente pequena de pfxeles.

El requisito para ello es que se conozcan las distancias entre los marcadores. Generalmente, para ello, los marcadores se disponen de forma equidistante entre ellos a lo largo de la trayectoria.

Para la deteccion y la evaluacion de los codigos de barras con la ayuda de procedimientos de procesamiento de imagenes conviene que la distancia entre los distintos codigos de barras bidimensionales sea al menos tan grande como la estructura mas pequena presente en los codigos de barras, es decir, al menos tan grande como una unidad de informacion minima, especialmente al menos tan grande como un bit, del codigo de barras bidimensional.

En principio, puede bastar con determinar a partir de las imagenes de marcadores que se han determinado en el area de alcance de la camara digital, la posicion relativa correspondiente del vetuculo con respecto al marcador correspondiente. En una variante del procedimiento, adicionalmente, a partir de la posicion relativa con respecto a un marcador determinado y a una posicion absoluta conocida de dicho marcador se puede determinar una posicion absoluta del vehuculo, por ejemplo con respecto a un punto determinado en una nave de produccion. La posicion absoluta puede ser emitida directamente y por ejemplo ser transmitida por un control por programa almacenado a otros componentes.

Los pasos de calculo y de evaluacion del procedimiento segun la invencion preferentemente se ejecutan como programa de ordenador en el dispositivo de calculo. De manera conocida generalmente, dicho programa de ordenador puede estar almacenado en un soporte de datos legible por ordenador, especialmente en una ROM de un microcontrolador o de una unidad logica programable.

Mas ventajas y caractensticas de la invencion se describen a continuacion con relacion a las figuras esquematicas adjuntas. Muestran:

la figura 1, un alzado lateral esquematico de un dispositivo segun la invencion en un carro de grua en un larguero de grua;

la figura 2, en una vista esquematica, el area de alcance de una camara digital de un dispositivo segun la invencion para ilustrar una primera variante de procedimiento;

la figura 3; en una vista esquematica, el area de alcance de la camara digital de un dispositivo segun la invencion

para ilustrar una segunda variante de procedimiento; y

la figura 4, otro ejemplo de realizacion de un dispositivo segun la invencion.

Un ejemplo de aplicacion para el procedimiento segun la invencion y un dispositivo 100 segun la invencion se describen con relacion a la figura 1. En esta, se muestra un vetuculo 10 que se puede desplazar sobre un soporte 14 con la ayuda de rodillos 16 y de un accionamiento no representado aqrn. Los vetuculos del tipo representado en la figura 1 se denominan tambien carros de grua. El soporte 14 forma una trayectoria 12, a lo largo de la que se puede mover el vetuculo 10. El sentido de movimiento o sentido de movimiento principal del vetuculo 10 es en la figura 1 el sentido x y se indica mediante una doble flectia 18. En una infraestructura 50 del vetuculo 10 esta posicionado un torno de cable 52 representado aqrn esquematicamente, con el que a traves de un cable 54 se pueden cargar y transportar cargas. Los sentidos espaciales se indican ademas mediante un sistema de coordenadas 90.

El dispositivo 100 segun la invencion presenta como componentes esenciales una camara digital 30 y un

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dispositivo de calculo 40 con el que esta conectada funcionalmente la camara digital 30, tfpicamente mediante un cable de conexion. En variantes especiales, el dispositivo de calculo 40 tambien puede estar integrado en la camara digital 30.

La camara digital 30 esta unida ngidamente al vetuculo 10 a traves de un brazo de sujecion 34. Un area de alcance 32, en este caso sustancialmente cuadrada, de la camara digital 30 igualmente esta representada de forma esquematica.

En el dispositivo de calculo 40 existente segun la invencion se ejecutan el programa de ordenador segun la invencion y por tanto el procedimiento segun la invencion. Un producto de programa de ordenador en el sentido de la invencion puede ser especialmente el dispositivo de calculo 40 mismo con la memoria ROM correspondiente.

