JPH06138286A - 支持格子用キーの抜取り装置 - Google Patents
支持格子用キーの抜取り装置Info
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- JPH06138286A JPH06138286A JP4284746A JP28474692A JPH06138286A JP H06138286 A JPH06138286 A JP H06138286A JP 4284746 A JP4284746 A JP 4284746A JP 28474692 A JP28474692 A JP 28474692A JP H06138286 A JPH06138286 A JP H06138286A
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- grid
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-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C21/00—Apparatus or processes specially adapted to the manufacture of reactors or parts thereof
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C3/00—Reactor fuel elements and their assemblies; Selection of substances for use as reactor fuel elements
- G21C3/30—Assemblies of a number of fuel elements in the form of a rigid unit
- G21C3/32—Bundles of parallel pin-, rod-, or tube-shaped fuel elements
- G21C3/334—Assembling, maintenance or repair of the bundles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/531—Nuclear device
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- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 支持格子からインナーキーを円滑にかつ確実
に抜き取ることができると共に、インナーキーの抜取り
操作の機械化、あるいは自動化を図ることができる支持
格子用キーの抜取り装置を提供することを目的とする。 【構成】 ロボットアーム１４の先端に設けられた一対
の支持部材１５を互いに接近させて、これらの支持部材
１５間に支持格子の開口部に挿入されたインナーキーを
挟み込んだ状態で、キー回動機構１６によって上記イン
ナーキーを所定角度回動させてインナーキーと支持格子
との係合を解除した後、キー移動機構１７によって上記
インナーキーをその軸線に沿って移動させることによ
り、上記インナーキーを支持格子から抜き取る。
に抜き取ることができると共に、インナーキーの抜取り
操作の機械化、あるいは自動化を図ることができる支持
格子用キーの抜取り装置を提供することを目的とする。 【構成】 ロボットアーム１４の先端に設けられた一対
の支持部材１５を互いに接近させて、これらの支持部材
１５間に支持格子の開口部に挿入されたインナーキーを
挟み込んだ状態で、キー回動機構１６によって上記イン
ナーキーを所定角度回動させてインナーキーと支持格子
との係合を解除した後、キー移動機構１７によって上記
インナーキーをその軸線に沿って移動させることによ
り、上記インナーキーを支持格子から抜き取る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、核燃料集合体を組み立
てるに際して、スプリングをディンプルから離間する方
向にたわませるために支持格子の開口部に挿入されたキ
ーを、支持格子の格子空間に燃料棒を挿通した後に抜き
取る支持格子用キーの抜取り装置に関する。
てるに際して、スプリングをディンプルから離間する方
向にたわませるために支持格子の開口部に挿入されたキ
ーを、支持格子の格子空間に燃料棒を挿通した後に抜き
取る支持格子用キーの抜取り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種の核燃料集合体として
は、所定間隔離間して配設された上部ノズル及び下部ノ
