JPH06146330A - バックホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転部から所定距離だけ離れた空間上に牽制
面を設定して、バケットが牽制面に達するとバックホウ
装置を自動的に停止させて、バケットと運転部との接触
を避けるように構成したバックホウにおいて、バケット
の先端が牽制面に達した場合、バケットを牽制面から一
度遠ざけないとバケットの上下揺動操作が行えないと言
う状態を回避する。 【構成】 バケット６の先端６ａが牽制面Ａ１に達する
とバックホウ装置駆動用の油圧シリンダを停止させる。
この場合、バケット６の先端６ａが牽制面Ａ１に位置し
ている状態において、水平Ｈを含んで上下に亘る設定範
囲Ｆ内でのバケット６の上下揺動操作は許すように構成
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部の最外側を
覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一
例が、特開平２−２５６７２２号公報に開示されてい
る。この構造においては、運転部の最外側を覆う外部フ
レーム（前記公報の第３図中の３）から、前方に所定距
離だけ離れた牽制面（前記公報の第３図中の第２設定位
置）を空間上に設定し、バックホウ装置におけるバケッ
トの先端の位置を検出する位置センサーを設けている。
そして、位置センサーの検出に基づきバケットの先端が
牽制面を越えて運転部側に入り込もうとすると、バック
ホウ装置用の油圧シリンダの制御弁を中立位置に強制的
に戻し操作して、バックホウ装置を停止させる牽制手段
を備えている。以上の構成により、運転部の作業者がバ
ックホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを
運転部側に至近距離まで近づけて外部フレームに衝突さ
せるような操作を行っても、バケットの先端が外部フレ
ームより前方の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自
動的に停止して外部フレームとの接触が回避される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】バックホウにおいて
は、バケットで土をすくった後にバケットを軽く上下に
揺動操作し、バケットから土を軽く振り落とすような操
作を行う場合がある。これにより、前述の構造において
バケットで土をすくった後にアームを掻き込み側（運転
部側）に操作し、バケットの先端が牽制面に達してバッ
クホウ装置が停止したとする。この場合、前述のように
バケットを上下に振って土を振り落とそうとしても、牽
制手段の作用によってバケットの油圧シリンダが作動し
ないので、アームを一度前方に操作しバケットを牽制面
から遠ざけてからでないと、前述の土落とし操作が行え
ず操作性の面で改善の余地があった。本発明は、前述の
ような牽制面を空間上に設定したバックホウにおいて、
バケットの先端が牽制面に達した場合に一度バケットを
牽制面から遠ざけなければ、バケットの土落とし操作が
行えないと言うような状態を防止することを目的として
いる。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う
外部フレームから前方に所定距離だけ離れた牽制面を空
間上に設定する設定手段と、バックホウ装置のバケット
の先端の位置を検出する位置センサーと、位置センサー
の検出に基づきバケットの先端が牽制面を越えて運転部
側に入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧
シリンダを停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを
備えると共に、バケットの先端が牽制面に位置している
状態において、水平を含んで上下に亘る設定範囲内での
バケットの上下揺動操作を許す牽制許容手段を備えてあ
る。

【０００５】

【作用】本発明のように構成するとバックホウ装置を駆
動しての作業中において、バケットの先端が牽制面に達
してこれから少しでも牽制面を越えて運転部側に操作さ
れようとした場合には、バックホウ装置用の油圧シリン
ダが停止操作される。この場合、例えば図４に示すよう
にバケット６の先端６ａが牽制面Ａ１に位置している状
態において、バケット６の姿勢が水平Ｈを挟んだ設定範
囲Ｆ内に位置していれば、この設定範囲Ｆ内において油
圧シリンダによるバケット６の上下揺動操作が可能であ
る。これにより、バケット６を牽制面Ａ１から遠ざける
ような操作を行わなくても、バケット６の先端６ａが牽
制面Ａ１に位置いている状態のままで、バケット６から
の土落とし操作等を行うことができる。

