JPH06153577A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH06153577A JPH06153577A JP4297287A JP29728792A JPH06153577A JP H06153577 A JPH06153577 A JP H06153577A JP 4297287 A JP4297287 A JP 4297287A JP 29728792 A JP29728792 A JP 29728792A JP H06153577 A JPH06153577 A JP H06153577A
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- signals
- signal
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はＤＣブラシレスモータの回転数制御
を行うモータ制御装置に関し、高精度な回転数制御を行
うことを目的とする。 【構成】 モータ２１の極位置に対応するパルス信号よ
り、同一極のパルス信号間の時間間隔をそれぞれ検出す
る分周器２４A 〜２４D を設け、各分周器２４A〜２４
D からの時間間隔よりそれぞれ角速度信号を生成する角
速度検出器２８A〜２８D を設けると共に、隣接する角
速度の差分から角加速度を生成する角加速と検出器３２
A 〜３２D を設ける。そして、分周器２４A より回転位
相を検出する位相検出器２５を設けると共に、各角速度
信号を順次選択する角速度切替器２９、及び各角加速度
信号を順次選択する角加速度切替器３３を設ける構成と
する。
を行うモータ制御装置に関し、高精度な回転数制御を行
うことを目的とする。 【構成】 モータ２１の極位置に対応するパルス信号よ
り、同一極のパルス信号間の時間間隔をそれぞれ検出す
る分周器２４A 〜２４D を設け、各分周器２４A〜２４
D からの時間間隔よりそれぞれ角速度信号を生成する角
速度検出器２８A〜２８D を設けると共に、隣接する角
速度の差分から角加速度を生成する角加速と検出器３２
A 〜３２D を設ける。そして、分周器２４A より回転位
相を検出する位相検出器２５を設けると共に、各角速度
信号を順次選択する角速度切替器２９、及び各角加速度
信号を順次選択する角加速度切替器３３を設ける構成と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＤＣブラシレスモータ
の回転数制御を行うモータ制御装置に関する。
の回転数制御を行うモータ制御装置に関する。
【０００２】近年、例えばコンピュータの外部記憶装置
としてのファイル装置では、記録媒体であるディスクを
回転させるものとして、スピンドル機構を具備してお
り、長時間使用が可能なＤＣブラシレスモータが採用さ
れる。このようなＤＣブラシレスモータを、短時間で起
動させると共に、高精度で回転させる必要がある。
としてのファイル装置では、記録媒体であるディスクを
回転させるものとして、スピンドル機構を具備してお
り、長時間使用が可能なＤＣブラシレスモータが採用さ
れる。このようなＤＣブラシレスモータを、短時間で起
動させると共に、高精度で回転させる必要がある。
【０００３】
【従来の技術】図５に、従来のモータ制御装置の構成図
を示す。図５はＤＣブラシレスモータの回転数制御を行
うための制御系ブロック図を示したものである。
を示す。図５はＤＣブラシレスモータの回転数制御を行
うための制御系ブロック図を示したものである。
【０００４】図５において、モータ（ＤＣブラシレスモ
ータ）１１の回転を、ホール素子又はホールＩＣ等の極
位置信号発生器（Ｐ）１２で極位置信号を発生させて検
出する。例えば、８極の場合、モータ１１の１回転（１
周）について４パルスを発生させる。
ータ）１１の回転を、ホール素子又はホールＩＣ等の極
位置信号発生器（Ｐ）１２で極位置信号を発生させて検
出する。例えば、８極の場合、モータ１１の１回転（１
周）について４パルスを発生させる。
