JPH0588846U - 製品積込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 装置本体のチャック装着部に対するチャック
の取り外し交換を自動的に行なう。 【構成】 チャック本体Ｂのチャック上部Ｂ−１は装置
のチャック装着部に固着され、チャック下部Ｂ−２は、
チャック下部上面の連結ピン孔１０に連結ピン９を挿入
合致させた後、連結ピンの外周キー溝９ａにキープレー
ト１１を回転導入し、係止し、チャック上部に着脱分離
自在に支持される。装置の適宜個所にチャック交換部を
設け、各種チャック下部を配備する。チャック交換部の
チャック載置部の周りにチャック下部検出器とキープレ
ートを回転させる回転起動ピン３５と係合する回動起動
部が設置され、ピン３５の挿入によりキープレートが回
転し、チャック下部の着脱が行なわれる。チャックの交
換はプログラムされた指示に従い、チャック装着昇降桿
６をＸ，Ｙ方向に移動し、載置位置に位置決めし、分
離、新チャックの装着が行なわれる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、製品積込み装置に係り、詳しくはダイカストマシン等の成形マシン によって成型され、該マシンの近傍に設置されたトリミングプレス機によってバ リ取り加工された製品を掴み、製品積込みバケット（通称、パレティナーと称し ている）内に予めプログラムされた動きのもので決められた個数積込む製品積込 み装置のチャックの着脱構造即ち製品の大きさ並びに形状等に合わせて変えるチ ャックの交換に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】

従来、この種の製品積込み装置のチャックは一体構造に組み合わせ構成して装 置本体のチャック装着部にネジ止めにて取付けていた。然るに、従来は作業者が 装置本体のチャック装着部に取付いているチャックを取り外し、該チャック装着 部に別のチャックを取付けるといった全て手作業でその交換作業を行なわなけれ ばならなかった。従って、従来では成型される製品の形状，大きさ等に合わせて 変えられるチャックの交換時にはその度作業者が行なわなければならず、面倒で 手間が掛かるものであった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案はこの様な従来の不具合に鑑みてなされたもので、その解決しようとす る技術的課題は、装置本体のチャック装着部に対するチャックの取り外し交換を 自動的に行ない得る様に改良した製品積込み装置の提供を目的とするものである 。

【０００４】

【課題を達成するための手段】

上記目的を達成するために本考案が講じる技術的手段は、装置本体の上下の動 きでチャックを製品に接近させて製品を掴み、該製品を製品積込みバケットに積 み込む装置であって、チャック本体を装置本体のチャック装着部に固着するチャ ック上部と、製品を掴むチャック部を下方に向けて備え該チャック上部の下面に 着脱分離自在に連結するチャック下部とから構成し一方、装置本体の適宜箇所又 はその周辺にチャック交換部を複数配備してなり、前記チャック上部は下面中央 を中心とするその下面周辺にキー溝を外周に備えた連結ピンを下方に向けて突出 配設し、チャック下部は上面中央を中心とするその上面周囲の前記連結ピンの真 下位置にピン連結孔を設け、且つこのピン連結孔の深さ方向途中には前記中央線 上を回転中心とし、該ピン連結孔の一部を通るリング径でそのリング縁を連結ピ ンのキー溝に回転導入させると共にピン連結孔の一部を構成する半円弧状の切欠 け部をそのリング縁適所に形成備えたキープレートを回転自在に配設し、装置本 体のチャック交換部はチャック本体のチャック下部を受け止めるチャック載置部 を配設すると共に、このチャック載置部にチャック下部が受け取られているかい ないかその存在を検出するチャック交換操作部に連繋せしめたチャック検出器と 、キープレートのリング外周縁に垂設した回転起動ピンと連結せしめて該キープ レートを正逆方向に回転せしめると共にその回転限を検出する検出器を備えた回 転起動部とをチャック載置部の周りに配設してなることを特徴とする。そして、 装置本体の適宜箇所又はその周辺に複数配備した各チャック交換部の内、少なく とも１箇所を除く他の場所のチャック交換部のチャック載置部に、チャック部の 大きさ並びにその掴む，放す動作の開閉角度を変えたチャック本体のチャック下 部を予め準備待機させて置くことを特徴とする。