ズルと、これらのノズル間に所定間隔をおいて配設さ
れ、かつストラップにより形成された格子空間を有する
複数の支持格子と、これらの支持格子の格子空間内に挿
通され、かつ各支持格子に結合されると共に、上記各ノ
ズルに連結された制御棒案内管及び計装用管と、上記各
支持格子の格子空間内に挿通され、かつ各支持格子に形
成されたスプリングによって弾性的に支持された多数の
燃料棒とから構成されたものが知られている。
は、所定間隔離間して配設された上部ノズル及び下部ノ
ズルと、これらのノズル間に所定間隔をおいて配設さ
れ、かつストラップにより形成された格子空間を有する
複数の支持格子と、これらの支持格子の格子空間内に挿
通され、かつ各支持格子に結合されると共に、上記各ノ
ズルに連結された制御棒案内管及び計装用管と、上記各
支持格子の格子空間内に挿通され、かつ各支持格子に形
成されたスプリングによって弾性的に支持された多数の
燃料棒とから構成されたものが知られている。
【０００３】ところで、上記従来の核燃料集合体を組み
立てる場合において、支持格子の格子空間内にそのまま
の状態で燃料棒を挿通すると、支持格子に形成されたス
プリング及びディンプルと燃料棒とが拘束力を持って接
触するため、燃料棒の外周面に傷が付く場合があり、そ
の対策が各種提案されている。例えば、特願昭６４−９
５７号は上記対策の一つとして、上記支持格子にキー挿
入窓を形成しておき、支持格子の格子空間に拡径可能な
スプリングたわませ治具を挿通してスプリングをたわま
せた状態で、上記キー挿入窓を利用して外部からキーを
挿入し、このキーによってスプリングをたわませた状態
のまま保持し、燃料棒を円滑に支持格子の格子空間内に
挿通する構成の核燃料集合体を提案するものである。
立てる場合において、支持格子の格子空間内にそのまま
の状態で燃料棒を挿通すると、支持格子に形成されたス
プリング及びディンプルと燃料棒とが拘束力を持って接
触するため、燃料棒の外周面に傷が付く場合があり、そ
の対策が各種提案されている。例えば、特願昭６４−９
５７号は上記対策の一つとして、上記支持格子にキー挿
入窓を形成しておき、支持格子の格子空間に拡径可能な
スプリングたわませ治具を挿通してスプリングをたわま
せた状態で、上記キー挿入窓を利用して外部からキーを
挿入し、このキーによってスプリングをたわませた状態
のまま保持し、燃料棒を円滑に支持格子の格子空間内に
挿通する構成の核燃料集合体を提案するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成の核燃料集合体を組み立てるに際しての上記キーの挿
入及び抜取り作業は、人手に頼って行うように想定して
いるため、作業が煩雑で、作業時間も長くなり、効率が
悪いという問題がある。また、特に、上記キーの抜取り
作業においては、燃料棒に接近した作業となるため、被
爆線量の点からも作業の機械化、あるいは自動化が望ま
れている。
成の核燃料集合体を組み立てるに際しての上記キーの挿
入及び抜取り作業は、人手に頼って行うように想定して
いるため、作業が煩雑で、作業時間も長くなり、効率が
悪いという問題がある。また、特に、上記キーの抜取り
作業においては、燃料棒に接近した作業となるため、被
爆線量の点からも作業の機械化、あるいは自動化が望ま
れている。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、支持格子からキーを円滑
にかつ確実に抜き取ることができると共に、キーの抜取
り操作の機械化、あるいは自動化を図ることができる支
持格子用キーの抜取り装置を提供することにある。
で、その目的とするところは、支持格子からキーを円滑
にかつ確実に抜き取ることができると共に、キーの抜取
り操作の機械化、あるいは自動化を図ることができる支
持格子用キーの抜取り装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、複数の薄板帯状をなすストラップを互い
に交差させて多数の格子空間が形成され、これらの格子
空間を形成する壁部に燃料棒を支持固定するディンプル
及びスプリングが互いに対向して突出形成され、かつ上
記各ストラップの交差部に開口部が形成されてなる支持
格子の開口部に、上記ストラップの長手方向に沿って挿
入されたキーを、上記各格子空間に燃料棒を挿通した後
に抜き取る支持格子用キーの抜取り装置であって、先端
部が所定空間内において移動自在にかつ姿勢変更可能に
設けられたロボットアームと、このロボットアームの先
端に互いに接近離間可能に設けられた一対の支持部材
と、これらの支持部材に設けられ、かつ上記支持格子の
開口部に挿入されたキーを、その軸線を中心として回動
させるキー回動機構と、上記支持部材に設けられ、かつ
上記支持格子の開口部に挿入されたキーを、その軸線に