Una parte integrante esencial del sistema de posicionamiento optico segun la invencion, descrito aqrn, es ademas una multiplicidad de marcadores 20 diferentes, tratandose en el ejemplo representado de codigos de barras bidimensionales. Estos marcadores 20 estan dispuestos de forma equidistante a lo largo del soporte 14. Tfpicamente se trata aqrn de cintas pegadas en las que estan impresos codigos de barras. En la situacion representada, la camara digital 30 registra completamente los marcadores 21 y 22. Ademas, se registra una zona marginal del marcador 23.

El modo de trabajo del dispositivo segun la invencion y el procedimiento segun la invencion se describen en detalle con relacion a las figuras 2 y 3.

Los componentes equivalentes llevan en todas las figuras los mismos signos de referencia.

En un aspecto esencial, el procedimiento segun la invencion se basa en usar para evaluaciones adicionales datos resultantes del procesamiento de imagenes que indiquen una desviacion de y o una desviacion de z. Una desviacion de y puede resultar por ejemplo por un desplazamiento de las imagenes de marcadores dentro del area de alcance 32 de la camara 30.

Esto se describe con referencia a la figura 2. En esta esta representada un area de alcance 32 de una camara digital 30. Aqrn, as imagenes 71, 72 de dos codigos de barras inciden completamente en el area de alcance 32 de la camara digital 30. La imagen 73 de otro codigo de barras se encuentra todavfa a mitad en el area de alcance 32 y la imagen 74 de otro codigo de barras se encuentra casi por completo fuera del area de alcance 32. En el ejemplo representado, las imagenes de marcadores 71, 72, 73 74 estan desplazadas hacia arriba con respecto a las posiciones originales designadas por los signos de referencia 81, 82, 83, 84. Esto fue causado por un desplazamiento de la camara digital 30 hacia abajo, por ejemplo a causa de rodillos de rodadura desgastados del vetuculo. A partir de un desplazamiento A de las imagenes de marcadores 71, 72, 73, 74 en el area de alcance 32 de la camara digital 30 se determina entonces segun la invencion de forma cuantitativa un desplazamiento Ay del vetuculo 10 en el sentido y.

De esta manera, haciendo funcionar de manera habil los componentes existentes es posible proporcionar informacion de medicion importante.

Los sentidos espaciales correspondientes se indican tambien para las figuras 2 y 3 mediante un sistema de coordenadas 90.

Con referencia a la figura 3 se describe como se detecta un movimiento en el sentido z. La figura 3 muestra una situacion en la que la camara se encuentra mas cerca de lo normal de los codigos de barras 20. Por consiguiente, las imagenes de marcadores 71, 72, 73, 74 de los codigos de barras estan aumentadas con respecto a las imagenes originales 81, 82, 83, 84 y desplazadas mas alla de estas. A partir del cambio de tamano de las imagenes detectado de los marcadores 71, 72, 73, 74 se calcula entonces segun la invencion un cambio de distancia Az del vetuculo 10 en el sentido z.

Para obtener las posiciones reales no es imprescindible el calculo geometrico de dichas posiciones a partir de los datos de imagenes. Mas bien, los tamanos correspondientes de las imagenes de marcadores pueden ser aprendidos en varios desplazamientos de referencia o de aprendizaje para diferentes distancias de z. Entonces, para la evaluacion tan solo se ha de recurrir a las tablas correspondientes.

A partir de una desviacion de y se puede determinar por ejemplo el desgaste de rodillos de rodadura de un ferrocarril suspendido de monocarril y, de esta manera, el ferrocarril suspendido de monocarril correspondiente se puede someter a un mantenimiento a tiempo antes del desgaste total y, por tanto, a tiempo antes de un fallo.

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Esto se describe con relacion a la figura 4. En esta esta representado esquematicamente otro ejemplo de realizacion de un dispositivo 100 segun la invencion en un vehnculo 10. El vehnculo 10 que en el ejemplo representado es un ferrocarril suspendido de monocarril esta preparado para llevar cargas 60 y puede rodar sobre un soporte 14 con la ayuda de rodillos de rodadura. Una camara digital 30 esta montada en un brazo de carga 62 del que cuelga una carga 60 que ha de ser transportada. En el ejemplo representado, el brazo de carga 62 esta unido a traves de un muelle 64 a un cuadro base 15 del vehnculo 10, que se puede denominar tambien cesta desplazable.

