JPH0591787A - ブラシレス直流モータの制御装置 - Google Patents
ブラシレス直流モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0591787A JPH0591787A JP3246337A JP24633791A JPH0591787A JP H0591787 A JPH0591787 A JP H0591787A JP 3246337 A JP3246337 A JP 3246337A JP 24633791 A JP24633791 A JP 24633791A JP H0591787 A JPH0591787 A JP H0591787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- braking
- inverter
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 直流電源への回生電力を許容値以下にすると
共に逆転制動を防止して効率良い回生制動になるように
する。 【構成】 インバータからブラシレス直流モータに供給
する電流の電流指令とその検出値との比較によりインバ
ータ出力電圧を正弦波近似ＰＷＭ制御する電流制御系を
持ち、該電流制御系の電流指令を正負に切り換えて直流
モータの駆動と回生制動を行うブラシレス直流モータの
制御装置において、モータから直流電源側への最大許容
回生電流を求めると共に、逆転制動領域と回生制動領域
の境界になるモータ電流を求め、これらモータ電流の範
囲内に回生時の電流指令を制限する。
共に逆転制動を防止して効率良い回生制動になるように
する。 【構成】 インバータからブラシレス直流モータに供給
する電流の電流指令とその検出値との比較によりインバ
ータ出力電圧を正弦波近似ＰＷＭ制御する電流制御系を
持ち、該電流制御系の電流指令を正負に切り換えて直流
モータの駆動と回生制動を行うブラシレス直流モータの
制御装置において、モータから直流電源側への最大許容
回生電流を求めると共に、逆転制動領域と回生制動領域
の境界になるモータ電流を求め、これらモータ電流の範
囲内に回生時の電流指令を制限する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、永久磁石界磁を持つブ
ラシレス直流モータの制御装置に係り、特に回生制動制
御装置に関する。
ラシレス直流モータの制御装置に係り、特に回生制動制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】永久磁石により界磁磁束を得るブラシレ
ス直流モータの制御装置は、速度制御系のマイナループ
制御系として、又は独立した制御系として電流制御系を
具えるものが多く、この電流制御系は例えば図５に示す
構成にされる。
ス直流モータの制御装置は、速度制御系のマイナループ
制御系として、又は独立した制御系として電流制御系を
具えるものが多く、この電流制御系は例えば図５に示す
構成にされる。
【０００３】直流電源１からの直流電力はインバータ主
回路２によって制御されたＰＷＭ波形の電圧出力に変換
され、ＤＣブラシレスモータ３の電機子電流として供給
される。モータ３の回転子位置はアブソリュートエンコ
ーダ４によって位相信号θとして検出される。電流指令
Ｉ1refは乗算器５1，５2の乗数にされ、これら乗算器５
1，５2の被乗数には正弦波発生器６から互いに１２０度
移相した正弦波信号にされる。この正弦波位相はエンコ
ーダ４の位相信号θにしたがって制御される。
回路２によって制御されたＰＷＭ波形の電圧出力に変換
され、ＤＣブラシレスモータ３の電機子電流として供給
される。モータ３の回転子位置はアブソリュートエンコ
ーダ４によって位相信号θとして検出される。電流指令
Ｉ1refは乗算器５1，５2の乗数にされ、これら乗算器５
1，５2の被乗数には正弦波発生器６から互いに１２０度
移相した正弦波信号にされる。この正弦波位相はエンコ
ーダ４の位相信号θにしたがって制御される。
【０００４】乗算器５1，５2の出力にはモータ３への３
相入力のうちｕ相とｗ相の正弦波電流指令Ｉu，Ｉwが取
り出され、これら電流指令Ｉu，Ｉwモータ電流Ｉu′，
Ｉw′をフィードバック信号とする電流制御アンプ７1，
７2によって比例・積分演算され、ｕ相とｗ相の電圧指
令Ｖu，Ｖwとして取り出される。
相入力のうちｕ相とｗ相の正弦波電流指令Ｉu，Ｉwが取
り出され、これら電流指令Ｉu，Ｉwモータ電流Ｉu′，
