JPH0584623A - サスペンシヨンの組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車体に形成された開口部に対する係合が容易な
ものとされてストラットの頭部に装着される治具を用い
て、車体に形成されたボルト挿通孔に対するストラット
の頭部から突出するボルトの位置合わせを、自動的かつ
確実に行う。 【構成】ストラット（１７）の複数のボルト（２３）を
伴った組付部（２５）に特定の相互位置関係をもって係
合装着されるともに、車体（１１）における複数のボル
ト挿通孔（１２）が形成された部分に設けられた開口
（１６）内に回動可能に配される位置決め治具（３０）
を、位置決め治具（３０）にそれを回転させるべく係合
する係合突起（８５）が設けられ、基準回転角度位置を
とるとき係合突起（８５）が車体（１１）に対して特定
の相互位置関係を有するものとなる係合軸（６３）を有
した位置調整機構部（５０）によって、組付部（２５）
と共に回転させて、組付部（２５）の位置調整を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サスペンションにおけ
るストラットの車体への組付けに際して、ストラットの
頭部に設けられた組付部の車体に対する位置調整を自動
的に行うものとされたサスペンションの組付装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両組立ラインにおいて、サスペンショ
ン組立を構成するストラットが車体に組み付けられるに
あたっては、通常、例えば、特開平2-204113号公報にも
示される如く、車体に設けられたサスペンションタワー
部の上面部分に、比較的大なるる開口部とその周囲に配
された複数のボルト挿通孔とが形成され、ストラット
が、その頭部における上端部がサスペンションタワー部
の上面部分に形成された開口部内に配されるとともに、
頭部から突出する複数のボルトがサスペンションタワー
部の上面部分に形成された複数のボルト挿通孔を貫通し
てサスペンションタワー部の上方に突出する状態とされ
てサスペンションタワー部内に収容され、サスペンショ
ンタワーの上面部分に形成された複数のボルト挿通孔か
ら突出する複数のボルトの夫々が、サスペンションタワ
ーの上面部分の上方側からナット締めされることによ
り、ストラットの車体に対する組付けが行われる。

【０００３】複数のボルトを伴うストラットの頭部は、
それに設けられた中央孔がストラット本体部の上端部に
嵌合せしめられ、その上方からストラット本体部の上端
部に設けられたボルト部に螺合せしめられるナットが締
め付けられて固定されるが、斯かるナットの締付けがな
されない状態においては、ストラット本体部の上端部に
対して回転可能とされ、上述の如くにして車体に対する
ストラットの組付けが行われるに際しては、ストラット
が、その頭部がストラット本体部に対する回転が規制さ
れないものとされた状態をもって、サスペンションタワ
ー部に収容されるものとなされる。それゆえ、サスペン
ションタワー部の上面部分に形成された複数のボルト挿
通孔に対してのストラットの頭部から突出する複数のボ
ルトの位置ずれが生じることになる虞があるが、それに
対処すべく、ストラットの頭部における上端部が配され
ることになるサスペンションタワー部の上面部分に形成
される開口部を矩形となすとともに、横断面形状が矩形
とされた治具をストラットの頭部に装着して、装着され
た治具をサペンションタワー部の上面部分に形成された
開口部に着脱可能な状態で係合させることにより、それ
に伴って、ストラットの頭部における上端部がサペンシ
ョンタワー部の上面部分に形成された開口部内に適正な
位置決めがなされた状態で配されるものとなし、その結
果、サスペンションタワー部の上面部分に形成された複
数のボルト挿通孔に対するストラットの頭部から突出す
る複数のボルトの位置決めが、人手に依ることなく、自
動的になされるようにすることが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、サスペ
ンションタワー部の上面部分に形成された複数のボルト
挿通孔に対するストラットの頭部から突出する複数のボ
ルトの位置決めを自動的に行うべく、上述の如くに、サ
スペンションタワー部の上面部分に形成される開口部が
矩形とされ、その開口部に対応する横断面形状を有する
ものとされてストラットの頭部に装着された治具が、サ
スペンションタワー部の上面部分に形成された矩形の開
口部に係合せしめられる場合には、開口部の中心に治具
の軸中心が一致しない状態で係合が図られると、開口部
に対する治具の係合が容易に達成されないことになると
いう不都合が生じ、また、サスペンションタワー部の上
面部分に形成される開口部を矩形となすことは、円形と
なす場合に比して加工効率の点で不利となるという問題
がある。

