JPH06109084A - 差動歯車装置 - Google Patents
差動歯車装置Info
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- JPH06109084A JPH06109084A JP27678192A JP27678192A JPH06109084A JP H06109084 A JPH06109084 A JP H06109084A JP 27678192 A JP27678192 A JP 27678192A JP 27678192 A JP27678192 A JP 27678192A JP H06109084 A JPH06109084 A JP H06109084A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 内公転型差動歯車減速機の前段に遊星ギヤ減
速機を設けることにより振動と騒音の低減を図る。 【構成】 内公転型差動歯車減速機の前段（入力軸側）
には、遊星ギヤ減速機が設けられている。この減速機の
入力軸３５は、太陽ギヤ３５ａを有しており、太陽ギヤ
３５ａと、側蓋ケーシング３８に設けられた太陽ギヤ３
５ａと同心の内歯ギヤ３８ａとの間には、両者に噛合す
る遊星ギヤ４０が設けられており、遊星ギヤ４０は遊星
ギヤ支持板４２に取付けてある軸４１に支持されてい
る。遊星軸２１に入力される回転速度は、前段の遊星ギ
ヤ減速機で減速されるため、内公転型差動歯車減速機の
振動、騒音が減少される。
速機を設けることにより振動と騒音の低減を図る。 【構成】 内公転型差動歯車減速機の前段（入力軸側）
には、遊星ギヤ減速機が設けられている。この減速機の
入力軸３５は、太陽ギヤ３５ａを有しており、太陽ギヤ
３５ａと、側蓋ケーシング３８に設けられた太陽ギヤ３
５ａと同心の内歯ギヤ３８ａとの間には、両者に噛合す
る遊星ギヤ４０が設けられており、遊星ギヤ４０は遊星
ギヤ支持板４２に取付けてある軸４１に支持されてい
る。遊星軸２１に入力される回転速度は、前段の遊星ギ
ヤ減速機で減速されるため、内公転型差動歯車減速機の
振動、騒音が減少される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は内公転型差動歯車減速機
に適用する差動歯車装置に関するものである。
に適用する差動歯車装置に関するものである。
【従来の技術】従来よりロボット等に使用される超小型
の内公転型減速機としては、例えば実開昭62-22347号公
報、特開昭63−145841号公報、特公平１-50778号公報等
に記載されたものが知られている。このうち図４の縦断
面図に示す実開昭62-22347号公報のものは、ケーシング
及び出力軸内筒部に設けられた玉軸受２，３により入力
軸１が軸支されており、同入力軸１の両軸受２，３の偏
心部には玉軸受４，５を介してそれぞれ歯数Ｎ１の遊星
ギヤ６ａ及び歯数Ｎ３の遊星ギヤ６ｂからなる一体的遊
星ギヤブロック６が軸支されている。遊星ギヤ６ａはケ
ーシング内面に設けられた歯数Ｎ２の内歯固定ギヤと噛
合し、遊星ギヤ６ｂは出力軸８の歯数Ｎ４の内歯ギヤ７
と噛合し、出力軸８は軸受９及び軸受１０でハウジング
に軸支されている。従って前述の構成を有する減速機で
は、減速比
の内公転型減速機としては、例えば実開昭62-22347号公
報、特開昭63−145841号公報、特公平１-50778号公報等
に記載されたものが知られている。このうち図４の縦断
面図に示す実開昭62-22347号公報のものは、ケーシング
及び出力軸内筒部に設けられた玉軸受２，３により入力