沿って移動させるキー移動機構とを備えたものである。
に、本発明は、複数の薄板帯状をなすストラップを互い
に交差させて多数の格子空間が形成され、これらの格子
空間を形成する壁部に燃料棒を支持固定するディンプル
及びスプリングが互いに対向して突出形成され、かつ上
記各ストラップの交差部に開口部が形成されてなる支持
格子の開口部に、上記ストラップの長手方向に沿って挿
入されたキーを、上記各格子空間に燃料棒を挿通した後
に抜き取る支持格子用キーの抜取り装置であって、先端
部が所定空間内において移動自在にかつ姿勢変更可能に
設けられたロボットアームと、このロボットアームの先
端に互いに接近離間可能に設けられた一対の支持部材
と、これらの支持部材に設けられ、かつ上記支持格子の
開口部に挿入されたキーを、その軸線を中心として回動
させるキー回動機構と、上記支持部材に設けられ、かつ
上記支持格子の開口部に挿入されたキーを、その軸線に
沿って移動させるキー移動機構とを備えたものである。
【０００７】
【作用】本発明の支持格子用キーの抜取り装置にあって
は、ロボットアームの先端に設けられた一対の支持部材
を互いに接近させて、これらの支持部材間に支持格子の
開口部に挿入されたキーを挟み込んだ状態で、キー回動
機構によって上記キーを所定角度回動させてキーと支持
格子との係合を解除した後、キー移動機構によって上記
キーをその軸線に沿って移動させることにより、上記キ
ーを支持格子から抜き取る。
は、ロボットアームの先端に設けられた一対の支持部材
を互いに接近させて、これらの支持部材間に支持格子の
開口部に挿入されたキーを挟み込んだ状態で、キー回動
機構によって上記キーを所定角度回動させてキーと支持
格子との係合を解除した後、キー移動機構によって上記
キーをその軸線に沿って移動させることにより、上記キ
ーを支持格子から抜き取る。
【０００８】
【実施例】以下、図１〜図４に基づいて本発明の一実施
例を説明する。
例を説明する。
【０００９】図１と図２は本発明の支持格子用キーの抜
取り装置の一実施例を示すもので、この支持格子用キー
の抜取り装置は、核燃料集合体を組み立てるに際して、
スプリングをディンプルから離間する方向にたわませる
ためのインナーキーを支持格子の開口部に挿入した状態
で、支持格子の格子空間に燃料棒を挿通した後に、上記
インナーキーを支持格子の開口部から抜き取るために用
いるものである。
取り装置の一実施例を示すもので、この支持格子用キー
の抜取り装置は、核燃料集合体を組み立てるに際して、
スプリングをディンプルから離間する方向にたわませる
ためのインナーキーを支持格子の開口部に挿入した状態
で、支持格子の格子空間に燃料棒を挿通した後に、上記
インナーキーを支持格子の開口部から抜き取るために用
いるものである。
【００１０】そして、図３と図４に示すように、上記支
持格子１は、ディンプル２及びスプリング３が、図３の
Ｘ−Ｘ線，Ｙ−Ｙ線の交点Ｏを通り、紙面に垂直な直線
を４回対称軸とするような向きに配置されているもので
ある。なお、図３において符号４，５は、それぞれ、制
御棒案内管及び計装用管を挿入するための空間を示して
おり、また、図４において符号６はインナーキーを示し
ている。
持格子１は、ディンプル２及びスプリング３が、図３の
Ｘ−Ｘ線，Ｙ−Ｙ線の交点Ｏを通り、紙面に垂直な直線
を４回対称軸とするような向きに配置されているもので
ある。なお、図３において符号４，５は、それぞれ、制
御棒案内管及び計装用管を挿入するための空間を示して
おり、また、図４において符号６はインナーキーを示し
ている。
【００１１】上記支持格子用キーの抜取り装置は、図１
と図２に示すように、一対のガイドレール１０上に門型
の走行架台１１が移動可能に設けられ、この走行架台１
１の水平部１２下面に設置した横行レール１３にロボッ
トアーム１４が移動可能に設けられ、かつこのロボット
アーム１４の先端に一対の支持部材１５が互いに接近離
間自在に設けられると共に、これらの支持部材１５に、
上記支持格子１の開口部に挿入されたインナーキー６
を、その軸線を中心として回動させるキー回動機構１６
が設けられ、さらに、上記一方の支持部材１５に、上記
支持格子１の開口部に挿入されたインナーキー６を、そ
の軸線に沿って移動させるキー移動機構１７が設けられ
たものである。
と図２に示すように、一対のガイドレール１０上に門型
の走行架台１１が移動可能に設けられ、この走行架台１
１の水平部１２下面に設置した横行レール１３にロボッ
トアーム１４が移動可能に設けられ、かつこのロボット
アーム１４の先端に一対の支持部材１５が互いに接近離
間自在に設けられると共に、これらの支持部材１５に、
上記支持格子１の開口部に挿入されたインナーキー６
を、その軸線を中心として回動させるキー回動機構１６