Cuando se desgastan los rodillos de rodadura 16 disminuye la distancia entre el cuadro base 15 y el soporte 14 y, por consiguiente, la camara digital 30 desciende con respecto al soporte 14 y a los codigos de barras 20. Este descenso que en la figura 4 se indica mediante dobles flechas 68 y 66 conduce a un desplazamiento de las imagenes de los codigos de barras 20 hacia arriba en el area de alcance 32, vease la figura 2. Por consiguiente, la posicion y percibida por la camara digital 30 es proporcional a un descenso del vehnculo 10 con respecto a la trayectoria 12.

Ademas, a traves de la posicion y tambien se puede realizar un procedimiento de pesaje. Para ello, el dispositivo 100 se puede acoplar al vehnculo 10, por ejemplo un ferrocarril suspendido de monocarril, de tal forma que la camara digital 30 se desplace a medida que cambie la carga 60. En el ejemplo esquematico representado, la

camara digital 30 esta acoplada a traves de un resorte 64 al soporte base 15 del vehnculo. Por consiguiente, la

camara digital 30 se mueve hacia abajo proporcionalmente al peso. Cuando se vuelve a retirar la carga 60, la

camara digital 30 vuelve a moverse de manera correspondiente hacia arriba. El sentido de movimiento de la

camara digital 30 con el uso del dispositivo 100 segun la invencion como bascula se indica en la figura 4 con una doble flecha 66.

Ademas de estos procedimientos de medicion, los datos de diagnostico determinados tambien se pueden usar para otros casos de aplicacion.

Por ejemplo, durante cada desplazamiento, especialmente durante una primera puesta en servicio de un sistema de medicion, se pueden ajustar las posiciones de los codigos de barras correspondientes a traves de la posicion y y la posicion z.

Con estos dos valores tambien se puede vigilar muy bien una instalacion completa en cuanto a desgastes y signos de envejecimiento. Durante un desplazamiento de referencia se almacenan entonces por ejemplo las posiciones y y z para cada posicion x.

Durante cada desplazamiento siguiente, los nuevos datos adquiridos durante este se comparan entonces con los del desplazamiento de referencia. En caso de existir desviaciones o si las desviaciones exceden de intervalos de tolerancias predefinidos, se puede avisar a un dispositivo de calculo o de control de orden superior, por ejemplo un control por programa almacenado, y durante el siguiente intervalo de servicio tecnico la instalacion se puede someter a mantenimiento a tiempo sin que se produzca un fallo del funcionamiento.

Con la presente invencion se proporcionan un procedimiento novedoso y un dispositivo novedoso para determinar la posicion de un vehnculo. Con la ayuda de componentes conocidos de por sf se determina aqrn de una manera sencilla, fiable y no propensa a los fallos la posicion de vehnculos. En comparacion con el estado de la tecnica son posibles trayectos considerablemente mas largos y una ventaja especial consiste en que se pueden registrar y emitir tambien desviaciones de la trayectoria normal transversalmente con respecto a un sentido de movimiento principal. En lo que antecede, la invencion se ha descrito con mas detalles para ferrocarriles suspendidos de monocarril, pero tambien se puede usar de manera correspondiente en otros sistemas.