軸１が軸支されており、同入力軸１の両軸受２，３の偏
心部には玉軸受４，５を介してそれぞれ歯数Ｎ１の遊星
ギヤ６ａ及び歯数Ｎ３の遊星ギヤ６ｂからなる一体的遊
星ギヤブロック６が軸支されている。遊星ギヤ６ａはケ
ーシング内面に設けられた歯数Ｎ２の内歯固定ギヤと噛
合し、遊星ギヤ６ｂは出力軸８の歯数Ｎ４の内歯ギヤ７
と噛合し、出力軸８は軸受９及び軸受１０でハウジング
に軸支されている。従って前述の構成を有する減速機で
は、減速比
【数１】ｒ＝１−Ｎ２・Ｎ３／（Ｎ１・Ｎ４） なる減速を可能としている。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来は前
述したような内公転型減速機をロボット等に使用してい
るので、小型高速のモータに取付けると遊星軸に直接高
速回転が入力され、従って振動と騒音が発生するという
問題があった。本発明は、内公転型差動歯車減速機の前
段に遊星歯車減速機構、又は遊星摩擦ローラ減速機構を
設けることにより、前記従来の課題を解決できる差動歯
車装置を提案せんとするものである。
述したような内公転型減速機をロボット等に使用してい
るので、小型高速のモータに取付けると遊星軸に直接高
速回転が入力され、従って振動と騒音が発生するという
問題があった。本発明は、内公転型差動歯車減速機の前
段に遊星歯車減速機構、又は遊星摩擦ローラ減速機構を
設けることにより、前記従来の課題を解決できる差動歯
車装置を提案せんとするものである。
【０００３】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、ケー
シング内に軸受で支えられた出力軸と、ケーシング内に
軸受で支えられると共に軸端が軸受を介して前記出力軸
内筒部に同軸的に支えられる遊星軸と、同遊星軸の偏心
部に前後一対の球軸受を介して嵌入することにより支え
られている前後一対の遊星ギヤを有する遊星ギヤブロッ
クとからなり、前記一対の遊星ギヤの一方をケーシング
に固定の内歯ギヤに噛合すると共に、他方の遊星ギヤを
前記出力軸の内歯ギヤに噛合してなる、遊星軸回転に対
する出力軸回転が大減速比をもつ内公転差動歯車減速機
において、同遊星軸には前段遊星機構減速機が設けら
れ、外部からの入力は同前段遊星機構減速機で減速さ
れ、遊星軸に伝達されるべく構成してなるもので、これ
を課題解決のための手段とするものである。また本発明
は、前記前段遊星機構減速機は、入力側が軸受を介して
側蓋ケーシングに支えられ、軸端が軸受を介して前記遊
星軸の回転軸心円筒部に同軸的に支えられる太陽ギヤを
有する入力軸と、前記太陽ギヤに噛合し、同時にケーシ
ングに固設された前記太陽ギヤと同心の内歯ギアに噛合
する複数個の遊星ギヤと、軸受けを介して前記遊星ギヤ
を支える軸を円周等配に取付けてあって、前記差動歯車
減速機の遊星軸に、回転軸心と同軸的に結合している遊
星ギヤ支持板とからなるもので、これを課題解決のため
手段とするものである。更に本発明は、前記前段遊星機
構減速機は、入力側が軸受を介して側蓋ケーシングに支
えられ、軸端が軸受を介して前記遊星軸の回転軸心円筒
部に同軸的に支えられる太陽ローラを有する入力軸と、
前記太陽ローラに圧接し、同時に側蓋ケーシングに固設
された前記太陽ローラと同心の弾性リングの内側に圧接
する複数個の遊星ローラと、軸受を介して前記遊星ロー
ラを支える軸を円周等配に取付けてあって、前記差動歯
車減速機の遊星軸に、回転軸心と同軸的に結合している
遊星ローラ支持板とからなるもので、これを課題解決の
ための手段とするものである。
シング内に軸受で支えられた出力軸と、ケーシング内に
軸受で支えられると共に軸端が軸受を介して前記出力軸
内筒部に同軸的に支えられる遊星軸と、同遊星軸の偏心
部に前後一対の球軸受を介して嵌入することにより支え
られている前後一対の遊星ギヤを有する遊星ギヤブロッ
クとからなり、前記一対の遊星ギヤの一方をケーシング
に固定の内歯ギヤに噛合すると共に、他方の遊星ギヤを
前記出力軸の内歯ギヤに噛合してなる、遊星軸回転に対
する出力軸回転が大減速比をもつ内公転差動歯車減速機
において、同遊星軸には前段遊星機構減速機が設けら
れ、外部からの入力は同前段遊星機構減速機で減速さ
れ、遊星軸に伝達されるべく構成してなるもので、これ
を課題解決のための手段とするものである。また本発明
は、前記前段遊星機構減速機は、入力側が軸受を介して
側蓋ケーシングに支えられ、軸端が軸受を介して前記遊
星軸の回転軸心円筒部に同軸的に支えられる太陽ギヤを
有する入力軸と、前記太陽ギヤに噛合し、同時にケーシ
ングに固設された前記太陽ギヤと同心の内歯ギアに噛合
する複数個の遊星ギヤと、軸受けを介して前記遊星ギヤ
を支える軸を円周等配に取付けてあって、前記差動歯車
減速機の遊星軸に、回転軸心と同軸的に結合している遊
星ギヤ支持板とからなるもので、これを課題解決のため
手段とするものである。更に本発明は、前記前段遊星機
構減速機は、入力側が軸受を介して側蓋ケーシングに支
えられ、軸端が軸受を介して前記遊星軸の回転軸心円筒
部に同軸的に支えられる太陽ローラを有する入力軸と、
前記太陽ローラに圧接し、同時に側蓋ケーシングに固設
された前記太陽ローラと同心の弾性リングの内側に圧接
する複数個の遊星ローラと、軸受を介して前記遊星ロー
ラを支える軸を円周等配に取付けてあって、前記差動歯
車減速機の遊星軸に、回転軸心と同軸的に結合している
遊星ローラ支持板とからなるもので、これを課題解決の
ための手段とするものである。
【０００４】
【作用】本発明によれば、前段遊星機構減速機の減速比
Ｒｐは（摩擦ローラのときは減速比Ｒｐ′）、太陽ギヤ
の歯数をＮａ、（太陽ローラのときは直径をＤａとす
る）内歯ギヤの歯数をＮｂ、（摩擦ローラのときは弾性
リングの内径をＤｂとする）とすれば、
Ｒｐは（摩擦ローラのときは減速比Ｒｐ′）、太陽ギヤ
の歯数をＮａ、（太陽ローラのときは直径をＤａとす
る）内歯ギヤの歯数をＮｂ、（摩擦ローラのときは弾性
リングの内径をＤｂとする）とすれば、
【数２】Ｒｐ＝Ｎａ／（Ｎａ＋Ｎｂ） （摩擦ローラのときは、Ｒｐ′＝Ｄａ／（Ｄａ＋Ｄｂ） であり、差動歯車減速機の偏心軸の回転数はＲｐ倍（摩
擦ローラの時はＲｐ′倍）低くなる。また減速装置の総
合減速比を前段遊星減速機なしのときと同じ値に選択し
たければ、後段の差動歯車減速機構の減速比はＲｐ倍
（摩擦ローラのときはＲｐ′倍）に小さくしてもよく、
その場合は前述の一対の遊星ギヤ、ケーシングに固定の
内歯ギヤ、出力軸の内歯ギヤ共、歯数を少なくし、外径
を小さく設計選択することが可能である。
擦ローラの時はＲｐ′倍）低くなる。また減速装置の総
合減速比を前段遊星減速機なしのときと同じ値に選択し
たければ、後段の差動歯車減速機構の減速比はＲｐ倍
（摩擦ローラのときはＲｐ′倍）に小さくしてもよく、
その場合は前述の一対の遊星ギヤ、ケーシングに固定の
内歯ギヤ、出力軸の内歯ギヤ共、歯数を少なくし、外径
を小さく設計選択することが可能である。
【０００５】
【実施例】以下本発明に図面の実施例について説明する
と、図１，図２は本発明の第１実施例に係る内公転型減
速機の偏心軸の回転数を低くするために、前段に遊星機
構減速機としての遊星ギヤ減速機を結合した差動歯車減
速装置の側面断面図及び同図中のＡ〜Ａ断面図である。
図において、出力軸２８は軸受２９と３０を介してケー
シング３２及び出力側蓋３３に支えられる。遊星軸２１
は軸端を軸受２３を介して出力軸２８内筒部に回転可能
に支持されると共に、他端は後述する遊星ギヤ支持板４
２に結合されており、同遊星ギヤ支持板４２は軸受２２
を介してケーシング３２に同軸的に支えられている。遊
星軸２１は図１に示すように偏心部を有しており、図１
中のＣｏは回転軸中心線を、Ｃｅは遊星軸の偏心部軸中
心線を示している。また前後一対の遊星ギヤ３１ａ，３
１ｂ（歯数はそれぞれＮ１，Ｎ３とする）を有する遊星
ギヤブロック３１は、前後一対の球軸受２４，２５を介
して遊星軸２１の偏心部に嵌入し軸支されている。一対
の遊星ギヤのうち、一方の遊星ギヤ３１ａはケーシング
３２に固定の内歯ギヤ３２ａ（歯数はＮ２）に噛合い、
他方の遊星ギヤ３１ｂは出力軸２８の内筒部に形成され
た内歯ギヤ２８ａ（歯数はＮ４）に噛合っている。この
ため、遊星軸２１に回転が入力されると、出力軸２８に
は、ｒ＝１−Ｎ２・Ｎ３／（Ｎ１・Ｎ４）の大減速比の
回転が得られることになる。
と、図１，図２は本発明の第１実施例に係る内公転型減
速機の偏心軸の回転数を低くするために、前段に遊星機
構減速機としての遊星ギヤ減速機を結合した差動歯車減
速装置の側面断面図及び同図中のＡ〜Ａ断面図である。
図において、出力軸２８は軸受２９と３０を介してケー
シング３２及び出力側蓋３３に支えられる。遊星軸２１
は軸端を軸受２３を介して出力軸２８内筒部に回転可能
に支持されると共に、他端は後述する遊星ギヤ支持板４
２に結合されており、同遊星ギヤ支持板４２は軸受２２
を介してケーシング３２に同軸的に支えられている。遊
星軸２１は図１に示すように偏心部を有しており、図１
中のＣｏは回転軸中心線を、Ｃｅは遊星軸の偏心部軸中
心線を示している。また前後一対の遊星ギヤ３１ａ，３
１ｂ（歯数はそれぞれＮ１，Ｎ３とする）を有する遊星
ギヤブロック３１は、前後一対の球軸受２４，２５を介
して遊星軸２１の偏心部に嵌入し軸支されている。一対
の遊星ギヤのうち、一方の遊星ギヤ３１ａはケーシング
３２に固定の内歯ギヤ３２ａ（歯数はＮ２）に噛合い、
他方の遊星ギヤ３１ｂは出力軸２８の内筒部に形成され
た内歯ギヤ２８ａ（歯数はＮ４）に噛合っている。この
ため、遊星軸２１に回転が入力されると、出力軸２８に
は、ｒ＝１−Ｎ２・Ｎ３／（Ｎ１・Ｎ４）の大減速比の
回転が得られることになる。
【０００６】次に本発明の特徴である前段の遊星ギヤ減
速機構を説明すると、太陽ギヤ３５ａ（歯数はＮａ）を
有する入力軸３５は、入力側が軸受３６を介して側蓋ケ
ーシング３８に支えられ、軸端の軸受３７を介して前記
遊星軸２１の円筒部に同軸的に支えられる。太陽ギヤ３
５ａと、側蓋ケーシング３８に設けられた太陽ギヤ３５
ａと同心の内歯ギヤ３８ａ（歯数はＮｂ）との間には、
両者に同時に噛合する複数個の遊星ギヤ４０が設けられ
ており、この遊星ギヤ４０は軸受を介して軸４１に支え
られている。そして同軸４１は遊星ギヤ支持板４２に円
周等配に取付けてあり、更に遊星ギヤ支持板４２は、遊
星軸２１に対して回転軸心Ｃｏに同軸的にボルト４３に
よって結合されている。このため以上の構造の前段遊星
減速機においては減速比Ｒｐは、
速機構を説明すると、太陽ギヤ３５ａ（歯数はＮａ）を
有する入力軸３５は、入力側が軸受３６を介して側蓋ケ
ーシング３８に支えられ、軸端の軸受３７を介して前記
遊星軸２１の円筒部に同軸的に支えられる。太陽ギヤ３
５ａと、側蓋ケーシング３８に設けられた太陽ギヤ３５
ａと同心の内歯ギヤ３８ａ（歯数はＮｂ）との間には、
両者に同時に噛合する複数個の遊星ギヤ４０が設けられ
ており、この遊星ギヤ４０は軸受を介して軸４１に支え
られている。そして同軸４１は遊星ギヤ支持板４２に円
周等配に取付けてあり、更に遊星ギヤ支持板４２は、遊
星軸２１に対して回転軸心Ｃｏに同軸的にボルト４３に
よって結合されている。このため以上の構造の前段遊星
減速機においては減速比Ｒｐは、
【数３】Ｒｐ＝Ｎａ／（Ｎａ＋Ｎｂ） となる。従って前記構成の差動歯車減速装置では、前段
遊星減速機により差動歯車減速機の遊星軸の回転数はＲ
ｐ倍低くなり、更に総合減速比Ｒｔは
遊星減速機により差動歯車減速機の遊星軸の回転数はＲ
ｐ倍低くなり、更に総合減速比Ｒｔは
【数４】 Ｒｔ＝｛１−Ｎ２・Ｎ３／（Ｎ１・Ｎ４）｝×Ｎａ／（Ｎａ＋Ｎｂ） となる。
【０００７】ところで前記構成の差動歯車減速機の遊星
軸２１は偏心部を有しており、この偏心部の軸に一対の
球軸受２４，２５を介して遊星ギヤブロック３１が嵌入
しているため、遊星軸２１が高速で回転すると、遊星軸
２１にバランスを取るための肉抜きが施されてあって
も、高速回転に伴う構成部品間の振動及び遊星ギヤの高
速噛み合いによる振動、騒音を生ずる。しかし遊星軸の
回転速度を数分の１に下げれば、理論的にも振動、騒音
のエネルギーは回転速度の２乗に比例して低減する。こ
のことから本実施例のように、前段に遊星ギヤ減速機を
結合することにより、振動、騒音に対して著しい改善が
期待できる。もし減速装置の総合減速比を前段遊星減速
機なしの時と同じ値に選択したければ、後段の差動歯車
減速機構の減速比は１／Ｒｐ倍に増してもよく、その場
合は前述の一対の遊星ギヤ３１ａ，３１ｂ、ケーシング
３２に固定の内歯ギヤ３２ａ、出力軸２８の内歯ギヤ２
８ａ共歯数を少なくし、外径を小さく設計選択すること
が可能である。
軸２１は偏心部を有しており、この偏心部の軸に一対の
球軸受２４，２５を介して遊星ギヤブロック３１が嵌入
しているため、遊星軸２１が高速で回転すると、遊星軸
２１にバランスを取るための肉抜きが施されてあって
も、高速回転に伴う構成部品間の振動及び遊星ギヤの高
速噛み合いによる振動、騒音を生ずる。しかし遊星軸の
回転速度を数分の１に下げれば、理論的にも振動、騒音
のエネルギーは回転速度の２乗に比例して低減する。こ
のことから本実施例のように、前段に遊星ギヤ減速機を
結合することにより、振動、騒音に対して著しい改善が
期待できる。もし減速装置の総合減速比を前段遊星減速
機なしの時と同じ値に選択したければ、後段の差動歯車
減速機構の減速比は１／Ｒｐ倍に増してもよく、その場
合は前述の一対の遊星ギヤ３１ａ，３１ｂ、ケーシング
３２に固定の内歯ギヤ３２ａ、出力軸２８の内歯ギヤ２
８ａ共歯数を少なくし、外径を小さく設計選択すること
が可能である。
【０００８】次に図３により本発明に係る第２実施例を
説明すると、この実施例では、図１の第１実施例の内公
転差動歯車減速機において、前段遊星ギヤ減速機の代わ
りに、前段遊星摩擦ローラ減速機を結合した点に特徴が
ある。図３において、差動歯車減速機構は第１実施例の
ものと同様の構成であるが、符号をケーシングは５２、
遊星軸を５１と変更している。また太陽ローラ５５ａ
（外径をＤａとする）を有する入力軸５５は、入力側は
軸受を介して側蓋ケーシング５８に支えられ、軸端は軸
受３７を介して遊星軸５１の回転軸心円筒部に支えられ
る。太陽ローラ５５ａと、側蓋ケーシング５８に固設さ
れた太陽ローラ５５ａと同心の弾性リング６３（内径を
Ｄｂとする）の内側との間には複数個の遊星ローラ６０
が配置されており、この遊星ローラ６０は太陽ローラ及
び弾性リングに同時に圧接している。前述の複数個の遊
星ローラ６０は軸受を介して軸６１に支えられており、
軸６１が遊星ローラ支持ブロック６２に円周等配に取付
けてある。遊星ローラ支持ブロック６２は遊星軸５１
に、回転軸心Ｃｏと同軸的にボルト４３によって結合さ
れている。このため以上の構造の前段遊星ローラ減速機
においては、減速比Ｒｐ′は、
説明すると、この実施例では、図１の第１実施例の内公
転差動歯車減速機において、前段遊星ギヤ減速機の代わ
りに、前段遊星摩擦ローラ減速機を結合した点に特徴が
ある。図３において、差動歯車減速機構は第１実施例の
ものと同様の構成であるが、符号をケーシングは５２、
遊星軸を５１と変更している。また太陽ローラ５５ａ
（外径をＤａとする）を有する入力軸５５は、入力側は
軸受を介して側蓋ケーシング５８に支えられ、軸端は軸
受３７を介して遊星軸５１の回転軸心円筒部に支えられ
る。太陽ローラ５５ａと、側蓋ケーシング５８に固設さ
れた太陽ローラ５５ａと同心の弾性リング６３（内径を
Ｄｂとする）の内側との間には複数個の遊星ローラ６０
が配置されており、この遊星ローラ６０は太陽ローラ及
び弾性リングに同時に圧接している。前述の複数個の遊
星ローラ６０は軸受を介して軸６１に支えられており、
軸６１が遊星ローラ支持ブロック６２に円周等配に取付
けてある。遊星ローラ支持ブロック６２は遊星軸５１
に、回転軸心Ｃｏと同軸的にボルト４３によって結合さ
れている。このため以上の構造の前段遊星ローラ減速機
においては、減速比Ｒｐ′は、
【数５】Ｒｐ′＝Ｄａ／（Ｄａ＋Ｄｂ） となる。
【０００９】ところで遊星ローラ減速機においては、動
力の伝達はローラ間の滑り摩擦力で行なわれるので、減
速比は割り切れた再現性のある値にはならない。従って
入力軸５５（駆動モータ軸）に取付けた回転位置検出機
からの信号では、出力軸２８の回転位置制御のような決
った回転位置を指示する場合には誤差が生ずる可能性が
ある。このような出力軸２８の回転位置制御をする場合
の回転位置検出手段として、遊星軸５１には、回転軸心
Ｃｏに同心的に円板６４が、またケーシング５２には検
出センサ６５が設けられている。円板６４の外周には一
定ピッチの細かい溝が切込まれており、検出センサ６５
はこの細かい溝を検出して制御装置に信号を送り、正確
な出力軸２８の回転位置制御をすることができる。そし
て以上の構成の差動歯車減速機では、前段遊星ローラ減
速機により差動歯車減速機の遊星軸の回転数はＲｐ′倍
低くなり、総合減速比Ｒｔ′は
力の伝達はローラ間の滑り摩擦力で行なわれるので、減
速比は割り切れた再現性のある値にはならない。従って
入力軸５５（駆動モータ軸）に取付けた回転位置検出機
からの信号では、出力軸２８の回転位置制御のような決
った回転位置を指示する場合には誤差が生ずる可能性が
ある。このような出力軸２８の回転位置制御をする場合
の回転位置検出手段として、遊星軸５１には、回転軸心
Ｃｏに同心的に円板６４が、またケーシング５２には検
出センサ６５が設けられている。円板６４の外周には一
定ピッチの細かい溝が切込まれており、検出センサ６５
はこの細かい溝を検出して制御装置に信号を送り、正確
な出力軸２８の回転位置制御をすることができる。そし
て以上の構成の差動歯車減速機では、前段遊星ローラ減
速機により差動歯車減速機の遊星軸の回転数はＲｐ′倍
低くなり、総合減速比Ｒｔ′は
【数６】 Ｒｔ′＝（｛１−Ｎ２・Ｎ３／（Ｎ１・Ｎ４）｝×Ｄａ／（Ｄａ＋Ｄｂ） となる。もし減速装置の総合減速比を前段遊星減速機な
しの時と同じ値に選択したければ、後段の差動歯車減速
機構の減速比は１／Ｒｐ′倍に増してもよく、その場合
は前述の一対の遊星ギヤ３１ａ，３１ｂ、ケーシング５
２に固定の内歯ギヤ５２ａ、出力軸２８の内歯ギヤ２８
ａ共歯数を少なくし、外径を小さく設計選択することが
可能である。出力軸２８の回転位置制御をする場合は、
遊星軸５１に取付けある円板６４の外周の溝をケーシン
グ５２に取付けてある検出センサ６５で検出することに
より、正確な回転位置制御が可能である。
しの時と同じ値に選択したければ、後段の差動歯車減速
機構の減速比は１／Ｒｐ′倍に増してもよく、その場合
は前述の一対の遊星ギヤ３１ａ，３１ｂ、ケーシング５
２に固定の内歯ギヤ５２ａ、出力軸２８の内歯ギヤ２８
ａ共歯数を少なくし、外径を小さく設計選択することが
可能である。出力軸２８の回転位置制御をする場合は、
遊星軸５１に取付けある円板６４の外周の溝をケーシン
グ５２に取付けてある検出センサ６５で検出することに
より、正確な回転位置制御が可能である。
【００１０】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、差動歯車装置の前段に遊星歯車減速機構、又は遊星
摩擦ローラ減速機構を設けることにより、後段の差動歯
車減速機構の遊星軸の回転数を数倍低くすることが出来
るので、ロボット等に使用するため小型高速のモータに
よる高速入力においても、振動と騒音の発生を小さくす
ることができる。また差動歯車減速機構の減速比を無理
に上げる必要が無くなり、各歯車の歯数を少なく、従っ
て外径寸法を小さくすることができる。更に前段の遊星
歯車減速機構、又は遊星摩擦ローラ減速機構は同心でコ
ンパクトに直結できるので、全体の寸法もかえって小さ
くできる等の優れた効果を奏するものである。
ば、差動歯車装置の前段に遊星歯車減速機構、又は遊星
摩擦ローラ減速機構を設けることにより、後段の差動歯
車減速機構の遊星軸の回転数を数倍低くすることが出来
るので、ロボット等に使用するため小型高速のモータに
よる高速入力においても、振動と騒音の発生を小さくす
ることができる。また差動歯車減速機構の減速比を無理
に上げる必要が無くなり、各歯車の歯数を少なく、従っ
て外径寸法を小さくすることができる。更に前段の遊星
歯車減速機構、又は遊星摩擦ローラ減速機構は同心でコ
ンパクトに直結できるので、全体の寸法もかえって小さ
くできる等の優れた効果を奏するものである。
【図１】本発明の第１実施例に係る差動歯車減速機構の
側面断面図である。
側面断面図である。
【図２】図１のＡ〜Ａ断面図である。
【図３】本発明の第２実施例に係る差動歯車減速機の側
面断面図である。
面断面図である。
【図４】従来の差動歯車減速機を示す側面断面図であ
る。
る。
２１ 遊星軸 ２８ 出力軸 ２８ａ 内歯ギヤ ３１ 遊星ギヤブロック ３１，３１ｂ 遊星ギヤ ３２ ケーシング ３２ａ 内歯ギヤ ３５ 入力軸 ３５ａ 太陽ギヤ ３８ 側蓋ケーシング ３８ａ 内歯ギヤ ４０ 遊星ギヤ ４２ 遊星ギヤ支持板 ５５ 入力軸 ５５ａ 太陽ローラ ５８ 側蓋ケーシング ６０ 遊星ローラ ６３ 弾性リング ６４ 遊星ローラ支持板
Claims (3)
- 【請求項１】 ケーシング内に軸受で支えられた出力軸
と、ケーシング内に軸受で支えられると共に軸端が軸受
を介して前記出力軸内筒部に同軸的に支えられる遊星軸
と、同遊星軸の偏心部に前後一対の球軸受を介して嵌入
することにより支えられている前後一対の遊星ギヤを有
する遊星ギヤブロックとからなり、前記一対の遊星ギヤ
の一方をケーシングに固定の内歯ギヤに噛合すると共
に、他方の遊星ギヤを前記出力軸の内歯ギヤに噛合して
