JPH0577117A - 位置決め機構 - Google Patents
位置決め機構Info
- Publication number
- JPH0577117A JPH0577117A JP24196591A JP24196591A JPH0577117A JP H0577117 A JPH0577117 A JP H0577117A JP 24196591 A JP24196591 A JP 24196591A JP 24196591 A JP24196591 A JP 24196591A JP H0577117 A JPH0577117 A JP H0577117A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- engaging
- tip
- groove
- positioning mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は自動組立装置等の自動機の位置決め
を行うための位置決め機構に関し、安定性を良好とし、
位置精度、繰返し精度を向上させることを目的とする。 【構成】 第１の支持部３ｂの先端に錐形状の嵌合部４
ｂを形成し、第２の支持部３ａの先端に、第１の支持部
３ｂの方向に「Ｖ」字状の溝４ａを形成する。嵌合部４
ｂに第１の係合部６ｂを嵌合させて位置決めし、溝４ａ
に第２の係合部６ａを、該溝４ａの両テーパ面に接触さ
せて位置決めする。
を行うための位置決め機構に関し、安定性を良好とし、
位置精度、繰返し精度を向上させることを目的とする。 【構成】 第１の支持部３ｂの先端に錐形状の嵌合部４
ｂを形成し、第２の支持部３ａの先端に、第１の支持部
３ｂの方向に「Ｖ」字状の溝４ａを形成する。嵌合部４
ｂに第１の係合部６ｂを嵌合させて位置決めし、溝４ａ
に第２の係合部６ａを、該溝４ａの両テーパ面に接触さ
せて位置決めする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置等の自動
機の位置決めを行うための位置決め機構に関する。
機の位置決めを行うための位置決め機構に関する。
【０００２】近年、自動機等の位置決めは高精度が要求
されており、一般に機械装置は自動機に限らず高性能、
低コストが常に要求される。
されており、一般に機械装置は自動機に限らず高性能、
低コストが常に要求される。
【０００３】従って、自動機に必要な位置決めを高信頼
化、高精度化を図りつつ、低コスト化を図る必要があ
る。
化、高精度化を図りつつ、低コスト化を図る必要があ
る。
【０００４】
【従来の技術】図３に、従来の位置決め機構を説明する
ための図を示す。図３（Ａ）は正面図であり、図３
（Ｂ）は側面図を示したものである。
ための図を示す。図３（Ａ）は正面図であり、図３
（Ｂ）は側面図を示したものである。
【０００５】図３において、位置決め機構１B は、固定
台２に支持体３ａ，３ｂが設けられている。支持体３
ａ，３ｂの先端は、互いに同方向に溝４ａ，４ｃが断面
「Ｖ」字形状に形成される。
台２に支持体３ａ，３ｂが設けられている。支持体３
ａ，３ｂの先端は、互いに同方向に溝４ａ，４ｃが断面
「Ｖ」字形状に形成される。
【０００６】一方、位置決めを行う位置決め部材５に
は、係合体６ａ，６ｂが設けられる。係合体６ａ，６ｂ
は、その先端に円柱状の係合子７ａ，７ｂが固着されて
いる。
は、係合体６ａ，６ｂが設けられる。係合体６ａ，６ｂ
は、その先端に円柱状の係合子７ａ，７ｂが固着されて
いる。
【０００７】そして、支持体３ａ，３ｂの溝４ａ，４ｂ
上に係合子７ａ，７ｂが載置され、溝４ａ，４ｂの
「Ｖ」字形状で位置決め部材５が位置決めされる。
上に係合子７ａ，７ｂが載置され、溝４ａ，４ｂの
「Ｖ」字形状で位置決め部材５が位置決めされる。
【０００８】すなわち、支持体３ａ，３ｂは、位置決め
部材５の係合体６ａ，６ｂのピッチに対応されて設けら
れるものである。
部材５の係合体６ａ，６ｂのピッチに対応されて設けら
れるものである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、支持体３ａ，
３ｂのピッチＰ1 と、例えば自動機等の位置決め部材５
に設けられる係合体６ａ，６ｂのピッチＰ2 とが寸法精
度を向上させても誤差によりピッチが同値にならない。
従って、何れかの支点が浮いた状態となり、水平位置よ
り角度θの傾きを生じることにより、安定性が悪く、位
置精度及び繰返し精度に悪影響を及ぼすという問題があ
る。
３ｂのピッチＰ1 と、例えば自動機等の位置決め部材５
に設けられる係合体６ａ，６ｂのピッチＰ2 とが寸法精
度を向上させても誤差によりピッチが同値にならない。
従って、何れかの支点が浮いた状態となり、水平位置よ
