JPS6215052A - ズ−ミングロボツトチヤツク - Google Patents
ズ−ミングロボツトチヤツクInfo
- Publication number
- JPS6215052A JPS6215052A JP15486085A JP15486085A JPS6215052A JP S6215052 A JPS6215052 A JP S6215052A JP 15486085 A JP15486085 A JP 15486085A JP 15486085 A JP15486085 A JP 15486085A JP S6215052 A JPS6215052 A JP S6215052A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- zooming
- chuck
- arm
- chucking
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１） 産業上の利用分野
１）ＮＣ旋盤のワーク装填、抽出
２）各種用途のワーク着脱装置
（２）従来の技術
１）多関節スイングアームによる半径伸縮ロボットは多
いが狭い装備容積では適用に不便が多く、小さい旋回半
径でコンパクトでズーミング６出し前掴み構造のものは
無い現状である。
いが狭い装備容積では適用に不便が多く、小さい旋回半
径でコンパクトでズーミング６出し前掴み構造のものは
無い現状である。
２）従来の爪はワークの掴み痕をつくる不安があり殆ど
外径掴み専用であり内外径兼用掴みのものは見当たらな
い０ ３）爪の凹部にワーク確認センサを備えたものはない。
外径掴み専用であり内外径兼用掴みのものは見当たらな
い０ ３）爪の凹部にワーク確認センサを備えたものはない。
（３） 発明が解決しようとする問題点１）狭い装備
スペースで旋回半径を小さく、操業半径を大きく速いス
ムースな作動で短いサイクルタイムの達成。
スペースで旋回半径を小さく、操業半径を大きく速いス
ムースな作動で短いサイクルタイムの達成。
２）高精度石川し出来るスライド部はギャップ無く軽快
に作動して精密装填出来る機能を達成して回転中のワー
ク着脱機能を追求する。
に作動して精密装填出来る機能を達成して回転中のワー
ク着脱機能を追求する。
３）早い時間サイクルで生産性向上を図ゐ、（４）
問題を解決するための手段 １）チャックの爪を固定する２本のクランプアームのス
ライド部が薄い構造でクランプアームの垂直平行移動中
充分な堅牢性を保障出来るスライド部の考案。
問題を解決するための手段 １）チャックの爪を固定する２本のクランプアームのス
ライド部が薄い構造でクランプアームの垂直平行移動中
充分な堅牢性を保障出来るスライド部の考案。
２）チャッキング機能とチャック反転機能を含めた最小
長さを出来るだけ短くしてズーミングストロークを大き
くすると共に旋回アーム取付ボス中心外端の後部オーバ
ーハングアームを出来るだけ小さくする構造の考案をす
る。
長さを出来るだけ短くしてズーミングストロークを大き
くすると共に旋回アーム取付ボス中心外端の後部オーバ
ーハングアームを出来るだけ小さくする構造の考案をす
る。
（５） 実施例
両面チャックの片面でプールコンベヤから未加工ワーク
を掴み、反転面チャックでパワーチャックと連動して加
工済みワークを掴む準備して爪を開いて直立するロボッ
トをサイクルの原点としＮＣ旋盤の連動信号を待機する
ロボット用アームズーミングチャックの実施例について
説明する。
を掴み、反転面チャックでパワーチャックと連動して加
工済みワークを掴む準備して爪を開いて直立するロボッ
トをサイクルの原点としＮＣ旋盤の連動信号を待機する
ロボット用アームズーミングチャックの実施例について
説明する。
ＮＣ旋盤パワーチャックと連動してアームズーミング出
来るワーク着脱機能を備えたコンパクトなロボットチャ
ックにより狭い許容スペース、小さな操業空間をフル活
用して着脱サイクルを節減出来る構造を考案しサイクル
タイムを短くシ、生産性向上を基調とするものである。
来るワーク着脱機能を備えたコンパクトなロボットチャ
ックにより狭い許容スペース、小さな操業空間をフル活
用して着脱サイクルを節減出来る構造を考案しサイクル
タイムを短くシ、生産性向上を基調とするものである。
ズーミング機能を持つチャックアーム本体を着脱旋回駆
動する減速機山軸α時に嵌装し、アームズーミングハ油
圧シリンダーＱ４又はボールネジとモーター駆動により
行ない（実施例の説明では省略）チャックの開閉はそれ
ぞれに装着のシリンダー（９）により単独作動しチャッ
クユニットの反転に、ユニット下部に直結し念アクチェ
ータ（１）により行なうものとし、ズーミングは旋回用
軸に嵌装され友ブラケット表面に固定された平行２列の
ボールブツシュ（２）に嵌装した２本のスライドシャフ
ト（２）の前端をズーミングヘッドで一体化し連動スラ
イド出来るものとし、スライドシャフト（２）の有効ス
トロ−フカズーミングストロークとなる０ズーミングへ
ッドαカには許容ワーク長さに余長を加えて、２ｇＡの