なる、遊星軸回転に対する出力軸回転が大減速比をもつ
内公転差動歯車装置において、同遊星軸には前段遊星機
構減速機が設けられ、外部からの入力は同前段遊星機構
減速機で減速され、遊星軸に伝達されるべく構成したこ
とを特徴とする差動歯車装置。 - 【請求項２】 前記前段遊星機構減速機は、入力側が軸
受を介して側蓋ケーシングに支えられ、軸端が軸受を介
して前記遊星軸の回転軸心円筒部に同軸的に支えられる
太陽ギヤを有する入力軸と、前記太陽ギヤに噛合し、同
時にケーシングに固設された前記太陽ギヤと同心の内歯
ギアに噛合する複数個の遊星ギヤと、軸受けを介して前
記遊星ギヤを支える軸を円周等配に取付けてあって、前
記差動歯車減速機の遊星軸に、回転軸心と同軸的に結合
している遊星ギヤ支持板とからなることを特徴とする請
求項１記載の差動歯車装置。 - 【請求項３】 前記前段遊星機構減速機は、入力側が軸
受を介して側蓋ケーシングに支えられ、軸端が軸受を介
して前記遊星軸の回転軸心円筒部に同軸的に支えられる
太陽ローラを有する入力軸と、前記太陽ローラに圧接
し、同時に側蓋ケーシングに固設された前記太陽ローラ
と同心の弾性リングの内側に圧接する複数個の遊星ロー
ラと、軸受を介して前記遊星ローラを支える軸を円周等
配に取付けてあって、前記差動歯車減速機の遊星軸に、
回転軸心と同軸的に結合している遊星ローラ支持板とか
らなることを特徴とする請求項１記載の差動歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27678192A JPH06109084A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 差動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27678192A JPH06109084A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 差動歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109084A true JPH06109084A (ja) | 1994-04-19 |
Family
ID=17574280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27678192A Withdrawn JPH06109084A (ja) | 1992-09-22 | 1992-09-22 | 差動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06109084A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001023775A1 (en) * | 1999-09-29 | 2001-04-05 | Assadour Missak Tiufektchian | Eccentric planetary gearing |
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| CN113544393A (zh) * | 2019-03-18 | 2021-10-22 | Ntn株式会社 | 电动致动器 |
-
1992
- 1992-09-22 JP JP27678192A patent/JPH06109084A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991130 |