JP2691670B2 - モータの速度検出装置 - Google Patents
モータの速度検出装置Info
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- Japan
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- motor
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P6/14—Electronic commutators
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの速度検出装置
に関し、特に２相以上のブラシレスモータの速度検出装
置に関する。
に関し、特に２相以上のブラシレスモータの速度検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図６に示されるような３相ブラシ
レスモータの速度検出装置が知られている。このブラシ
レスモータは、駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３を有する固
定子と、磁極を有する回転子との相対的位置関係に応じ
た３相の正弦波信号を、ホール素子１がブラシレスモー
タドライバ２に出力し、これらの信号をブラシレスモー
タドライバ２で処理して、 駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ
３に電流を順次流すことにより、回転子が回転するよう
になっている。一方、このブラシレスモータの速度検出
は、駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３のコイル端信号を速度
検出装置３において検出し、合成することにより行われ
ている。そして、この合成された矩形波信号をＦ／Ｖ
（周波数／電圧）変換器４により変換し、このＦ／Ｖ変
換器４からの信号を加算器６において速度基準電圧Ｖｒ
ｅｆに加算し、この加算された信号をブラシレスモータ
ドライバ２にフィードバックすることにより、ブラシレ
スモータの速度制御がなされている。
レスモータの速度検出装置が知られている。このブラシ
レスモータは、駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３を有する固
定子と、磁極を有する回転子との相対的位置関係に応じ
た３相の正弦波信号を、ホール素子１がブラシレスモー
タドライバ２に出力し、これらの信号をブラシレスモー
タドライバ２で処理して、 駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ
３に電流を順次流すことにより、回転子が回転するよう
になっている。一方、このブラシレスモータの速度検出
は、駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３のコイル端信号を速度
検出装置３において検出し、合成することにより行われ
ている。そして、この合成された矩形波信号をＦ／Ｖ
（周波数／電圧）変換器４により変換し、このＦ／Ｖ変
換器４からの信号を加算器６において速度基準電圧Ｖｒ
ｅｆに加算し、この加算された信号をブラシレスモータ
ドライバ２にフィードバックすることにより、ブラシレ
スモータの速度制御がなされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記速
度検出装置においては、以下の問題がある。すなわち、
図７に示されるように上記速度検出装置３において検出
・合成された信号ｇは、逆起電圧による各相の位相のズ
レや検出器の精度の悪さにより、その波形が点線で示さ
れる精度の良い場合の波形により実線のようにズレてし
まい、加算器６からの速度偏差ｅｆが示すように偏差を
生じてしまうという問題がある。この偏差成分は検出器
やモータの精度を上げることにより除去できるが、コス
ト増となり好ましくない。
度検出装置においては、以下の問題がある。すなわち、
図７に示されるように上記速度検出装置３において検出
・合成された信号ｇは、逆起電圧による各相の位相のズ
レや検出器の精度の悪さにより、その波形が点線で示さ
れる精度の良い場合の波形により実線のようにズレてし
まい、加算器６からの速度偏差ｅｆが示すように偏差を
生じてしまうという問題がある。この偏差成分は検出器
やモータの精度を上げることにより除去できるが、コス
ト増となり好ましくない。
【０００４】そこで本発明は、低コストで高精度の速度
検出信号を得ることができるモータの速度検出装置を提
供することを目的とする。
検出信号を得ることができるモータの速度検出装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のモータの速度検
出装置は上記目的を達成するために、複数相のモータを
駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相
数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出された
ｍ相の信号を合成する速度検出装置において、前記速度
検出装置において検出、合成された信号を１／（ｍ・
ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器を設けたことを特徴
としている。
出装置は上記目的を達成するために、複数相のモータを
駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相
数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出された
ｍ相の信号を合成する速度検出装置において、前記速度
検出装置において検出、合成された信号を１／（ｍ・
ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器を設けたことを特徴
としている。
【０００６】
【作用】このような手段におけるモータの速度検出装置
によれば、速度検出装置において検出、合成された信号
を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器は、ｍ
周期を１周期として発生する速度偏差を除去するよう働
く。
によれば、速度検出装置において検出、合成された信号
を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器は、ｍ
周期を１周期として発生する速度偏差を除去するよう働
く。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例を示す３相ブラシレ
スモータの速度検出装置の概略構成図であり、符号１は
ホール素子を、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は駆動コイルを、２は