Ｉw′をフィードバック信号とする電流制御アンプ７1，
７2によって比例・積分演算され、ｕ相とｗ相の電圧指
令Ｖu，Ｖwとして取り出される。
【０００５】電圧指令Ｖu，Ｖwは加算器８によって加算
されることで該加算器９の出力にｖ相の電圧指令Ｖvが
生成される。これら電圧指令Ｖu，Ｖv，ＶwはＰＷＭ発
生回路としてのコンパレータ９1，９2，９3の比較入力
にされ、比較基準の搬送波発生器１０からの三角波信号
が与えられることで該コンパレータ９1〜９3の出力に正
弦波近似のＰＷＭ波形が取り出され、これらＰＷＭ波形
がインバータ主回路２の各相ゲート信号にされ、ゲート
回路１１によって増幅されてインバータ主回路２の各相
スイッチ素子のドライブ信号にされる。
されることで該加算器９の出力にｖ相の電圧指令Ｖvが
生成される。これら電圧指令Ｖu，Ｖv，ＶwはＰＷＭ発
生回路としてのコンパレータ９1，９2，９3の比較入力
にされ、比較基準の搬送波発生器１０からの三角波信号
が与えられることで該コンパレータ９1〜９3の出力に正
弦波近似のＰＷＭ波形が取り出され、これらＰＷＭ波形
がインバータ主回路２の各相ゲート信号にされ、ゲート
回路１１によって増幅されてインバータ主回路２の各相
スイッチ素子のドライブ信号にされる。
【０００６】このような構成により、電流制御系ではモ
ータ電流をフィードバック制御することにより、モータ
３のトルクを制御している。
ータ電流をフィードバック制御することにより、モータ
３のトルクを制御している。
【０００７】ここで、直流電源１には交流電源から整流
器によって得る構成、無停電化するための電池（予備電
源）を併設する構成、さらには電池電源のみを持つ構成
にされる。このうち、直流電源に電池を持つものでは制
動時に電源側にエネルギーを戻す回生制動が用いられ、
図示の構成では電流指令Ｉ1refに負の指令を与えること
により回生制動を行っている。
器によって得る構成、無停電化するための電池（予備電
源）を併設する構成、さらには電池電源のみを持つ構成
にされる。このうち、直流電源に電池を持つものでは制
動時に電源側にエネルギーを戻す回生制動が用いられ、
図示の構成では電流指令Ｉ1refに負の指令を与えること
により回生制動を行っている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の回生制動では、
電流指令Ｉ1refによって制動ドルクを制御しているた
め、所期の制動トルクを得るための電流指令Ｉ1refの設
定によっては最大許容回生電力を越えてしまう問題があ
った。この最大許容回生電力は主に電池の最大許容充電
電流とそのときの電池電圧により決まるものであるが、
電池電圧は放電度合によって大きく変動し、電流指令Ｉ
1refの固定のリミッタ値を設定するだけでは最大許容回
生電力を越えて電池の過充電を起こしてしまうか、又は
制動トルクが不十分になったり電力効率の悪い回生にな
る。
電流指令Ｉ1refによって制動ドルクを制御しているた
め、所期の制動トルクを得るための電流指令Ｉ1refの設
定によっては最大許容回生電力を越えてしまう問題があ
った。この最大許容回生電力は主に電池の最大許容充電
電流とそのときの電池電圧により決まるものであるが、
電池電圧は放電度合によって大きく変動し、電流指令Ｉ
1refの固定のリミッタ値を設定するだけでは最大許容回
生電力を越えて電池の過充電を起こしてしまうか、又は
制動トルクが不十分になったり電力効率の悪い回生にな
る。
【０００９】上述の課題のほか、モータ３の低速域では
回生エネルギーが小さくなってくるため、制動トルクの
設定によっては電源側からエネルギーを供給して制動す
る逆転制動となる。この場合には回生制動がモータの発
熱、電池のエネルギー損失などを発生し、機械的制動に
較べて効率の悪い回生制動になってしまう。
回生エネルギーが小さくなってくるため、制動トルクの
設定によっては電源側からエネルギーを供給して制動す
る逆転制動となる。この場合には回生制動がモータの発
熱、電池のエネルギー損失などを発生し、機械的制動に
較べて効率の悪い回生制動になってしまう。
【００１０】本発明の目的は、直流電源への回生電力を
許容値以下にすると共に逆転制動を防止して効率良い回
生制動になる制御装置を提供することにある。
許容値以下にすると共に逆転制動を防止して効率良い回
生制動になる制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題の解