【０００５】この極位置信号は、位相検出器１３で、基
準クロックと比較されて、該基準クロックに対する位相
θが検出される。この位相θは、位相比較器１４により
位相基準信号と比較され、位相フィードバックゲインＧ
θを積算して出力される。
準クロックと比較されて、該基準クロックに対する位相
θが検出される。この位相θは、位相比較器１４により
位相基準信号と比較され、位相フィードバックゲインＧ
θを積算して出力される。
【０００６】一方、極位置信号発生器（Ｐ）１２からの
極位置信号は、角速度検出器１５を通して角速度
θ’（’は微分を示す）が検出される。この角速度θ’
は、角速度比較器１６で角速度基準信号と比較され、角
速度フィードバックゲインＧθ’を積算して出力され
る。
極位置信号は、角速度検出器１５を通して角速度
θ’（’は微分を示す）が検出される。この角速度θ’
は、角速度比較器１６で角速度基準信号と比較され、角
速度フィードバックゲインＧθ’を積算して出力され
る。
【０００７】位置フィードバックゲインＧθと角速度フ
ィードバックゲインＧθ’とは、加算器１７により加算
されてモータ１１を回転数制御するものである。
ィードバックゲインＧθ’とは、加算器１７により加算
されてモータ１１を回転数制御するものである。
【０００８】この場合、極位置信号の立ち上り（又は立
ち下り）の時間間隔は、モータ１１における磁石の着磁
むらや、極位置信号発生器１２のホール素子の位置誤差
等がなく、一様回転している時には等間隔となる。
ち下り）の時間間隔は、モータ１１における磁石の着磁
むらや、極位置信号発生器１２のホール素子の位置誤差
等がなく、一様回転している時には等間隔となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが、磁石の着磁
むらやホール素子等の取り付け位置誤差によって極位置
信号は不均一なパルスとなる。従って、均一な基準クロ
ックをもとに位相検出を行うと、モータ１１が一様回転
をしている場合であっても位相信号が変動するので振動
的な回転となる。また、モータ１１の回転部の慣性モー
メントが十分小さい場合には不均一なパルスに応じて一
周に渡りむらのある回転に制御されることになる。
むらやホール素子等の取り付け位置誤差によって極位置
信号は不均一なパルスとなる。従って、均一な基準クロ
ックをもとに位相検出を行うと、モータ１１が一様回転
をしている場合であっても位相信号が変動するので振動
的な回転となる。また、モータ１１の回転部の慣性モー
メントが十分小さい場合には不均一なパルスに応じて一
周に渡りむらのある回転に制御されることになる。
【００１０】そのため、これらに対して従来は極位置信
号を分周器１８，１９でそれぞれ分周し、１周１パルス
に落として着磁むらやホール素子の取り付け位置誤差の
影響を受けない信号とし、位相信号、角速度信号を検出
する方法が行われている。
号を分周器１８，１９でそれぞれ分周し、１周１パルス
に落として着磁むらやホール素子の取り付け位置誤差の
影響を受けない信号とし、位相信号、角速度信号を検出
する方法が行われている。
【００１１】しかし、この方法では位相、角速度信号は
１周に１度の割合でしか検出されないため、回転数精
度、回転むら精度を十分に上げることができないという
問題がある。
１周に１度の割合でしか検出されないため、回転数精
度、回転むら精度を十分に上げることができないという
問題がある。
【００１２】そこで、本発明は上記課題に鑑みてなされ
たもので、モータの高精度な回転数制御を行うモータ制
御装置を提供することを目的とする。
たもので、モータの高精度な回転数制御を行うモータ制
御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題は、モータの一
回転における所定数の位置信号を検出して複数のパルス
信号を生成し、該パルス信号に基づいて回転位相及び速
度を検出してフィードバックすることにより該モータの
回転数制御を行うモータ制御装置において、前記複数の
パルス信号又はその何れかのパルス信号より、前記モー
