JPH06165565A - モータの速度検出装置 - Google Patents
モータの速度検出装置Info
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- JPH06165565A JPH06165565A JP43A JP33100292A JPH06165565A JP H06165565 A JPH06165565 A JP H06165565A JP 43 A JP43 A JP 43A JP 33100292 A JP33100292 A JP 33100292A JP H06165565 A JPH06165565 A JP H06165565A
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- G—PHYSICS
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
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- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/908—Frequency to voltage converter
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数相のモータの速度検出装置においてｍ周
期を１周期として発生する速度偏差を除去し、低コスト
で高精度の速度検出信号を得る。 【構成】 複数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍは２
以上の自然数≦モータの相数）相分の駆動信号をそれぞ
れ検出し、この検出されたｍ相の信号を合成する速度検
出装置において、前記速度検出装置３において検出、合
成された信号を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する
分周器５を設けてなるもの。
期を１周期として発生する速度偏差を除去し、低コスト
で高精度の速度検出信号を得る。 【構成】 複数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍは２
以上の自然数≦モータの相数）相分の駆動信号をそれぞ
れ検出し、この検出されたｍ相の信号を合成する速度検
出装置において、前記速度検出装置３において検出、合
成された信号を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する
分周器５を設けてなるもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの速度検出装置
に関し、特に２相以上のブラシレスモータの速度検出装
置に関する。
に関し、特に２相以上のブラシレスモータの速度検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図６に示されるような３相ブラシ
レスモータの速度検出装置が知られている。このブラシ
レスモータは、駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３を有する固
定子と、磁極を有する回転子との相対的位置関係に応じ
た３相の正弦波信号をホール素子１がブラシレスモータ
ドライバ２に出力し、このブラシレスモータドライバ２
から駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３に矩形波信号が流れる
ことにより、回転子が回転するようになっている。一
方、このブラシレスモータの速度検出は、駆動コイルＬ
１，Ｌ２，Ｌ３のコイル端信号を速度検出装置３におい
て検出し、合成することにより行われている。そして、
この合成された矩形波信号をＦ／Ｖ（周波数／電圧）変
換器４により変換し、このＦ／Ｖ変換器４からの信号を
加算器６において速度基準電圧Ｖｒｅｆに加算し、この
加算された信号をブラシレスモータドライバ２にフィ−
ドバックすることにより、ブラシレスモータの速度制御
がなされている。
レスモータの速度検出装置が知られている。このブラシ
レスモータは、駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３を有する固
定子と、磁極を有する回転子との相対的位置関係に応じ
た３相の正弦波信号をホール素子１がブラシレスモータ
ドライバ２に出力し、このブラシレスモータドライバ２
から駆動コイルＬ１，Ｌ２，Ｌ３に矩形波信号が流れる
ことにより、回転子が回転するようになっている。一
方、このブラシレスモータの速度検出は、駆動コイルＬ
１，Ｌ２，Ｌ３のコイル端信号を速度検出装置３におい
て検出し、合成することにより行われている。そして、
この合成された矩形波信号をＦ／Ｖ（周波数／電圧）変
換器４により変換し、このＦ／Ｖ変換器４からの信号を
加算器６において速度基準電圧Ｖｒｅｆに加算し、この
加算された信号をブラシレスモータドライバ２にフィ−
ドバックすることにより、ブラシレスモータの速度制御
がなされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記速
度検出装置においては、以下の問題点がある。すなわ
ち、逆起電圧による各相の位相のズレや検出器の精度の
悪さにより、上記速度検出装置３において検出、合成さ
れた信号ｇは、図７に示されるように、その波形が点線
で示される精度の良い場合の波形よりズレてしまい、加