り角度θの傾きを生じることにより、安定性が悪く、位
置精度及び繰返し精度に悪影響を及ぼすという問題があ
る。
【００１０】そこで、本発明は上記課題に鑑みなされた
もので、安定性を良好とし、位置精度、繰返し精度を向
上させる位置決め機構を提供することを目的とする。
もので、安定性を良好とし、位置精度、繰返し精度を向
上させる位置決め機構を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】図１に、本発明の原理説
明図を示す。図１（Ａ）は平面図であり、図１（Ｂ）は
側面図である。なお、図３と同一の構成部分には同一の
符号を付す。
明図を示す。図１（Ａ）は平面図であり、図１（Ｂ）は
側面図である。なお、図３と同一の構成部分には同一の
符号を付す。
【００１２】図１（Ａ），（Ｂ）の位置決め機構１にお
いて、６ａ，６ｂは所定形状の第１及び第２の係合部で
あり、一方の固定部５に所定間隔で設けられる。一方、
３ｂは第１の支持部であり、他方の固定部２に設けら
れ、先端に、該第１の係合部６ｂを載置して位置決めす
る錐形状の嵌合部４ｂが一方向に形成される。また、３
ａは第２の支持部であり、該他方の固定部２に該第１の
支持部３ｂと所定間隔で設けられ、先端に該第１の支持
部３ｂの方向にテーパ形状の溝４ａが形成され、該第２
の係合部６ａを載置して位置決めする。
いて、６ａ，６ｂは所定形状の第１及び第２の係合部で
あり、一方の固定部５に所定間隔で設けられる。一方、
３ｂは第１の支持部であり、他方の固定部２に設けら
れ、先端に、該第１の係合部６ｂを載置して位置決めす
る錐形状の嵌合部４ｂが一方向に形成される。また、３
ａは第２の支持部であり、該他方の固定部２に該第１の
支持部３ｂと所定間隔で設けられ、先端に該第１の支持
部３ｂの方向にテーパ形状の溝４ａが形成され、該第２
の係合部６ａを載置して位置決めする。
【００１３】
【作用】図１に示すように、第１の支持部３ｂの先端に
は錐形状の嵌合部４ｂを形成し、第２の支持部３ａの先
端には、第１の支持部３ｂの方向に溝４ａを形成してい
る。一方、例えば、第１の係合部６ｂは先端が円柱形状
であり、第２の係合部６ａの先端を球とする。
は錐形状の嵌合部４ｂを形成し、第２の支持部３ａの先
端には、第１の支持部３ｂの方向に溝４ａを形成してい
る。一方、例えば、第１の係合部６ｂは先端が円柱形状
であり、第２の係合部６ａの先端を球とする。
【００１４】すなわち、第１の支持部３ｂの嵌合部４ｂ
及び第２の支持部３ａの溝４ａ上に第１及び第２の係合
部６ａ，６ｂの先端部分が載置されると、第１の係合部
６ｂは嵌合部４ｂにより位置決めされ、互いのピッチの
違いを溝４ａにより吸収することが可能となる。従っ
て、溝４ａ両側のテーパ形状部分に常に接合される状態
になることから、安定した位置決めが可能となり、位置
精度、繰返し精度を向上させることが可能となる。
及び第２の支持部３ａの溝４ａ上に第１及び第２の係合
部６ａ，６ｂの先端部分が載置されると、第１の係合部
６ｂは嵌合部４ｂにより位置決めされ、互いのピッチの
違いを溝４ａにより吸収することが可能となる。従っ
て、溝４ａ両側のテーパ形状部分に常に接合される状態
になることから、安定した位置決めが可能となり、位置
精度、繰返し精度を向上させることが可能となる。
【００１５】
【実施例】図２に、本発明の一実施例の構成図を示す。
図２（Ａ）は一部正面図、図２（Ｂ）は断面側面図、図
２（Ｃ）は図２（Ｂ）のＡ−Ａ断面図である。
図２（Ａ）は一部正面図、図２（Ｂ）は断面側面図、図
２（Ｃ）は図２（Ｂ）のＡ−Ａ断面図である。
【００１６】図２（Ａ）〜（Ｃ）はハンド装置を示した
もので、このハンド装置内に本発明の位置決め機構が使
用される。図２（Ａ）〜（Ｃ）においてハンド装置１０
は、一方の固定部である箱状の本体１１に開口部１１ａ
が形成されており、該開口部１１ａの両端に第１及び第
２の係合部である第１のピン１２ｂ及び第２のピン１２
ａが固着される。第１及び第２のピン１２ａ，１２ｂは
先端が板状でテーパ面を有し、テーパ面で形成される頂
辺方向が互いに９０度回転移動した状態で固着される。
もので、このハンド装置内に本発明の位置決め機構が使
用される。図２（Ａ）〜（Ｃ）においてハンド装置１０
は、一方の固定部である箱状の本体１１に開口部１１ａ
が形成されており、該開口部１１ａの両端に第１及び第
２の係合部である第１のピン１２ｂ及び第２のピン１２
ａが固着される。第１及び第２のピン１２ａ，１２ｂは
先端が板状でテーパ面を有し、テーパ面で形成される頂
辺方向が互いに９０度回転移動した状態で固着される。
【００１７】一方、本体１１には、ハンドケース１３
が、該本体１１の内壁と圧縮バネ１４を介在させてフロ
ーティング状態で位置される。
が、該本体１１の内壁と圧縮バネ１４を介在させてフロ