決を図るため、インバータからブラシレス直流モータに
供給する電流の電流指令とその検出値との比較によりイ
ンバータ出力電圧を正弦波近似ＰＷＭ制御する電流系を
持ち、該電流制御系の電流指令を正負に切換えて直流モ
ータの駆動と回生制動を行うブラシレス直流モータの制
御装置において、前記インバータの直流電圧Ｅdとモー
タ回転数ω及びモータとインバータの特性係数から前記
電流Ｉ1a，Ｉ1bを次式
決を図るため、インバータからブラシレス直流モータに
供給する電流の電流指令とその検出値との比較によりイ
ンバータ出力電圧を正弦波近似ＰＷＭ制御する電流系を
持ち、該電流制御系の電流指令を正負に切換えて直流モ
ータの駆動と回生制動を行うブラシレス直流モータの制
御装置において、前記インバータの直流電圧Ｅdとモー
タ回転数ω及びモータとインバータの特性係数から前記
電流Ｉ1a，Ｉ1bを次式
【００１２】
【数３】
【００１３】
【数４】
【００１４】但し、Ｅd：インバータ直流電圧 Ｉd：インバータ直流電流 Ｌ1：モータ巻線の漏れインダクタンス Ｋv：モータ誘起電圧定数 Ｋ2：インバータ損失係数 Ｋ1：モータ損失係数 から得る演算手段と、モータの回生制動時に前記電流Ｉ
1ａ及びＩ1ｂの範囲内に前記電流指令を制限するリミッ
タ手段とを備えたことを特徴とする。
1ａ及びＩ1ｂの範囲内に前記電流指令を制限するリミッ
タ手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
【作用】モータにより電気的に制動を行う場合、回生制
動で動作する領域と逆転制動で動作する領域があり、本
発明では回生電力による制限領域内かつ逆転制動領域に
入らない回生制動を行う。
動で動作する領域と逆転制動で動作する領域があり、本
発明では回生電力による制限領域内かつ逆転制動領域に
入らない回生制動を行う。
【００１６】まず、回生制動が最大許容回生電力で制限
される領域を説明する。
される領域を説明する。
【００１７】回生時の電力関係は、各部を図１に示す電
圧、電流とすると、 ３Ｅ0Ｉ1＝ＷIM＋ＷINV＋ＥdＩd・・・・・（１） 但し、ＷIM ：モータ損失 Ｅd：直流電圧 ＷINV：インバータ損失 Ｉd：直流電流 Ｅ0 ：モータ誘起電圧（相電圧） Ｉ1 ：モータ電流 となる。このうち、モータ損失ＷIMはその一次抵抗など
電流の二乗に比例する損失が主であり、インバータ損失
は電流にほぼ比例するため、これら損失は夫々の損失係
数Ｋ1，Ｋ2とすると、 ＷIM＝Ｋ1Ｉ1 2・・・・・（２） ＷINV＝Ｋ2Ｉ1・・・・・（３） となる。
圧、電流とすると、 ３Ｅ0Ｉ1＝ＷIM＋ＷINV＋ＥdＩd・・・・・（１） 但し、ＷIM ：モータ損失 Ｅd：直流電圧 ＷINV：インバータ損失 Ｉd：直流電流 Ｅ0 ：モータ誘起電圧（相電圧） Ｉ1 ：モータ電流 となる。このうち、モータ損失ＷIMはその一次抵抗など
電流の二乗に比例する損失が主であり、インバータ損失
は電流にほぼ比例するため、これら損失は夫々の損失係
数Ｋ1，Ｋ2とすると、 ＷIM＝Ｋ1Ｉ1 2・・・・・（２） ＷINV＝Ｋ2Ｉ1・・・・・（３） となる。
【００１８】上述の（１）〜（３）式より、 Ｋ2Ｉ1 2＋（Ｋ2−３Ｅ0）Ｉ1＋ＥdＩd＝０・・・・・（４） の関係になり、これをモータ電流Ｉ1について解くと、
【００１９】
【数５】
【００２０】となる。ここで、モータ誘起電圧Ｅ0及び
トルクＴは次の関係 Ｅ0＝ＫVω・・・・・（６） Ｔ＝ＫiＩ1・・・・・（７） 但し、Ｋv：誘起電圧定数 Ｋi：トルク定数 ω ：モータ回転数（回転角速度）にある。
トルクＴは次の関係 Ｅ0＝ＫVω・・・・・（６） Ｔ＝ＫiＩ1・・・・・（７） 但し、Ｋv：誘起電圧定数 Ｋi：トルク定数 ω ：モータ回転数（回転角速度）にある。
【００２１】従って、電池１への回生電流Ｉdに最大許
容充電電流を代入したモータ電流Ｉ1LIM（５）式から求
まり、このモータ電流Ｉ1LIMに制限することで最大許容
回生電力で制限したモータ電流Ｉ1の制御が可能とな
る。このとき、電流Ｉ1LIMは直流電圧（電池電圧）Ｅd
とモータ回転数ωの関数になり、これら電圧Ｅdと回転
数ωに応じてモータ電流Ｉ1LIMを制御することにより、
電池への回生電力を許容値内にし、また該許容値内の範
囲で所期の制動トルクＴ（＝ＫiＩ1）を得ることができ
る。
容充電電流を代入したモータ電流Ｉ1LIM（５）式から求
まり、このモータ電流Ｉ1LIMに制限することで最大許容
回生電力で制限したモータ電流Ｉ1の制御が可能とな
る。このとき、電流Ｉ1LIMは直流電圧（電池電圧）Ｅd