タの前記回転位相を検出する位相検出手段と、該複数の
パルス信号より、該モータの回転子の回転位置のそれぞ
れ同一位置に対応するパルス信号の時間間隔を各独立に
検出する分周手段と、該それぞれパルス信号の時間間隔
より、それぞれの速度信号を各独立に生成する速度検出
手段と、該それぞれの速度信号を所定回転ごとに切り替
える速度切替手段と、で構成することにより解決され
る。そして、適宜、隣接する前記複数のパルス信号に対
応する前記速度信号の差分をそれぞれ検出してそれぞれ
の加速度信号を生成する加速度検出手段と、該各加速度
信号を所定回転ごとに切り替えて前記モータにフィード
バックさせる加速度切替手段と、を設ける。
回転における所定数の位置信号を検出して複数のパルス
信号を生成し、該パルス信号に基づいて回転位相及び速
度を検出してフィードバックすることにより該モータの
回転数制御を行うモータ制御装置において、前記複数の
パルス信号又はその何れかのパルス信号より、前記モー
タの前記回転位相を検出する位相検出手段と、該複数の
パルス信号より、該モータの回転子の回転位置のそれぞ
れ同一位置に対応するパルス信号の時間間隔を各独立に
検出する分周手段と、該それぞれパルス信号の時間間隔
より、それぞれの速度信号を各独立に生成する速度検出
手段と、該それぞれの速度信号を所定回転ごとに切り替
える速度切替手段と、で構成することにより解決され
る。そして、適宜、隣接する前記複数のパルス信号に対
応する前記速度信号の差分をそれぞれ検出してそれぞれ
の加速度信号を生成する加速度検出手段と、該各加速度
信号を所定回転ごとに切り替えて前記モータにフィード
バックさせる加速度切替手段と、を設ける。
【００１４】
【作用】上述のように、モータの回転子の一回転におけ
るパルス信号より回転位相を検出すると共に、回転子の
回転位置のそれぞれ同一位置におけるパルス信号の時間
間隔を各独立に検出する。そして、各時間間隔より速度
信号を検出し、これを所定回転ごとに切替えることによ
り、得られる速度と回転位相とをフィードバックしてモ
ータの回転数制御を行う。
るパルス信号より回転位相を検出すると共に、回転子の
回転位置のそれぞれ同一位置におけるパルス信号の時間
間隔を各独立に検出する。そして、各時間間隔より速度
信号を検出し、これを所定回転ごとに切替えることによ
り、得られる速度と回転位相とをフィードバックしてモ
ータの回転数制御を行う。
【００１５】または、各速度信号のうち隣接する信号の
差分から加速信号を生成し、これを切替えて該回転位
相、速度、加速度をフィードバックしてモータの回転数
制御を行う。
差分から加速信号を生成し、これを切替えて該回転位
相、速度、加速度をフィードバックしてモータの回転数
制御を行う。
【００１６】これにより、複数のパルス信号におけるパ
ルス間隔ごとに速度信号、加速度信号が更新されること
となり、複数のパルス信号の一群ごとに更新が行われる
従来のモータ制御に比べて高精度に回転数制御を行うこ
とが可能となる。
ルス間隔ごとに速度信号、加速度信号が更新されること
となり、複数のパルス信号の一群ごとに更新が行われる
従来のモータ制御に比べて高精度に回転数制御を行うこ
とが可能となる。
【００１７】
【実施例】図１に、本発明の第１実施例の構成図を示
す。図１は例えば３相８極のＤＣブラシレスモータ２１
の回転数制御を行う場合の位相、角速度、角加速度の検
出に、何れかの１相のみを用いるフィードバック制御系
のブロック図を示したものである。この場合、モータ２
１には相数に対応したセンサが備えられている。
す。図１は例えば３相８極のＤＣブラシレスモータ２１
の回転数制御を行う場合の位相、角速度、角加速度の検
出に、何れかの１相のみを用いるフィードバック制御系
のブロック図を示したものである。この場合、モータ２
１には相数に対応したセンサが備えられている。
【００１８】図１において、１相のみのセンサによるモ
ータ２１の一回転における極の位置信号が、パルス発生
器（Ｐ）２２により４パルス（８極による）極位置信号
として検出される。この極位置信号は、タイミング信号