【０００６】この場合、バケット６が設定範囲Ｆを越え
た上向き姿勢でその先端６ａが牽制面Ａ１に位置してい
る状態において、バケット６を下方に揺動操作したり、
逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向き姿勢でその
先端６ａが牽制面Ａ１に位置している状態において、バ
ケット６を上方に揺動操作すると、バケット６の先端６
ａが牽制面Ａ１を越えて運転部側に大きく入り込んでし
まう。これに対して、水平Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内にお
いてバケット６を上下に揺動操作したとしても、バケッ
ト６の先端６ａの水平方向での変位は小さいので、設定
範囲Ｆ内でバケット６を上下に揺動操作した場合、バケ
ット６の先端６ａが牽制面Ａ１を越えて運転部側に入り
込む量は小さく、バケット６の先端６ａが運転部の外部
フレームに接触するようなことはない。

【０００７】

【発明の効果】以上のように、バケットの先端が牽制面
に達した場合にバケットを牽制面から遠ざけなくても、
そのままの状態でバケットを上下に揺動操作して土落と
し操作等が行えるようになり、バックホウの操作性を向
上させることができた。この場合、水平を挟んだ設定範
囲内でバケットの上下揺動操作が行えるように構成する
ことによって、バケットの先端の牽制面内への入り込み
を小さく抑えることができるので、バケットの先端が運
転部の外部フレームに接触するような弊害を伴うことは
ない。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。

【０００９】バックホウ装置３におけるブーム４は図７
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａと、この第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに
揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂと、この第２
ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結
された支持ブラケット４ｃとで構成されており、この支
持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。そし
て、第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連
係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成されてお
り、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを揺動操
作することによって、アーム５及びバケット６を平行に
左右移動させることができるように構成している。

【００１０】図６に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。

【００１１】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前部下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。

【００１２】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１がブーム４の
下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作するとこ
れに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパイロット圧
を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側又は掻き込
み側に操作される。又、左操作レバー１０を前又は後に
操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ，３２ｂが
パイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム５の上げ側
又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこれ
に基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロット圧を
発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作され
る。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこれに基
づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧を発生
し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動側
に操作される。

【００１３】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。

【００１４】（２）図５及び図７に示すように旋回台２
においては、右側にバックホウ装置３が配置され、左側
に運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成さ
れた運転部２７が配置されている。そして、旋回台２の
左右中央において、バックホウ装置３と運転部２７とを
仕切る窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７の最外側部
を覆う外部フレームに相当）が設けられており、この縦
仕切り板２９の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状
の上仕切り板３０（運転部２７の最外側部を覆う外部フ
レームに相当）が固定されている。

【００１５】図３及び図５に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄより上方の範囲において、縦仕
切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前第
１牽制面Ａ１、この前第１牽制面Ａ１からさらに前方に
離れた前第２牽制面Ａ２、並びに縦仕切り板２９のバッ
クホウ装置３側の側面から右方（外方）に所定距離だけ
離れた横牽制面Ｃが、制御装置１９内に設定されている
（設定手段に相当）。この場合、図３の実線で示す位置
にバケット６を水平に位置させている状態において、ブ
ーム４を上昇操作した場合に、バケット６の先端６ａが
描く軌跡を前第２牽制面Ａ２としている。又、前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃから所定距離だ
け前方又は右方に離れた面が設定されて、この空間の面
と前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃとの
間が、前第１牽制領域Ｂ１、前第２牽制領域Ｂ２及び横
牽制領域Ｂ３として制御装置１９内に設定されている。

【００１６】バックホウ装置３により地面Ｇの掘削を行
う場合、バックホウ装置３がどれだけ走行装置１側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置３自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。そして、作動
限界に操作した場合にバケット６の先端６ａがどの軌跡
を通るかが算出されており、この作動限界に対応するバ
ケット６の先端６ａの軌跡よりも少し余裕（外側）のあ
る軌跡を境界面Ｅとして、図３に示すように所定位置Ｄ
より下方の範囲において、境界面Ｅを制御装置１９内に
設定している。境界面Ｅは前第１牽制面Ａ１に滑らかに
つながるように設定されている。以上のような前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃ、前第１及び前
第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２、横牽制領域Ｂ３及び境界面Ｅ
は旋回台２に対して設定されているものであり、旋回台
２が旋回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行くも
のである。

