JPH0577058A - スポツト溶接システムにおけるスポツト溶接座標の測定装置 - Google Patents
スポツト溶接システムにおけるスポツト溶接座標の測定装置Info
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- JPH0577058A JPH0577058A JP3243251A JP24325191A JPH0577058A JP H0577058 A JPH0577058 A JP H0577058A JP 3243251 A JP3243251 A JP 3243251A JP 24325191 A JP24325191 A JP 24325191A JP H0577058 A JPH0577058 A JP H0577058A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 マニプレータに装着されるスポット溶接装置
の該マニプレータに対する寸法誤差を簡便に測定し得る
ようにすること。 【構成】 スポット溶接装置が取り付けられる取付ベー
ス１１にブラケット部材１９が離脱可能に装着される。
上記ブラケット部材１９には，第１スケール２１，第２
スケール２２，第３スケール２３及び測定端子２４など
により構成される測定機構が配備されている。そして，
例えば電極を装着するシャンク１５の先端部に上記測定
端子２４を当接させ，この時の各スケールの目盛りを読
み取る事により，上記取付ベース１１に対するスポット
溶接装置の溶接部位に対応する位置の空間内での座標値
が測定される。
の該マニプレータに対する寸法誤差を簡便に測定し得る
ようにすること。 【構成】 スポット溶接装置が取り付けられる取付ベー
ス１１にブラケット部材１９が離脱可能に装着される。
上記ブラケット部材１９には，第１スケール２１，第２
スケール２２，第３スケール２３及び測定端子２４など
により構成される測定機構が配備されている。そして，
例えば電極を装着するシャンク１５の先端部に上記測定
端子２４を当接させ，この時の各スケールの目盛りを読
み取る事により，上記取付ベース１１に対するスポット
溶接装置の溶接部位に対応する位置の空間内での座標値
が測定される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，スポット溶接システム
におけるスポット溶接座標を測定する装置に関するもの
である。
におけるスポット溶接座標を測定する装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】例えば図３に示すように，自動車の製造
工程に於いて用いられるスポット溶接装置１は，マニプ
レータの一例であるロボットのアーム２に装着される。
上記スポット溶接装置１は，対向配備されたガンアーム
３，４の先端部にシャンク５，６が取付られており，該
シャンク５，６の先端部には，略円筒状の電極７，７が
テーパ嵌合されることにより装着されている。そして，
上記ロボットを制御して適宜位置へ移動させ，スポット
溶接すべく重合わせられた鉄板の両側から上記電極７，
７にて挟み込み，通電と加圧の操作を組み合わせて鉄板
接触面に溶融凝固した部分を造って接合することにより
溶接がなされる。上記のようなスポット溶接システムに
おいては，当該システムの制御装置を構成するコンピュ
ータに接続されたＣＲＴ８画面上にて，ワークデータ，
溶接装置データ，ロボットデータなどの各種データを組
み合わせることにより溶接手順にかかるティーチングが
なされ，そのデータが製造工程における上記スポット溶
接装置１を備えたロボットに転送される。これにより，
製造工程におけるスポット溶接作業が遂行される。
工程に於いて用いられるスポット溶接装置１は，マニプ
レータの一例であるロボットのアーム２に装着される。
上記スポット溶接装置１は，対向配備されたガンアーム
３，４の先端部にシャンク５，６が取付られており，該
シャンク５，６の先端部には，略円筒状の電極７，７が
テーパ嵌合されることにより装着されている。そして，
上記ロボットを制御して適宜位置へ移動させ，スポット
溶接すべく重合わせられた鉄板の両側から上記電極７，
７にて挟み込み，通電と加圧の操作を組み合わせて鉄板
接触面に溶融凝固した部分を造って接合することにより
溶接がなされる。上記のようなスポット溶接システムに
おいては，当該システムの制御装置を構成するコンピュ
ータに接続されたＣＲＴ８画面上にて，ワークデータ，
溶接装置データ，ロボットデータなどの各種データを組
み合わせることにより溶接手順にかかるティーチングが
なされ，そのデータが製造工程における上記スポット溶