発生器２３に入力されると共に、分周手段を構成する４
つの分周器２４A 〜２４D に入力される。タイミング信
号発生器２３は、各分周器２４A 〜２４D にリセット信
号を送出する。
ータ２１の一回転における極の位置信号が、パルス発生
器（Ｐ）２２により４パルス（８極による）極位置信号
として検出される。この極位置信号は、タイミング信号
発生器２３に入力されると共に、分周手段を構成する４
つの分周器２４A 〜２４D に入力される。タイミング信
号発生器２３は、各分周器２４A 〜２４D にリセット信
号を送出する。
【００１９】この分周器２４A 〜２４D は、極位置信号
の同一位置におけるパルス信号の時間間隔を各独立に検
出する。すなわち、各位置における４パルス中の同一位
置の１パルス間の時間間隔が４通り検出されることにな
る。
の同一位置におけるパルス信号の時間間隔を各独立に検
出する。すなわち、各位置における４パルス中の同一位
置の１パルス間の時間間隔が４通り検出されることにな
る。
【００２０】ここで、分周器２４A で得られる同一位置
のパルス信号は位相検出器２５に入力され、基準クロッ
ク信号に基づいてモータ２１の回転位相θA が検出され
る。この回転位相θA は比較器２６で位相基準信号と比
較され、位相フィードバックゲインＧθが積算されて加
算器２７に入力される。
のパルス信号は位相検出器２５に入力され、基準クロッ
ク信号に基づいてモータ２１の回転位相θA が検出され
る。この回転位相θA は比較器２６で位相基準信号と比
較され、位相フィードバックゲインＧθが積算されて加
算器２７に入力される。
【００２１】また、分周器２４A 〜２４D で検出された
時間間隔は、速度検出手段を構成するそれぞれ角速度検
出器２８A 〜２８D に入力され、それぞれ角速度θ’A
〜θ’D （’は微分を示す）が検出されて速度切替手段
である角速度切替器２９に入力される。角速度切替器２
９は、タイミング信号発生器２３からの１／４周ごとの
選択信号により順次更新され、逐次比較器３０で角速度
基準信号と比較されて角速度フィードバックゲインＧ
θ’が積算されて加算器３１に入力される。
時間間隔は、速度検出手段を構成するそれぞれ角速度検
出器２８A 〜２８D に入力され、それぞれ角速度θ’A
〜θ’D （’は微分を示す）が検出されて速度切替手段
である角速度切替器２９に入力される。角速度切替器２
９は、タイミング信号発生器２３からの１／４周ごとの
選択信号により順次更新され、逐次比較器３０で角速度
基準信号と比較されて角速度フィードバックゲインＧ
θ’が積算されて加算器３１に入力される。
【００２２】また、角速度検出器２８A 〜２８D からの
角速度信号のうち、極位置信号の隣接するパルスの２つ
の角速度信号が、それぞれ角加速度検出器３２A 〜３２
D において差分が検出されて角加速度信号θA ”〜
θD ”（”は２回微分を示す）生成されて加速度切替手
段である角加速度切替器３３に入力される。
角速度信号のうち、極位置信号の隣接するパルスの２つ
の角速度信号が、それぞれ角加速度検出器３２A 〜３２
D において差分が検出されて角加速度信号θA ”〜
θD ”（”は２回微分を示す）生成されて加速度切替手
段である角加速度切替器３３に入力される。
【００２３】角加速度切替器２９は、タイミング信号発
生器２３からの１／４周ごとの選択信号により順次更新
され、逐次比較器３４で角加速度基準信号と比較されて
角加速度フィードバックゲインＧθ”が積算されて加算
器３１に入力される。
生器２３からの１／４周ごとの選択信号により順次更新
され、逐次比較器３４で角加速度基準信号と比較されて
角加速度フィードバックゲインＧθ”が積算されて加算
器３１に入力される。
【００２４】そして、加算器３１では速度を積算した速
度信号と加速度を積算した加速度信号を加算し、さらに
加算器２７で位相を積算した位相信号を加算してモータ
２１にフィードバックされる。
度信号と加速度を積算した加速度信号を加算し、さらに
加算器２７で位相を積算した位相信号を加算してモータ
２１にフィードバックされる。