【００１７】（３）次に、前述の前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に
対するバックホウ装置３の制御について説明する。図７
及び図６に示すように、ブーム４（第１ブーム部分４
ａ）の上下角度を検出するポテンショメータ３６（位置
センサーに相当）、第２ブーム部分４ｂの左右角度を検
出するポテンショメータ３７（位置センサーに相当）、
アーム５の前後角度を検出するポテンショメータ３８
（位置センサーに相当）、及びバケット６の前後角度を
検出するポテンショメータ３９（位置センサーに相当）
が設けられており、この各ポテンショメータ３６〜３９
からの検出信号が制御装置１９に入力されている。

【００１８】制御装置１９においては図１に示すよう
に、ポテンショメータ３６〜３９からの検出信号による
第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの
左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度と、第１
ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバ
ケット６の各長さにより、バケット６の先端６ａの位置
及びバケット６の底部６ｂの位置を常時算出している
（ステップＳ１，Ｓ２）。そして、ポテンショメータ３
６〜３９の検出値を微分処理することにより、バケット
６の先端６ａ及び底部６ｂの移動方向及び移動速度を算
出している。

【００１９】これにより、図３に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端６ａが底部６ｂよりも旋回台２に近い場合
（ステップＳ３）、バケット６の先端６ａが前第２牽制
領域Ｂ２に入り込むと（ステップＳ４）、パイロット弁
３２ａ，３２ｂが操作されて左操作レバー１０の操作に
関係なく、アーム５の油圧シリンダ１２の作動速度が減
速操作される（ステップＳ５）。この場合、バケット６
の先端６ａが前第２牽制領域Ｂ２に入り込んで前第２牽
制面Ａ２に接近するほど、大きく減速操作される。逆
に、バケット６の先端６ａが前第２牽制面Ａ２から離れ
る方向にアーム５が操作された場合には、前述の減速と
は逆に前第２牽制領域Ｂ２内でアーム５の油圧シリンダ
１２の作動速度が増速操作されて行き、前第２牽制領域
Ｂ２から出たときに通常の速度に戻し操作される。

【００２０】そして、バケット６の先端６ａが前第２牽
制面Ａ２に達してこれから少しでも前第２牽制面Ａ２を
越えて運転部２７側に操作されようとした場合には（ス
テップＳ６）、パイロット弁３２ａ，３２ｂのパイロッ
ト圧が消えて、制御弁２２によりアーム５の油圧シリン
ダ１２が停止操作される（ステップＳ７）。この状態に
おいて油圧シリンダ１３によるバケット６の操作及び油
圧シリンダ１１による第１ブーム部分４ａの操作は行え
る。従って、図３の実線で示す前述の状態のように、ア
ーム５が停止した状態で第１ブーム部分４ａを上昇操作
していくと、バケット６の先端６ａは前第２牽制面Ａ２
に沿って上昇していくことになる。

【００２１】図３の実線で示すように、アーム５の運転
部２７側への操作によりバケット６の先端６ａが前第２
牽制面Ａ２に達した状態において、第１ブーム部分４ａ
の油圧シリンダ１１が停止していると（ステップＳ
８）、タイマーによる設定時間のカウントが開始される
（ステップＳ１７）。そして、設定時間のカウントが終
了するまで第１ブーム部分４ａの油圧シリンダ１１が停
止していると（ステップＳ１８，Ｓ１９）、アーム５の
油圧シリンダ１２の停止操作が解除される（ステップＳ
２０）。これにより、図３の実線で示すようにバケット
６の先端６ａが前第２牽制面Ａ２に達してアーム５が停
止している状態から二点鎖線で示すように、油圧シリン
ダ１２によりアーム５（バケット６）を、前第２牽制面
Ａ２を越えて運転部２７側に操作することができる。