ーティング状態で位置される。
【００１８】なお、図２（Ｂ）上圧縮バネ１４は２ヶ所
に介在させた場合を示しているが、ハンドケース１３の
周囲に複数個介在させている。ハンドケース１３からは
２指の把持部１５が表出されており、本体１１の開口部
１１ａより表出する。なお、ハンドケース１３内は、図
示しないが、把持部１５を開閉するアクチュエータが設
けられている。
に介在させた場合を示しているが、ハンドケース１３の
周囲に複数個介在させている。ハンドケース１３からは
２指の把持部１５が表出されており、本体１１の開口部
１１ａより表出する。なお、ハンドケース１３内は、図
示しないが、把持部１５を開閉するアクチュエータが設
けられている。
【００１９】そして、ハンドケース１３の把持部１５の
両端であって、本体１１に設けられた第１及び第２のピ
ン１２ａ，１２ｂに対応させて第１及び第２の支持部１
６ａ，１６ｂが設けられる。第１のピン１２ｂの先端は
円錐（多角錐でも可）形状に形成され、第１の支持部１
６ｂの先端に、該第１のピン１２ｂに対応して円錐形状
に形成された嵌合部１７ｂに嵌合して位置決めされる。
また、第２の支持部１６ａの先端にはテーパ形状の断面
「Ｖ」字状の溝１７ａが第１の支持部１６ｂの方向に形
成される。
両端であって、本体１１に設けられた第１及び第２のピ
ン１２ａ，１２ｂに対応させて第１及び第２の支持部１
６ａ，１６ｂが設けられる。第１のピン１２ｂの先端は
円錐（多角錐でも可）形状に形成され、第１の支持部１
６ｂの先端に、該第１のピン１２ｂに対応して円錐形状
に形成された嵌合部１７ｂに嵌合して位置決めされる。
また、第２の支持部１６ａの先端にはテーパ形状の断面
「Ｖ」字状の溝１７ａが第１の支持部１６ｂの方向に形
成される。
【００２０】これにより、第１及び第２のピン１２ａ，
１２ｂの固着位置と、第１及び第２の支持部１６ａ，１
６ｂの取り付け位置がずれていても、溝１７ａのテーパ
面に常に接触して位置決めされる。従って、常にハンド
ケース１３（把持部１５）は本体１１に対して傾くこと
なく平行を保つことができるものである。
１２ｂの固着位置と、第１及び第２の支持部１６ａ，１
６ｂの取り付け位置がずれていても、溝１７ａのテーパ
面に常に接触して位置決めされる。従って、常にハンド
ケース１３（把持部１５）は本体１１に対して傾くこと
なく平行を保つことができるものである。
【００２１】このようなハンド装置１０は、一般に把持
するワークの中心位置と把持部１５の把持中心位置を一
致させなければ該ワークや把持部１５に負荷がかかり折
れ等の悪影響を及ぼすこととなる。従って、把持部１５
の把持中心位置とワークの中心位置がずれていた場合、
該把持部１５がワークを把持した状態で圧縮バネ１４を
圧縮する方向に力を加えると、第１及び第２のピン１２
ａ，１２ｂと第１及び第２の支持部１６ａ，１６ｂとが
若干量離れる。この状態では把持部１５は圧縮バネ１４
（図示しない圧縮バネも含む）により前後左右に移動可
能となり、強制的に把持中心位置とワーク中心位置の位
置合せが行われることとなる。このことは、把持部１５
が常に水平状態を維持していることから可能となるもの
である。
するワークの中心位置と把持部１５の把持中心位置を一
致させなければ該ワークや把持部１５に負荷がかかり折
れ等の悪影響を及ぼすこととなる。従って、把持部１５
の把持中心位置とワークの中心位置がずれていた場合、
該把持部１５がワークを把持した状態で圧縮バネ１４を
圧縮する方向に力を加えると、第１及び第２のピン１２
ａ，１２ｂと第１及び第２の支持部１６ａ，１６ｂとが
若干量離れる。この状態では把持部１５は圧縮バネ１４
（図示しない圧縮バネも含む）により前後左右に移動可
能となり、強制的に把持中心位置とワーク中心位置の位
置合せが行われることとなる。このことは、把持部１５
が常に水平状態を維持していることから可能となるもの
である。
【００２２】なお、上記実施例では、第２のピン１２ａ
の先端を板状のテーパ面を形成している場合を示した
が、その形状は円柱状、球状でもよく、第２の支持部１
６ａの「Ｖ」字状の溝１７ａの両テーパ面に接触可能な
形状であればよい。
の先端を板状のテーパ面を形成している場合を示した
が、その形状は円柱状、球状でもよく、第２の支持部１
６ａの「Ｖ」字状の溝１７ａの両テーパ面に接触可能な
形状であればよい。
【００２３】このように、本発明の位置決め機構をハン
ド装置１０に使用した場合に、ハンドケース１３の本体
１１への位置決めが容易かつ高精度に行うことができる
ことから、安定性が良好であると共に、位置精度、繰返
し精度が向上される。
ド装置１０に使用した場合に、ハンドケース１３の本体
１１への位置決めが容易かつ高精度に行うことができる