算器６からの速度偏差ｅｆが示すように偏差を生じてし
まうという問題がある。この偏差成分は検出器やモータ
の精度を上げることにより除去できるが、コスト増とな
り好ましくない。
度検出装置においては、以下の問題点がある。すなわ
ち、逆起電圧による各相の位相のズレや検出器の精度の
悪さにより、上記速度検出装置３において検出、合成さ
れた信号ｇは、図７に示されるように、その波形が点線
で示される精度の良い場合の波形よりズレてしまい、加
算器６からの速度偏差ｅｆが示すように偏差を生じてし
まうという問題がある。この偏差成分は検出器やモータ
の精度を上げることにより除去できるが、コスト増とな
り好ましくない。
【０００４】そこで本発明は、低コストで高精度の速度
検出信号を得ることができるモータの速度検出装置を提
供することを目的とする。
検出信号を得ることができるモータの速度検出装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のモータの速度検
出装置は上記目的を達成するために、複数相のモータを
駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相
数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出された
ｍ相の信号を合成する速度検出装置において、前記速度
検出装置において検出、合成された信号を１／（ｍ・
ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器を設けたことを特徴
としている。
出装置は上記目的を達成するために、複数相のモータを
駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相
数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出された
ｍ相の信号を合成する速度検出装置において、前記速度
検出装置において検出、合成された信号を１／（ｍ・
ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器を設けたことを特徴
としている。
【０００６】
【作用】このような手段におけるモータの速度検出装置
によれば、速度検出装置において検出、合成された信号
を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器は、ｍ
周期を１周期として発生する速度偏差を除去するよう働
く。
によれば、速度検出装置において検出、合成された信号
を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器は、ｍ
周期を１周期として発生する速度偏差を除去するよう働
く。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の第１の実施例を示す３相ブラシレ
スモータの速度検出装置の概略構成図であり、符号１は
ホール素子を、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は駆動コイルを、２は
ブラシレスモータドライバを、３は速度検出装置を、４
はＦ／Ｖ変換器を、６は加算器を、Ｖｒｅｆは速度基準
電圧をそれぞれ示しており、この構成は従来技術のそれ
と全く同様である。この第１の実施例のブラシレスモー
タの速度検出装置が従来技術のそれと違う点は、速度検
出装置３において検出、合成された信号を１／３分周す
る分周器５を設けた点である。
する。図１は本発明の第１の実施例を示す３相ブラシレ
スモータの速度検出装置の概略構成図であり、符号１は
ホール素子を、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は駆動コイルを、２は
ブラシレスモータドライバを、３は速度検出装置を、４
はＦ／Ｖ変換器を、６は加算器を、Ｖｒｅｆは速度基準
電圧をそれぞれ示しており、この構成は従来技術のそれ
と全く同様である。この第１の実施例のブラシレスモー
タの速度検出装置が従来技術のそれと違う点は、速度検
出装置３において検出、合成された信号を１／３分周す
る分周器５を設けた点である。
【０００８】ここで、速度検出信号ｇを合成するために
必要とされるブラシレスモータのコイル数をｍ（ｍは２
以上の自然数≦モータの相数）とすると、速度検出信号
ｇにはｍ周期を１周期とする基準速度とズレた信号成分
が含まれている。すなわち、本実施例においてはｍ＝３
相分のモータを駆動する信号を検出していることから、
図７に示されるように、３周期を１周期とする基準速度
とズレた信号成分が含まれている。従って、速度検出装
置３において検出、合成された信号ｇは、分周器５にお
いて１／３分周されて、図２に示されるような分周波形
信号ｇ１となり、加算器６からの速度偏差ｅｆ１は３周
期を１周期とするその偏差成分が除去されることとな
る。すなわち、高精度の速度検出信号が得られることに
なる。
必要とされるブラシレスモータのコイル数をｍ（ｍは２
以上の自然数≦モータの相数）とすると、速度検出信号
ｇにはｍ周期を１周期とする基準速度とズレた信号成分
が含まれている。すなわち、本実施例においてはｍ＝３
相分のモータを駆動する信号を検出していることから、
図７に示されるように、３周期を１周期とする基準速度
とズレた信号成分が含まれている。従って、速度検出装
置３において検出、合成された信号ｇは、分周器５にお
いて１／３分周されて、図２に示されるような分周波形
信号ｇ１となり、加算器６からの速度偏差ｅｆ１は３周