とモータ回転数ωの関数になり、これら電圧Ｅdと回転
数ωに応じてモータ電流Ｉ1LIMを制御することにより、
電池への回生電力を許容値内にし、また該許容値内の範
囲で所期の制動トルクＴ（＝ＫiＩ1）を得ることができ
る。
【００２２】次に、逆転制動領域の説明をする。回生が
可能となる最大電流はモータ巻線をインバータ２側で短
絡したときに流れる電流となる。これ以上の電流を増加
して制動トルクを増すと逆転制動領域に入り、電池１か
らモータ３に電力が供給される。従って、逆転制動領域
はモータ３の短絡電流が境界になる。
可能となる最大電流はモータ巻線をインバータ２側で短
絡したときに流れる電流となる。これ以上の電流を増加
して制動トルクを増すと逆転制動領域に入り、電池１か
らモータ３に電力が供給される。従って、逆転制動領域
はモータ３の短絡電流が境界になる。
【００２３】モータの短絡電流は低速では巻線抵抗Ｒa
と漏れインダクタンスＬ1及びインバータ損失によって
決まる。このうち、インバータ損失を含めた１相分の等
価抵抗Ｒa1を前述の（２），（３）式から求めると、 Ｒa1＝（ＷIM＋ＷINV）／３・Ｉ1 2 ＝（Ｋ1＋Ｋ2／Ｉ1）／３・・・・・（８） となる。一方、インバータ２の素子オンによってモータ
の端子間を短絡したときの電圧平衡式は、 Ｅ0＝Ｒa1Ｉ1＋ｊωＬ1Ｉ1・・・・・（９） となり、この（９）式の絶対値に（８）式を代入してモ
ータ電流Ｉ1を求めると次式となる。
と漏れインダクタンスＬ1及びインバータ損失によって
決まる。このうち、インバータ損失を含めた１相分の等
価抵抗Ｒa1を前述の（２），（３）式から求めると、 Ｒa1＝（ＷIM＋ＷINV）／３・Ｉ1 2 ＝（Ｋ1＋Ｋ2／Ｉ1）／３・・・・・（８） となる。一方、インバータ２の素子オンによってモータ
の端子間を短絡したときの電圧平衡式は、 Ｅ0＝Ｒa1Ｉ1＋ｊωＬ1Ｉ1・・・・・（９） となり、この（９）式の絶対値に（８）式を代入してモ
ータ電流Ｉ1を求めると次式となる。
【００２４】
【数６】
【００２５】従って、上記（１０）式に従って各回転数
ωにおける回生領域で動作するモータ電流値Ｉ1を制限
値とすることで逆転制動領域での動作を避けたりトルク
制御ができる。
ωにおける回生領域で動作するモータ電流値Ｉ1を制限
値とすることで逆転制動領域での動作を避けたりトルク
制御ができる。
【００２６】以上までのことから、本発明では（５）式
に従った電流指令の制限により回生電力を許容値内に制
限し、（１０）式に従った電流指令の制限により逆転制
動領域を避けた回生制動に制限する。
に従った電流指令の制限により回生電力を許容値内に制
限し、（１０）式に従った電流指令の制限により逆転制
動領域を避けた回生制動に制限する。
【００２７】
【実施例】図２は本発明の一実施例を示す電流制御系の
回路図である。同図が図５の制御回路と異なる部分は、
リミッタ部１２と制動電流範囲演算部１３及び位相角演
算部１４を備えたことにある。
回路図である。同図が図５の制御回路と異なる部分は、
リミッタ部１２と制動電流範囲演算部１３及び位相角演
算部１４を備えたことにある。
【００２８】位相角演算部１４はアブソリュートエンコ
ーダ４からの位相角信号θを積分することによってモー
タ３の回転数ωを求める。
ーダ４からの位相角信号θを積分することによってモー
タ３の回転数ωを求める。
【００２９】制動電流範囲演算部１３は、モータ回転数
ωとインバータ主回路２の直流電圧Ｅdとモータ３の誘
起電圧Ｅ0の各検出値及びモータとインバータの特性係
数から前述の（５）式及び（１０）式に従った演算を
し、両演算結果から電流制限値ＩLIMを求める。
ωとインバータ主回路２の直流電圧Ｅdとモータ３の誘
起電圧Ｅ0の各検出値及びモータとインバータの特性係
数から前述の（５）式及び（１０）式に従った演算を
し、両演算結果から電流制限値ＩLIMを求める。
【００３０】なお、制動電流範囲演算部１３は電圧
Ｅd，Ｅ0及び回転数ωをパラメータとして予め求めてお
き、この表データをテーブルデータとして予め記憶して
おき、各パラメータの値から電流制限値ＩLIMをテーブ
ルデータから流出す構成でも良い。
Ｅd，Ｅ0及び回転数ωをパラメータとして予め求めてお
き、この表データをテーブルデータとして予め記憶して
おき、各パラメータの値から電流制限値ＩLIMをテーブ
ルデータから流出す構成でも良い。
【００３１】リミッタ部１２は、演算部１３からの電流
制限値ＩLIMとモータ回転数ωの各信号を取り込み、電
