JPH06166500A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業台が設定高さ以上の高揚高領域に位置し
ているときには走行を不可能にして走行上の安全を図る
ようにした走行制御装置を提供する。 【構成】 昇降可能な作業台３を備えたフォークリフト
において、前記作業台３が設定高さ以上の高揚高領域に
位置することを検出する揚高検出センサ５の検出信号が
入力されていない状態、又は揚高検出センサ５の検出信
号と天井を検出する天井検出センサ６の検出信号とが共
に入力されている状態において、前記リモコン装置４に
設けられた走行操作手段７の操作信号が入力されたとき
には、走行用のドライブモータ１１に駆動信号を出力
し、揚高検出センサ５の検出信号が入力されかつ天井検
出センサ６の検出信号が入力されない状態において、前
記走行操作手段７の操作信号が入力されたときには、ド
ライブモータ１１に停止信号を出力する走行制御回路８
とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主として作業者が搭乗
して荷役作業を行うための作業台を備えたフォークリフ
トの走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばピッキング作業用としての
オーダピッカ車等の荷役車両は、マストに沿って昇降可
能とされた作業台に搭乗して、該作業台に設置されたリ
モコン装置により作業台の上昇、下降のほか、車両の走
行、停止及びステアリング等を遠隔操作できるように構
成されている。このような形式の車両は一般的にリモコ
ン車として知られ、多くの場合、倉庫や工場でのラック
に対する荷物の収納やピックアップに使用されている。
また、小型車の場合はコンテナ内に乗り込んでの荷物の
積み付けや取り降ろし作業に使用されることもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な形式のフォークリフトにおいては、例えば作業台に搭
乗してコンテナ内などのような天井高さの低い場所に乗
り込む場合、或いは倉庫や工場の出入口を通行するよう
な場合、作業台を上昇したままで不用意に進入すると、
頭部を入口に打ちつける可能性がある。また、車体の運
転席で操作する場合であっても、マストを上昇したまま
で不用意に出入口を通過しようとした場合にも、マスト
が出入口の上部に衝突する可能性がある。

【０００４】そこで本発明は、上述の問題に鑑み、作業
台が設定高さ以上の高揚高領域に位置しているときには
走行を不可能にして走行上の安全を図るようにした走行
制御装置を提供することを、解決すべき技術的課題とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成したものである。すなわ
ち、マスト装置に沿って昇降可能なリモコン装置付き作
業台を備えたフォークリフトの走行制御装置であって、
前記リモコン装置に設けられた走行操作手段と、前記マ
スト装置に沿って昇降可能な作業台が設定高さ以上の高
揚高領域に位置することを検出してその検出信号を出力
する揚高検出センサと、天井を検出して検出信号を出力
する天井検出センサと、前記揚高検出センサの検出信号
が入力されていない状態又は揚高検出センサの検出信号
と天井検出センサの検出信号とが共に入力されている状
態で前記走行操作手段の操作信号が入力されたときに
は、走行用のドライブモータに駆動信号を出力し、揚高
検出センサの検出信号が入力されかつ天井検出センサの
検出信号が入力されない状態で前記走行操作手段の操作
信号が入力されたときには、ドライブモータに停止信号
を出力する走行制御回路とを備えたことを特徴とする。

【０００６】

【作用】上述のように構成された本発明に係る走行制御
装置においては、揚高検出センサ及び天井検出センサの
検出信号が共に入力されていない状態、又は揚高検出セ
ンサ及び天井検出センサの検出信号が共に入力されてい
る状態において、走行操作手段を操作したときは、走行
制御回路が走行用のドライブモータに駆動信号を出力
し、車両が走行する。一方、揚高検出センサの検出信号
が入力され、かつ天井検出センサの検出信号が入力され
ていない状態において、走行操作手段を操作したとき
は、走行制御回路がドライブモータに停止信号を出力
し、車両の走行を不能とする。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。本実施例はコンテナＣ内に乗り入れて荷
物の積み付けや取り降ろし作業に使用される作業台付き
フォークリフトを適用対象としたものであって、図３は
リーチ式バッテリフォークリフトの概略を示している。
図示のように、フォークリフトの車体１の前側に配置さ
れるマスト装置２に作業台３が昇降可能に設置されてお
り、この作業台３には該作業台３の上昇、下降のほか、
車両の走行、停止及びステアリング等を遠隔操作するた
めのリモコン装置４が設置されている。