同心チャックに両面掴み出来る適当な間隔をおいて、平
行な２面チャックに組み番わせ、チャック下端に１８０
Ｋ反転アクチェータ（ロ）を直結してエエット化し、
チャックアームが旋回してズーミング停止点で前掴みす
るものとし、旋盤パワーチャック心をズーミング停止点
とし精密且速やかに開閉するコンパクトなものとするた
め爪座（３）を固定した２本のＬ形クランプアーム（１
） （２）の各底辺上下平行な２本のＸ軸の間Ｉｃ２個
のクロスローラガイド（５） （６） Ｉｃ支えられた
ピニオン（７）１個と噛み合わせ、薄い構造で精度とス
ラスト剛性を高めるためコンパクトで精密、堅牢にして
軽快な底辺部たり各２組のクロスローラガイドで各々Ｌ
形クランプアームの底辺部を確実にガイドし心出し爪の
連動開閉をスムーズにスライド出来るものとし、ピニオ
ン（７）の歯幅を広くつくり正しくガイドされた両底辺
部の各ラックと幅広いピニオンの両外寄りで噛み合わせ
、歯幅の中間部を爪石用し連動用ラックと噛み合わせラ
ックに直結したシリンダー（９）を操作して爪の開閉を
行なうズーミング機能を備えた前掴みＸ軸スライド６出
しチャックユニットである。
動する減速機山軸α時に嵌装し、アームズーミングハ油
圧シリンダーＱ４又はボールネジとモーター駆動により
行ない（実施例の説明では省略）チャックの開閉はそれ
ぞれに装着のシリンダー（９）により単独作動しチャッ
クユニットの反転に、ユニット下部に直結し念アクチェ
ータ（１）により行なうものとし、ズーミングは旋回用
軸に嵌装され友ブラケット表面に固定された平行２列の
ボールブツシュ（２）に嵌装した２本のスライドシャフ
ト（２）の前端をズーミングヘッドで一体化し連動スラ
イド出来るものとし、スライドシャフト（２）の有効ス
トロ−フカズーミングストロークとなる０ズーミングへ
ッドαカには許容ワーク長さに余長を加えて、２ｇＡの
同心チャックに両面掴み出来る適当な間隔をおいて、平
行な２面チャックに組み番わせ、チャック下端に１８０
Ｋ反転アクチェータ（ロ）を直結してエエット化し、
チャックアームが旋回してズーミング停止点で前掴みす
るものとし、旋盤パワーチャック心をズーミング停止点
とし精密且速やかに開閉するコンパクトなものとするた
め爪座（３）を固定した２本のＬ形クランプアーム（１
） （２）の各底辺上下平行な２本のＸ軸の間Ｉｃ２個
のクロスローラガイド（５） （６） Ｉｃ支えられた
ピニオン（７）１個と噛み合わせ、薄い構造で精度とス
ラスト剛性を高めるためコンパクトで精密、堅牢にして
軽快な底辺部たり各２組のクロスローラガイドで各々Ｌ
形クランプアームの底辺部を確実にガイドし心出し爪の
連動開閉をスムーズにスライド出来るものとし、ピニオ
ン（７）の歯幅を広くつくり正しくガイドされた両底辺
部の各ラックと幅広いピニオンの両外寄りで噛み合わせ
、歯幅の中間部を爪石用し連動用ラックと噛み合わせラ
ックに直結したシリンダー（９）を操作して爪の開閉を
行なうズーミング機能を備えた前掴みＸ軸スライド６出
しチャックユニットである。
（６）発明の効果
１） ローラー爪のためチャッキング痕の不安がなく工
作精度の向上と共に回転中のワーク着脱にも適用するこ
とが出来る。
作精度の向上と共に回転中のワーク着脱にも適用するこ
とが出来る。
２）ズーミング停止端石用しチャッキングとワーク装填
即時退避出来る構造のためサイクルタイムを約１０％早
く出来る。
即時退避出来る構造のためサイクルタイムを約１０％早
く出来る。
３）油圧又はボールネジＤＣモーター駆動によるズーミ
ング中間停止が出来るので装備機種の変更が容易である
。
ング中間停止が出来るので装備機種の変更が容易である
。
４）爪の取付位置を変更して１部サイズを除き内径掴み
に適用出来る。
に適用出来る。
５） ローラーの凹部にセンサを装備してワークを確認
が出来るので、ワーク不在によるチャッキングミスがな
く若しチャック故障又はトラブルでワークを落下させた
ときは警報インターロックにより事故防止対策になる。
が出来るので、ワーク不在によるチャッキングミスがな
く若しチャック故障又はトラブルでワークを落下させた
ときは警報インターロックにより事故防止対策になる。
第１図・・・Ｘ軸心出し作動構成図
第２図・・・チャック全体図
第３図・・・チャッキングユニット
第４図・・・ズーミングチャックロボット装備図１・・
・クランプアーム ２・・・クランプアーム３・・・爪
座 ４・・・ローラ爪５．６・・・クロスロ
ーラーガイド ７・・・ビニオン８・・・ラック
９・・・シリンダ１０・・づクチエータ １１・・・ズーミングシャフト２列連結金具（ズーミン
グヘッド） １２・・・スライドシャフト １３・・・ボールプツシ
。 １４・・・ズーミングシリンダ １５・・・チャック本体装備ブラケット１６・・・チャ
ックアーム旋回用軸 １７・・・爪座センサ
・クランプアーム ２・・・クランプアーム３・・・爪
座 ４・・・ローラ爪５．６・・・クロスロ
ーラーガイド ７・・・ビニオン８・・・ラック
９・・・シリンダ１０・・づクチエータ １１・・・ズーミングシャフト２列連結金具（ズーミン
グヘッド） １２・・・スライドシャフト １３・・・ボールプツシ
。 １４・・・ズーミングシリンダ １５・・・チャック本体装備ブラケット１６・・・チャ
ックアーム旋回用軸 １７・・・爪座センサ
Claims (1)
- 狭い装備空間でＮＣ旋盤パワーチャックと連動してワー
クの着脱を軽快、迅速に行なうためロボットチャックの
アーム旋回半径を出来るだけ小さくし、大きい実働スト
ロークをコンパクトなズーミングアームに転換し、アー
ムがズーミングを停止すると同時に心出し前掴みチャッ
キングする爪を先端に固定した長さの異なる２本のＬ形
クランプアームをピニオンと噛み合うラックシリンダー
で開閉連動し、短いアームの底辺下面ラックとピニオン
上部が噛み合い、ピニオン下部を長いアームの底辺上面
ラックで挾んで噛み合う２本のアーム各底辺のＸ軸を平
行精密にスライド出来るものとし、２本のクランプアー
ムの両側面をコンパクトなクロスローラーガイドベアリ
ングにより堅牢にガイドし薄くてスラスト剛性の大きい
前掴み心出し二重Ｘ軸スライドの特長とチャック２個を
同心反転両面掴みチャックユニットとし、チャック下部
に反転アクチエータを直結しズーミングによりアーム旋
回半径を小さくし、狭い空間で操作出来る特長とズーミ
ング停止後直ちにワーク抽出チャッキングと反転して未
加工ワーク装入後直ちにアームズーミング後退旋回して
装填と抽出の両スライド行程が不要となり、サイクルタ
イムを短縮出来る特長と、ワークの内外径掴み兼用ロー
ラー爪の凹部にワーク確認センサ（又は光電管）を装備
して、ワークチャッキングミスとワーク不在作動防止イ
ンターロック等を特長とする反転前掴みＸ軸スライド心
出しズーミングロボットチャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15486085A JPS6215052A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | ズ−ミングロボツトチヤツク |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15486085A JPS6215052A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | ズ−ミングロボツトチヤツク |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6215052A true JPS6215052A (ja) | 1987-01-23 |
Family
ID=15593492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15486085A Pending JPS6215052A (ja) | 1985-07-12 | 1985-07-12 | ズ−ミングロボツトチヤツク |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6215052A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5151824A (en) * | 1990-11-26 | 1992-09-29 | Donnelly Corporation | Vehicular outside mirror assembly |
| US5400498A (en) * | 1992-10-22 | 1995-03-28 | Mitsubishi Nuclear Fuel Co. | Apparatus for removing keys from support grid |
| EP1825941A2 (en) * | 2006-02-24 | 2007-08-29 | Barload Machine Co.,Ltd. | Bar gripper for bar feeder |
| JP2011042502A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Japan Siper Quarts Corp | 石英ガラスルツボのハンドリング装置及びハンドリング方法 |
| JP2014528363A (ja) * | 2011-10-07 | 2014-10-27 | シュンク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト スパン−ウント グライフテクニック | 把持装置またはクランプ装置 |
| CN104625683A (zh) * | 2015-01-22 | 2015-05-20 | 哈尔滨工业大学 | 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的机械手夹持部机构 |
| WO2020048330A1 (zh) * | 2018-09-04 | 2020-03-12 | 立信染整机械(深圳)有限公司 | 自动夹布卷装置 |
-
1985
- 1985-07-12 JP JP15486085A patent/JPS6215052A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5151824A (en) * | 1990-11-26 | 1992-09-29 | Donnelly Corporation | Vehicular outside mirror assembly |
| US5400498A (en) * | 1992-10-22 | 1995-03-28 | Mitsubishi Nuclear Fuel Co. | Apparatus for removing keys from support grid |
| EP1825941A2 (en) * | 2006-02-24 | 2007-08-29 | Barload Machine Co.,Ltd. | Bar gripper for bar feeder |
| EP1825941A3 (en) * | 2006-02-24 | 2008-08-27 | Barload Machine Co.,Ltd. | Bar gripper for bar feeder |
| JP2011042502A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Japan Siper Quarts Corp | 石英ガラスルツボのハンドリング装置及びハンドリング方法 |
| JP2014528363A (ja) * | 2011-10-07 | 2014-10-27 | シュンク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト スパン−ウント グライフテクニック | 把持装置またはクランプ装置 |
| US9296110B2 (en) | 2011-10-07 | 2016-03-29 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Gripping or clamping device |
| CN104625683A (zh) * | 2015-01-22 | 2015-05-20 | 哈尔滨工业大学 | 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的机械手夹持部机构 |
| WO2020048330A1 (zh) * | 2018-09-04 | 2020-03-12 | 立信染整机械(深圳)有限公司 | 自动夹布卷装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110695937B (zh) | 姿态可调的盘类零件承载装置及方法 | |
| CN111069632B (zh) | 一种龙门式车床机械手 | |
| JPS6215052A (ja) | ズ−ミングロボツトチヤツク | |
| JPS601122B2 (ja) | 同時４軸数値制御旋盤のロ−デイング方法 | |
| CN110640778A (zh) | 一种低压铸造电动机机壳的夹持器 | |
| CN218745995U (zh) | 闸阀阀体组件组装机构 | |
| JP2005118942A (ja) | ワーク反転装置 | |
| CN214023545U (zh) | 一种立式车床用四爪自定心液压卡具 | |
| US10850387B2 (en) | Automatic workpiece transfer machine | |
| CN212858732U (zh) | 一种外卡式自动上下料夹具 | |
| JPH04183581A (ja) | 工作機械へのワーク着脱用ロボット | |
| CN211639963U (zh) | 一种加工机器人用机械抓手 | |
| KR200385234Y1 (ko) | 파이프 회전장치 | |
| CN201889440U (zh) | 可实现双向夹持的卡爪式机床主轴箱 | |
| JPH058036Y2 (ja) | ||
| GB1442598A (en) | Multi-spindle lathes having automatic workpiece handling apparatus | |
| JPH0413069Y2 (ja) | ||
| CN221109935U (zh) | 一种齿轮夹持用卡盘 | |
| CN217530035U (zh) | 一种零件加工用可翻转夹具 | |
| CN211940983U (zh) | 一种搬运棒料机械手 | |
| JPS6215053A (ja) | ワ−ク着脱小形ロボツトチヤツク | |
| JP6960659B2 (ja) | 工作機械のローディングシステム | |
| CN219768288U (zh) | 一种定心夹爪 | |
| CN213380098U (zh) | 一种自动管管组对焊接一体机 | |
| JP3091068B2 (ja) | 長尺形材の端部加工機における加工面割出装置 |