流指令値Ｉ1refを電流制限値ＩLIMに制限した出力を得
る。
制限値ＩLIMとモータ回転数ωの各信号を取り込み、電
流指令値Ｉ1refを電流制限値ＩLIMに制限した出力を得
る。
【００３２】リミッタ部１２は回転数ωと電流指令Ｉ
1refの極性によってモータ３の駆動時と回生時をその回
転方向別に判別し、回転時のみ電流指令Ｉ1refを電流制
限値ＩLIMに制限する。
1refの極性によってモータ３の駆動時と回生時をその回
転方向別に判別し、回転時のみ電流指令Ｉ1refを電流制
限値ＩLIMに制限する。
【００３３】図３はリミッタ部１２のソフトウェア構成
を示す。リミッタ部１２は、モータ回転数ωの正負から
モータ３の正転と逆転状態を判別し（ステップｓ１）、
モータ３の正転時での電流指令Ｉ1refの正負を判別し
（ステップｓ２）、同様にモータ３の逆転時での電流指
令Ｉ1refの正負を判別する（ステップｓ３）。
を示す。リミッタ部１２は、モータ回転数ωの正負から
モータ３の正転と逆転状態を判別し（ステップｓ１）、
モータ３の正転時での電流指令Ｉ1refの正負を判別し
（ステップｓ２）、同様にモータ３の逆転時での電流指
令Ｉ1refの正負を判別する（ステップｓ３）。
【００３４】これら判別によって、リミッタ部１２はモ
ータ３の駆動状態と制動状態を判別し、制動状態におい
て電流指令Ｉ1refが電流制限値ＩLIMより絶対値で大き
いか否かを判別し（ステップｓ４，ｓ５）、電流指令Ｉ
1refが電流制限値ＩLIMよりも大きいときにはそのとき
の電流制限値ＩLIMを電流指令（Ｉ1ref）′として出力
する（ステップｓ６，ｓ７）。逆に、制動状態で電流指
令Ｉ1refが電流制限値ＩLIMよりも小さいときには該電
流指令Ｉ1refを制限することなくそのまま電流指令（Ｉ
1ref）′として出力する（ステップｓ８）。また、モー
タ３の駆動状態では電流制限することなく、電流指令Ｉ
1refをそのまま出力する。
ータ３の駆動状態と制動状態を判別し、制動状態におい
て電流指令Ｉ1refが電流制限値ＩLIMより絶対値で大き
いか否かを判別し（ステップｓ４，ｓ５）、電流指令Ｉ
1refが電流制限値ＩLIMよりも大きいときにはそのとき
の電流制限値ＩLIMを電流指令（Ｉ1ref）′として出力
する（ステップｓ６，ｓ７）。逆に、制動状態で電流指
令Ｉ1refが電流制限値ＩLIMよりも小さいときには該電
流指令Ｉ1refを制限することなくそのまま電流指令（Ｉ
1ref）′として出力する（ステップｓ８）。また、モー
タ３の駆動状態では電流制限することなく、電流指令Ｉ
1refをそのまま出力する。
【００３５】図４は本発明に基づいた回生制動の動作領
域特性を例示するものである。図中、曲線Ａは（５）式
に従った最大許容回生電力からの制限特性を示し、曲線
Ｂは（１０）式に従った逆転制動領域からの制限特性を
示し、両制限特性で囲まれた斜線領域が回生制動の制限
範囲になる。なお、破線Ｃは駆動時の特性を示す。
域特性を例示するものである。図中、曲線Ａは（５）式
に従った最大許容回生電力からの制限特性を示し、曲線
Ｂは（１０）式に従った逆転制動領域からの制限特性を
示し、両制限特性で囲まれた斜線領域が回生制動の制限
範囲になる。なお、破線Ｃは駆動時の特性を示す。
【００３６】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、最大許
容回生電力からの制限と逆転制動領域からの制限の範囲
内に電流指令を制限するようにしたため、電池への回生
電力を許容値以下に制限してその過充電等による劣化を
防ぎ、また逆転制動領域での制動を避けてモータの過熱
や電池の電力損失を防ぐことができ、効率の良い回生制
動を得ることができる。
容回生電力からの制限と逆転制動領域からの制限の範囲
内に電流指令を制限するようにしたため、電池への回生
電力を許容値以下に制限してその過充電等による劣化を
防ぎ、また逆転制動領域での制動を避けてモータの過熱
や電池の電力損失を防ぐことができ、効率の良い回生制
動を得ることができる。
【図１】本発明を原理的に説明するための回生時の電力
関係図。
関係図。
【図２】本発明の一実施例を示す回路図。
【図３】リミッタ部のフローチャート。
【図４】回生制動の動作領域特性図。
【図５】従来の装置構成図。
１…直流電源、２…インバータ本体、３…ブラシレス直
流モータ、５1，５2…乗算器、６…正弦波発生器、
７1，７2…電流制御アンプ、９1，９3…コンパレータ、
１０…搬送波発生器、１２…リミッタ部、１３…制動電