【００２５】そこで、図２に、図１の動作タイムチャー
トを示す。図２において、モータ２１の一回転における
極位置信号（４つのパルス信号）がＡ〜Ｄ順で繰り返え
されて得られ、（図２（Ａ））、それらの立ち下り（立
ち上りでもよい）で各分周器２４A 〜２４D において１
パルス間の時間間隔が検出される（図２（Ｂ）〜
（Ｅ））。この場合、極位置信号はＡ〜Ｄの順で繰り返
されることから、信号Ａ0 と一周遅れたＡ1 、及びＢ0
とＢ1 、Ｃ0 とＣ1 、Ｄ0 とＤ1 の時間間隔は、前述の
モータ２１における着磁むら、取り付け位置の誤差の影
響を受けないものである。
トを示す。図２において、モータ２１の一回転における
極位置信号（４つのパルス信号）がＡ〜Ｄ順で繰り返え
されて得られ、（図２（Ａ））、それらの立ち下り（立
ち上りでもよい）で各分周器２４A 〜２４D において１
パルス間の時間間隔が検出される（図２（Ｂ）〜
（Ｅ））。この場合、極位置信号はＡ〜Ｄの順で繰り返
されることから、信号Ａ0 と一周遅れたＡ1 、及びＢ0
とＢ1 、Ｃ0 とＣ1 、Ｄ0 とＤ1 の時間間隔は、前述の
モータ２１における着磁むら、取り付け位置の誤差の影
響を受けないものである。
【００２６】そこで、分周器２４A のパルス信号より回
転位相θを検出し（図２（Ｆ）、各分周器２４A 〜２４
D からのそれぞれ１周１パルスにおける同一位置のパル
ス間隔から角速度信号θ’を生成する。極位置信号Ａ〜
Ｄは１／４周ずつずれていることから、時間的に切り換
えることにより、精度の良向な角速度信号θ’が１／４
周ごとに更新されることになる。すなわち、精度の良好
な角速度信号を１周の間に４回得ることができる（図２
（Ｇ））。
転位相θを検出し（図２（Ｆ）、各分周器２４A 〜２４
D からのそれぞれ１周１パルスにおける同一位置のパル
ス間隔から角速度信号θ’を生成する。極位置信号Ａ〜
Ｄは１／４周ずつずれていることから、時間的に切り換
えることにより、精度の良向な角速度信号θ’が１／４
周ごとに更新されることになる。すなわち、精度の良好
な角速度信号を１周の間に４回得ることができる（図２
（Ｇ））。
【００２７】そして、回転位相信号による位相信号と、
１／４周ごとに更新される速度信号を加算してモータ２
１にフィードバックするだけにおいても、該モータ２１
の回転数制御を高精度に行うことができる。
１／４周ごとに更新される速度信号を加算してモータ２
１にフィードバックするだけにおいても、該モータ２１
の回転数制御を高精度に行うことができる。
【００２８】また、分周器２４A 〜２４D において信号
Ａ0 とＡ1 、Ｂ0 とＢ1 、Ｃ0 とＣ 1 、Ｄ0 とＤ1 より
得られた高精度の角速度信号の隣接した信号の差分から
角加速度信号を得るとにより、該角速度信号は１周分の
遅れを有しているのに対し、それらの差から得た角加速
度信号が１／４周遅れであり、１周の間に精度のよい角
加速度信号θA ”〜θD ”が４回得られることとなる
（図２（Ｈ））。そして、この角加速度信号θA ”〜θ
D ”を用いて、前述の位相信号、角速度信号と共にモー
タ２１にフィードバックすることにより、より高い周波
数帯域の制御を行うことができる。
Ａ0 とＡ1 、Ｂ0 とＢ1 、Ｃ0 とＣ 1 、Ｄ0 とＤ1 より
得られた高精度の角速度信号の隣接した信号の差分から
角加速度信号を得るとにより、該角速度信号は１周分の
遅れを有しているのに対し、それらの差から得た角加速
度信号が１／４周遅れであり、１周の間に精度のよい角
加速度信号θA ”〜θD ”が４回得られることとなる
（図２（Ｈ））。そして、この角加速度信号θA ”〜θ
D ”を用いて、前述の位相信号、角速度信号と共にモー
タ２１にフィードバックすることにより、より高い周波
数帯域の制御を行うことができる。
【００２９】なお、角速度フィードバック系を除いて、
位相フィードバック系と角加速度フィードバック系とに
よっても、モータ２１の回転数制御を高精度に行うこと
ができる。
位相フィードバック系と角加速度フィードバック系とに
よっても、モータ２１の回転数制御を高精度に行うこと