【０００８】次に、上記のようなフォークリフトに適用
される本実施例の走行制御装置について説明する。図１
は制御ブロック図であって、図示のように、揚高検出用
の揚高検出センサ５、天井検出用の天井検出センサ６及
び走行操作手段としての走行アクセル７がそれぞれ走行
制御回路（ＣＰＵ）８に接続されている。一方、走行制
御回路８の出力側には走行用コンタクタドライブ回路９
が接続され、この走行用コンタクタドライブ回路９には
走行用コンタクタ１０が接続され、さらに走行用コンタ
クタ１０の出力側は走行用ドライブモータ１１に接続さ
れている。

【０００９】また、図３に示すように、前記揚高検出セ
ンサ５はリミットスイッチ又は近接スイッチ等からな
り、リフト装置２の固定マストであるアウタマスト２ａ
に取付けられ、作業台３（又は可動マストであるインナ
マスト２ｂ）が設定高さ以上の高揚高領域（コンテナ乗
り入れ時の危険高さ）に位置することを検出する。ま
た、コンテナ等の天井検出用の天井検出センサ６は超音
波センサ又は光電スイッチ等からなり、例えばアウタマ
スト２ａに取付けられ、コンテナＣ等の天井を検出す
る。さらに、走行アクセル７は前進用、後進用のリミッ
トスイッチ又は近接スイッチ等からなり、前記リモコン
装置４（及び車体側の運転席）に設置されている。

【００１０】次に、上記のように構成された本実施例の
走行制御装置の作用を主に図２のフローチャートに基づ
いて説明する。ステップ１において走行アクセル７の操
作信号の有無が判断される。そして、検出信号有りと判
断されれば、ステップ２において揚高検出センサ５の揚
高検出信号の有無が判断され、ここで検出信号無しと判
断されれば、ステップ３に進み、走行用のドライブモー
タ１１に対して駆動信号が出力される。従って、ドライ
ブモータ１１が駆動され、車両が前進または後進され
る。すなわち、図４（Ｂ）に示す如く作業台３の揚高が
設定高さよりも低い領域にあれば、走行アクセル７の操
作によりドライブモータ１１を駆動してフォークリフト
をコンテナ等の天井の低い場所へ乗り入れることができ
る。

【００１１】一方、ステップ２において揚高検出センサ
５の揚高検出信号有りと判断されれば、ステップ４に進
み、天井検出センサ６の天井検出信号の有無が判断され
る。そして、天井検出信号無しと判断したときは、ステ
ップ５において、走行用ドライブモータ１１に対して停
止信号を出力する。従って、このときはドライブモータ
１１が駆動されず、車両は走行されない。すなわち、図
４（Ａ）に示す如く作業台３の揚高が設定高さよりも高
い高揚高領域であれば、走行アクセル７を操作してもド
ライブモータ１１が駆動されず、このことにより作業台
３に搭乗して作業台３を上昇した状態のまま不用意に走
行アクセルを操作した場合に起こり得るコンテナ入口に
頭部を打ちつけるといった問題、或いは運転席で操作し
ている場合にはマスト上端がコンテナ入口に衝突すると
いった問題が解決される。

【００１２】また、ステップ４において天井検出信号有
りと判断したときは、ステップ３に進み、走行用ドライ
ブモータ１１に対して駆動信号が出力される。従って、
ドライブモータ１１が駆動され、車両が前進又は後進さ
れる。すなわち、図４（Ｃ）に示す如くコンテナ内で荷
物の積み付けや取り降ろし作業を行うために、コンテナ
Ｃ内に乗り入れたもとで作業台３を設定高さよりも高い
高揚高領域まで上昇させたとしても、このときは天井検
出センサ６の検出信号が入力されることで走行可能状態
となるため、コンテナ内での走行作業を支障することは
ない。