期を１周期とするその偏差成分が除去されることとな
る。すなわち、高精度の速度検出信号が得られることに
なる。
【０００９】また、分周器５の分母を３周期の２倍した
１／６（１／３・２）分周する分周器とした場合には、
その波形は図２に示されるような分周波形信号ｇ２とな
り、加算器６からの速度偏差ｅｆ２は１／３分周する分
周器とした場合と同様にその偏差成分が除去されること
となる。同様に、分周器５の分母を３周期の３倍した１
／９（１／３・３）分周する分周器とした場合にも加算
器６からの速度偏差は１／３分周する分周器とした場合
と同様にその偏差成分が除去される。
１／６（１／３・２）分周する分周器とした場合には、
その波形は図２に示されるような分周波形信号ｇ２とな
り、加算器６からの速度偏差ｅｆ２は１／３分周する分
周器とした場合と同様にその偏差成分が除去されること
となる。同様に、分周器５の分母を３周期の３倍した１
／９（１／３・３）分周する分周器とした場合にも加算
器６からの速度偏差は１／３分周する分周器とした場合
と同様にその偏差成分が除去される。
【００１０】このように、３相のブラシレスモータを駆
動する信号の３相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この
検出された３相の信号を合成する速度検出装置において
は、分周器５を１／（３・ｎ）（ｎは自然数）分周する
分周器とすれば、加算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成
分を除去でき、高精度の速度検出信号が得られることに
なる。なお、上記実施例においては、ブラシレスモータ
は一定速度で回転しているとする。
動する信号の３相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この
検出された３相の信号を合成する速度検出装置において
は、分周器５を１／（３・ｎ）（ｎは自然数）分周する
分周器とすれば、加算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成
分を除去でき、高精度の速度検出信号が得られることに
なる。なお、上記実施例においては、ブラシレスモータ
は一定速度で回転しているとする。
【００１１】ここで、分周器５の分母を３周期の自然数
倍としない１／２分周する分周器とした場合には、その
波形は図２に示されるような分周波形信号ｇ３となり、
加算器６からの速度偏差ｅｆ３はその偏差成分が除去さ
れずに残ってしまうことがわかる。
倍としない１／２分周する分周器とした場合には、その
波形は図２に示されるような分周波形信号ｇ３となり、
加算器６からの速度偏差ｅｆ３はその偏差成分が除去さ
れずに残ってしまうことがわかる。
【００１２】因みに、３相のブラシレスモータを駆動す
る信号の２相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出
された２相の信号を合成する速度検出装置においては、
速度検出信号ｇには２周期を１周期とする基準速度とズ
レた信号成分が含まれていることから、分周器５を１／
（２・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器とすれば、加
算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成分を除去でき、高精
度の速度検出信号が得られることになる。従って、上述
のごとく速度検出信号ｇを合成するのに必要なブラシレ
スモータのコイル数をｍ（ｍは２以上の自然数≦モータ
の相数）とすると、速度検出信号ｇにはｍ周期を１周期
とする基準速度とズレた信号成分が含まれていることか
ら、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設ければ、高精度の速度検出信号が得られることにな
る。
る信号の２相分の駆動信号をそれぞれ検出し、この検出
された２相の信号を合成する速度検出装置においては、
速度検出信号ｇには２周期を１周期とする基準速度とズ
レた信号成分が含まれていることから、分周器５を１／
（２・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器とすれば、加
算器６からの速度偏差ｅｆの偏差成分を除去でき、高精
度の速度検出信号が得られることになる。従って、上述
のごとく速度検出信号ｇを合成するのに必要なブラシレ
スモータのコイル数をｍ（ｍは２以上の自然数≦モータ
の相数）とすると、速度検出信号ｇにはｍ周期を１周期
とする基準速度とズレた信号成分が含まれていることか
ら、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設ければ、高精度の速度検出信号が得られることにな
る。
【００１３】図３は本発明の第２の実施例を示す３相ブ
ラシレスモータの速度検出装置の概略構成図であり、第
１の実施例で説明したのと同一のものは同一符号を付
し、ここでの説明は省略する。この第２の実施例のブラ
シレスモータの速度検出装置が第１の実施例のそれと違
う点は、Ｆ／Ｖ変換器４からの信号を加算器６において
速度基準電圧Ｖｒｅｆに加算する、すなわちＦ／Ｖ変換
器４からの信号を速度基準電圧Ｖｒｅｆと比較する構成
を、分周器５からの信号を、基準クロック８からの信号
を受ける位相比較器７により比較する構成に代えた点で
あるが、このように構成しても第１の実施例と同様な効
果を得ることができるというのはいうまでもない。
ラシレスモータの速度検出装置の概略構成図であり、第