【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、サスペンショ
ンにおけるストラットを車体に組み付けるにあたり、車
体に、例えば、サスペンションタワー部の上面部分とさ
れる位置をもって形成された開口部に対する係合が容易
なものとされてストラットの頭部に装着される治具を用
いたもとで、車体に、例えば、サスペンションタワー部
の上面部分とされる位置をもって形成された複数のボル
ト挿通孔に対するストラットの頭部から突出する複数の
ボルトの位置合わせを、自動的かつ確実に行えるものと
されたサスペンションの組付装置を提供することを目的
とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るサスペンションの組付装置は、サスペ
ンションにおけるストラットの頭部を複数のボルトを伴
って形成し、複数のボルトに夫々対応する複数のボルト
挿通孔が形成された車体に組み付けられる組付部に、そ
の組付部が回動可能とされたもとで、特定の相互位置関
係をもって係合装着されるとともに、車体に形成された
組付部用開口部内に回動可能に配される位置決め治具を
用い、回転駆動軸部，位置決め治具における被係合部分
に係合する係合部分が設けられた係合軸部、及び、回転
駆動軸部と係合軸部とを連結する連結回動軸部を有して
成り、回転駆動軸部の回転が連結回動軸部を介して係合
軸部に伝達されるとともに、係合軸部が基準回転角度位
置をとるときそれに設けられた係合部分が車体に対して
特定の相互位置関係を有するものとなる位置調整手段
と、回転駆動軸部を回転させる駆動手段と、係合軸部と
位置決め治具における被係合部分との係合状態を検出す
る係合状態検出手段と、係合状態検出手段からの検出出
力に応じて駆動手段を作動させ、位置調整手段による組
付部の位置調整が行われる状態となす駆動制御手段とを
有したものとされる。

【０００７】

【作用】上述の如くに構成される本発明に係るサスペン
ションの組付装置にあっては、ストラットにおける複数
のボルトを伴った組付部に、例えば、円形の外形を有す
るものとされた位置決め治具が、例えば、その軸中心と
被係合部分の中心とを通る仮想直線上に組付部における
複数のボルトのいずれかの軸中心が位置することになる
特定の相互位置関係をもって係合装着されて、車体に形
成された組付部用開口部内に回動可能に配されるととも
に、位置調整手段における係合軸部が、基準回転角度位
置をとるとき、それに設けられた係合部分の中心が車体
に対して、例えば、車体に形成された複数のボルト挿通
孔のうちの１つの中心と係合軸部の軸中心とを通る仮想
直線上におかれることになる特定の相互位置関係を有す
るものとされる。

【０００８】そして、位置調整手段における係合軸部
が、基準回転角度位置をとるもとでその先端部分が位置
決め治具に当接せしめられ、斯かるもとで、位置調整手
段における回転駆動軸部の回転が回動軸部を通じて係合
軸部に伝達されて、係合軸部が基準回転角度位置をとる
状態から回転せしめられる。そして、係合軸部の回転中
に係合軸部に設けられた係合部分が位置決め治具に設け
られた被係合部に係合する状態とされ、その後、係合軸
部が反転せしめられ、元の基準回転角度位置をとる状態
とされて、回転が停止せしめられる。斯かる係合軸部の
反転の際には、被係合部分に係合軸部に設けられた係合
部分が係合するものとされた位置決め治具が、ストラッ
トにおける組付部を伴って係合軸部と共に回転し、係合
軸部が元の基準回転角度位置をとる状態とされてその回
転が停止せしめられるとき、ストラットにおける組付部
に設けられた複数のボルトが、車体に形成された複数の
ボルト挿通孔に夫々対応する位置をとるものとされる。
即ち、ストラットにおける組付部の位置が、それに設け
られた複数のボルトが車体に形成された複数のボルト挿
通孔に夫々位置合わせされるべく調整されるのである。

【０００９】従って、本発明に係るサスペンションの組
付装置によれば、車体に形成された組付部用開口部に対
する係合が容易なものとされてストラットの組付部に装
着される位置決め治具が用いられたもとで、車体に形成
された複数のボルト挿通孔に対するストラットにおける
組付部から突出する複数のボルトの位置合わせが、自動
的かつ確実に行われることになる。

【００１０】

【実施例】図２及び図３は、本発明に係るサスペンショ
ンの組付装置の一例が、車両組立ラインにおける作業ス
テーションに設置された状態を示し、斯かる作業ステー
ションにおいては、フロント・サスペンション組立を構
成する一対のストラットが、車体のフロント側に設けら
れた一対のサスペンションタワー部に夫々組付けられ
る。

【００１１】図２及び図３に示される作業ステーション
ＳＴにおいては、車両組立ラインに沿って敷設された一
対のレール１を挟んで相互に対向する位置をとる一対の
基台６及び７が配設されており、基台６上に、アーム１
０Ａを有した位置調整用のロボット１０が設置されると
ともに、基台７上に、アーム１８Ａを有した組付用のロ
ボット１８が設置されている。そして、作業ステーショ
ンＳＴには、車体１１、及び、車体１１のフロント側の
両側部に設けられた一対のサスペンションタワー１５に
組み付けられるべきサスペンション組立１３が、一対の
レール１に沿って移動可能とされたパレット１４により
支持されて搬入される。サスペンション組立１３は、そ
の両側部に上下方向に伸びて配された一対のストラット
１７を有するものとされ、一対のストラット１７は、各
々がその頭部を形成する組付部２５に位置決め治具３０
が装着された状態で、車体１１における一対のサスペン
ションタワー１５内に夫々収容されたものとされる。

【００１２】車体１１とサスペンション組立１３とを作
業ステーションＳＴに搬入するパレット１４には、両側
部に上下方向に伸びる一対のストラット支持部材４が夫
々配設されるとともに、それら一対のストラット支持部
材４にその下方から夫々取り付けられた一対のエアシリ
ンダ部５が設けられたエア供給機構部３が付設されてい
る。そして、パレット１４は、それに設けられたストラ
ット支持部材４により車体１１における一対のサスペン
ションタワー１５内に夫々収容された一対のストラット
１７の各々を支持した状態で、作業ステーションＳＴに
おけるパレット停止域に停止せしめられる。パレット停
止域は、サスペンション組立１３における一対のストラ
ット１７が、作業ステーションＳＴに設置されたロボッ
ト１０に対応することになる位置とされている。

【００１３】パレット１４により作業ステーションＳＴ
に搬入された車体１１における一対のサスペンションタ
ワー１５の各々は、図４に示される如く、その上面部１
５ａに、円形の開口１６が形成され、さらに、開口１６
の周囲に複数、例えば、４個のボルト挿通孔１２が等角
度間隔、即ち、９０度の角度間隔をもって形成されたも
のとなされている。そして、パレット１４が作業ステー
ションＳＴにおけるパレット停止域に停止せしめられる
と、パレット１４に配されたエア供給機構部３における
一対のエアシリンダ部５により一対のストラット１７が
上昇せしめられて、それらにおける組付部２５に装着さ
れた位置決め治具３０が、サスペンションタワー１５の
上面部１５ａに形成された開口１６内に配されて、その
上部をサスペンションタワー１５の上方に突出させる状
態におかれ、それにより、ストラット１７の頭部を形成
する組付部２５がサスペンションタワー１５の上面部１
５ａに形成された開口１６に対応する位置をとるものと
される。

【００１４】一対のストラット１７の夫々における頭部
を形成する組付部２５は、図５に示される如く、中央孔
１９が設けられるとともに中央孔１９の周囲から筒状を
なして上方に突出する環状部材２０ａを有し、環状部材
２０ａの上端部に、例えば、相互対向せしめられる位置
をもって２個の突出片２０ｂが設けられたものとされた
内側係合部２０と、内側係合部２０における環状部分２
０ａを包囲し、横断面外形がサスペンションタワー１５
の上面部１５ａに形成された開口１６に対応する円形と
された環状のラバー部材２１と、ラバー部材２１を包囲
する環状体とされてフランジ状部２４ａが設けられ、そ
のフランジ状部２４ａに、上方に突出してサスペンショ
ンタワー１５の上面部１５ａに形成された４個のボルト
挿通孔１２に夫々挿通せしめられるものとされる４本の
スタッドボルト２３が、等角度間隔、即ち、９０度の角
度間隔をもって配設された外側係合部２４とを有してい
る。そして、各組付部２５は、内側係合部２０に設けら
れた中央孔１９が、ストラット本体２８における螺子部
２８ａが形成された上端部分２８ｂに嵌合するものとさ
れて、ストラット本体２８の上部にそれにより支持され
て係合する状態とされ、ストラット本体２８に対して回
動可能とされる。

【００１５】なお、このようにしてストラット本体２８
の上部に係合せしめられた組付部２５は、ストラット本
体２８における上端部分２８ｂに形成された螺子部２８
ａに、内側係合部２０の上方側からナットが螺合せしめ
られ、そのナットの締付けがなされることにより、スト
ラット本体２８の上部に固定される。

【００１６】位置決め治具３０は、図６にも示される如
く、全体が強磁性材、例えば、鉄系金属材によって一体
成形されて、サスペンションタワー１５の上面部１５ａ
に形成された開口１６に対応する円形とされた横断面外
形を有するものとされる。斯かる位置決め治具３０の上
方部にはその軸中心に中心を一致させた凹部３３が設け
られていて、凹部３３の周囲が環状傾斜外面部３４とさ
れている。また、位置決め治具３０の下方部には環状溝
部３５が形成されるとともに、環状溝部３５の内側から
は軸部３６が下方に突出しており、軸部３６の下端部に
は凹部３７が形成されている。軸部３６は、その外径
が、ストラット１７の頭部を形成する組付部２５におけ
る内側係合部２０を構成する環状部材２０ａが形成する
環状上端部の内径と同等のものとされる。そして、位置
決め治具３０の上方部に設けられた凹部３３の底面部分
には、位置決め治具３０の全体についての軸中心から偏
心した中心を有するものとされた被係合孔３９が形成さ
れており、また、位置決め治具３０の下方部における環
状溝部３５の内側であって軸部３６の基部の周囲となる
部分に、軸部３６を挾んで相互に対向する位置をもって
２個の溝部４０が形成されている。

【００１７】このように構成される位置決め治具３０
は、軸部３６がストラット１７の頭部を形成する組付部
２５における内側係合部２０を構成する環状部材２０ａ
が形成する環状上端部内に挿入されるとともに、軸部３
６の下端部に設けられた凹部３７が、組付部２５におけ
る内側係合部２０を構成する環状部材２０ａの中央孔１
９を貫通して上方に突出するストラット本体２８におけ
る上端部分２８ｂに嵌合するものとされて、組付部２５
に装着される。その際、位置決め治具３０の下方部にお
ける軸部３６の基部の周囲に形成された２個の溝部４０
に、組付部２５における内側係合部２０を構成する環状
部材２０ａに形成された２個の突出片２０ｂが夫々係合
せしめられ、それにより、位置決め治具３０が組付部２
５に対して特定の相互位置関係を有したものとされる。
斯かる特定の相互位置関係は、例えば、図４に示される
如く、組付部２５の軸中心と位置決め治具３０の軸中心
とが一致せしめられ、それらの軸中心と位置決め治具３
０における被係合孔３９の中心とを通る仮想直線α上
に、組付部２５に設けられた４本のスタッドボルト２３
のいずれか（図４における２３Ｒ）の軸中心が位置する
ことになるものとされる。

【００１８】ストラット１７の頭部を形成する組付部２
５に装着された位置決め治具３０は、パレット１４に配
されたエア供給機構部３における一対のエアシリンダ部
５により、一対のストラット１７の各々が上昇せしめら
れることによって、サスペンションタワー１５における
上面部１５ａに形成された開口１６内に配されて上方部
を開口１６からその上方側に突出させるものとされ、組
付部２５における内側係合部２０が開口１６の中央部分
の下方に位置せしめられるとともに、組付部２５に設け
られた４本のスタッドボルト２３の夫々の先端部と、サ
スペンションタワー１５における上面部１５ａの内面と
の間に小なる空隙が形成される状態とされる。斯かる
際、開口１６が円形とされるとともに位置決め治具３０
の横断面外形が円形とされ、さらに、位置決め治具３０
における上方部には環状傾斜外面部３４が設けられてい
るので、位置決め治具３０の開口１６内への挿入が極め
て容易に行われる。

【００１９】位置調整用のロボット１０は、ティーチン
グプレイバック式の多関節型ロボットとされており、ロ
ボット１０のアーム１０Ａは、基台６に対して上下方
向，左右方向、及び、前後方向に移動し得るものとされ
るとともに、その先端部に、位置調整機構部５０，駆動
機構部５１、及び、治具回収機構部５２が取り付けられ
たものとされている。

【００２０】ロボット１０におけるアーム１０Ａの先端
部に取り付けられた位置調整機構部５０及び駆動機構部
５１は、図１に示される如く、位置調整機構部５０が駆
動機構部５１によって回転駆動されるものとなされてい
る。駆動機構部５１は、例えば、アーム１０Ａに対する
連結部９０に内蔵されたモータ９１，モータ９１の回転
を回動軸部材９３に伝達するベベルギア機構９２、及
び、回動軸部材９３の回転を位置調整機構部５０におけ
る回転駆動軸５７に伝達する順次噛合隣接するものとさ
れた複数のスパーギア５５を含んで構成され、モータ９
１についての動作制御が行われて、その動作制御される
モータ９１の作動状態に応じて位置調整機構部５０にお
ける回転駆動軸５７を駆動する。

【００２１】位置調整機構部５０は、駆動機構部５１か
らの駆動力が伝達される回転駆動軸５７に加え、回転駆
動軸５７に連結されて回転駆動軸５７に伴って回転する
中空の支持軸６０と、支持軸６０内に収容されて支持軸
６０に連結され、支持軸６０に伴って回動する連結回動
軸６２と、支持軸６０により支持されるとともに、連結
回動軸６２に連結されて回転駆動軸５７の回転が連結回
動軸６２を介して伝達されるものとされ、位置調整機構
部５０の下端部を形成する係合軸６３とを主要要素とし
て構成されている。支持軸６０は、回転駆動軸５７にス
プライン係合せしめられるとともに回転駆動軸５７の下
端部によって支持された第１の部分６４，ベローズ６６
を介して第１の部分６４に連結された第２の部分６５、
及び、第２の部分６５の下端部に取り付けられ、開口６
７が形成された環状部６８を有するものとされている。
そして、支持軸６０における第１の部分６４と第２の部
分６５とは、コイルスプリング７２によって、相互に離
隔する方向に付勢されている。

【００２２】位置調整機構部５０における支持軸６０に
対する連結回動軸６２の連結は、連結回動軸６２の上部
にテーパー貫通孔７１が設けられ、そのテーパー貫通孔
７１を貫通する支持ピン６９が、支持軸６０の第１の部
分６４に係合せしめられていることによりなされてお
り、連結回動軸６２は、支持軸６０に対してテーパー貫
通孔７１が許す範囲で揺動し得るものとされている。ま
た、さらに、位置調整機構部５０における連結回動軸６
２に対する係合軸６３の連結は、連結回動軸６２の下部
にテーパー貫通孔７４が設けられ、そのテーパー貫通孔
７４を貫通する支持ピン７６の両端が係合軸６３に固着
されることによりなされており、係合軸６３は、連結回
動軸６２に対してテーパー貫通孔７４が許す範囲で揺動
し得るものとされている。

【００２３】さらに、位置調整機構部５０における係合
軸６３は、連結回動軸６２に対して軸方向、即ち、上下
方向に移動し得るものとされており、支持軸６０の第２
の部分６５内において、第２の部分６５の上部において
内側に突出する環状段部と係合軸６３の上端部との間に
縮装されたコイルスプリング７５によって、支持軸６０
に対して下方に付勢されていて、その下端部８０を、支
持軸６０の第２の部分６５の下端部に取り付けられた環
状部６８に形成された開口６７を通じて外部に突出させ
るものとなされている。係合軸６３の下端部８０は、ス
トラット１７の頭部を形成する組付部２５に装着された
位置決め治具３０の上方部に設けられた凹部３３に係合
し得るものとされており、また、係合軸６３の下端部８
０の端面部には、位置決め治具３０における凹部３３の
底面部分に設けられた被係合孔３９に係合する係合突起
８５が設けられている。

【００２４】そして、係合軸６３の連結回動軸６２に対
する上下方向の位置を検出する位置センサ８７が、支持
軸６０の第２の部分６５に配されている。

【００２５】このようにして、支持軸６０に対する連結
回動軸６２の連結が、連結回動軸６２の上部に設けられ
たテーパー貫通孔７１を貫通する支持ピン６９が、支持
軸６０の第１の部分６４に係合せしめられていることに
よりなされて、連結回動軸６２が支持軸６０に対して揺
動し得るものとされ、また、連結回動軸６２に対する係
合軸６３の連結が、連結回動軸６２の下部に設けられた
テーパー貫通孔７４を貫通する支持ピン７６の両端が、
係合軸６３に固着されることによりなされて、係合軸６
３が連結回動軸６２に対して揺動し得るものとされてお
り、さらに、支持軸６０の第１の部分６４と第２の部分
６５とがベローズ６６を介して連結されていることによ
り、図７に示される如く、係合軸６３は、その中心軸線
Ｏが回転駆動軸５７の中心軸線Ｐからずれることになる
揺動を行い得るようにされている。

【００２６】また、位置調整機構部５０にあっては、係
合軸６３についての基準回転角度位置が設定されてお
り、係合軸６３が基準回転角度位置をとる状態にあると
きには、係合軸６３の下端部８０に設けられた係合突起
８５の中心が、車体１１に対して特定の相互位置関係を
有したものとされる。斯かる特定の相互位置関係は、例
えば、係合突起８５の中心が、車体１１におけるサスペ
ンションタワー１５の上面部１５ａに形成された複数の
ボルト挿通孔１２のうちの１つの中心と係合軸６３の軸
中心とを通る仮想直線上におかれることになるものとさ
れる。

【００２７】上述の如くに構成される位置調整機構部５
０及び駆動機構部５１がアーム１０Ａの先端部に取り付
けられたロボット１０は、制御ユニット１００による動
作制御を受けて作動し、車体１１及びサスペンション組
立１３を支持したパレット１４が作業ステーションＳＴ
におけるパレット停止域に停止せしめられると、パレッ
ト１４に支持された車体１１における一対のサスペンシ
ョンタワー１５の夫々における上面部１５ａに形成され
た４個のボルト挿通孔１２と、サスペンション組立１３
における一対のストラット１７の夫々における組付部２
５に設けられた４本のスタッドボルト２３との位置合わ
せを行うものとされ、先ず、位置調整機構部５０を、一
対のストラット１７における組付部２５に夫々装着され
た位置決め治具３０のうちの一方の上方位置をとるもの
となす。その間に、一対のストラット１７の各々が、上
述された如くに、パレット１４における一対のエアシリ
ンダ部５により上昇せしめられて、一対のストラット１
７における組付部２５に夫々装着された位置決め治具３
０が、サスペンションタワー１５における上面部１５ａ
に形成された開口１６内に配されて上方部を開口１６か
らその上方側に突出させる状態をとるものとされる。

【００２８】続いて、ロボット１０は、位置調整機構部
５０を予め設定された移動量をもって降下させ、位置調
整機構部５０における係合軸６３の下端部８０をその下
方に位置するものとされた位置決め治具３０の上方部に
設けられた凹部３３に係合させ、係合軸６３の下端部８
０の軸中心が凹部３３の中心に一致する状態としたもと
で、係合軸６３の下端部８０に設けられた係合突起８５
の端面部を位置決め治具３０の上方部に設けられた凹部
３３における底面部に当接させる。斯かる際、位置決め
治具３０に向けて降下せしめられる位置調整機構部５０
は、その係合軸６３が基準回転角度位置をとる状態にお
かれるものとされる。従って、図８に示される如く、係
合軸６３の下端部８０に設けられた係合突起８５の中心
が、車体１１におけるサスペンションタワー１５の上面
部１５ａに形成された複数のボルト挿通孔１２のうちの
１個（図８における１２Ｒ）の中心と係合軸６３の下端
部８０の軸中心、従って、位置決め治具３０の上方部に
設けられた凹部３３の中心とを通る仮想直線β上におか
れるものとされる。

【００２９】係合軸６３の下端部８０に設けられた係合
突起８５の端面部が位置決め治具３０の上方部に設けら
れた凹部３３における底面部に当接した状態とされると
き、そのときの位置調整機構部５０における係合軸６３
の高さ位置が位置センサ８７によって検出されて、検出
出力が制御ユニット１００に供給され、制御ユニット１
００において、係合軸６３の下端部８０に設けられた係
合突起８５の端面部が位置決め治具３０の上方部に設け
られた凹部３３における底面部に当接した状態にあるこ
とが検知される。

【００３０】なお、位置調整機構部５０における係合軸
６３の下端部８０をその下方に位置するものとされた位
置決め治具３０の上方部に設けられた凹部３３に係合さ
せるにあたり、位置調整機構部５０における係合軸６３
の下端部８０の軸中心と位置決め治具３０の上方部に設
けられた凹部３３の中心との間に多少のずれがある場合
にも、上述の如くに、係合軸６３がその中心軸線が回転
駆動軸５７の中心軸線からずれることになる揺動を行い
得るようにされていることにより、位置調整機構部５０
における係合軸６３の下端部８０が位置決め治具３０に
おける凹部３３に確実に係合せしめられることになる。

【００３１】このように位置調整機構部５０における係
合軸６３の下端部８０が位置決め治具３０における凹部
３３に係合した状態におかれた際、図１に示される如く
に、下端部８０に設けられた係合突起８５が、位置決め
治具３０の凹部３３における底面部に設けられた被係合
孔３９に係合せしめられる場合には、図８における仮想
直線αが仮想直線βに一致する状態にあり、車体１１に
おけるサスペンションタワー１５の上面部１５ａに形成
された４個のボルト挿通孔１２とストラット１７におけ
る組付部２５に設けられた４本のスタッドボルト２３と
が位置合わせされているので、組付部２５についての位
置調整は行われない。下端部８０に設けられた係合突起
８５が位置決め治具３０の凹部３３における底面部に設
けられた被係合孔３９に係合せしめられた状態は、その
とき係合軸６３の高さ位置が最も低い位置とされるの
で、その状態が位置センサ８７により検出され、位置セ
ンサ８７からの検出出力に基づいて制御ユニット１００
により検知される。

【００３２】位置センサ８７からの検出出力に基づい
て、制御ユニット１００により、位置調整機構部５０に
おける係合軸６３の下端部８０が位置決め治具３０にお
ける凹部３３に係合した状態におかれた際、下端部８０
に設けられた係合突起８５が、位置決め治具３０の凹部
３３における底面部に設けられた被係合孔３９に係合せ
しめられることなく、凹部３３における底面部に当接せ
しめられていること、即ち、図８に示される如く、仮想
直線αが仮想直線βに一致していない状態にあることが
検知された場合には、制御ユニット１００によって駆動
機構部５１におけるモータ９１が作動せしめられて位置
調整機構部５０における回転駆動軸５７が回転せしめら
れ、それに伴って、位置調整機構部５０における係合軸
６３が、基準回転角度位置をとる状態から、例えば、９
０度以上とされる所定の角度θだけ回転せしめられて、
仮想直線βが図８に一点鎖線により示される仮想直線
β’の位置に移行するものとされる。

【００３３】斯かる係合軸６３の回転中において、仮想
直線βが仮想直線αに一致する位置に移行したとき、係
合軸６３の下端部８０に設けられた係合突起８５が位置
決め治具３０の凹部３３における底面部に設けられた被
係合孔３９に係合せしめられることになり、それ以後に
おいては、位置決め治具３０が、ストラット１７におけ
る組付部２５を伴って、係合軸６３と共に回転する。

【００３４】係合軸６３が角度θだけ回転せしめられた
ときには、制御ユニット１００によって駆動機構部５１
におけるモータ９１が一旦停止せしめられた後逆転すべ
く作動せしめられ、それによって、係合軸６３が角度θ
だけ逆転せしめられて、元の基準回転角度位置をとる状
態に戻され、係合軸６３が角度θだけ逆転せしめられた
とき、制御ユニット１００によって駆動機構部５１にお
けるモータ９１が停止せしめられる。斯かる係合軸６３
の角度θに亙る逆転は、位置決め治具３０及びストラッ
ト１７における組付部２５の夫々の回転を伴って行わ
れ、それにより、仮想直線αが仮想直線βに一致する状
態が得られて、車体１１におけるサスペンションタワー
１５の上面部１５ａに形成された４個のボルト挿通孔１
２とストラット１７における組付部２５に設けられた４
本のスタッドボルト２３とが位置合わせされることにな
り、従って、組付部２５についての位置調整が、４個の
ボルト挿通孔１２と４本のスタッドボルト２３とが位置
合わせされる結果をもって行われることになる。

【００３５】なお、上述において、係合軸６３が回転せ
しめられる角度θが９０度以上に選定されるのは、車体
１１におけるサスペンションタワー１５の上面部１５ａ
に４個のボルト挿通孔１２が等角度間隔をもって形成さ
れ、また、ストラット１７における組付部２５に４本の
スタッドボルト２３が等角度間隔をもって設けられてい
るので、ボルト挿通孔１２の位置とスタッドボルト２３
の位置とのずれが９０度未満とされ、係合軸６３が９０
度以上回転せしめられると、その間に、係合軸６３の下
端部８０に設けられた係合突起８５が位置決め治具３０
の凹部３３における底面部に設けられた被係合孔３９に
係合せしめられる状態が必ず得られるからである。

【００３６】また、係合軸６３が位置決め治具３０及び
ストラット１７における組付部２５の夫々を伴って回転
せしめられるとき、組付部２５に設けられた４本のスタ
ッドボルト２３の上端部とサスペンションタワー１５の
上面部１５ａの内面との間には空隙が形成されているの
で、４本のスタッドボルト２３によってサスペンション
タワー１５の上面部１５ａが損傷を受ける事態が回避さ
れる。

【００３７】このようにして、組付部２５についての位
置調整が終了した後には、ロボット１０は、位置調整機
構部５０を上昇させて、係合軸６３と位置決め治具３０
との係合状態を解除し、続いて、車体１１に設けられた
一対のサスペンションタワー１５の他方に収容されたス
トラット１７の頭部を形成する組付部２５についての位
置調整を、上述と同様にして行う。そして、ロボット１
０による一対のストラット１７の各々における組付部２
５についての位置調整が終了すると、パレット１４に配
された一対のエアシリンダ部５により、一対のストラッ
ト１７がさらに上昇せしめられる。それにより、一対の
ストラット１７の夫々における組付部２５は、それに装
着された位置決め治具３０をサスペンションタワー１５
の上面部１５ａに形成された開口１６の位置からその上
方に押し上げる状態で上昇せしめられて、組付部２５に
設けられた４本のスタッドボルト２３がサスペンション
タワー１５の上面部１５ａに形成された４個のボルト挿
通孔１２を夫々貫通する状態とされるとともに、組付部
２５の上方部分が開口１６からその上方に突出せしめら
れる状態とされる組付位置におかれることになる。

【００３８】一対のストラット１７の夫々における組付
部２５が組付位置におかれた後には、各組付部２５から
の位置決め治具３０の回収が、ロボット１０におけるア
ーム１０Ａの先端部に取り付けられた治具回収機構部５
２により行われる。治具回収機構部５２は、コイルスプ
リング１０１が装架されたロッド１０２を有するエアシ
リンダ部１０３、及び、ロッド１０２の先端部に複数の
マグネット１０５が取り付けられて構成された治具保持
機構１０６を含むものとされている。ロッド１０２は、
治具保持機構１０６に対して摺動可能な状態とされてお
り、また、治具保持機構１０６は、ロッド１０２の下端
部に螺入されたナット１０８によりロッド１０２に支持
されるとともに、コイルスプリング１０１により下方側
に付勢されたものとされている。

【００３９】治具回収機構部５２は、一対のストラット
１７の夫々における組付部２５が組付位置におかれた
後、位置調整機構部５０に代わって、一対の組付部２５
に装着された位置決め治具３０の一方の上方となる位置
をとるものとされ、その後、所定の移動量をもって下降
せしめられ、それにより、治具保持機構１０６における
複数のマグネット１０５が位置決め治具３０に当接せし
められて、それらマグネット１０５により位置決め治具
３０が吸着保持される。そして、斯かる状態のもとで、
エアシリンダ部１０３が作動せしめられて、複数のマグ
ネット１０５により位置決め治具３０を保持した治具保
持機構１０６が、コイルスプリング１０１の付勢力に抗
して上昇せしめられることにより、組付部２５からの位
置決め治具３０の取り外しが行われる。

【００４０】治具回収機構部５２による組付部２５から
の位置決め治具３０の取り外しが行われると、サスペン
ションタワー１５の上面部１５ａに形成された開口１６
からその上方に突出する状態とされた組付部２５におけ
る内側係合部２０に設けられた中央孔１９を貫通してそ
の上方に突出するストラット本体２８の上端部分２８
ｂ、及び、サスペンションタワー１５の上面部１５ａに
形成された４個のボルト挿通孔１２を夫々貫通してその
上方に突出する４本のスタッドボルト２３の夫々につい
て、アーム１８Ａの先端部にナットランナーが取り付け
られた組付用のロボット１８によるナット締めが行わ
れ、それにより、一対のサスペンションタワー１５に対
する一対のストラット１７の組付が行われる。