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REIVINDICACIONES

1. - Procedimiento para determinar la posicion de un vehnculo que se mueve a lo largo de una trayectoria (12) estando dispuestos a lo largo de la trayectoria (12) marcadores (20), especialmente soportes de codigo o codigos de barras, caracterizado porque los marcadores (20) se registran con una camara digital (30) dispuesta en el vehnculo (10) y porque, mediante procesamiento de imagenes, a partir de la imagen de al menos una imagen de marcador (71 a 74) en el area de alcance (32) de la camara digital (30) se determina una posicion relativa del vehnculo (10) con respecto al marcador (21, 22, 23) correspondiente o a los marcadores (21, 22, 23) correspondientes en el sentido de un sentido de movimiento principal (x) del vehnculo (10) a lo largo de la trayectoria (12) y en al menos un sentido (y, z) transversal con respecto al sentido de movimiento principal (x) y porque a partir de cambios del tamano de las imagenes de marcadores (71 a 74) se determinan cambios de distancia (Az) del vehnculo (10) con respecto a la trayectoria (12).
2. - Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado porque a partir de desplazamientos (A) de las imagenes de marcadores (71 a 74) en el area de alcance (32) de la camara digital (30) se determinan cambios de posicion (Ay) del vehnculo (10) transversalmente con respecto al sentido de movimiento principal (x) del vehnculo (10)
3. - Procedimiento segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque durante la primera puesta en servicio de un sistema se realiza al menos una vez un desplazamiento de referencia, durante el que se toman y se almacenan posiciones relativas del vehnculo (10) en al menos un sentido (y, z) transversal al sentido de movimiento principal (x), correspondientes a posiciones relativas del vehnculo (10) en el sentido de movimiento principal (x).
4. - Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque se emiten senales de error cuando los valores determinados para las posiciones relativas del vehnculo (10) en sentidos (y, z) transversales con respecto al sentido de movimiento principal (x) abandonan intervalos de tolerancia predefinidos.
5. - Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque como marcadores (20) se usan codigos de barras (21, 22, 23) bidimensionales.
6. - Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque los marcadores (20) se disponen en varias filas a lo largo de la trayectoria (12).
7. - Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque a partir de desplazamientos (A) de imagenes de marcadores (71 a 74) en el area de alcance (32) de la camara digital (30) se determina un peso de una carga (60) con la que esta cargado el vehnculo (10).
8. - Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el vehnculo (10) presenta rodillos de rodadura (16) y porque a partir de desplazamientos (A) de imagenes de marcadores (71 a 74) en el area de alcance (32) de la camara digital (30) se determina un desgaste de los rodillos de rodadura (16).
9. - Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque a partir de las posiciones relativas con respecto a los distintos marcadores (21, 22, 23), determinadas para el vehnculo (10), se determinan posiciones absolutas del vehnculo (10) con respecto al entorno, sobre la base de posiciones conocidas de dichos marcadores (21, 22, 23) con respecto al entorno.
10. - Dispositivo para determinar la posicion de un vehnculo que se puede mover a lo largo de una trayectoria (12), especialmente para la realizacion del procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por una camara digital (30) que ha de disponerse en el vehnculo (10) para registrar marcadores (20) dispuestos a lo largo de la trayectoria (12), especialmente soportes de codigo o codigos de barras, y un dispositivo de calculo (40) que esta preparado para determinar una posicion relativa del vehnculo (10) con respecto a al menos un marcador (21, 22, 23) en el sentido de un sentido de movimiento principal (x) del vehnculo (10) a lo largo de la trayectoria (12) y en al menos un sentido (y, z) transversal con respecto al sentido de movimiento principal (x) mediante procesamiento de imagenes a partir de una posicion de la imagen del marcador (21, 22, 23) correspondiente o de los marcadores (21, 22, 23) correspondientes en un area de alcance (32) de la camara digital (30) y para determinar cambios de distancia (Az) del vehnculo (10) con respecto a la trayectoria (12) a partir de cambios del tamano de las imagenes de marcadores (71 a 74).
11. - Dispositivo segun la reivindicacion 10, caracterizado porque el vehnculo (10) esta destinado para el transporte de cargas (60) y porque la camara digital (30) esta acoplada a una parte integrante del vehnculo (10) que puede deformarse elasticamente cuando el vehnculo (10) se carga con una carga (60) que ha de ser

transportada.
12. - Dispositivo segun la reivindicacion 10 u 11, caracterizado porque la camara digital (30) esta acoplada a un 5 muelle (64) dispuesto en un cuadro base o soporte base (15) del vetuculo (10).
13. - Programa de ordenador con medios de codigo de programa para realizar los pasos de calculo y de evaluacion de un procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 9, cuando el programa de ordenador se ejecuta en un ordenador, especialmente un dispositivo de calculo (40) segun la reivindicacion 10, conectado funcionalmente a la

10 camara digital (30).
14. - Programa de ordenador con medios de codigo de programa, almacenados en un soporte de datos legible por ordenador, para realizar los pasos de calculo y de evaluacion de un procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 9, cuando el programa de ordenador se ejecuta en un ordenador, especialmente un dispositivo

15 de calculo (40) segun la reivindicacion 10, conectado funcionalmente a la camara digital (30).