【０００５】

【作用】

而して、上記した本考案の技術的手段によれば、初めにチャック本体のチャッ ク上部側を装置本体のチャック装着部に固定的に取付支持させ、このチャック上 部に対するチャック部を備えたチャック下部の連結はそのチャック下部上面のピ ン連結孔にチャック上部下面の連結ピンを挿入合致させた後、該連結ピン外周の キー溝に対してチャック下部側に回転自在に組み込まれ配設されているキープレ ートのリング縁即ちプレート縁を回転導入せしめて連結ピンに対するキープレー トの掛止状態にてチャック下部をチャック上部に着脱分離自在に連結支持させて おく。そして、装置本体の動きでチャック上部に対するチャック下部の着脱交換 を自動的に行なう場合は、チャック交換操作部にてチャック交換選択操作を行な い装置本体の適宜箇所又はその周辺に複数配備されたチャック交換部の内、チャ ック本体のチャック下部側が準備待機されていない空いている場所のチャック交 換部にチャック交換操作部にて指定された装置本体の動きでチャック本体を移送 し、チャック本体のチャック下部を該チャック交換部のチャック載置部に降下受 け取らせると共にその存在をチャック検出器で検出する。チャック下部が装置本 体の動きでチャック載置部に降下受け取られその存在がチャック検出器により検 出確認されると、チャック下部のキープレート外周縁の回転起動ピンが連結され た回転起動部が作動を開始してキープレートをチャック交換操作部にプログラム されている回転方向例えば逆方向（反時計方向）に回転せしめ、その逆方向の回 転限が回転起動部の検出器により検出されることによって、キープレートのプレ ート縁に形成された半円弧状の切欠部がピン連結孔に適合合致せしめて該ピン連 結孔から連結ピンが抜け外れる状態となり、装置本体の動きでチャック上部側が 上昇されチャック下部側から分離される。チャック本体のチャック下部側が分離 されることでそのチャック上部側のみ支持する装置本体はチャック交換操作部に て指定されたその指定場所のチャック交換部にチャック上部側を移送し、該チャ ック交換部のチャック載置部に準備待機されているチャック下部の上面にチャッ ク上部の下面を当接照合させる。この時、チャック上部の下面に垂設された連結 ピンがチャック下部上面のピン連結孔に挿入合致せしめる。連結ピンがピン連結 孔に挿入合致せしめるとチャック交換部の回転起動部が作動を開始してキープレ ートを予め設定された回転方向即ち上述した逆回転に対して正方向（時計方向） に回転せしめ、その正方向の回転限が回転起動部の検出器により検出されること によって、キープレートのプレート縁が連結ピンのキー溝に掛止せしめて連結ピ ンに対するキープレートの掛止状態にてチャック上部にチャック下部を連結支持 させるこれらの追従連繋動作によってチャックの取り外し交換が自動的に行なわ れる。

【０００６】

【実施例】

本考案の実施の一例を図面に基づいて以下説明すると、図１及び図２は櫓状に 組み立て設備された機枠１上に移動モーター２，３により矢印方向Ｘ，Ｙに移動 自在にベース４を設置すると共にこのベース４上に設置した昇降モーター５によ り矢印方向Ｚに昇降自在に昇降杆６を設置して、これら矢印方向Ｘ，Ｙ，Ｚの動 きは予めプログラムされた順序で動作し且つその移動範囲は移動モーター２，３ 、昇降モーター５夫々に具備したエンコーダから出力される指定信号により制御 される所謂コンピュータ制御で動作する製品積込み装置Ａを示し、この装置本体 Ａのチャック装着部A-1 即ち昇降杆６下端にチャック本体Ｂを取付けて、架台１ 側方に設備されたトリミングプレス機Ｃのバリ取り加工後、機枠１内に移動する 移動盤７上のバリ取りされた製品Ｄが載っている下型８の真上にチャック本体Ｂ を矢印方向Ｘ，Ｙの動きで位置させ後、矢印方向Ｚの動きでチャック本体Ｂを製 品Ｄに下降位置（昇降杆６を下降）させて該製品Ｄを掴み、然る後、矢印方向Ｚ の動きでチャック本体Ｂを上昇限に復帰（昇降杆６を上昇）させ矢印方向Ｘ，Ｙ の動きで製品Ｄを、機枠１内に搬入された製品積込みバケットＥの上方に搬送位 置させ、矢印方向Ｚの動きで（昇降杆６を下降させて）製品ＤをバケットＥ内に 搬入した後、製品Ｄを放して予め決められた個数の製品ＤをバケットＥ内に積み 込む動作を成す様に構成してある。そして、この装置本体Ａの適宜箇所又はその 周辺にチャック交換部Ｇを複数配備する。

【０００７】 チャック本体Ｂは、上記昇降杆６下端のチャック装着部A-1 に固着するチャッ ク上部B-1 と、製品Ｄを掴むチャック部2aを下方に向けて備え該チャック上部 B-1 の下面に着脱分離自在に連結するチャック下部B-2 とから構成し、チャック 上部B-1 の下面中央を中心とするその下面周辺に下方に向けて突出配設したキー 溝9aを外周に備えた連結ピン９を、チャック下部B-2 の上面中央を中心とするそ の上面周囲に設けたピン連結孔10に抜き差し自在に挿入合致させた後、このピン 連結孔10の深さ方向途中に前記中央線上を回転中心として回転自在に配設したキ ープレート11のプレート縁を連結ピン９外周のキー溝9aに対して回転導入せしめ てこの連結ピン９に対するキープレート11の掛止状態にてチャック上部B-1 にチ ャック下部B-2 を着脱分離自在に連結支持させる構造としてなる（図４，図６参 照）。