ができる。
【００３０】次に、図３に本発明の第２実施例の構成図
を示す。図１は１相を用いるフィードバック系を示した
ものであり、図３は３相を用いるフィードバック系のブ
ロック図を示したものである。
を示す。図１は１相を用いるフィードバック系を示した
ものであり、図３は３相を用いるフィードバック系のブ
ロック図を示したものである。
【００３１】図３において、３相のＤＣブラシレスモー
タ２１の相に対応して設けられたセンサによるモータ一
回転における極の位置信号が、パルス発生器（Ｐ）３１
により、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の相ごとに４パルスの極位置
信号として、分周器３２U ，３２V ，３２W に入力され
ると共に、Ｕ相の極位置信号がタイミング信号発生器３
３に入力される。また、タイミング信号発生器３３より
分周器３２U 〜３２Wにリセット信号を送出する。
タ２１の相に対応して設けられたセンサによるモータ一
回転における極の位置信号が、パルス発生器（Ｐ）３１
により、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の相ごとに４パルスの極位置
信号として、分周器３２U ，３２V ，３２W に入力され
ると共に、Ｕ相の極位置信号がタイミング信号発生器３
３に入力される。また、タイミング信号発生器３３より
分周器３２U 〜３２Wにリセット信号を送出する。
【００３２】分周器３２U 〜３２W では、極位置信号を
時系列分けて各相で１周１パルスを得、各相における１
パルス間の時間間隔を検出する。分周器３２U によるパ
ルス信号Ｕは、位相検出器３４により基準のクロックで
回転位相信号を得、比較器３５で位相基準信号と比較し
て位相フィードバックゲインを積算して加算器３６に入
力される。
時系列分けて各相で１周１パルスを得、各相における１
パルス間の時間間隔を検出する。分周器３２U によるパ
ルス信号Ｕは、位相検出器３４により基準のクロックで
回転位相信号を得、比較器３５で位相基準信号と比較し
て位相フィードバックゲインを積算して加算器３６に入
力される。
【００３３】一方、分周器３２U 〜３２W で検出される
時間間隔は、角速度検出器３７U ，３７V ，３７W に入
力されて角速度信号θU ’，θV ’，θW ’が生成さ
れ、それぞれ角速度切替器３８でタイミング信号発生器
３３からの選択信号で切り替えられる。そして、比較器
３９で角速度基準信号と比較され、角速度フィードバッ
クゲインＧθ’を積算して加算器４０に入力される。
時間間隔は、角速度検出器３７U ，３７V ，３７W に入
力されて角速度信号θU ’，θV ’，θW ’が生成さ
れ、それぞれ角速度切替器３８でタイミング信号発生器
３３からの選択信号で切り替えられる。そして、比較器
３９で角速度基準信号と比較され、角速度フィードバッ
クゲインＧθ’を積算して加算器４０に入力される。
【００３４】また、角速度信号θU ' 〜θW ’は、隣接
の信号と共に各角加速度検出器４１ U ，４１V ，４１W
に入力されて差分で角加速度信号θU ”，〜θW ”が生
成される。この角加速度信号θU ”〜θW ”が角加速度
切替器４２でタイミング信号発生器３３からの選択信号
で切り替えられ、比較器４３で角加速度基準信号と比較
されて角加速度フィードバックゲインＧθ”を積算して
加算器４０に入力される。
の信号と共に各角加速度検出器４１ U ，４１V ，４１W
に入力されて差分で角加速度信号θU ”，〜θW ”が生
成される。この角加速度信号θU ”〜θW ”が角加速度
切替器４２でタイミング信号発生器３３からの選択信号
で切り替えられ、比較器４３で角加速度基準信号と比較
されて角加速度フィードバックゲインＧθ”を積算して
加算器４０に入力される。
【００３５】そして、位相信号、角速度信号及び角加速
度信号をモータ２１にフィードバックして高精度に回転
数制御を行うものである。
度信号をモータ２１にフィードバックして高精度に回転
数制御を行うものである。
【００３６】そこで、図４に、図３の動作タイムチャー
トを示す。但し、動作原理は図１と同様であり、図４に
ついて簡単に説明する。図４において、各相の極位置信
号Ｕ，Ｖ，Ｗ（図４（Ａ）〜（Ｃ））が、分周器３２U
〜３２W でその立ち上り（立ち下りでもよい）を検出さ
れて各相で１周１パルスの位相信号が生成される（図４
（Ｄ）〜（Ｆ））。そして、位相検出器３４で回転位相
信号θU を得（図４（Ｇ））、角速度検出器３７U 〜３
７W で角速度信号θU ’，θV ’，θW ’を生成すると
共に（図４（Ｈ））、角加速度検出器４１U 〜４１W で
角加速度信号θ U ”，θV ”，θW ”を生成するもので
ある（図４（Ｉ））。
トを示す。但し、動作原理は図１と同様であり、図４に
ついて簡単に説明する。図４において、各相の極位置信
号Ｕ，Ｖ，Ｗ（図４（Ａ）〜（Ｃ））が、分周器３２U
〜３２W でその立ち上り（立ち下りでもよい）を検出さ
れて各相で１周１パルスの位相信号が生成される（図４
（Ｄ）〜（Ｆ））。そして、位相検出器３４で回転位相
信号θU を得（図４（Ｇ））、角速度検出器３７U 〜３
７W で角速度信号θU ’，θV ’，θW ’を生成すると
共に（図４（Ｈ））、角加速度検出器４１U 〜４１W で
角加速度信号θ U ”，θV ”，θW ”を生成するもので
ある（図４（Ｉ））。
【００３７】すなわち、これら回転位相信号θU 、角速
度信号θU ’〜θW ’、角加速度信号θU ”〜θW ”に
よる位相信号、角速度信号、角加速度信号がモータ２１
の１／３周ごとに更新されることになり、高精度の回転
数制御を行うことができるものである。ところで、図４
のフィードバック系と、図１のフィードバック系とを併
用すれば、モータ２１にフィードバックされる各信号
は、（１／３）×（１／４）より１／１２周ごとに更新
されることとなり、さらに高帯域の回転数制御を行うこ
とができるものである。
度信号θU ’〜θW ’、角加速度信号θU ”〜θW ”に
よる位相信号、角速度信号、角加速度信号がモータ２１
の１／３周ごとに更新されることになり、高精度の回転
数制御を行うことができるものである。ところで、図４
のフィードバック系と、図１のフィードバック系とを併
用すれば、モータ２１にフィードバックされる各信号
は、（１／３）×（１／４）より１／１２周ごとに更新
されることとなり、さらに高帯域の回転数制御を行うこ
とができるものである。
【００３８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、モータの
一回転により発生された複数のパルス信号をそれぞれ１
周１パルスに分周して検出した時間間隔から、角速度を
検出することにより、また隣接するパルス信号における
角速度の差分より角加速度を検出することにより、モー
タの着磁むらやセンサの取り付け位置誤差によらず、一
回転中で前記パルス信号数に応じた位相、角速度、角加
速度を更新することができ、高精度に回転数制御を行う
ことができるものである。
一回転により発生された複数のパルス信号をそれぞれ１
周１パルスに分周して検出した時間間隔から、角速度を
検出することにより、また隣接するパルス信号における
角速度の差分より角加速度を検出することにより、モー
タの着磁むらやセンサの取り付け位置誤差によらず、一
回転中で前記パルス信号数に応じた位相、角速度、角加
速度を更新することができ、高精度に回転数制御を行う
ことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例の構成図である。
【図２】図１の動作タイムチャートである。
【図３】本発明の第２実施例の構成図である。
【図４】図３の動作タイムチャートである。
【図５】従来のモータ制御装置の構成図である。
２１ モータ ２２ パルス発生器 ２３ タイミング信号発生器 ２４A 〜２４D 分周器 ２５ 位相検出器 ２６，３０，３４ 比較器 ２７，３１ 加算器 ２８A 〜２８D 角速度検出器 ２９ 角速度切替器 ３２A 〜３３D 角加速度検出器 ３３ 角加速度切替器