【００４１】なお、上述の例においては、一対のストラ
ット１７の夫々における頭部を形成する組付部２５の位
置調整にあたり、組付部２５に装着された位置決め治具
３０の上部に設けられた凹部３３に係合した位置調整機
構部５０における係合軸６３が、基準回転角度位置をと
る状態から一定の角度θだけ回転せしめられ、その後反
転せしめられて基準回転角度位置をとる状態に戻される
ようにされているが、本発明に係るサスペンションの組
付装置の他の例においては、一対のストラット１７の夫
々における頭部を形成する組付部２５の位置調整にあた
り、組付部２５に装着された位置決め治具３０の上部に
設けられた凹部３３に係合した位置調整機構部５０にお
ける係合軸６３を、基準回転角度位置をとる状態から、
係合軸６３の下端部８０に設けられた係合突起８５が位
置決め治具３０の凹部３３における底面部に形成された
被係合孔３９に係合するまで回転させ、係合軸６３の下
端部８０に設けられた係合突起８５が位置決め治具３０
の凹部３３における底面部に形成された被係合孔３９に
係合した後、直ちに基準回転角度位置をとる状態に戻す
ようになす。斯かる際における、係合軸６３の下端部８
０に設けられた係合突起８５の位置決め治具３０の凹部
３３における底面部に形成された被係合孔３９に対する
係合状態も、位置調整機構部５０に設けられた位置セン
サ８７の検出出力に基づいて、制御ユニット１００によ
り検知される。

【００４２】また、上述の例は、車体１１におけるフロ
ント側に設けられた一対のサスペンションタワー１５に
対するサスペンション組立１３の組付けに適用されてい
るが、本発明に係るサスペンションの組付装置は、車体
におけるリア側に設けられた一対のサスペンションタワ
ーに対するサスペンション組立の組付けについても適用
できるものである。

【００４３】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るサスペンションの組付装置によれば、ストラットに
おける複数のボルトを伴った組付部に、例えば、円形の
横断面外形を有するものとされた位置決め治具が係合装
着されて、車体に形成された組付部用開口部内に回動可
能に配されたもとで、位置決め治具が組付部を伴って回
転せしめられることにより、組付部についての位置調整
が、組付部に設けられた複数のボルトが車体に形成され
た複数のボルト挿通孔に対して位置合わせされる結果を
もって行われるので、車体に形成された組付部用開口部
に対する係合が容易なものとされてストラットの組付部
に装着される位置決め治具が用いられたもとで、車体に
形成された複数のボルト挿通孔に対するストラットにお
ける組付部から突出する複数のボルトの位置合わせが、
自動的かつ確実に行われることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るサスペンションの組付装置の一例
の要部を示す断面図である。

【図２】本発明に係るサスペンションの組付装置の一例
が作業ステーションに装備された状態を示す側面図であ
る。

【図３】本発明に係るサスペンションの組付装置の一例
が作業ステーションに装備された状態を示す平面図であ
る。

【図４】本発明に係るサスペンションの組付装置の一例
により車体への組付けがなされるストラットにおける組
付部に対する位置決め治具の装着状態をあらわす一部破
断平面図である。

【図５】本発明に係るサスペンションの組付装置の一例
により車体への組付けがなされるストラットにおける組
付部に対する位置決め治具の装着状態をあらわす断面図
である。

【図６】本発明に係るサスペンションの組付装置の一例
に用いられる位置決め治具を示す一部破断斜視図であ
る。

【図７】図１に示される例の動作説明に供される図であ
る。

【図８】図１に示される例の動作説明に供される図であ
る。

【符号の説明】

１０ ロボット １１ 車体 １２ ボルト挿通孔 １３ サスペンション組立 １５ サスペンションタワー １６ 開口 １７ ストラット ２３ スタッドボルト ２５ 組付部 ３０ 位置決め治具 ３３ 凹部 ３９ 被係合孔 ５０ 位置調整機構部 ５１ 駆動機構部 ５７ 回転駆動軸 ６０ 支持軸 ６２ 連結回動軸 ６３ 係合軸 ６６ ベローズ ８０ 下端部 ８５ 係合突起 ８７ 位置センサ １００ 制御ユニット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】サスペンションにおけるストラットの頭部
   を複数のボルトを伴って形成し、該複数のボルトに夫々
   対応する複数のボルト挿通孔が形成された車体に組み付
   けられる組付部に、該組付部が回動可能とされたもと
   で、特定の相互位置関係をもって係合装着されるととも
   に、上記車体に形成された組付部用開口部内に回動可能
   に配される位置決め治具と、 回転駆動軸部，上記位置決め治具における被係合部分に
   係合する係合部分が設けられた係合軸部、及び、上記回
   転駆動軸部と上記係合軸部とを連結する連結回動軸部を
   有して成り、上記回転駆動軸部の回転が上記連結回動軸
   部を介して上記係合軸部に伝達されるとともに、上記係
   合軸部が基準回転角度位置をとるとき上記係合部分が上
   記車体に対して特定の相互位置関係を有するものとなる
   位置調整手段と、 上記回転駆動軸部を回転させる駆動手段と、 上記係合軸部と上記位置決め治具における被係合部分と
   の係合状態を検出する係合状態検出手段と、 該係合状態検出手段からの検出出力に応じて上記駆動手
   段を作動させ、上記位置調整手段による上記組付部の位
   置調整が行われる状態となす駆動制御手段と、を備えて
   構成されるサスペンションの組付装置。
2. 【請求項２】位置調整手段における連結回動軸部が、係
   合軸部にその中心軸線が回転駆動軸基部の中心軸線から
   ずれることになる移動を許容するものとされたことを特
   徴とする請求項１記載のサスペンションの組付装置。