【０００８】 チャック上部B-1 は、昇降杆６下端のチャック装着部A-1 に装着したアクチュ エータ12の下部に固着せしめて配設するレバー支持ブラケット1aと、このレバー 支持ブラケット1aの下面周囲に垂設したレバー装着部13の下面に固着せしめて該 レバー支持ブラケット1aの下方に平行に配設するピン垂設第１リング1bと、レバ ー支持ブラケット1aの各レバー装着部13に回動自在に軸支せしめてその一端側を レバー支持ブラケット1aの外周より突出させて配設するチャック閉じレバー1cと 、このチャック閉じレバー1cの一端突出部に軸支せしめて前記レバー支持ブラケ ット1aの外側に上下摺接動自在に嵌装配設するチャック閉じブラケット1dと、こ のチャック閉じブラケット1dのレバー連結部14下面にピン垂設第２リング1eを介 して固着垂設せしめてチャック部2aの上端に設けた後述するチャック閉じ起動部 15に当接連繋せしめるチャック閉じピン1fと、から構成する。一方、チャック下 部B-2 は、チャック部2aの上端を回動自在に軸支せしめて夫々垂れ下げ配設する チャック支持ブラケット2bと、このチャック支持ブラケット2b中心部の筒挿通孔 16より下方に向けて嵌挿垂設するピン支持筒2cと、このピン支持筒2c内に上下動 自在に係止支持させて上下貫通状に配設すると共にその上端突出部を前記アクチ ュエータ12のピストン12a の先端に連繋せしめるチャック開きピン2dと、ピン支 持筒2cの上面に配し該筒2cの開口部に一部を嵌め込み装着せしめてチャック部開 きピン2dの上昇移動限を規制する筒キャップ2eと、から構成する（図３参照）。

【０００９】 チャック上部B-1 を構成するレバー支持ブラケット1aは、円盤状に形成すると 共に、その周辺下面にチャック閉じレバー1cを回動自在に軸支配設するレバー装 着部12を垂設し、アクチュエータ12のピストン12a が突出するその下面にネジ17 止めにて取付ける。そして、このレバー支持ブラケット1aのレバー装着部13の下 面にピン垂設第１リング1bを取付ける。このピン垂設第１リング1bは、レバー支 持ブラケット1aと同じ外径でレバー装着部13の垂下幅より若干幅が広い程度の断 面角型リング状に形成し、各レバー装着部13の下面にネジ18止めにて取付けてレ バー支持ブラケット1aの下方に平行に配設し、このピン垂設第１リング1bの下面 にチャック下部B-2 のピン連結孔10に挿入させキープレート11を導入（回転）掛 止させる連結ピン９を取付けるものである。この連結ピン９は、適宜の太さでピ ン垂設第１リング1bの下面から所定の長さにて垂下突出する長さに形成すると共 に、その下端側外周に適宜の深さでキープレート11の板厚に相当する幅のキー溝 9aを形成し、ピン垂設第１リング1bに段付き状に穿設した取付け部19にネジ20止 めにて固着せしめてこのピン垂設第１リング1b下面の相対峙する２箇所に突出配 設する（図６，図７参照）。尚、図示した如く、キー溝9aを外方向に向けた状態 で連結ピン９をピン垂設第１リング1bに取付ける。

【００１０】 チャック閉じレバー1cは、その一端をピストン12a の先端に取付けたレバー回 動押上起動部21に掛止連繋せしめると共にその一端側中途部を上記レバー支持ブ ラケット1aのレバー装着部13にレバー支持ピン22にて軸支装着せしめた状態でそ の他端側がレバー支持ブラケット1aの外周から適宜の長さにて突出する程度の長 さに形成し、レバー支持ブラケット1aの外周から突出させたその他端側にはチャ ック閉じブラケット1dを軸支装着する。このチャック閉じブラケット1dは、内径 をレバー支持ブラケット1aの外径と略同径とする断面角型リング状に形成すると 共に、その下面にレバー連結部14を垂設し、このレバー連結部14を上記チャック 閉じレバー1cの他端突出部にブラケット支持ピン23にて軸支装着せしめてレバー 支持ブラケット1aの外側に上下摺接動自在に嵌装配設する。このチャック閉じブ ラケット1dのレバー連結部14の下面にネジ止めにて取付けてその下方に平行に配 設するピン垂設第２リング1eは、チャック閉じブラケット1dと略同じ形状，大き さの断面角型に形成し、その下面にチャック閉じピン1fを螺合垂設する。このチ ャック閉じピン1fは、適宜の太さでピン垂設第２リング1eの下面からチャック部 2a上端のチャック閉じ起動部15に向けて垂下当接させる長さに形成してピン垂設 第２リング1eの下面に螺合締結せしめて垂設し、その下端をチャック閉じ起動部 15に当接連繋させるものである。

【００１１】 チャック下部B-2 を構成するチャック支持ブラケット2bは、ピン支持筒2cを下 方に向けて嵌挿垂設する筒挿通孔16を中央に穿設した断面角型リング状に形成す ると共に、その下面に爪装着部24を垂設し、この爪装着部24にチャック部2aを連 結垂設する。このチャック部2aは、フリー状態で下端側が閉じ方向に自重で回動 する形状，重さバランスに設計し製作した対をなすチャック爪25の上端をチャッ ク支持ブラケット2bの各チャック装着部24に爪支持ピン26にて回動自在に軸支せ しめてチャック開きピン2dを開閉中心部とするその周りに相対峙させて垂れ下げ 配設した爪構造としてなる。即ち、図３に示した如く、下端側を製品Ｄの孔27内 に挿入位置させた後チャック開きピン2dの下降移動により該下端側を外方向に開 いて孔27内周面に圧接係止せしめて製品Ｄを掴み、そして、チャック上部B-1 の チャック閉じレバー1c，チャック閉じブラケット1d，チャック閉じピン1fにより 下端側を内方向に強制的に閉じることによって製品Ｄを放す爪開閉構造とし、そ の上端に、チャック閉じピン1fの下端と常時当接連繋せしめると共にチャック爪 25の閉じタイミングを適宜に調整する螺子杆15a をロックナット15b により締結 装着せしめたチャック閉じ起動部14を設ける。

【００１２】 ピン支持筒2cは、有底円筒状に形成すると共にその上部開口部外周縁にはチャ ック支持ブラケット2bの上面に載置させるフランジ28を、ピン垂設第１リング1b 並びにチャック支持ブラケット2bの外径よりも小さい外径でキープレート11の板 厚と略同じ厚さにて設け、このフランジ29を筒キャップ2eとチャック支持ブラケ ット2bとの間に介在位置させてこれら筒キャップ2e，フランジ28，チャック支持 ブラケット2b３者をネジ29止めにて締結せしめて筒キャップ2eの上面からチャッ ク支持ブラケット2bの下面に抜けるこれら３者間に亘ってピン連結孔10を穿設す る。そして、このピン支持筒2cの筒底にピン挿通孔30を穿設せしめてチャック開 きピン2dを、該ピン挿通孔30からチャック爪25の下端側間に向けて突出させた状 態で該ピン支持筒2cに上下動自在に挿通配設する。このチャック開きピン2dは、 その上端を筒キャップ2eのピン挿通孔31よりアクチュエータ12のピストン12a 先 端に向けて突出させると共にその下端側をピン支持筒2c底のピン挿通孔30よりチ ャック爪25の下端側間に向けて突出位置させる長さでピン支持筒2c内に遊挿支持 させる太さに形成し、その下端を先細状に形成すると共に上端から適宜の距離を おいたその外周にはピン支持筒2cの内径と略同径として筒キャップ2eのピン挿通 孔31の孔縁下面に当接係止させる係止鍔32を形成し、この係止鍔32に上端を当接 係止させ下端をピン支持筒2cの底に係止させるコイルスプリング33を該係止鍔32 下側の外周に巻回装着せしめて、このコイルスプリング33の弾発力により上方に 付勢せしめた状態でピン支持筒2cに上下動自在に支持させてその上端をピストン 12a の先端に設けたレバー回動押上起動部21下面に接離動自在（分離自在）に嵌 合係止せしめた状態で当接連繋させて配設する（図３，図６参照）。

【００１３】 上記ピン連結孔10は、ピン支持筒2cのフランジ28外周縁28a を通る線上を孔の 軸芯として筒キャップ2e，フランジ28，チャック支持ブラケット2bこれら３者間 に亘り上記連結ピン９の太さと略同じ孔径にて該連結ピン９の真下に位置させた 相対峙する２箇所に設ける（図６，図７参照）。そして、このピン連結孔10の深 さ方向途中（孔方向途中）におけるピン支持筒2cのフランジ28外側にキープレー ト11を周設する。即ちピン支持筒2cの軸芯を回転中心として回転させる如く、キ ープレート11を筒キャップ2cとチャック支持ブラケット2bとの間のフランジ28外 側に係合介在せしめて該キープレート11をピン連結孔10の深さ方向途中に配設す る。

【００１４】 キープレート11は、チャック上部B-1 とチャック下部B-2 との連結時にピン連 結孔９に挿入されるチャック上部B-1 の連結ピン９のキー溝9aにプレート縁図示 例では内周縁11a を回転導入せしめて該キー溝9aに対する導入掛止状態にてチャ ック上部B-1 の下面にチャック下部B-2 を連結支持させるためのもので（図４， 図７参照）、内径をピン支持筒2cのフランジ28外周縁28a 径と同径とするリング 状に形成し、その内周縁11a をフランジ28外周縁28a に回転自在に係合せしめて その内周縁28a が連結ピン９のキー溝9aに回転導入する様に筒キャップ2eとチャ ック支持ブラケット2bとの間に配設する。そして、このキープレート11のピン連 結孔10を通る（跨ぐ）その内周縁11a にピン連結孔10の一部（図においてはピン 連結孔10の略1/2 程度の円弧部）を構成する大きさに切欠した半円弧状の切欠部 11b を設ける。この切欠部11b は、装置本体Ａに配備したチャック交換部A-2 に おいてキープレート11外周縁に設けたピン装着部11c にナット34にて固着垂設せ しめた回転起動ピン35がチャック交換部Ｇの後述する回転起動部G-3 に挿入連結 せしめた後、該回転起動部G-3 によりキープレート11が逆方向（以下、反時計方 向と称す）に回転せしめてその回転限が回転起動部G-3 の検出器36により検出さ れた時点でピン連結孔10に適合合致するキープレート11の内周縁11a 部分に設け る（図８参照）。即ち、図６に示した如く、連結ピン９がピン連結孔10から抜け 外れる状態になる位置に設け、そして、回転起動部G-3 によりキープレート11が 正方向（以下、時計方向と称す）に回転せしめてその回転限が回転起動部G-3 の 検出器36により検出された時点では図４，図７に示した如く、ピン連結孔10から 外れ変わりに内周縁11a がピン連結孔10を跨ぐ様に位置して該内周縁11a が連結 ピン９のキー溝9aに導入掛止する様に設ける。

【００１５】 図中37はチャック下部B-2 がチャック上部B-1 に連結支持され上記回転起動部 G-3 から回転起動ピン35が抜け外れた時点で、連結ピン９のキー溝9aに内周縁 11a を導入掛止せしめた状態のキープレート11が不用意に回らない様にその動き を係止ロックする即ち製品積込み装置を安全に使用し得る様にその安全性を図る ストッパーピンであり、このストッパーピン37はその一端側外周にロック解除溝 37a を設けてこの解除溝37a からその一端部分をロック用頭部37b とすると共に 、他端側外周にバネ係止リング37c を設けた段付きピン形状に形成する。ロック 解除溝37a は、ストッパーピン37の一端部に筒キャップ2eの厚さに相当する幅（ 長さ）のロック用頭部37b を形成する如く、その一端側近傍の外周にピン支持筒 2cのフランジ28部及びキープレート11の厚さに相当する溝幅にて形成する。そし て、このストッパーピン37の長さは図４に示した如く、その一端部のロック用頭 部37b をチャック下部B-2 に設けたピン装着孔38の筒キャップ2e部分に位置させ た状態でチャック支持ブラケット2bの下面にてその他端部を受けるピン受け具39 の下面と該他端面とが面一になる長さに形成し、ロック用頭部37b を筒キャップ 2e側に向けコイルスプリング40を他端側外周に巻回すると共にその一端をバネ係 止リング37c に掛止せしめて該スプリング40の弾発力により下方に付勢せしめた 状態でピン装着孔38内にストッパーピン37を上下動自在に配設する。即ち図５に 示した如く、スプリング40の弾発力によりストッパーピン37の下端をピン受け具 39から外部に突出させた状態でピン装着孔38内に配設する。

【００１６】 このピン装着孔38は、ピン支持筒2eのフランジ28外周縁28a よりも該フランジ 28の内側を通る線上を孔の軸芯として、詳しくはストッパーピン37のロック解除 溝37a 溝底をフランジ28外周縁28a に面一に適合合致させた状態で該ストッパー ピン37を挿入配設し得る位置を孔の軸芯として筒キャップ2e，ピン支持筒2cのフ ランジ28部，チャック支持ブラケット2bこれら３者間に亘って貫通状に穿設する ものであり、チャック支持ブラケット2bの下面からその上面近くまでの孔径をス トッパーピン37の太さよりも大径とし、且つその大径基部から筒キャップ2eの上 面に向けた孔径をストッパーピン37の太さと略同じ孔径とする段付き形状に形成 する。そして、ピン支持筒2cのフランジ28外周縁28a に回転自在に係合せしめて ピン装着孔38を通る（跨ぐ）キープレート11の内周縁11a に、ピン装着孔38の一 部（図においてはピン装着孔38の略1/4 程度の円弧部）を構成する大きさに切欠 した半円弧状の切欠部11d を設ける。この切欠部11d は、図７に示した如く、キ ープレート11の内周縁11a が上記連結ピン９のキー溝9aに回転導入させた状態で はピン装着孔38に適合合致する様に、そして図８に示した如く、上記ピン連結孔 10の一部を構成する切欠部11b が該ピン連結孔10に適合合致した状態ではピン装 着孔38から外れ変わりチャック交換部Ｇの後述するピン上動起動ピン41によりピ ン支持筒2Cのフランジ28外周縁28a とキープレート11の内周縁11a との間に突き 上げ位置されたストッパーピン37のロック解除溝37a に内周縁11a が回転導入さ れる様に設ける。即ち、キープレート11のロック状態が解除されて該キープレー ト11が回転し得る様に設ける。

【００１７】 上記チャック交換部Ｇは、製品Ｄの形状，大きさ等に合わせた大きさ並びにそ の掴む，放す動作をなす開閉角度にて設計され製作された数種のチャック下部B- 2 を個々に準備待機させて置いて、不図示のチャック交換操作部の操作指示に伴 う装置本体Ａのプログラムに基づく動きとの連繋動作によってチャック上部B-1 からのチャック下部B-2 の取り外し分離，チャック上部B-1 へのチャック下部 B-2 の取り付け連結を自動的に行なう場所で、チャック本体Ｂのチャック下部 B-2 を受け止めるチャック載置部G-1 を配設すると共に、このチャック載置部 G-2 にチャック下部B-2 が受け取られその存在を検出するチャック検出器G-2 と 、キープレート11の回転起動ピン35と連結せしめて該キープレート11を時計方向 ，反時計方向に回転せしめると共にその回転限を検出する検出器36を備えた回転 起動部G-3 とをチャック載置部G-1 の周りに配設して構成し、製品積込みバケッ トＥが搬入，搬出される装置本体Ａの機枠１内の該搬入，搬出に邪魔にならない 位置に横一列適宜の間隔をおいて並列状に複数配備する（図１，図２参照）。

【００１８】 チャック載置部G-1 は、チャック本体Ｂのチャック下部B-2 側を起立状態で受 け止め待機させて置くためのもので、機枠１に取付けたチャック載置台42に各チ ャック爪25を挿入係止させた状態で受け止める受止め孔43を、チャック下部B-2 に垂れ下げ配設されるチャック爪25の個数に応じた形状例えば図示した如く、十 字状に穿設してなるもので、この受止め孔43の周りにチャック検出器G-2 と回転 起動部G-3 並びにピン上動起動ピン41，チャック受けピン44とを配設する。チャ ック検出器G-2 は、チャック上部B-1 に連結支持されたチャック下部B-2 が装置 本体Ａの動きによってチャック載置台42上に下降受け止められた時点でその存在 を検出する働きとチャック載置台42にチャック下部B-2 が受け取られているかい ないか（有るか無いか）その存在を検出する働きをなすもので、本実施例におい ては近接スイッチをチャック載置台42に受け止められたチャック下部B-2 のチャ ック支持ブラケット2bの側方に接近させた高さ位置にブラケット45に取付けてチ ャック載置台42上に配設し、上記した双方の検出信号（確認信号）を装置本体Ａ のチャック交換操作部A-2 に出力する様に構成してある。

【００１９】 回転起動部G-3 は、チャック上部B-1 の下面に連結支持されたチャック下部 B-2 が検出器G-2 により検出されキープレート11の回転起動ピン35が連結させた 時点でキープレート11を反時計方向に回転せしめると共に、チャック下部B-2 が 取り外されたチャック上部B-1 が単独で装置本体Ａの昇降モーター５のエンコー ダ制御のもとでチャック下部B-2 の上面に当接照合された時点ではキープレート 11を時計方向に回転せしめる動作をなすもので、油圧又はエアアクチュエータ46 と、このアクチュエータ46ロッド46a 先端に取付けたピン連結金具47と、このピ ン連結金具47の移動範囲即ちキープレート11の反時計方向，時計方向の回転限を 検出する検出器36，36’とからなり、キープレート11の回転起動ピン35が降下す る部位に平面略コの字型に形成しロッド46a 先端に取付けたピン連結金具47を位 置させて前記シリンダー46を図７に示した如く、チャック載置台42上にシリンダ ーブラケット48に取付けて配設し、その側方位置に検出器36，36’を上下に重ね て配設する。この検出器36，36’は、ピン連結金具47に取付けた反時計方向検出 バー49と時計方向検出バー49’の移動に伴う連繋によって夫々ON動作せしめてそ のON信号をチャック交換操作部A-2 に出力するリミットスイッチで、検出バー49 ，49’の段付部が離れることによって夫々OFF 動作せしめる様になっている。

【００２０】 上記ピン上動起動ピン41は、チャック下部B-2 のチャック爪25がチャック載置 部G-1 に挿入受け取られる直前で該チャック下部B-2 に上下動自在に組み込み装 着されているストッパーピン37のピン受け具39から突出する下端部をその上端で 突き上げてストッパーピン37を上動せしめ、該ストッパーピン37のロック解除溝 37a をピン支持筒2cのフランジ28外周縁28a とキープレート11の内周縁11a との 間に突き上げ位置させてキープレート11のロック状態を解除するその動きを起こ させるためのもので、チャック爪25がチャック載置部G-1 に挿入受け取られた状 態でストッパーピン37の真下に位置するチャック載置部G-1 の周りにその上端が ピン受け具39に突き当たる高さにて固着立ち上げ配設する。チャック受けピン44 は、チャック爪25がチャック載置部G-1 に挿入受け取られた時点でチャック支持 ブラケット2bをその上端で受け支えて前記ピン上動起動ピン41とによってチャッ ク下部B-2 の起立姿勢を安定させるもので、チャック爪25がチャック載置部G-1 に挿入受け取られた状態でチャック下部B-2 のピン連結孔10の真下に位置するチ ャック載置部G-1 の周りにその上端を該ピン連結孔10の下部開口部に挿入係止せ しめた状態でチャック支持ブラケット2bの下面を受け支える高さにて固着立ち上 げ配設する。

【００２１】 次に、以上の如く装置本体Ａの機枠１に配備したチャック交換部Ｇと装置本体 Ａとの連繋動作によるチャック装着部A-1 にシリンダー12を介して固定的に取付 けられたチャック本体Ｂのチャック上部B-1 に対するチャック下部B-2 の着脱交 換を図９乃至図11に示したチャック交換フローチャートを参照しながら説明する 。

【００２２】 装置本体Ａの動作原点即ちチャック交換時の動作原点は図１に示した如く、チ ャック本体Ｂが昇降杆６により上昇限に停止待機している状態で且つ図２に示し た如く、昇降杆６がトリミングプレス機Ｃ側の機枠１略中央部分に停止待機して いる状態をその動作原点としてある。この原点待機状態でチャック交換操作部 A-2 のチャック切換え選択を行なう。例えば図２に示すチャック交換部Ｇの２番 目（図において下から２番目）のチャック載置台42に受け止め待機されているチ ャック下部B-2 と現在装着されているチャック下部B-2 との交換を行なう場合、 チャック交換操作部A-2 に表示されている交換２の切換え選択ボタンを操作した 後、該操作部A-2 のスタートボタンを押す。すると、装置本体Ａの移動モーター （以下、Ｘ，Ｙ方向モーターと称す）２，３は同時に作動を開始して、まず現在 装着されているチャック下部B-2 をチャック上部B-1 から取り外し分離するため に複数配備されているチャック交換部Ｇの内、空いているチャック載置部G-1 の 真上（図においては１番目のチャック交換部Ｇのチャック載置部G-1 の真上）に チャック本体Ｂを移送するすべく、ベース４をそのＸ，Ｙ方向に移動させる。

【００２３】 ベース４のＸ，Ｙ方向の移動によりチャック本体Ｂが前記チャック交換部Ｇの チャック載置部G-1 の真上に移送されＸ，Ｙ方向モーター２，３が停止すると追 従して昇降モーター（以下、Ｚ方向モーターと称す）５が作動を開始し、昇降杆 ６を下降させチャック下部B-2 のチャック爪25をチャック載置部G-1 に挿入係止 さ勢多状態で該チャック下部B-2 をチャック載置台42上に受け取らせる。この時 、チャック下部B-2 のチャック支持ブラケット2bはピン連結孔10に上端を挿入係 止せしめたチャック受けピン44により支持されると同時にキープレート11外周縁 の回動起動ピン35が回動起動部G-3 のピン連結金具47に挿入連結されると共に、 ストッパーピン37がピン上動起動ピン41により図５に示す状態から図４に示す状 態に押し上げられてそのロック解除溝37a をキープレート11の切欠部11d に位置 させてキープレート11の回り止めロック状態を解除する。

【００２４】 チャック下部B-2 がチャック載置台42に受け止められその存在がチャック検出 器G-2 により検出確認されると追従して回転起動部G-3 のシリンダー46が作動を 開始し、キープレート11をチャック交換操作部A-2 にプログラムされている指示 に従い反時計方向に回転せしめ、その反時計方向の回転限が反時計方向検出バー 49の移動に伴う検出器36との連繋により検出された時点でキープレート11の内周 縁11a に形成された切欠部11d がピン連結孔10に適合合致せしめて該ピン連結孔 10から連結ピン９が抜け外れる状態となる（図８の状態）。このキープレート11 の反時計方向の回転限が検出器36により検出されシリンダー46が停止すると追従 してＺ方向モーター５が作動を開始し、昇降杆６を上昇せしめてこの昇降杆６に 固着支持されたチャック上部B-1 側のみが上昇移送され、チャック下部B-2 は１ 番目のチャック交換部Ｇのチャック載置台42上に起立状に受け止められた状態で 残りチャック上部B-1 から分離される（図６の状態）。チャック上部B-1 のみを 装着した昇降杆６が上昇限に戻りＺ方向モーター５が停止する追従してＸ，Ｙ方 向モーター２，３が作動を開始し、チャック下部B-2 が準備待機されている１番 目のチャック交換部Ｇのチャック載置部G-1 の真上にチャック上部B-1 を移送す るすべく、ベース４をそのＸ，Ｙ方向に移動させる。

【００２５】 ベース４のＸ，Ｙ方向の移動によりチャック上部B-1 が前記チャック交換部Ｇ のチャック載置部G-1 の真上に移送されＸ，Ｙ方向モーター２，３が停止すると 追従してＺ方向モーター５が作動を開始し、昇降杆６を下降させチャック上部 B-1 を待機しているチャック下部B-2 の上面に当接照合させる。この時、チャッ ク上部B-1 の連結ピン９はチャック下部B-2 のピン連結孔10に挿入合致せしめる 。チャック上部B-1 がチャック下部B-2 に当接照合せしめてＺ方向モーター５が 停止すると追従して回転起動部G-3 のシリンダー46が作動を開始し、キープレー ト11をチャック交換操作部A-2 にプログラムされている指示に従い時計方向に回 転せしめ、その時計方向の回転限が時計方向検出バー49’の移動に伴う検出器36 ’との連繋により検出された時点でキープレート11の内周縁11a が連結ピン９に キー溝9aに掛止適合せしめてチャック下部A-2 がチャック上部A-1 に対して連結 支持された状態となると共に、切欠部11d が装着孔38に適合合致せしめて上動起 動ピン41から離れた時点でストッパーピン37がコイルスプリング40の弾発力によ り図４に示す状態から図５に示す状態に下動せしめる状態となる（図７参照）。 このキープレート11の時計方向の回転限が検出器36’により検出されシリンダー 46が停止すると追従してＺ方向モーター５が作動を開始し、昇降杆６の上昇によ りチャック下部A-2 がチャック載置台42から離れると、キープレート11外周縁の 回動起動ピン35が回動起動部G-3 のピン連結金具47から離れるると共に、ストッ パーピン37がコイルスプリング40の弾発力により下動せしめてそのロック用頭部 37b をピン装着孔38の筒キャップ2e部分とキープレート11内周縁11a の切欠部11 b との間に位置させてキープレート11が回らない様にその動きを係止ロックする （図４の状態並びに図７の状態）。チャック下部B-2 を交換したチャック本体Ｂ が上昇限に戻されＺ方向モーター５が停止すると追従してＸ，Ｙ方向モーター２ ，３が作動し、ベース４を移動させてチャック本体Ａを動作原点位置に移送復帰 させることで終了となる。

【００２６】 尚、本考案は上述した構成の製品積込み装置に限らず、ダイカスト産業等にお いて今日盛んに使用されている産業ロボットのアーム先端にチャック本体Ｂのチ ャック上部B-1 を固定的に取付けてチャック下部B-2 を着脱分離自在に連結支持 させて置き、産業ロボットとチャック交換部Ｇとの連繋動作のもとでチャック上 部B-1 に対してチャック下部B-2 の交換を可能にするも良い。この場合、産業ロ ボットのアームが上方より垂直に下降動作し得るその周辺にチャック交換部Ｇを 複数配備する。

【００２７】

【考案の効果】

本考案の製品積込み装置は叙上の如く、装置本体のチャック装着部に固定的に 取付けるチャック上部と、このチャック上部の下面に配設した連結ピンを挿入合 致させるピン連結孔を上面に備え且つ該連結ピンのキー溝に回転掛止させてその 掛止状態にてチャック上部の下面に連結支持させるキープレートをそのピン連結 穴の深さ方向途中に回動自在に配設したチャック下部と、からチャック本体を構 成し、装置本体の適宜箇所又はその周辺にはチャック部の大きさ並びにその掴む ，放す動作の開閉角度を変えた数種のチャック下部を準備待機させておくチャッ ク交換部を複数配備して、設定された装置本体の動きとチャック交換部の動きと の追従連繋動作によって、チャック上部の下面からチャック下部の分離取り外し 、チャック上部の下面へのチャック下部の連結取付けを行なう構成としてなるか ら、作業者は単にボタンを押すといった簡単な操作でチャック上部からチャック 下部の取り外し、製品を掴むヂャック部の大きさ並びにその掴む，放す動作の開 閉角度を変えたチャック下部をチャック上部に取付けるこれらのチャック交換作 業を自動的に行なうことが出来る。従って、本考案の製品積込み装置によれば、 従来の様に作業者が手作業で行なうといった面倒で手間の掛かる等の問題を全て 解消し、チャックの交換作業性が大幅に改善されその向上が図り得ると共に作業 者の疲労を軽減することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案製品積込み装置の一例を示した正面図で
ある。

【図２】同装置の平面図である。

【図３】図７のIII −III 線に添えて示したチャック本
体の縦断正面図である。

【図４】チャック本体をチャック交換部に受け止め載置
させた状態を図７のIV−IV線に添えて示した縦断正面図
である。

【図５】チャック本体がチャック交換部に受け止められ
るその直前を示した同縦断正面図である。

【図６】チャック本体のチャック上部がチャック下部か
ら分離取り外されたその直前の状態又はチャック上部が
チャック下部の上面に当接照合せしめるその直前の状態
を示した同縦断正面図である。

【図７】チャック本体をチャック交換部に受け止め載置
させた状態又はチャック上部がチャック下部の上面に当
接照合せしめた後、回転起動部によりキープレートを回
転させて該キープレートのプレート縁を連結ピンのキー
溝に導入掛止させた状態を図４のVII −VII 線に添えて
示した横断平面図である。

【図８】回転起動部によりキープレートを回転させて該
キープレート縁の切欠け部をピン連結孔に適合合致させ
て該ピン連結孔から連結ピンが抜け外れる状態を示した
同横断平面図である。

【図９】本実施例詳述の製品積込み装置おけるチャック
交換フローチャートである。

【図10】図９からつづく本実施例詳述の製品積込み装置
おけるチャック交換フローチャートである。

【図11】図10からつづく本実施例詳述の製品積込み装置
おけるチャック交換フローチャートである。

【符号の説明】

Ａ…装置本体 A-1 …チャック
装着部 Ｂ…チャック本体 B-1 …チャック
上部 B-2 …チャック下部 2a…チャッ
ク部（チャック爪25） ９…連結ピン 9a…キー溝 10…ピン連結孔 11…キープレ
ート 11b …切欠き部 Ｇ…チャッ
ク交換部 G-1 …チャック載置部 G-2 …チャッ
ク検出器 G-3 …回転起動部 36…回転起
動部の検出器

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体の上下の動きでチャックを製品
   に接近させて製品を掴み、該製品を製品積込みバケット
   に積み込む装置であって、チャック本体を装置本体のチ
   ャック装着部に固着するチャック上部と、製品を掴むチ
   ャック部を下方に向けて備え該チャック上部の下面に着
   脱分離自在に連結するチャック下部とから構成し一方、
   装置本体の適宜箇所又はその周辺にチャック交換部を複
   数配備してなり、前記チャック上部は下面中央を中心と
   するその下面周囲にキー溝を外周に備えた連結ピンを下
   方に向けて突出配設し、チャック下部は上面中央を中心
   とするその上面周囲の前記連結ピンの真下位置にピン連
   結孔を設け、且つこのピン連結孔の深さ方向途中には前
   記中央線上を回転中心とし、該ピン連結孔の一部を通る
   リング径でそのリング縁を連結ピンのキー溝に回転導入
   させると共にピン連結孔の一部を構成する半円弧状の切
   欠け部をそのリング縁適所に形成備えたキープレートを
   回転自在に配設し、装置本体のチャック交換部はチャッ
   ク本体のチャック下部を受け止めるチャック載置部を配
   設すると共に、このチャック載置部にチャック下部が受
   け取られているかいないかその存在を検出する装置本体
   のチャック交換操作部に連繋せしめたチャック検出部
   と、キープレートのリング外周縁に垂設した回転起動ピ
   ンと連結せしめて該キープレートを正逆方向に回転せし
   めると共にその回転限を検出する検出器を備えた回転起
   動部とをチャック載置部の周りに配設してなることを特
   徴とする製品積込み装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、装置本体の適宜箇所
   又はその周辺に複数配備した各チャック交換部の内、少
   なくとも１箇所を除く他の場所のチャック交換部のチャ
   ック載置部に、チャック部の大きさ並びにその掴む，放
   す動作の開閉角度を変えたチャック本体のチャック下部
   側を予め準備待機させて置くことを特徴とする製品積込
   み装置。