【００２２】以上のように第１ブーム部分４ａの上昇操
作又はアーム５の運転部２７側への操作により、バケッ
ト６の先端６ａが前第１牽制領域Ｂ１に入り込むと（ス
テップＳ９）、図２に示すようにパイロット弁３１ａ，
３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂが操作されて
右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に
関係なく、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム
５の油圧シリンダ１１，１２，７の作動速度が減速操作
される（ステップＳ１０）。この場合、バケット６の先
端６ａが前第１牽制領域Ｂ１に入り込んで前第１牽制面
Ａ１に接近するほど、大きく減速操作される。逆に、第
１ブーム部分４ａが下降操作された場合、第２ブーム部
分４ｂが揺動範囲の左右中央側に操作された場合、アー
ム５が前方側に操作された場合（以上の各操作はバケッ
ト６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１から離れる方向にな
る）には、前述の減速とは逆に前第１牽制領域Ｂ１内で
油圧シリンダ１１，１２，７の作動速度が増速操作され
て行き、前第１牽制領域Ｂ１から出たときに通常の速度
に戻し操作される。

【００２３】そして、バケット６の先端６ａが前第１牽
制面Ａ１に達してこれから少しでも前第１牽制面Ａ１を
越えて運転部２７側に操作されようとした場合には（ス
テップＳ１１）、パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２
ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、
制御弁２１，２２，２５により第１及び第２ブーム部分
４ａ，４ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７が
停止操作される（ステップＳ１２）（牽制手段に相
当）。

【００２４】図４に示すようにバケット６の先端６ａが
前第１牽制面Ａ１に位置している状態において、バケッ
ト６の姿勢が水平Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内に位置してい
れば（ステップＳ１３）、設定範囲Ｆ内において油圧シ
リンダ１３によるバケット６の上下揺動操作が可能であ
る（ステップＳ１４）（牽制許容手段に相当）。そし
て、バケット６が設定範囲Ｆを越えた上向き姿勢で、そ
の先端６ａが前第１牽制面Ａ１に位置している状態で
は、バケット６を下方に揺動操作するとバケット６の先
端６ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大き
く入り込むので、このような場合にはバケット６を現在
の状態から上方にしか揺動操作できない（ステップＳ１
５）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向き姿勢
で、その先端６ａが前第１牽制面Ａ１に位置している状
態では、バケット６を上方に揺動操作するとバケット６
の先端６ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に
大きく入り込むので、このような場合にはバケット６を
現在の状態から下方にしか揺動操作できない（ステップ
Ｓ１６）。

【００２５】図３に示すようにバケット６が旋回台２の
前方に位置している状態において、バケット６の底部６
ｂが先端６ａよりも旋回台２に近い場合（ステップＳ
３）、図１及び図２に示すような先端６ａに基づく場合
と同様に、このバケット６の底部６ｂに基づいてアーム
５の油圧シリンダの減速操作及び停止操作（ステップＳ
５，Ｓ７）、並びに第１及び第２ブーム部分４ａ，４
ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７の減速操作
及び停止操作（ステップＳ１０，Ｓ１２）が行われる。
そして、バケット６の底部６ｂが前第１牽制面Ａ１に達
した場合、バケット６が設定範囲Ｆを越えた上向き姿勢
でその底部６ｂが前第１牽制面Ａ１に位置しており、こ
の状態でバケット６を下方に揺動操作するとバケット６
ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大きく入
り込むことになるので、このような場合にはバケット６
を現在の状態から上方にしか揺動操作できない。

【００２６】（４）次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ
３に対するバックホウ装置３の制御について説明する。
制御装置１９においては前述と同様に、ポテンショメー
タ３６〜３９からの信号による第１ブーム部分４ａの上
下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及び
バケット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブ
ーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとによ
り、バケット６の左横側面の位置を常時算出している。
そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微分処
理することにより、バケット６の左横側面の移動方向及
び移動速度を算出している。

【００２７】図５の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側に揺動
操作させて、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に
入り込むと、パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作されて
操作ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分４ｂ
の油圧シリンダ７の作動速度が減速操作される。この場
合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り込ん
で横牽制面Ｃに接近するほど、大きく減速操作される。
逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃから離れる方
向に第２ブーム部分４ｂが操作された場合には、前述の
減速とは逆に横牽制領域Ｂ３内で第２ブーム部分４ｂの
油圧シリンダ７の作動速度が増速操作されて行き、横牽
制領域Ｂ３から出たときに通常の速度に戻し操作され
る。そして、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃに達し
てこれから少しでも横牽制面Ｃを越えて運転部２７側に
操作されようとした場合には、パイロット弁３５ａ，３
５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２５により第２ブ
ーム部分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作される。

【００２８】（５）次に、所定位置Ｄから下方の領域で
のバックホウ装置３の制御について説明する。以上のよ
うに、図３に示す所定位置Ｄから上方の部分においては
前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２、横牽制領域Ｂ３
が設定されているが、所定位置Ｄから下方の部分におい
てはこのようなものは設定されていない。従って、バケ
ット６の先端６ａが境界面Ｅに達するまでは右及び左操
作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に基づいた速
度にて、バックホウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，
７が操作される。そして、バケット６の先端６ａが少し
でも境界面Ｅを越えて走行装置１側に操作されようとし
た場合には、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３
５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２５
によりバックホウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，７
が停止操作される。

【００２９】バケット６の先端６ａが境界面Ｅ上に位置
する場合、バケット６の油圧シリンダ１３の操作は行え
るのであり、バケット６の先端６ａが境界面Ｅ上を移動
して行くような操作も行える。従って、バケット６にて
走行装置１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合に、バケ
ット６の先端６ａが境界面Ｅ上を上方に移動して行くよ
うにバケット６を持ち上げて行けばよいのである。この
ようにすれば、バケット６の先端６ａが境界面Ｅ上から
滑らかに前第１牽制面Ａ１上に移行して前第１牽制領域
Ｂ１に入って、バックホウ装置３が前述のように減速操
作されるのである。

【００３０】〔別実施例〕前述の実施例では、右及び左
操作レバー９，１０の操作位置をポテンショメータ１５
〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式のパイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作式の制御
弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式に本発明
を適用しているが、本発明を次のような構成のバックホ
ウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例減圧弁型
式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せずに、右及び
左操作レバー９，１０の操作位置をポテンショメータ１
５〜１８で電気的に検出して、この検出値に基づいて電
磁比例減圧弁型式の制御弁２１〜２５を操作する型式。
又、前述のポテンショメータ１５〜１８を装備せずに、
右及び左操作レバー９，１０の操作によりパイロット弁
（図示せず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁
からのパイロット作動油で制御弁２１〜２５を切換操作
する型式である。

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域における制御の前半の流れを示す図

【図２】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域における制御の後半の流れを示す図

【図３】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域を示すバックホウの概略側面図

【図４】バケットの先端が前第１牽制面に達した状態で
の側面図

【図５】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホウの概
略平面図

【図６】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図

【図７】バックホウの全体側面図

【符号の説明】

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット ６ａ バケットの先端 １１，１２，７ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８，３９ 位置センサー Ｈ 水平 Ｆ 設定範囲 Ａ１ 牽制面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
   ７）の最外側を覆う外部フレーム（２９），（３０）か
   ら前方に所定距離だけ離れた牽制面（Ａ１）を空間上に
   設定する設定手段と、バックホウ装置（３）のバケット
   （６）の先端（６ａ）の位置を検出する位置センサー
   （３６），（３７），（３８），（３９）と、前記位置
   センサー（３６），（３７），（３８），（３９）の検
   出に基づき、前記バケット（６）の先端（６ａ）が前記
   牽制面（Ａ１）を越えて運転部（２７）側に入り込もう
   とすると、前記バックホウ装置（３）駆動用の油圧シリ
   ンダ（１１），（１２），（７）を停止させてこれを牽
   制阻止する牽制手段とを備えると共に、前記バケット
   （６）の先端（６ａ）が前記牽制面（Ａ１）に位置して
   いる状態において、水平（Ｈ）を含んで上下に亘る設定
   範囲（Ｆ）内でのバケット（６）の上下揺動操作を許す
   牽制許容手段を備えてあるバックホウ。