が設けられ、さらに、上記一方の支持部材１５に、上記
支持格子１の開口部に挿入されたインナーキー６を、そ
の軸線に沿って移動させるキー移動機構１７が設けられ
たものである。
【００１２】上記ロボットアーム１４は、水平面内にお
いて回転する関節部１４０と、互いに直交する面内にお
いて回転する一対の関節部１４１，１４２とを有してい
る。また、上記キー回動機構１６は、上記２つの支持部
材１５に回転自在に設けられ、かつ矩形状の貫通孔を有
する多数の嵌合部材１６０と、これらの嵌合部材１６０
の外周に装着されたタイミングプーリー１６１と、これ
らのタイミングプーリー１６１に８個を１組として巻き
掛けられた一対ずつの無端状のベルト１６２と、これら
一対ずつのベルト１６２にそれぞれ係合した１組ずつの
一方向クラッチ１６３ａ，１６３ｂと、これら１組ずつ
の一方向クラッチ１６３ａ，１６３ｂに装着された駆動
シャフト１６４と、この駆動シャフト１６４に連結され
た回転用モーター（図示せず）とを主体として構成され
ている。さらに、上記キー移動機構１７は、上記支持部
材１５に一対ずつの支持アーム１７０が回動自在に設け
られ、これらの支持アーム１７０の先端に回転ローラー
１７１が回転自在に設けられ、かつ上記支持アーム１７
０に伝達機構を介してアーム回動用モーター１７２が連
結されると共に、上記回転ローラー１７１にローラー回
転用モーター（図示せず）が連結されて構成されてい
る。なお、図１において符号１８はインナーキー６を収
納するキー保管箱である。
いて回転する関節部１４０と、互いに直交する面内にお
いて回転する一対の関節部１４１，１４２とを有してい
る。また、上記キー回動機構１６は、上記２つの支持部
材１５に回転自在に設けられ、かつ矩形状の貫通孔を有
する多数の嵌合部材１６０と、これらの嵌合部材１６０
の外周に装着されたタイミングプーリー１６１と、これ
らのタイミングプーリー１６１に８個を１組として巻き
掛けられた一対ずつの無端状のベルト１６２と、これら
一対ずつのベルト１６２にそれぞれ係合した１組ずつの
一方向クラッチ１６３ａ，１６３ｂと、これら１組ずつ
の一方向クラッチ１６３ａ，１６３ｂに装着された駆動
シャフト１６４と、この駆動シャフト１６４に連結され
た回転用モーター（図示せず）とを主体として構成され
ている。さらに、上記キー移動機構１７は、上記支持部
材１５に一対ずつの支持アーム１７０が回動自在に設け
られ、これらの支持アーム１７０の先端に回転ローラー
１７１が回転自在に設けられ、かつ上記支持アーム１７
０に伝達機構を介してアーム回動用モーター１７２が連
結されると共に、上記回転ローラー１７１にローラー回
転用モーター（図示せず）が連結されて構成されてい
る。なお、図１において符号１８はインナーキー６を収
納するキー保管箱である。
【００１３】上記のように構成された支持格子用キーの
抜取り装置にあっては、上記各支持部材１５間を開いた
状態において、ガイドレール１０に沿って走行架台１１
を移動させ、ロボットアーム１４を横行レール１３に沿
って移動させ、かつロボットアーム１４の関節部１４
０，１４１，１４２を回転させることにより、多数の格
子空間７内に燃料棒が挿通されかつインナーキー６及び
アウターキー８が装着された支持格子１の両側方に、上
記各支持部材１５をそれぞれ位置させる。次いで、上記
支持部材１５間を閉じると、両支持部材１５に回転自在
に設けられた嵌合部材１６０の矩形状の貫通孔に、上記
支持格子１のインナーキー６の端部が挿入される。この
状態において、回転用モーターによって、駆動シャフト
１６４を一方向に回転させると、駆動シャフト１６４の
両端に装着されている一組ずつの一方向クラッチ１６３
ａ，１６３ｂのうち、例えば、一方向クラッチ１６３ａ
が、上記駆動シャフト１６４の回転力を伝達し、この一
方向クラッチ１６３ａに係合されたベルト１６２及びタ
イミングプーリー１６１を介して、８個を１組とした嵌
合部材１６０を一方向に回動させる。この結果、上記各
嵌合部材１６０の矩形状の貫通孔に係止されているイン
ナーキー６が、上記各嵌合部材１６０と同様に９０度回
動する。次いで、上記回転用モーターによって、上記駆
動シャフト１６４を逆方向に回転させ、一方向クラッチ
１６３ｂによって、上記駆動シャフト１６４の回転力を
伝達し、この一方向クラッチ１６３ｂに係合されたベル
ト１６２及びタイミングプーリー１６１を介して、８個
を１組とした嵌合部材１６０を逆方向に回動させる。こ
の結果、上記各嵌合部材１６０の矩形状の貫通孔に係止
されているインナーキー６が、上記各嵌合部材１６０と
同様に９０度回動する。このように、上記回転用モータ
ーの回転軸を正転及び逆転させることにより、各インナ
ーキー６と上記支持格子１のスプリング３との係合状態
を解除でき、該スプリング３をディンプル２側に接近さ