【００１３】次に、本発明の他の実施例を図５の制御回
路図に基づいて説明する。図示のように、リミットスイ
ッチ等からなる揚高検出センサ５は作業台３の揚高が設
定高さ以下ではその接点が閉じる構成であり、これに対
し超音波センサ等からなる天井検出センサ６は天井の非
検出時には接点が開く構成であり、それら両センサ５，
６はリレー１２の駆動回路に対して相互に並列に接続さ
れている。リレー１２の接点１２ａは通電時に閉じるノ
ーマルオープンタイプの接点であり、走行アクセル回路
に挿入されている。そして、走行アクセル回路には、走
行アクセルを構成する前進用のリミットスイッチ７ａ及
び後進用のリミットスイッチ７ｂが相互に並列に設けら
れ、走行操作により接点が閉じたときにその接点信号が
走行制御回路８に入力されるように、常には両スイッチ
７ａ，７ｂ共その接点が開いている。図５は作業台３の
低揚高時、天井検出無しの状態を示している。

【００１４】すなわち、この実施例においては、作業台
３が設定高さより低い低揚高領域にあって、揚高検出セ
ンサ５の接点が閉じているとき、又は天井検出センサ６
がコンテナＣ等の天井を検出して接点が閉じたときに、
リレー１２が励磁され、その接点１２ａが閉じることに
より走行アクセル回路を通電可能状態となし、その状態
での前進用又は後進用のリミットスイッチ７ａ，７ｂの
接点信号に基づいて走行制御回路８がドライブモータ１
１に対して駆動信号または停止信号を出力する用にした
ものである。従って、この実施例の場合にも前述の実施
例と同様の作用効果を奏することができる。

【００１５】なお、図示の実施例では、コンテナを荷役
対象とする小型のフォークリフトに適用した場合で説明
しているが、コンテナ以外の荷役に使用されるフォーク
リフトであっても適用可能である。

【００１６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
作業台が設定高さ以上の高揚高領域に位置しているとき
状態で、コンテナ等の天井の低い場所へ進入して荷役作
業を行うような場合に、不用意な走行操作に起因して作
業台上の作業員がコンテナ入口に頭部を打ちつけたりマ
スト上端を出入り口上縁に衝突したりすることを回避す
ることができ、荷役作業上の安全が達成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る走行制御装置の制御ブロ
ック図である。

【図２】車両の走行制御フローチャートである。

【図３】作業台を備えたフォークリフトの概略説明図で
ある。

【図４】コンテナ荷役時の走行制御態様を示す説明図で
ある。

【図５】本発明の他の実施例を示す制御回路図である。

【符号の説明】

１…車体 ２…マスト装置 ３…作業台 ４…リモコン装置 ５…揚高検出センサ ６…天井検出センサ ７…走行アクセル ８…走行制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マスト装置に沿って昇降可能なリモコン
   装置付き作業台を備えたフォークリフトの走行制御装置
   であって、 前記リモコン装置に設けられた走行操作手段と、前記マ
   スト装置に沿って昇降可能な作業台が設定高さ以上の高
   揚高領域に位置することを検出してその検出信号を出力
   する揚高検出センサと、天井を検出して検出信号を出力
   する天井検出センサと、前記揚高検出センサの検出信号
   が入力されていない状態又は揚高検出センサの検出信号
   と天井検出センサの検出信号とが共に入力されている状
   態で前記走行操作手段の操作信号が入力されたときに
   は、走行用のドライブモータに駆動信号を出力し、揚高
   検出センサの検出信号が入力されかつ天井検出センサの
   検出信号が入力されない状態で前記走行操作手段の操作
   信号が入力されたときには、ドライブモータに停止信号
   を出力する走行制御回路とを備えた走行制御装置。