ブラシレスモータドライバを、３は速度検出装置を、４
はＦ／Ｖ変換器を、６は加算器を、Ｖｒｅｆは速度基準
電圧をそれぞれ示しており、この構成は従来技術のそれ
と全く同様である。この第１の実施例のブラシレスモー
タの速度検出装置が従来技術のそれと違う点は、速度検
出装置３において検出、合成された信号を１／３分周す
る分周器５を設けた点である。
する。図１は本発明の第１の実施例を示す３相ブラシレ
スモータの速度検出装置の概略構成図であり、符号１は
ホール素子を、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は駆動コイルを、２は
ブラシレスモータドライバを、３は速度検出装置を、４
はＦ／Ｖ変換器を、６は加算器を、Ｖｒｅｆは速度基準
電圧をそれぞれ示しており、この構成は従来技術のそれ
と全く同様である。この第１の実施例のブラシレスモー
タの速度検出装置が従来技術のそれと違う点は、速度検
出装置３において検出、合成された信号を１／３分周す
る分周器５を設けた点である。
【０００８】ここで、速度検出信号ｇを合成するために
必要とされるブラシレスモータのコイル数をｍ（ｍは２
以上の自然数≦モータの相数）とすると、速度検出信号
ｇにはｍ周期を１周期とする基準速度とズレた信号成分
が含まれている。すなわち、本実施例においてはｍ＝３
相分のモータを駆動する信号を検出していることから、
図７に示されているように、３周期を１周期とする基準
速度とズレた信号成分が含まれている。従って、速度検
出装置３において検出、合成された信号ｇは、分周器５
において１／３分周されて、図２（ａ）に示されるよう
な分周波形信号ｇ１となり、図２（ｂ）のように加算器
６からの速度偏差ｅｆ１は３周期を１周期とするその偏
差成分が除去されることとなる。すなわち、高精度の速
度検出信号が得られることになる。
必要とされるブラシレスモータのコイル数をｍ（ｍは２
以上の自然数≦モータの相数）とすると、速度検出信号
ｇにはｍ周期を１周期とする基準速度とズレた信号成分
が含まれている。すなわち、本実施例においてはｍ＝３
相分のモータを駆動する信号を検出していることから、
図７に示されているように、３周期を１周期とする基準
速度とズレた信号成分が含まれている。従って、速度検
出装置３において検出、合成された信号ｇは、分周器５
において１／３分周されて、図２（ａ）に示されるよう
な分周波形信号ｇ１となり、図２（ｂ）のように加算器
６からの速度偏差ｅｆ１は３周期を１周期とするその偏
差成分が除去されることとなる。すなわち、高精度の速
度検出信号が得られることになる。
【０００９】また、分周器５の分母を３周期の２倍した
１／６（１／３・２）分周する分周器とした場合には、
その波形は図２（ｃ）に示されるような分周波形信号ｇ
２となり、図２（ｄ）のように加算器６からの速度偏差
ｅｆ２は１／３分周する分周器とした場合と同様にその
偏差成分が除去されることとなる。同様に、分周器５の
分母を３周期の３倍した１／９（１／３・３）分周する
分周器とした場合にも加算器６からの速度偏差は１／３
分周する分周器とした場合と同様にその偏差成分が除去
される。
１／６（１／３・２）分周する分周器とした場合には、
その波形は図２（ｃ）に示されるような分周波形信号ｇ
２となり、図２（ｄ）のように加算器６からの速度偏差
ｅｆ２は１／３分周する分周器とした場合と同様にその
偏差成分が除去されることとなる。同様に、分周器５の
分母を３周期の３倍した１／９（１／３・３）分周する
分周器とした場合にも加算器６からの速度偏差は１／３
分周する分周器とした場合と同様にその偏差成分が除去
される。
【００１０】このように、３相のブラシレスモータを駆
動する信号の３相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この
検出された３相の信号を合成する速度検出装置において
は、分周器５を１／（３・ｎ）（ｎは自然数）分周する
分周器とすれば、加算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成
分を除去でき、高精度の速度検出信号が得られることに
なる。なお、上記実施例においては、ブラシレスモータ
は一定速度で回転しているとする。
動する信号の３相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この
検出された３相の信号を合成する速度検出装置において
は、分周器５を１／（３・ｎ）（ｎは自然数）分周する
分周器とすれば、加算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成
分を除去でき、高精度の速度検出信号が得られることに
なる。なお、上記実施例においては、ブラシレスモータ
は一定速度で回転しているとする。
【００１１】ここで、分周器５の分母を３周期の自然数
倍としない１／２分周する分周器とした場合には、その
波形は図２（ｅ）に示されるような分周波形信号ｇ３と
なり、図２（ｆ）のように加算器６からの速度偏差ｅｆ
３はその偏差成分が除去されずに残ってしまうことがわ
かる。
倍としない１／２分周する分周器とした場合には、その
波形は図２（ｅ）に示されるような分周波形信号ｇ３と
なり、図２（ｆ）のように加算器６からの速度偏差ｅｆ
３はその偏差成分が除去されずに残ってしまうことがわ
かる。
【００１２】因みに、３相のブラシレスモータを駆動す
る信号の２相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出
された２相の信号を合成する速度検出装置においては、
速度検出信号ｇには２周期を１周期とする基準速度とズ
レた信号成分が含まれていることから、分周器５を１／
（２・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器とすれば、加
算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成分を除去でき、高精
度の速度検出信号が得られることになる。従って、上述
のごとく速度検出信号ｇを合成するのに必要なブラシレ
スモータのコイル数をｍ（ｍは２以上の自然数≦モータ
の相数）とすると、速度検出信号ｇにはｍ周期を１周期
とする基準速度とズレた信号成分が含まれていることか
ら、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設ければ、高精度の速度検出信号が得られることにな
る。
る信号の２相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出
された２相の信号を合成する速度検出装置においては、
速度検出信号ｇには２周期を１周期とする基準速度とズ
レた信号成分が含まれていることから、分周器５を１／
（２・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器とすれば、加