せて、燃料棒をディンプル２とスプリング３とでしっか
りと支持固定することができる。続いて、上記キー移動
機構１７のアーム回動用モーター１７２によって、一対
ずつの支持アーム１７０を回動して回転ローラー１７１
どうしを接近させ、両回転ローラー１７１間にインナー
キー６の端部を挟み込む。そして、ローラー回転用モー
ターを駆動して、上記各回転ローラー１７１を回転させ
ることにより、上記インナーキー６を支持格子１から完
全に引き出す。
抜取り装置にあっては、上記各支持部材１５間を開いた
状態において、ガイドレール１０に沿って走行架台１１
を移動させ、ロボットアーム１４を横行レール１３に沿
って移動させ、かつロボットアーム１４の関節部１４
０，１４１，１４２を回転させることにより、多数の格
子空間７内に燃料棒が挿通されかつインナーキー６及び
アウターキー８が装着された支持格子１の両側方に、上
記各支持部材１５をそれぞれ位置させる。次いで、上記
支持部材１５間を閉じると、両支持部材１５に回転自在
に設けられた嵌合部材１６０の矩形状の貫通孔に、上記
支持格子１のインナーキー６の端部が挿入される。この
状態において、回転用モーターによって、駆動シャフト
１６４を一方向に回転させると、駆動シャフト１６４の
両端に装着されている一組ずつの一方向クラッチ１６３
ａ，１６３ｂのうち、例えば、一方向クラッチ１６３ａ
が、上記駆動シャフト１６４の回転力を伝達し、この一
方向クラッチ１６３ａに係合されたベルト１６２及びタ
イミングプーリー１６１を介して、８個を１組とした嵌
合部材１６０を一方向に回動させる。この結果、上記各
嵌合部材１６０の矩形状の貫通孔に係止されているイン
ナーキー６が、上記各嵌合部材１６０と同様に９０度回
動する。次いで、上記回転用モーターによって、上記駆
動シャフト１６４を逆方向に回転させ、一方向クラッチ
１６３ｂによって、上記駆動シャフト１６４の回転力を
伝達し、この一方向クラッチ１６３ｂに係合されたベル
ト１６２及びタイミングプーリー１６１を介して、８個
を１組とした嵌合部材１６０を逆方向に回動させる。こ
の結果、上記各嵌合部材１６０の矩形状の貫通孔に係止
されているインナーキー６が、上記各嵌合部材１６０と
同様に９０度回動する。このように、上記回転用モータ
ーの回転軸を正転及び逆転させることにより、各インナ
ーキー６と上記支持格子１のスプリング３との係合状態
を解除でき、該スプリング３をディンプル２側に接近さ
せて、燃料棒をディンプル２とスプリング３とでしっか
りと支持固定することができる。続いて、上記キー移動
機構１７のアーム回動用モーター１７２によって、一対
ずつの支持アーム１７０を回動して回転ローラー１７１
どうしを接近させ、両回転ローラー１７１間にインナー
キー６の端部を挟み込む。そして、ローラー回転用モー
ターを駆動して、上記各回転ローラー１７１を回転させ
ることにより、上記インナーキー６を支持格子１から完
全に引き出す。
【００１４】このようにして支持格子１から引き出され
たインナーキー６は、上記支持部材１５を支持格子１か
ら離間して、走行架台１１及びロボットアーム１４を適
宜操作することにより、キー保管箱１８内に収納され
る。
たインナーキー６は、上記支持部材１５を支持格子１か
ら離間して、走行架台１１及びロボットアーム１４を適
宜操作することにより、キー保管箱１８内に収納され
る。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、複数の
薄板帯状をなすストラップを互いに交差させて多数の格
子空間が形成され、これらの格子空間を形成する壁部に
燃料棒を支持固定するディンプル及びスプリングが互い
に対向して突出形成され、かつ上記各ストラップの交差
部に開口部が形成されてなる支持格子の開口部に、上記
ストラップの長手方向に沿って挿入されたキーを、上記
各格子空間に燃料棒を挿通した後に抜き取る支持格子用
キーの抜取り装置であって、先端部が所定空間内におい
て移動自在にかつ姿勢変更可能に設けられたロボットア
ームと、このロボットアームの先端に互いに接近離間可
能に設けられた一対の支持部材と、これらの支持部材に
設けられ、かつ上記支持格子の開口部に挿入されたキー
を、その軸線を中心として回動させるキー回動機構と、
上記支持部材に設けられ、かつ上記支持格子の開口部に
挿入されたキーを、その軸線に沿って移動させるキー移
動機構とを備えたものであるから、ロボットアームの先
端に設けられた一対の支持部材を互いに接近させて、こ
れらの支持部材間に支持格子の開口部に挿入されたキー
を挟み込んだ状態で、キー回動機構によって上記キーを
所定角度回動させてキーと支持格子との係合を解除した
後、キー移動機構によって上記キーをその軸線に沿って