１の実施例で説明したのと同一のものは同一符号を付
し、ここでの説明は省略する。この第２の実施例のブラ
シレスモータの速度検出装置が第１の実施例のそれと違
う点は、Ｆ／Ｖ変換器４からの信号を加算器６において
速度基準電圧Ｖｒｅｆに加算する、すなわちＦ／Ｖ変換
器４からの信号を速度基準電圧Ｖｒｅｆと比較する構成
を、分周器５からの信号を、基準クロック８からの信号
を受ける位相比較器７により比較する構成に代えた点で
あるが、このように構成しても第１の実施例と同様な効
果を得ることができるというのはいうまでもない。
【００１４】図４、図５は本発明の第３、第４の実施例
をそれぞれ示す３相ブラシレスモータの速度検出装置の
概略構成図であり、この第３、第４の実施例のブラシレ
スモータの速度検出装置が第１、第２の実施例のそれと
違う点は、第３の実施例においては、分周器５からの信
号を第１の実施例におけるＦ／Ｖ変換器４と第２の実施
例における位相比較器７とにパラにそれぞれ入力し、そ
の出力信号を加算器６，９によりそれぞれ加算するよう
にした点であり、第４の実施例においては、第３の実施
例における分周器５を位相比較器７側にのみ設けた点で
あるが、このように構成しても第２の実施例と同様な効
果を得ることができるというのはいうまでもなく、しか
も位相比較器７を用いた場合の安定動作が図れるという
効果がある。
をそれぞれ示す３相ブラシレスモータの速度検出装置の
概略構成図であり、この第３、第４の実施例のブラシレ
スモータの速度検出装置が第１、第２の実施例のそれと
違う点は、第３の実施例においては、分周器５からの信
号を第１の実施例におけるＦ／Ｖ変換器４と第２の実施
例における位相比較器７とにパラにそれぞれ入力し、そ
の出力信号を加算器６，９によりそれぞれ加算するよう
にした点であり、第４の実施例においては、第３の実施
例における分周器５を位相比較器７側にのみ設けた点で
あるが、このように構成しても第２の実施例と同様な効
果を得ることができるというのはいうまでもなく、しか
も位相比較器７を用いた場合の安定動作が図れるという
効果がある。
【００１５】このように、上記各実施例においては、複
数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数
≦モータの相数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、こ
の検出されたｍ相の信号を合成する速度検出装置におい
て、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設け、高精度の速度検出信号を得るようにしているが、
分周比を上げると制御ゲインが下がり速度が不安定とな
るため、速度安定性に問題のない範囲で分周することが
必要である。
数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍは２以上の自然数
≦モータの相数）相分の駆動信号をそれぞれ検出し、こ
の検出されたｍ相の信号を合成する速度検出装置におい
て、１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器５を
設け、高精度の速度検出信号を得るようにしているが、
分周比を上げると制御ゲインが下がり速度が不安定とな
るため、速度安定性に問題のない範囲で分周することが
必要である。
【００１６】以上本発明者によってなされた発明を各実
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記各実施
例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記各実施例においては、駆動コイルＬ１，Ｌ
２，Ｌ３のコイル端信号により速度検出を行うようにし
ているが、ホール素子１からの信号を利用して速度検出
を行うことも可能である。
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記各実施
例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記各実施例においては、駆動コイルＬ１，Ｌ
２，Ｌ３のコイル端信号により速度検出を行うようにし
ているが、ホール素子１からの信号を利用して速度検出
を行うことも可能である。
【００１７】また、上記各実施例においては、ブラシレ
スモータの速度検出装置に対する適用例が述べられてい
るが、本発明はブラシレスモータのそれに対してのみ適
用可能ではなく、リニヤモータ等の他のモータの速度検
出装置に対しても勿論適用可能である。
スモータの速度検出装置に対する適用例が述べられてい
るが、本発明はブラシレスモータのそれに対してのみ適
用可能ではなく、リニヤモータ等の他のモータの速度検
出装置に対しても勿論適用可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上述べたように本発明のモータの速度
検出装置によれば、速度検出装置において検出、合成さ
れたｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相数）相分の信
号を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器が、
ｍ周期を１周期として発生する速度偏差を除去するの
で、低コストで高精度の速度検出信号を得ることが可能
となる。
検出装置によれば、速度検出装置において検出、合成さ
れたｍ（ｍは２以上の自然数≦モータの相数）相分の信