ことから、安定性が良好であると共に、位置精度、繰返
し精度が向上される。
【００２４】なお、本実施例では、本発明の位置決め機
構とハンド装置に適用した場合を示したが、これに限ら
ず、高精度の位置決めが必要な自動機等の機械装置に適
用することができるものである。
構とハンド装置に適用した場合を示したが、これに限ら
ず、高精度の位置決めが必要な自動機等の機械装置に適
用することができるものである。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、第１の支
持部の先端に錐形状の嵌合部を形成し、また第２の支持
部の先端に、第１の支持部の方向にテーパ形状の溝を形
成し、嵌合部及び溝と第１及び第２の係合部を接触させ
て位置決めすることにより、常に溝の両テーパ面に第２
の係合部が接触可能であることから安定性が良好とな
り、位置精度、繰返し精度を向上させることができる。
持部の先端に錐形状の嵌合部を形成し、また第２の支持
部の先端に、第１の支持部の方向にテーパ形状の溝を形
成し、嵌合部及び溝と第１及び第２の係合部を接触させ
て位置決めすることにより、常に溝の両テーパ面に第２
の係合部が接触可能であることから安定性が良好とな
り、位置精度、繰返し精度を向上させることができる。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】本発明の一実施例の構成図である。
【図３】従来の位置決め機構を説明するための図であ
る。
る。
１A ，１B 位置決め機構 ２，５ 固定部 ３ａ 第２の支持部 ３ｂ 第１の支持部 ４ａ 溝 ４ｂ 嵌合部 ６ａ 第２の係合部 ６ｂ 第１の係合部
Claims (1)
- 【請求項１】 一方の固定部（５）に所定間隔で設けら
れた所定形状の第１及び第２の係合部（６ａ，６ｂ）
と、 他方の固定部（２）に設けられ、先端に、該第１の係合
部（６ｂ）を載置して位置決めする錐形状の嵌合部（４
ｂ）が一方向に形成された第１の支持部（３ｂ）と、 該他方の固定部（２）に該第１の支持部（３ｂ）と所定
間隔で設けられ、先端に該第１の支持部（３ｂ）の方向
にテーパ形状の溝（４ａ）が形成され、該第２の係合部
（６ａ）を載置して位置決めするための第２の支持部
（３ａ）と、 を有することを特徴とする位置決め機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24196591A JPH0577117A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 位置決め機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24196591A JPH0577117A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 位置決め機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577117A true JPH0577117A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17082216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24196591A Withdrawn JPH0577117A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 位置決め機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577117A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007021598A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Denso Corp | 位置決め装置 |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP24196591A patent/JPH0577117A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007021598A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Denso Corp | 位置決め装置 |
| JP4710450B2 (ja) * | 2005-07-12 | 2011-06-29 | 株式会社デンソー | 位置決め装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981203 |