移動させることにより、支持格子からキーを円滑にかつ
確実に抜き取ることができると共に、キーの抜取り操作
の機械化、あるいは自動化を図ることができる。
薄板帯状をなすストラップを互いに交差させて多数の格
子空間が形成され、これらの格子空間を形成する壁部に
燃料棒を支持固定するディンプル及びスプリングが互い
に対向して突出形成され、かつ上記各ストラップの交差
部に開口部が形成されてなる支持格子の開口部に、上記
ストラップの長手方向に沿って挿入されたキーを、上記
各格子空間に燃料棒を挿通した後に抜き取る支持格子用
キーの抜取り装置であって、先端部が所定空間内におい
て移動自在にかつ姿勢変更可能に設けられたロボットア
ームと、このロボットアームの先端に互いに接近離間可
能に設けられた一対の支持部材と、これらの支持部材に
設けられ、かつ上記支持格子の開口部に挿入されたキー
を、その軸線を中心として回動させるキー回動機構と、
上記支持部材に設けられ、かつ上記支持格子の開口部に
挿入されたキーを、その軸線に沿って移動させるキー移
動機構とを備えたものであるから、ロボットアームの先
端に設けられた一対の支持部材を互いに接近させて、こ
れらの支持部材間に支持格子の開口部に挿入されたキー
を挟み込んだ状態で、キー回動機構によって上記キーを
所定角度回動させてキーと支持格子との係合を解除した
後、キー移動機構によって上記キーをその軸線に沿って
移動させることにより、支持格子からキーを円滑にかつ
確実に抜き取ることができると共に、キーの抜取り操作
の機械化、あるいは自動化を図ることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す斜視図である。
【図２】キー回動機構の正面図である。
【図３】支持格子の中心部の説明図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。
１ 支持格子 ２ ディンプル ３ スプリング ６ インナーキー １４ ロボットアーム １５ 支持部材 １６ キー回動機構 １７ キー移動機構
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の薄板帯状をなすストラップを互い
に交差させて多数の格子空間が形成され、これらの格子
空間を形成する壁部に燃料棒を支持固定するディンプル
及びスプリングが互いに対向して突出形成され、かつ上
記各ストラップの交差部に開口部が形成されてなる支持
格子の開口部に、上記ストラップの長手方向に沿って挿
入されたキーを、上記各格子空間に燃料棒を挿通した後
に抜き取る支持格子用キーの抜取り装置であって、先端
部が所定空間内において移動自在にかつ姿勢変更可能に
設けられたロボットアームと、このロボットアームの先
端に互いに接近離間可能に設けられた一対の支持部材
と、これらの支持部材に設けられ、かつ上記支持格子の
開口部に挿入されたキーを、その軸線を中心として回動
させるキー回動機構と、上記支持部材に設けられ、かつ
上記支持格子の開口部に挿入されたキーを、その軸線に
沿って移動させるキー移動機構とを具備したことを特徴
とする支持格子用キーの抜取り装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP4284746A JPH06138286A (ja) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | 支持格子用キーの抜取り装置 |
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| DE69302986T DE69302986T2 (de) | 1992-10-22 | 1993-10-20 | Apparat zum Entfernen von Schlüsseln aus einem Kernbrennstabbundelhaltegitter |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4284746A JPH06138286A (ja) | 1992-10-22 | 1992-10-22 | 支持格子用キーの抜取り装置 |
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|---|---|
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Family
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Family Applications (1)
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