号を１／（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器が、
ｍ周期を１周期として発生する速度偏差を除去するの
で、低コストで高精度の速度検出信号を得ることが可能
となる。
【図１】本発明の第１の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図２】分周波形信号及び速度偏差を説明するための波
形図である。
形図である。
【図３】本発明の第２の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図４】本発明の第３の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図５】本発明の第４の実施例を示すモータの速度検出
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図６】従来技術を示すモータの速度検出装置の概略構
成図である。
成図である。
【図７】速度検出信号及び速度偏差を説明するための波
形図である。
形図である。
３ 速度検出装置 ５ 分周器
Claims (1)
- 【請求項１】 複数相のモータを駆動する信号のｍ（ｍ
は２以上の自然数≦モータの相数）相分の駆動信号をそ
れぞれ検出し、この検出されたｍ相の信号を合成する速
度検出装置において、 前記速度検出装置において検出、合成された信号を１／
（ｍ・ｎ）（ｎは自然数）分周する分周器を設けたこと
を特徴とするモータの速度検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331002A JP2691670B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | モータの速度検出装置 |
| US08/565,225 US5655054A (en) | 1992-11-17 | 1995-11-30 | Motor speed detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4331002A JP2691670B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | モータの速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165565A true JPH06165565A (ja) | 1994-06-10 |
| JP2691670B2 JP2691670B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=18238735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4331002A Expired - Fee Related JP2691670B2 (ja) | 1992-11-17 | 1992-11-17 | モータの速度検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5655054A (ja) |
| JP (1) | JP2691670B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5939849A (en) * | 1997-02-17 | 1999-08-17 | Sankyo Seiki Mfg. Co., Ltd. | Motor speed controller |
| JP2017523940A (ja) * | 2014-08-14 | 2017-08-24 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 自動車ブレーキシステムの油圧ポンプの位置及び／又は位置変化を計測する方法及び自動車ブレーキシステム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6036582A (en) * | 1997-06-06 | 2000-03-14 | Ebara Corporation | Polishing apparatus |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3987350A (en) * | 1971-05-18 | 1976-10-19 | Ing. C. Olivetti & C., S.P.A. | Numerical control system for center lathes |
| JPS543205B2 (ja) * | 1973-12-28 | 1979-02-20 | ||
| US4114075A (en) * | 1976-07-26 | 1978-09-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rotation control system |
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1995
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5655054A (en) | 1997-08-05 |
| JP2691670B2 (ja) | 1997-12-17 |
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