Claims (3)
- 【請求項１】 モータ（２１）の一回転における所定数
の位置信号を検出して複数のパルス信号を生成し、該パ
ルス信号に基づいて回転位相及び速度を検出してフィー
ドバックすることにより該モータの回転数制御を行うモ
ータ制御装置において、 前記複数のパルス信号の又はその何れかのパルス信号よ
り、前記モータの前記回転位相を検出する位相検出手段
（２５，３４）と、 該複数のパルス信号より、該モータ（２１）の回転子の
回転位置のそれぞれ同一位置に対応するパルス信号の時
間間隔を各独立に検出する分周手段（２４A 〜２４D ，
３２U ，３２V ，３２W ）と、 該それぞれパルス信号時間間隔より、それぞれの速度信
号を各独立に生成する速度検出手段（２８A 〜２８D ，
３７U ，３７V ，３７W ）と、 該それぞれの速度信号を所定回転ごとに切り替える速度
切替手段（２９，３９）と、 を具備することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 隣接する前記複数のパルス信号に対応す
る前記速度信号の差分をそれぞれ検出してそれぞれの加
速度信号を生成する加速度検出手段（３２A〜３２D ，
４１U ，４１V ，４１W ）と、 該各加速度信号を所定回転ごとに切り替えて前記モータ
にフィードバックさせる加速度切替手段（３３，４２）
と、 を設けることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装
置。 - 【請求項３】 モータ（２１）の一回転における所定数
の位置信号を検出して複数のパルス信号を生成し、該パ
ルス信号に基づいて回転位相及び加速度を検出してフィ
ードバックすることにより該モータの回転数制御を行う
モータ制御装置において、 前記複数のパルス信号又はその何れかのパルス信号よ
り、前記モータの前記回転位相を検出する位相検出手段
（２５，３４）と、 該複数のパルス信号より、それぞれ回転子の同一位置に
おけるパルス信号の時間間隔を各独立に検出する分周手
段（２４A 〜２４D ，３２U ，３２V ，３２W）と、 該それぞれの時間間隔のうち、時間的に隣接する時間間
隔の差分をそれぞれ検出して、それぞれの加速度信号を
生成する加速度検出手段（３２A 〜３２D ，４１U ，４
１V ，４１W ）と、 該加速度信号を所定回転ごとに切り替えて前記モータに
フィードバックさせる加速度切替手段（３３，４２）
と、 を具備することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29728792A JP3294644B2 (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29728792A JP3294644B2 (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06153577A true JPH06153577A (ja) | 1994-05-31 |
| JP3294644B2 JP3294644B2 (ja) | 2002-06-24 |
Family
ID=17844566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29728792A Expired - Fee Related JP3294644B2 (ja) | 1992-11-06 | 1992-11-06 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3294644B2 (ja) |
-
1992
- 1992-11-06 JP JP29728792A patent/JP3294644B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3294644B2 (ja) | 2002-06-24 |
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