流範囲演算部、１４…位相角演算部。
流モータ、５1，５2…乗算器、６…正弦波発生器、
７1，７2…電流制御アンプ、９1，９3…コンパレータ、
１０…搬送波発生器、１２…リミッタ部、１３…制動電
流範囲演算部、１４…位相角演算部。
Claims (1)
- 【請求項１】 インバータからブラシレス直流モータに
供給する電流の電流指令とその検出値との比較によりイ
ンバータ出力電圧を正弦波近似ＰＷＭ制御する電流系を
持ち、該電流制御系の電流指令を正負に切換えて直流モ
ータの駆動と回生制動を行うブラシレス直流モータの制
御装置において、前記インバータの直流電圧Ｅdとモー
タ回転数ω及びモータとインバータの特性係数から前記
電流Ｉ1a，Ｉ1bを次式 【数１】 【数２】 但し、Ｅd：インバータ直流電圧 Ｉd：インバータ直流電流 Ｌ1：モータ巻線の漏れインダクタンス Ｋv：モータ誘起電圧定数 Ｋ2：インバータ損失係数 Ｋ1：モータ損失係数 から得る演算手段と、モータの回生制動時に前記電流Ｉ
1a及びＩ1bの範囲内に前記電流指令を制限するリミッタ
手段とを備えたことを特徴とするブラシレス直流モータ
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03246337A JP3084832B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ブラシレス直流モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03246337A JP3084832B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ブラシレス直流モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0591787A true JPH0591787A (ja) | 1993-04-09 |
| JP3084832B2 JP3084832B2 (ja) | 2000-09-04 |
Family
ID=17147067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03246337A Expired - Fee Related JP3084832B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | ブラシレス直流モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3084832B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008295300A (ja) * | 1998-06-22 | 2008-12-04 | Toyota Motor Corp | 蓄電器を備えた車両の電力制限装置 |
| WO2009063772A1 (ja) * | 2007-11-16 | 2009-05-22 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2009063773A1 (ja) * | 2007-11-16 | 2009-05-22 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2012108158A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-16 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP03246337A patent/JP3084832B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008295300A (ja) * | 1998-06-22 | 2008-12-04 | Toyota Motor Corp | 蓄電器を備えた車両の電力制限装置 |