算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成分を除去でき、高精
度の速度検出信号が得られることになる。従って、上述
のごとく速度検出信号ｇを合成するのに必要なブラシレ
スモータのコイル数をｍ（ｍは２以上の自然数≦モータ
の相数）とすると、速度検出信号ｇにはｍ周期を１周期
とする基準速度とズレた信号成分が含まれていることか
ら、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設ければ、高精度の速度検出信号が得られることにな
る。
【００１３】図３は本発明の第２の実施例を示す３相ブ
ラシレスモータの速度検出装置の概略構成図であり、第
１の実施例で説明したのと同一のものは同一符号を付
し、ここでの説明は省略する。この第２の実施例のブラ
シレスモータの速度検出装置が第１の実施例のそれと違
う点は、図１に示した第１の実施例においてＦ／Ｖ変換
器４からの信号を加算器６において速度基準電圧Ｖｒｅ
ｆに加算する、すなわちＦ／Ｖ変換器４からの信号を速
度基準電圧Ｖｒｅｆと比較する構成を、図３に示した第
２の実施例においては、分周器５からの信号を、基準ク
ロック８からの信号を受ける位相比較器７により比較す
る構成に代えた点であるが、このように構成しても第１
の実施例と同様な効果を得ることができるというのはい
うまでもない。
ラシレスモータの速度検出装置の概略構成図であり、第
１の実施例で説明したのと同一のものは同一符号を付
し、ここでの説明は省略する。この第２の実施例のブラ
シレスモータの速度検出装置が第１の実施例のそれと違
う点は、図１に示した第１の実施例においてＦ／Ｖ変換
器４からの信号を加算器６において速度基準電圧Ｖｒｅ
ｆに加算する、すなわちＦ／Ｖ変換器４からの信号を速
度基準電圧Ｖｒｅｆと比較する構成を、図３に示した第
２の実施例においては、分周器５からの信号を、基準ク
ロック８からの信号を受ける位相比較器７により比較す
る構成に代えた点であるが、このように構成しても第１
の実施例と同様な効果を得ることができるというのはい
うまでもない。
【００１４】図４、図５は本発明の第３、第４の実施例
をそれぞれ示す３相ブラシレスモータの速度検出装置の
概略構成図であり、この第３、第４の実施例のブラシレ
スモータの速度検出装置が第１、第２の実施例のそれと
違う点は、図４に示した第３の実施例においては、分周
器５からの信号を第１の実施例（図１）におけるＦ／Ｖ
変換器４と第２の実施例（図３）における位相比較器７
とにパラにそれぞれ入力し、各々の出力信号を加算器
６，９によりそれぞれ加算するようにした点であり、更
に図５に示した第４の実施例においては、第３の実施例
（図４）における分周器５を位相比較器７側にのみ設け
た点が異なるものであるが、このように構成しても第
１，第２の実施例と同様な効果を得ることができるとい
うのはうまでもなく、しかも位相比較器７を用いた場合
の安定動作が図れるという効果がある。
をそれぞれ示す３相ブラシレスモータの速度検出装置の
概略構成図であり、この第３、第４の実施例のブラシレ
スモータの速度検出装置が第１、第２の実施例のそれと
違う点は、図４に示した第３の実施例においては、分周
器５からの信号を第１の実施例（図１）におけるＦ／Ｖ
変換器４と第２の実施例（図３）における位相比較器７
とにパラにそれぞれ入力し、各々の出力信号を加算器
６，９によりそれぞれ加算するようにした点であり、更
に図５に示した第４の実施例においては、第３の実施例
（図４）における分周器５を位相比較器７側にのみ設け
た点が異なるものであるが、このように構成しても第
１，第２の実施例と同様な効果を得ることができるとい
うのはうまでもなく、しかも位相比較器７を用いた場合
の安定動作が図れるという効果がある。
【００１５】このように、上記各実施例においては、複
数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数
≦モータの相数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、こ
の検出されたｍ相の信号を合成する速度検出装置におい
て、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設け、高精度の速度検出信号を得るようにしているが、
分周比を上げると制御ゲインが下がり速度が不安定とな
るため、速度安定性に問題のない範囲で分周することが
必要である。
数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数
≦モータの相数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、こ
の検出されたｍ相の信号を合成する速度検出装置におい
て、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設け、高精度の速度検出信号を得るようにしているが、
分周比を上げると制御ゲインが下がり速度が不安定とな
るため、速度安定性に問題のない範囲で分周することが
必要である。
【００１６】以上本発明者によってなされた発明を各実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記各実施
例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記各実施例においては、駆動コイルＬ１，Ｌ
２，Ｌ３のコイル端信号により速度検出を行うようにし
ているが、ホール素子１からの信号を利用して速度検出
を行うことも可能である。
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記各実施
例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記各実施例においては、駆動コイルＬ１，Ｌ
２，Ｌ３のコイル端信号により速度検出を行うようにし
ているが、ホール素子１からの信号を利用して速度検出
を行うことも可能である。
【００１７】また、上記各実施例においては、ブラシレ
スモータの速度検出装置に対する適用例が述べられてい
るが、本発明はブラシレスモータのそれに対してのみ適
用可能ではなく、リニヤモータ等の他のモータの速度検
出装置に対しても勿論適用可能である。
スモータの速度検出装置に対する適用例が述べられてい
るが、本発明はブラシレスモータのそれに対してのみ適
用可能ではなく、リニヤモータ等の他のモータの速度検
出装置に対しても勿論適用可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように本発明のモータの速度
検出装置によれば、速度検出装置において検出、合成さ
れたｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相数）相分の信
号を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器が、
ｍ周期を１周期として発生する速度偏差を除去するの
で、低コストで高精度の速度検出信号を得ることが可能
となる。
検出装置によれば、速度検出装置において検出、合成さ
れたｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相数）相分の信
号を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器が、
ｍ周期を１周期として発生する速度偏差を除去するの
で、低コストで高精度の速度検出信号を得ることが可能
となる。
【図１】本発明の第１の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図２】分周波形信号及び速度偏差を説明するための波
形図である。
形図である。
【図３】本発明の第２の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図４】本発明の第３の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図５】本発明の第４の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図６】従来技術を示すモータの速度検出装置の概略構
成図である。
成図である。
【図７】速度検出信号及び速度偏差を説明するための波
形図である。
形図である。
３ 速度検出装置 ５ 分周器
Claims (1)
- 【請求項１】 複数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍ
は２以上の自然数≦モータの相数）相分の駆動信号をそ
れぞれ検出し、この検出されたｍ相の信号を合成する速
度検出装置において、 前記速度検出装置において検出、合成された信号を１／
（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器を設けたこと
を特徴とするモータの速度検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331002A JP2691670B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | モータの速度検出装置 |
| US08/565,225 US5655054A (en) | 1992-11-17 | 1995-11-30 | Motor speed detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331002A JP2691670B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | モータの速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165565A JPH06165565A (ja) | 1994-06-10 |
| JP2691670B2 true JP2691670B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=18238735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4331002A Expired - Fee Related JP2691670B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | モータの速度検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5655054A (ja) |
| JP (1) | JP2691670B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3344914B2 (ja) * | 1997-02-17 | 2002-11-18 | 株式会社三協精機製作所 | ３相モータの速度制御装置 |
| US6036582A (en) * | 1997-06-06 | 2000-03-14 | Ebara Corporation | Polishing apparatus |
| DE102014216230A1 (de) * | 2014-08-14 | 2016-02-18 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Bestimmung einer Position und/oder Lageveränderung einer Hydraulikpumpe eines Kraftfahrzeugbremssystems sowie Kraftfahrzeugbremssystem |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3987350A (en) * | 1971-05-18 | 1976-10-19 | Ing. C. Olivetti & C., S.P.A. | Numerical control system for center lathes |
| JPS543205B2 (ja) * | 1973-12-28 | 1979-02-20 | ||
| US4114075A (en) * | 1976-07-26 | 1978-09-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rotation control system |
| JPS5456119A (en) * | 1977-10-11 | 1979-05-04 | Sony Corp | Speed controller for motor |
| US4158801A (en) * | 1978-02-07 | 1979-06-19 | Tokyo Shibaura Denki Kabushiki Kaisha | Control system of alternating current motors |
| JPS5662092A (en) * | 1979-10-24 | 1981-05-27 | Hitachi Ltd | Controlling system for inverter of induction motor |
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1992
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1995
- 1995-11-30 US US08/565,225 patent/US5655054A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH06165565A (ja) | 1994-06-10 |
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