JPH0620708B2 - 工作物受渡し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、工作機械に対しワークをマニピュレータにて
搬送搬出する場合の工作物受渡し装置に関するものであ
る。

＜従来の技術＞ 従来、マニピュレータによりワークを工作機械に対し搬
入搬出する場合、工作機械のチャックのワーク受けに直
接マニピュレータで搬入し、また、ワーク受けより搬出
していた。

＜発明が解決しようとする問題点＞ 例えば、クランクシャフト（ワーク）のピン部を研削す
る場合、工作機械のチャックのワーク受けにピン部と軸
心が変位した位置にあるジャーナル部を保持して加工を
行っている。この時、ピン部の軸心回りにクランクシャ
フトを回転させて研削を行う。従って、クランクシャフ
トには種類によっては、ピン部とジャーナル部の変位量
であるピンストロークが異なるため、常にピン部の軸心
を回転中心とするためにはチャックのワーク受けの位置
をワークに対応させて変化させる必要がある。このよう
な工作機械においてマニピュレータによってチャックの
ワーク受けに対しワークの搬入搬出を行う場合は、マニ
ピュレータの把持爪をクランクシャフトのピンストロー
クに対応して段取り替えを行うとともに、ピンストロー
クに応じて変位したワーク受けにジャーナル部を載せら
れるようにマニピュレータの進退ストロークを変更する
必要があり、その段取り替えに時間がかかっている。ま
た、ワークの種類が変更したにも拘らず、マニピュレー
タの進退ストロークの変更を行わなかった場合には、ワ
ークをチャックのワーク受けに確実に受渡しができなか
ったり、あるいはワーク受けにワークが衝突して加工基
準となるワーク受けを破損、または摩耗させ、さらには
ワークの傷付きが発生する問題がある。

＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、上記従来の問題点を解決するために、ジャー
ナル部の軸心とピン部の軸心とのピンストロークが異な
る多種類のワークを加工し、マニピュレータによって前
記ワークの搬入搬出を行う工作機械において、前記工作
機械上に設けられたテーブルと、このテーブル上に設け
られ主軸を回転可能に軸承した主軸台と、前記主軸に取
り付けられ加工すべきピン部の軸心が前記主軸の回転中
心に一致するように前記ジャーナル部を保持するワーク
受けを有したチャックと、前記テーブル上に設けられ前
記ワーク受けより高い位置に設定された上昇端および前
記ワークの回転中心より低い位置に設定された下降端の
間を昇降するワークホルダとを備え、前記マニピュレー
タのワークを受渡しを行う前進端は前記ワークホルダの
上昇端と一致するように設定されているものである。

＜作 用＞ 本発明は、ワークホルダがワーク受けより高い位置まで
上昇した上昇端においてワークの受渡しが行われる。即
ち、ワークホルダの上昇端とマニピュレータの前進端は
一致しており常に一定である。この上昇端においてマニ
ピュレータからワークを受取ったワークホルダは、ワー
クの回転中心より低い位置に設定された下降端まで下降
する。この時、ワーク受けは上昇端と下降端の間に位置
するため、下降途中でワークはワーク受けに支持され、
チャックによりクランプされる。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
及び第２図において、１はクランクピン研削盤のテーブ
ル、２は前記テーブル１に置かれている主軸台、３は前
記主軸台２に回転自在に軸承されている主軸１１と一体
のチャック、４は砥石、６は前記チャック３に設けられ
ている加工基準となるワーク受けである。７は前記主軸
台２側のチャック３と対向してテーブル１上に設置され
ているチャックがあり、これにもワーク受け８が設けら
れている。

5aはワークＷの搬入用マニピュレータであり、5bは搬出
用のマニピュレータである。

本発明は、前記テーブル１側に、マニピュレータ5a,5b
に対し、チャック３，７のワーク受け６，８の上方位置
でワークＷを受渡しするワークホルダ９をアクチュエー
タ１０によって昇降動可能に設置したものである。ま
た、第２図、第３図に示すようにワークホルダの下降端
は、ワークの回転中心であるピン部Ｐよりも下方に設定
されている。前記アクチュエータ10は、図示のように、
油圧，空圧シリンダあるいはNC制御されるモータによる
ものである。

本発明装置の動作を、クランクシャフトをワークＷとし
て搬入搬出する場合について説明する。クランクシャフ
トＷのピン部Ｐを研削する場合には第２図で示すよう
に、両端のジャーナル部Ｊをチャック３，７のワーク受
け６，８に保持し、主軸11の軸心線上にピン部Ｐの回転
中心を一致させる。

そこで、マニピュレータ5aによりクランクシャフトＷの
ジャーナル部Ｊが第３図の仮想線で示すようにワーク受
け６，８より上方位置まで搬入する。これに対し、ワー
クホルダ９がアクチュエータ10によって上昇動し、マニ
ピュレータ5aで搬入されたクランクシャフトＷの他のジ
ャーナル部をワークホルダ９で受けとり、下降動させ
る。このワークホルダ９の下降動の過程で両端のジャー
ナル部Ｊを第３図の実線に示すようにワーク受け６，８
に載せ、ワークホルダ９は下降端に戻される。

加工を完了したクランクシャフトＷの搬出は、ワークホ
ルダ９を上昇動し、ワーク受け６，８上のクランクシャ
フトＷをワークホルダ９で受けとって、ワーク受け６，
８の上方位置の上昇端にてマニピュレータ5bに受渡しを
行うものである。尚、ワークホルダ９は、マニピュレー
タ5a,5bと受渡しを行う上昇端の手前並びにチャック
３，７のワーク受け６，８に受渡しを行うときの昇降動
は遅送りに制御される。

＜発明の効果＞ 以上のように本発明によると、工作機械のテーブルに昇
降可能なワークホルダを設置し、マニピュレータはワー
クホルダの上昇端でワークの受け渡しを行う。従って、
ワークホルダの上昇端をワーク受けよりも高い位置に設
置しておけばワークの変位量の変位に関わらずマニピュ
レータの前進位置を一定にすることができる。従って、
ワークの変化によるマニピュレータ側の段取り替えを不
要とすることができる。また、マニピュレータ側の段取
り替えのし忘れによるワーク受けの破損、摩耗もなくな
るとともに、ワークが傷つくことを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の側面図、第２図は同要部正面図、第３
図はワーク受渡し動作の動作説明図である。 １……テーブル、２……主軸台、３……チャック、６…
…ワーク受け、９……ワークホルダ、10……アクチュエ
ータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ジャーナル部の軸心とピン部の軸心とのピ
   ンストロークが異なる多種類のワークを加工し、マニピ
   ュレータによって前記ワークの搬入搬出を行う工作機械
   において、前記工作機械上に設けられたテーブルと、こ
   のテーブル上に設けられ主軸を回転可能に軸承した主軸
   台と、前記主軸に取り付けられ加工すべき前記ピン部の
   軸心が前記主軸の回転中心に一致するように前記ジャー
   ナル部を保持するワーク受けを有したチャックと、前記
   テーブル上に設けられ前記ワーク受けより高い位置に設
   定された上昇端および前記ワークの回転中心より低い位
   置に設定された下降端の間を昇降するワークホルダとを
   備え、前記マニピュレータのワークを受渡しを行う前進
   端は前記ワークホルダの上昇端と一致するように設定さ
   れていることを特徴とする工作物受渡し装置。