| WO2009063772A1 (ja) * | 2007-11-16 | 2009-05-22 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2009063773A1 (ja) * | 2007-11-16 | 2009-05-22 | Jtekt Corporation | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009120087A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2009120081A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| US8301342B2 (en) | 2007-11-16 | 2012-10-30 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| US8330399B2 (en) | 2007-11-16 | 2012-12-11 | Jtekt Corporation | Electric power steering apparatus |
| WO2012108158A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2012-08-16 | パナソニック株式会社 | モータ駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3084832B2 (ja) | 2000-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4957538B2 (ja) | コンバータ装置，回転電機制御装置および駆動装置 | |
| EP2345146B1 (en) | Motor driver and method of controlling the same | |
| JP5018516B2 (ja) | 回転電機制御装置 | |
| JP3308993B2 (ja) | 電動機駆動装置及びこれを用いた空気調和機 | |
| JP5862125B2 (ja) | 電力変換装置の制御装置 | |
| US6236172B1 (en) | Driving system for electric vehicle | |
| JP3262257B2 (ja) | 電気車用制御装置及び制御方法 | |
| JPS5840918B2 (ja) | 電動機の運転制御装置 | |
| JPH11308704A (ja) | 電気車の制御装置及び制御方法 | |
| US20170302201A1 (en) | Control apparatus of rotary electric machine | |
| JP3806539B2 (ja) | 永久磁石式同期モータの制御方法 | |
| JP3278188B2 (ja) | 電動機駆動用インバータ装置 | |
| JP2004166415A (ja) | モーター駆動制御装置 | |
| JP2010239790A (ja) | 回転電機制御装置 | |
| JP2008154431A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3279457B2 (ja) | 永久磁石同期電動機の制御装置 | |
| JP6787004B2 (ja) | フライホイール蓄電システム | |
| JP3084832B2 (ja) | ブラシレス直流モータの制御装置 | |
| JP2001095300A (ja) | 永久磁石式同期モータの制御装置 | |
| JP3590541B2 (ja) | 直流ブラシレスモータの駆動装置 | |
| WO2019239539A1 (ja) | モータ駆動装置及び空気調和機 | |
| JP4560710B2 (ja) | 発電システム | |
| JP2021002898A (ja) | 回転電機の制御装置 | |
| JP3481885B2 (ja) | インバータ装置 | |
| JP2003209999A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080707 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090707 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100707 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100707 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110707 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |