JPH0587574A - 振動ジヤイロ - Google Patents
振動ジヤイロInfo
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- JPH0587574A JPH0587574A JP3245980A JP24598091A JPH0587574A JP H0587574 A JPH0587574 A JP H0587574A JP 3245980 A JP3245980 A JP 3245980A JP 24598091 A JP24598091 A JP 24598091A JP H0587574 A JPH0587574 A JP H0587574A
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- 238000005452 bending Methods 0.000 description 6
- 229910020615 PbO—SiO2 Inorganic materials 0.000 description 5
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- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 2
- 239000000615 nonconductor Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】検出効率を向上させ、信頼性を高める。
【構成】振動子をｘ軸方向およびｙ軸方向に振動させて
それぞれ速度を与えるｘ軸駆動用トランスデューサおよ
びｙ軸駆動用トランスデューサをそれぞれｘ軸面、ｙ軸
面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方
向およびｘ軸方向に発生するコリオリの力により起きる
振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用トランスデューサお
よびｙ軸検出用トランスデューサをそれぞれｘ軸面、ｙ
軸面に貼着する。 【効果】ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向お
よびｘ軸方向に発生するコリオリの力全体が振動に変
り、コリオリの力がスタート時に振動を惹起するための
閾値となって消費されることなく、ｘ軸検出用トランス
デューサおよびｙ軸検出用トランスデューサにはコリオ
リの力による振動がスタート時から検出される。
それぞれ速度を与えるｘ軸駆動用トランスデューサおよ
びｙ軸駆動用トランスデューサをそれぞれｘ軸面、ｙ軸
面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方
向およびｘ軸方向に発生するコリオリの力により起きる
振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用トランスデューサお
よびｙ軸検出用トランスデューサをそれぞれｘ軸面、ｙ
軸面に貼着する。 【効果】ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向お
よびｘ軸方向に発生するコリオリの力全体が振動に変
り、コリオリの力がスタート時に振動を惹起するための
閾値となって消費されることなく、ｘ軸検出用トランス
デューサおよびｙ軸検出用トランスデューサにはコリオ
リの力による振動がスタート時から検出される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は飛行体、船舶、車両、ロ
ボットなどの位置、姿勢制御に適した振動ジャイロに関
し、特に、検出効率を向上させ、信頼性を高めた振動ジ
ャイロに係わる。
ボットなどの位置、姿勢制御に適した振動ジャイロに関
し、特に、検出効率を向上させ、信頼性を高めた振動ジ
ャイロに係わる。
【０００２】
【従来の技術】従来から、図３に示すように、ｘ軸方向
に運動している物体にｚ軸回りに角速度Ωが加わるとｙ
軸方向にコリオリＦcの力が発生することが知られてい
る。この原理を利用し、支持ピン２０で支持された振動
子２１をｘ軸面２１ｘに貼着された駆動用トランスデュ
ーサ２２によりｘ軸方向に屈曲振動を起こさせて速度を
与え、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向に発
生するコリオリの力Ｆcにより起きる屈曲振動をｙ軸面
２１ｙに貼着された検出用トランスデューサ２３により
検知することにより、この角速度Ωを測定する振動ジャ
イロが提案されている（特開昭６２−１０６３１５号、
特開平１−２５００１４号、特開平２−５１０６６号、
特開平２−８０９１１号、特開平２−８２１６４号、特
開平２−１８７６２１号、特開平２−１８７６２２号、
特開平２−２０１２１８号公報）。
に運動している物体にｚ軸回りに角速度Ωが加わるとｙ
軸方向にコリオリＦcの力が発生することが知られてい
る。この原理を利用し、支持ピン２０で支持された振動
子２１をｘ軸面２１ｘに貼着された駆動用トランスデュ
ーサ２２によりｘ軸方向に屈曲振動を起こさせて速度を
与え、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向に発
生するコリオリの力Ｆcにより起きる屈曲振動をｙ軸面
２１ｙに貼着された検出用トランスデューサ２３により
検知することにより、この角速度Ωを測定する振動ジャ
イロが提案されている（特開昭６２−１０６３１５号、
特開平１−２５００１４号、特開平２−５１０６６号、
特開平２−８０９１１号、特開平２−８２１６４号、特
開平２−１８７６２１号、特開平２−１８７６２２号、
特開平２−２０１２１８号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの振動ジャイロ
にはその振動体に着目すれば音叉型や図示のような音片
型等色々の種類があるが、何れも振動体２１に駆動用ト
ランスデューサ２２によりｘ軸方向に屈曲運動の振動を
起こさせ、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向
に発生するコリオリの力Ｆcにより起きる振動を検出用
トランスデューサ２３により検知し、角速度Ωを測定す
るものである。
にはその振動体に着目すれば音叉型や図示のような音片
型等色々の種類があるが、何れも振動体２１に駆動用ト
ランスデューサ２２によりｘ軸方向に屈曲運動の振動を
起こさせ、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向
に発生するコリオリの力Ｆcにより起きる振動を検出用
トランスデューサ２３により検知し、角速度Ωを測定す
るものである。
【０００４】この場合、ｘ軸方向に屈曲運動の振動ｘ＝
ASinωt（Aは振幅）を与えたとき、角速度Ω＝０ではｙ
軸方向に発生するコリオリの力Ｆcにより起る振動ｙは
ｙ＝０ということになる。ここで、ｚ軸回りに角速度Ω
が加わると、ｙ軸方向に発生するコリオリの力Ｆcによ
り振動ｙを励起させることになるが、この振動ｙは、図
４に示すように、或る一定の強さ以上の力Ｆ0が加わっ
て初めて生起するものであるので、ｙ軸方向に発生した
コリオリの力Ｆcのうち力Ｆ0が単に振動体２１の振動を
開始させることに使われ、すなわち力Ｆ0がスタート時
の閾値となって消費される。この結果、振動ジャイロの
検出効率が劣るという難点がある。
ASinωt（Aは振幅）を与えたとき、角速度Ω＝０ではｙ
軸方向に発生するコリオリの力Ｆcにより起る振動ｙは
ｙ＝０ということになる。ここで、ｚ軸回りに角速度Ω
が加わると、ｙ軸方向に発生するコリオリの力Ｆcによ
り振動ｙを励起させることになるが、この振動ｙは、図
４に示すように、或る一定の強さ以上の力Ｆ0が加わっ
て初めて生起するものであるので、ｙ軸方向に発生した
コリオリの力Ｆcのうち力Ｆ0が単に振動体２１の振動を
開始させることに使われ、すなわち力Ｆ0がスタート時
の閾値となって消費される。この結果、振動ジャイロの
検出効率が劣るという難点がある。
【０００５】
【目的】本発明は叙上の難点に鑑みなされたもので、そ
の目的は、検出効率を向上させ、信頼性を高めた振動ジ
ャイロを提供せんとするものである。
の目的は、検出効率を向上させ、信頼性を高めた振動ジ
ャイロを提供せんとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の振動ジャイロは、振動子に振動を加えて速度
を与え、角速度を受けたときに発生するコリオリの力に
より起きる振動を検知することにより、角速度を測定す
る振動ジャイロにおいて、振動子をｘ軸方向およびｙ軸
方向に振動させてそれぞれ速度を与えるｘ軸駆動用トラ
ンスデューサおよびｙ軸駆動用トランスデューサをそれ
ぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを受
けたときにｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコリオリ
の力により起きる振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用ト
ランスデューサおよびｙ軸検出用トランスデューサをそ
れぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着したものである。
に本発明の振動ジャイロは、振動子に振動を加えて速度
を与え、角速度を受けたときに発生するコリオリの力に
より起きる振動を検知することにより、角速度を測定す
る振動ジャイロにおいて、振動子をｘ軸方向およびｙ軸
方向に振動させてそれぞれ速度を与えるｘ軸駆動用トラ
ンスデューサおよびｙ軸駆動用トランスデューサをそれ
ぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを受
けたときにｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコリオリ
の力により起きる振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用ト
ランスデューサおよびｙ軸検出用トランスデューサをそ
れぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着したものである。
【０００７】
【作用】振動子をｘ軸駆動用トランスデューサおよびｙ
軸駆動用トランスデューサによりｘ軸方向およびｙ軸方
向に同時に振動させてそれぞれ速度を与える。この状態
でｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向およびｘ
軸方向に発生するコリオリの力全体が振動に変り、コリ
オリの力がスタート時に振動を惹起するための閾値とな
って消費されることなく、ｘ軸検出用トランスデューサ
およびｙ軸検出用トランスデューサにはコリオリの力に
よる振動がスタート時から検出される。このため検出効
率が向上し、信頼性を高くすることができる。
軸駆動用トランスデューサによりｘ軸方向およびｙ軸方
向に同時に振動させてそれぞれ速度を与える。この状態
でｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向およびｘ
軸方向に発生するコリオリの力全体が振動に変り、コリ
オリの力がスタート時に振動を惹起するための閾値とな
って消費されることなく、ｘ軸検出用トランスデューサ
およびｙ軸検出用トランスデューサにはコリオリの力に
よる振動がスタート時から検出される。このため検出効
率が向上し、信頼性を高くすることができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の振動ジャイロを音片型に適用
した実施例につき図面を参照して説明する。図１
（ａ）、（ｂ）において、振動ジャイロは横断面４角形
の直方体の音片で構成された振動子１をｘ軸、ｙ軸方向
に屈曲運動の振動を同時に起こさせて速度を与え、ｚ軸
回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸、ｘ軸方向に発生す
るコリオリの力Ｆcを同時に検知することにより、この
角速度Ωを測定するものである。
した実施例につき図面を参照して説明する。図１
（ａ）、（ｂ）において、振動ジャイロは横断面４角形
の直方体の音片で構成された振動子１をｘ軸、ｙ軸方向
に屈曲運動の振動を同時に起こさせて速度を与え、ｚ軸
回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸、ｘ軸方向に発生す
るコリオリの力Ｆcを同時に検知することにより、この
角速度Ωを測定するものである。
【０００９】本発明の振動ジャイロにおいて、振動子１
をｘ軸方向およびｙ軸方向に同時に振動させてそれぞれ
速度を与えるｘ軸駆動用トランスデューサ２xおよびｙ
軸駆動用トランスデューサ２yがそれぞれｘ軸面１x、ｙ
軸面１yに貼着されている。さらに、ｚ軸回りに角速度
Ωを受けたときにｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコ
リオリの力Ｆcにより起きる振動をそれぞれ検知するｘ
軸検出用トランスデューサ３xおよびｙ軸検出用トラン
スデューサ３yがそれぞれｘ軸面１x、ｙ軸面１yに貼着
されている。なお、図１（ａ）に示すように、振動子１
は支持棒４により支持される。
をｘ軸方向およびｙ軸方向に同時に振動させてそれぞれ
速度を与えるｘ軸駆動用トランスデューサ２xおよびｙ
軸駆動用トランスデューサ２yがそれぞれｘ軸面１x、ｙ
軸面１yに貼着されている。さらに、ｚ軸回りに角速度
Ωを受けたときにｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコ
リオリの力Ｆcにより起きる振動をそれぞれ検知するｘ
軸検出用トランスデューサ３xおよびｙ軸検出用トラン
スデューサ３yがそれぞれｘ軸面１x、ｙ軸面１yに貼着
されている。なお、図１（ａ）に示すように、振動子１
は支持棒４により支持される。
【００１０】図２（ａ）、（ｂ）に示すように、振動ジ
ャイロのｘ軸駆動用トランスデューサ２xおよびｘ軸検
出用トランスデューサ３xは対向するｘ軸面１xにそれぞ
れ設け、ｙ軸駆動用トランスデューサ２yおよびｙ軸検
出用トランスデューサ３yは対向するｘ軸面１yにそれぞ
れ設けてもよい。この振動子１は温度特性を考慮して一
般的には恒弾性のＮｉ−ＳＰＡＮ−Ｃまたはエリンバな
どの金属で構成される。また、特殊な例として実例はな
いが石英、水晶、セラミックなどの電気絶縁物で構成さ
れることもある。恒弾性の電気絶縁物としてはヤング率
の温度係数が小さく線膨張係数が小さい絶縁物で、ガラ
スが好適に採用される。ガラスは恒弾性である他、メカ
ニカルＱが大きく等方的であり、振動子として必要な特
性を備えている。ガラスとしては、低膨張の鉛を含むガ
ラスが特に好ましい。例えば、鉛を含むガラスとして
は、PbO-SiO2、PbO-B2O3、PbO-P2O5系、R2O-PbO-SiO2、
R2O-CaO-PbO-SiO2、R2O-ZnO-PbO-SiO2、R2O-BaO-PbO-Si
O2、R2O-Al2O3-PbO-SiO2(R2O:Na2O、K2O)系またはこれ
らのSiO2分をB2O 3若しくはP2O5で置換した系が採用でき
る。一般に、振動ジャイロに使用する振動子は特に断面
２次モーメントの関係で厳密に正ｎ角形（ｎは３以上の
正の整数）である必要があるので、断面の角度精度、寸
法精度等を厳格に規定するため、切削、研磨して調整を
行なう際に、恒弾性絶縁物、特にガラスではその作業が
容易である。
ャイロのｘ軸駆動用トランスデューサ２xおよびｘ軸検
出用トランスデューサ３xは対向するｘ軸面１xにそれぞ
れ設け、ｙ軸駆動用トランスデューサ２yおよびｙ軸検
出用トランスデューサ３yは対向するｘ軸面１yにそれぞ
れ設けてもよい。この振動子１は温度特性を考慮して一
般的には恒弾性のＮｉ−ＳＰＡＮ−Ｃまたはエリンバな
どの金属で構成される。また、特殊な例として実例はな
いが石英、水晶、セラミックなどの電気絶縁物で構成さ
れることもある。恒弾性の電気絶縁物としてはヤング率
の温度係数が小さく線膨張係数が小さい絶縁物で、ガラ
スが好適に採用される。ガラスは恒弾性である他、メカ
ニカルＱが大きく等方的であり、振動子として必要な特
性を備えている。ガラスとしては、低膨張の鉛を含むガ
ラスが特に好ましい。例えば、鉛を含むガラスとして
は、PbO-SiO2、PbO-B2O3、PbO-P2O5系、R2O-PbO-SiO2、
R2O-CaO-PbO-SiO2、R2O-ZnO-PbO-SiO2、R2O-BaO-PbO-Si
O2、R2O-Al2O3-PbO-SiO2(R2O:Na2O、K2O)系またはこれ
らのSiO2分をB2O 3若しくはP2O5で置換した系が採用でき
る。一般に、振動ジャイロに使用する振動子は特に断面
２次モーメントの関係で厳密に正ｎ角形（ｎは３以上の
正の整数）である必要があるので、断面の角度精度、寸
法精度等を厳格に規定するため、切削、研磨して調整を
行なう際に、恒弾性絶縁物、特にガラスではその作業が
容易である。
【００１１】このように構成された振動ジャイロにおい
て、振動子１のｘ軸駆動用トランスデューサ２xおよび
ｙ軸駆動用トランスデューサ２yに振動子１の共振周波
数ωと同じ周波数の電圧を印加すると、ｘ軸駆動用トラ
ンスデューサ２xおよびｙ軸駆動用トランスデューサ２y
はｘ軸方向、ｙ軸方向に振動し、ｘ軸検出用トランスデ
ューサ３xおよびｙ軸検出用トランスデューサ３yにはそ
れぞれ ASinωt（Aは振幅） BSinωt（Bは振幅） なる信号が現れる。
て、振動子１のｘ軸駆動用トランスデューサ２xおよび
ｙ軸駆動用トランスデューサ２yに振動子１の共振周波
数ωと同じ周波数の電圧を印加すると、ｘ軸駆動用トラ
ンスデューサ２xおよびｙ軸駆動用トランスデューサ２y
はｘ軸方向、ｙ軸方向に振動し、ｘ軸検出用トランスデ
ューサ３xおよびｙ軸検出用トランスデューサ３yにはそ
れぞれ ASinωt（Aは振幅） BSinωt（Bは振幅） なる信号が現れる。
【００１２】ここで、振動子１にｚ軸回りに角速度Ωが
加わると、コリオリの力Ｆcにより同じ振動が起り、ｘ
軸検出用トランスデューサ３xおよびｙ軸検出用トラン
スデューサ３yにはそれぞれ CΩCosωt（Cは振幅） −DΩCosωt（Dは振幅） なる信号が生起する。
加わると、コリオリの力Ｆcにより同じ振動が起り、ｘ
軸検出用トランスデューサ３xおよびｙ軸検出用トラン
スデューサ３yにはそれぞれ CΩCosωt（Cは振幅） −DΩCosωt（Dは振幅） なる信号が生起する。
【００１３】したがって、ｘ軸検出用トランスデューサ
３xには Vx=ASinωt＋CΩCosωt ｙ軸検出用トランスデューサ３yには Vy=BSinωt−DΩC
osωt なる信号が発生する。 故に、B・Vx−A・Vyの差信号を求めれば V＝（CB＋DA）ΩCosωt なる信号を取り出すことができ、これから角速度Ωを測
定することが可能である。
３xには Vx=ASinωt＋CΩCosωt ｙ軸検出用トランスデューサ３yには Vy=BSinωt−DΩC
osωt なる信号が発生する。 故に、B・Vx−A・Vyの差信号を求めれば V＝（CB＋DA）ΩCosωt なる信号を取り出すことができ、これから角速度Ωを測
定することが可能である。
【００１４】本発明の振動ジャイロでは、振動子１をｘ
軸、ｙ軸方向に屈曲振動を同時に起こさせて速度を与え
ておくことにより、振動子１は予じめ振動しているので
ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸、ｘ軸方向に発
生するコリオリの力Ｆcを微小値から全体にわたって振
動に変換することができ、このためコリオリの力がスタ
ート時の閾値となって消費されることなく、角速度Ωの
測定にあたって検出効率を大幅に向上できる。
軸、ｙ軸方向に屈曲振動を同時に起こさせて速度を与え
ておくことにより、振動子１は予じめ振動しているので
ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸、ｘ軸方向に発
生するコリオリの力Ｆcを微小値から全体にわたって振
動に変換することができ、このためコリオリの力がスタ
ート時の閾値となって消費されることなく、角速度Ωの
測定にあたって検出効率を大幅に向上できる。
【００１５】しかも、振動子１をｘ軸、ｙ軸の２方向に
屈曲振動を同時に起こさせておくことから、その点にお
いても検出効率が大きく改善できる。なお、以上の実施
例では振動ジャイロを４角形の直方体振動体を使用した
音片型に適用した例について説明したが、本発明の振動
ジャイロは横断面ｎ角形（ｎは３または５以上）の多辺
体の音片型にも適用でき、音叉型等に応用する場合につ
いても等しく適用できる。この場合、ｘ軸方向、ｙ軸方
向とはその横断面ｎ角形のｘ軸方向、ｙ軸方向成分をい
うものとする。
屈曲振動を同時に起こさせておくことから、その点にお
いても検出効率が大きく改善できる。なお、以上の実施
例では振動ジャイロを４角形の直方体振動体を使用した
音片型に適用した例について説明したが、本発明の振動
ジャイロは横断面ｎ角形（ｎは３または５以上）の多辺
体の音片型にも適用でき、音叉型等に応用する場合につ
いても等しく適用できる。この場合、ｘ軸方向、ｙ軸方
向とはその横断面ｎ角形のｘ軸方向、ｙ軸方向成分をい
うものとする。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、本発
明の振動ジャイロによれば、振動子をｘ軸方向およびｙ
軸方向に振動させてそれぞれ速度を与えるｘ軸駆動用ト
ランスデューサおよびｙ軸駆動用トランスデューサをそ
れぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを
受けたときにｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコリオ
リの力により起きる振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用
トランスデューサおよびｙ軸検出用トランスデューサを
それぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着したことにより、検出効
率を大幅に向上でき、信頼性を高くすることができる。
明の振動ジャイロによれば、振動子をｘ軸方向およびｙ
軸方向に振動させてそれぞれ速度を与えるｘ軸駆動用ト
ランスデューサおよびｙ軸駆動用トランスデューサをそ
れぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを
受けたときにｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコリオ
リの力により起きる振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用
トランスデューサおよびｙ軸検出用トランスデューサを
それぞれｘ軸面、ｙ軸面に貼着したことにより、検出効
率を大幅に向上でき、信頼性を高くすることができる。
【図１】図１（ａ）、（ｂ）はそれぞれ本発明の１実施
例における振動ジャイロの斜視図、平面図。
例における振動ジャイロの斜視図、平面図。
【図２】図２（ａ）、（ｂ）は本発明の他の実施例にお
ける振動ジャイロの斜視図、平面図。
ける振動ジャイロの斜視図、平面図。
【図３】従来の振動ジャイロの斜視図。
【図４】従来の振動ジャイロの動作特性を説明する図。
１……振動子 １x……ｘ軸面 １y……ｙ軸面 ２x……ｘ軸駆動用トランスデューサ ２y……ｙ軸駆動用トランスデューサ ３x……ｘ軸検出用トランスデューサ ３y……ｙ軸検出用トランスデューサ Ｆc……コリオリの力 Ω……角速度
Claims (1)
- 【請求項１】振動子に振動を加えて速度を与え、角速度
を受けたときに発生するコリオリの力により起きる振動
を検知することにより、前記角速度を測定する振動ジャ
イロにおいて、前記振動子をｘ軸方向およびｙ軸方向に
振動させてそれぞれ速度を与えるｘ軸駆動用トランスデ
ューサおよびｙ軸駆動用トランスデューサをそれぞれｘ
軸面、ｙ軸面に貼着し、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたと
きに前記ｙ軸方向およびｘ軸方向に発生するコリオリの
力により起きる振動をそれぞれ検知するｘ軸検出用トラ
ンスデューサおよびｙ軸検出用トランスデューサをそれ
ぞれ前記ｘ軸面、ｙ軸面に貼着したことを特徴とする振
動ジャイロ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3245980A JPH0587574A (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 振動ジヤイロ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3245980A JPH0587574A (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 振動ジヤイロ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0587574A true JPH0587574A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=17141693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3245980A Withdrawn JPH0587574A (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 振動ジヤイロ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0587574A (ja) |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP3245980A patent/JPH0587574A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981203 |