接装置１を備えたロボットに転送される。これにより，
製造工程におけるスポット溶接作業が遂行される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記のよう
なスポット溶接装置１では，該スポット溶接装置１のロ
ボットへの支持部と上記電極７，７による溶接部位に対
応する位置との間でその装置毎に寸法のばらつきを有す
ることから，溶接作業に用いるべくロボットに取りつけ
られるスポット溶接装置毎にプログラム上でそのデータ
修正を行わなければならない。そこで，本発明は，上記
事情に鑑みて創案されたものであり，マニプレータに対
するスポット溶接装置の寸法誤差を簡便に測定し得るよ
うにして当該スポット溶接システムにおけるティーチン
グデータの修正に好適に供することのできるスポット溶
接座標の測定装置の提供を目的とするものである。
なスポット溶接装置１では，該スポット溶接装置１のロ
ボットへの支持部と上記電極７，７による溶接部位に対
応する位置との間でその装置毎に寸法のばらつきを有す
ることから，溶接作業に用いるべくロボットに取りつけ
られるスポット溶接装置毎にプログラム上でそのデータ
修正を行わなければならない。そこで，本発明は，上記
事情に鑑みて創案されたものであり，マニプレータに対
するスポット溶接装置の寸法誤差を簡便に測定し得るよ
うにして当該スポット溶接システムにおけるティーチン
グデータの修正に好適に供することのできるスポット溶
接座標の測定装置の提供を目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，シャンクの先端部に電極が装着されたスポット
溶接装置をマニプレータにて支持し，このマニプレータ
を制御して適宜位置へ上記電極を移動させて上記スポッ
ト溶接装置によりスポット溶接を行うスポット溶接シス
テムにおいて，上記マニプレータに離脱可能に装着され
るブラケット部材と，上記ブラケット部材にて支持さ
れ，上記マニプレータの上記スポット溶接装置の支持部
に対する該スポット溶接装置の所定部位の空間内での座
標値を測定する測定機構とを具備してなる点に係るスポ
ット溶接システムにおけるスポット溶接座標の測定装置
である。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，シャンクの先端部に電極が装着されたスポット
溶接装置をマニプレータにて支持し，このマニプレータ
を制御して適宜位置へ上記電極を移動させて上記スポッ
ト溶接装置によりスポット溶接を行うスポット溶接シス
テムにおいて，上記マニプレータに離脱可能に装着され
るブラケット部材と，上記ブラケット部材にて支持さ
れ，上記マニプレータの上記スポット溶接装置の支持部
に対する該スポット溶接装置の所定部位の空間内での座
標値を測定する測定機構とを具備してなる点に係るスポ
ット溶接システムにおけるスポット溶接座標の測定装置
である。
【０００５】
【作用】本発明に係る測定装置では，測定機構を具備し
たブラケット部材とスポット溶接装置とがマニプレータ
に取付られる。そして，上記測定機構により上記マニプ
レータの上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポ
ット溶接装置の例えば電極先端部やシャンク先端部など
の所定部位の空間内での座標値が測定される。そして，
上記測定機構にて測定された座標値データは，当該スポ
ット溶接システムにおけるティーチングデータの修正に
供される。
たブラケット部材とスポット溶接装置とがマニプレータ
に取付られる。そして，上記測定機構により上記マニプ
レータの上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポ
ット溶接装置の例えば電極先端部やシャンク先端部など
の所定部位の空間内での座標値が測定される。そして，
上記測定機構にて測定された座標値データは，当該スポ
ット溶接システムにおけるティーチングデータの修正に
供される。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る測定装置の斜視図，
図２は上記測定装置にてスポット溶接装置のシャンク先
端部の空間内での座標値を測定する状況を示す説明図で
ある。この実施例に係る測定装置では，図１及び図２に
示す如く，ロボットのアーム１０の先端部に取付ベース
１１が設けられており，上記取付ベース１１には，スポ
ット溶接装置１２が取り付けられる。上記スポット溶接
装置１２では，対向配備されたガンアーム１３，１４の
先端部にシャンク１５，１６が取り付けられている。上
記シャンク１５，１６の先端部には，略円筒状の電極
（不図示）がテーパ嵌合されることにより装着される。
上記取付ベース１１の側部及び底部には，それぞれアリ
溝１７及び１８が刻設されており，該アリ溝１７，１８
を基準として，該アリ溝１７，１８に正面視で略Ｌ字形
状に形成されたブラケット部材１９が嵌合される。上記
ブラケット部材１９は，上記アリ溝１７，１８に対して
マグネット２０，２０の磁気的吸引力の作用にて装着さ
れ，該アリ溝１７，１８から離脱可能である。上記ブラ
ケット部材１９には，該ブラケット部材１９に対しＺ軸
方向へスライド可能に第１スケール２１が配備されてお
り，上記第１スケール２１には，該第１スケール２１に
対してＹ軸方向へスライド可能に第２スケール２２が配
備されている。上記第２スケール２２には，該第２スケ
ール２２に対してＸ軸方向へスライド可能に第３スケー
ル２３が配備されており，該第３スケール２３の先端部
には，測定端子２４が一体的に取り付けられている。上
記第１，第２，第３スケール２１，２２，２３には，そ
れぞれメモリが刻設されており，この第１スケール２
１，第２スケール２２，第３スケール２３及び測定端子
２４などにより，上記取付ベース１１の上記スポット溶
接装置１２の支持部に対する該スポット溶接装置１２の
所定部位の空間内での座標値を測定する測定機構が構成
されている。そして，本実施例における上記所定部位と
しては，上記シャンク１５，１６の各先端部や，該シャ
ンク１５，１６に装着される電極の先端部などが相当す
る。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係る測定装置の斜視図，
図２は上記測定装置にてスポット溶接装置のシャンク先
端部の空間内での座標値を測定する状況を示す説明図で
ある。この実施例に係る測定装置では，図１及び図２に
示す如く，ロボットのアーム１０の先端部に取付ベース
１１が設けられており，上記取付ベース１１には，スポ
ット溶接装置１２が取り付けられる。上記スポット溶接
装置１２では，対向配備されたガンアーム１３，１４の
先端部にシャンク１５，１６が取り付けられている。上
記シャンク１５，１６の先端部には，略円筒状の電極
（不図示）がテーパ嵌合されることにより装着される。
上記取付ベース１１の側部及び底部には，それぞれアリ
溝１７及び１８が刻設されており，該アリ溝１７，１８
を基準として，該アリ溝１７，１８に正面視で略Ｌ字形
状に形成されたブラケット部材１９が嵌合される。上記
ブラケット部材１９は，上記アリ溝１７，１８に対して
マグネット２０，２０の磁気的吸引力の作用にて装着さ
れ，該アリ溝１７，１８から離脱可能である。上記ブラ
ケット部材１９には，該ブラケット部材１９に対しＺ軸
方向へスライド可能に第１スケール２１が配備されてお
り，上記第１スケール２１には，該第１スケール２１に
対してＹ軸方向へスライド可能に第２スケール２２が配
備されている。上記第２スケール２２には，該第２スケ
ール２２に対してＸ軸方向へスライド可能に第３スケー
ル２３が配備されており，該第３スケール２３の先端部
には，測定端子２４が一体的に取り付けられている。上
記第１，第２，第３スケール２１，２２，２３には，そ
れぞれメモリが刻設されており，この第１スケール２
１，第２スケール２２，第３スケール２３及び測定端子
２４などにより，上記取付ベース１１の上記スポット溶
接装置１２の支持部に対する該スポット溶接装置１２の
所定部位の空間内での座標値を測定する測定機構が構成
されている。そして，本実施例における上記所定部位と
しては，上記シャンク１５，１６の各先端部や，該シャ
ンク１５，１６に装着される電極の先端部などが相当す
る。
【０００７】本実施例に係る測定装置は上記したように
構成されている。引き続き，上記測定装置を用いて，ス
ポット溶接システムにおけるスポット溶接座標の測定を
行う場合の手順について説明する。まず，取付ベース１
１に当該測定装置及びスポット溶接装置１２が装着され
る。引き続き，例えばシャンク１５，１６の各先端部と
測定端子２４の先端部とが順次当接するように，各スケ
ール２１，２２，２３がオペレータにより適宜操作され
る。この時の各スケール２１，２２，２３の読取値が上
記取付ベース１１に対する上記スポット溶接装置１２に
おける溶接部位の位置データを表す。上記のようにして
求められた位置データは，前記したような手順にて設定
されるスポット溶接システムにおけるティーチングデー
タの修正に供される。従って，当該スポット溶接システ
ムにおいては，スポット溶接装置１２のロボットへの支
持部と電極による溶接部位に対応する位置との間でその
装置毎に寸法のばらつきを有していても，溶接作業に用
いるべくロボットのアーム１０に取りつけられるスポッ
ト溶接装置毎にプログラム上でそのデータ修正を簡便に
行うことができる。上記実施例においては，オペレータ
が手動にて各スケールを操作すると共に，その測定値を
目視にて読み取り，プログラム修正に供する場合を例に
説明したが，上記各スケールを例えばサーボモータにて
スライド移動し得るように構成すると共に，各スケール
における読み取り位置データをデジタル信号にて取り出
し得る様に構成することにより，上記のような座標値に
係る測定データを自動測定して当該スポット溶接システ
ムにおけるティーチングデータの修正を自動的に行うよ
うにすることが可能となる。
構成されている。引き続き，上記測定装置を用いて，ス
ポット溶接システムにおけるスポット溶接座標の測定を
行う場合の手順について説明する。まず，取付ベース１
１に当該測定装置及びスポット溶接装置１２が装着され
る。引き続き，例えばシャンク１５，１６の各先端部と
測定端子２４の先端部とが順次当接するように，各スケ
ール２１，２２，２３がオペレータにより適宜操作され
る。この時の各スケール２１，２２，２３の読取値が上
記取付ベース１１に対する上記スポット溶接装置１２に
おける溶接部位の位置データを表す。上記のようにして
求められた位置データは，前記したような手順にて設定
されるスポット溶接システムにおけるティーチングデー
タの修正に供される。従って，当該スポット溶接システ
ムにおいては，スポット溶接装置１２のロボットへの支
持部と電極による溶接部位に対応する位置との間でその
装置毎に寸法のばらつきを有していても，溶接作業に用
いるべくロボットのアーム１０に取りつけられるスポッ
ト溶接装置毎にプログラム上でそのデータ修正を簡便に
行うことができる。上記実施例においては，オペレータ
が手動にて各スケールを操作すると共に，その測定値を
目視にて読み取り，プログラム修正に供する場合を例に
説明したが，上記各スケールを例えばサーボモータにて
スライド移動し得るように構成すると共に，各スケール
における読み取り位置データをデジタル信号にて取り出
し得る様に構成することにより，上記のような座標値に
係る測定データを自動測定して当該スポット溶接システ
ムにおけるティーチングデータの修正を自動的に行うよ
うにすることが可能となる。
【０００８】
【発明の効果】本発明は，上記したように，シャンクの
先端部に電極が装着されたスポット溶接装置をマニプレ
ータにて支持し，このマニプレータを制御して適宜位置
へ上記電極を移動させて上記スポット溶接装置によりス
ポット溶接を行うスポット溶接システムにおいて，上記
マニプレータに離脱可能に装着されるブラケット部材
と，上記ブラケット部材にて支持され，上記マニプレー
タの上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポット
溶接装置の所定部位の空間内での座標値を測定する測定
機構とを具備してなることを特徴とするスポット溶接座
標の測定装置であるから，マニプレータに対するスポッ
ト溶接装置の寸法誤差を簡便に測定することができる。
これにより，スポット溶接システムにおけるティーチン
グデータの修正に好適に対応することができる。
先端部に電極が装着されたスポット溶接装置をマニプレ
ータにて支持し，このマニプレータを制御して適宜位置
へ上記電極を移動させて上記スポット溶接装置によりス
ポット溶接を行うスポット溶接システムにおいて，上記
マニプレータに離脱可能に装着されるブラケット部材
と，上記ブラケット部材にて支持され，上記マニプレー
タの上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポット
溶接装置の所定部位の空間内での座標値を測定する測定
機構とを具備してなることを特徴とするスポット溶接座
標の測定装置であるから，マニプレータに対するスポッ
ト溶接装置の寸法誤差を簡便に測定することができる。
これにより，スポット溶接システムにおけるティーチン
グデータの修正に好適に対応することができる。
【図１】 本発明の一実施例に係る測定装置の斜視図。
【図２】 上記測定装置にてスポット溶接装置のシャン
ク先端部の空間内での座標値を測定する状況を示す説明
図。
ク先端部の空間内での座標値を測定する状況を示す説明
図。
【図３】 従来のスポット溶接システムの要部の概略構
成図。
成図。
１０…アーム １１…取付ベー
ス １２…スポット溶接装置 １５，１６…シ
ャンク １７，１８…アリ溝 １９…ブラケッ
ト部材 ２１…第１スケール ２２…第２スケ
ール ２３…第３スケール ２４…測定端子
ス １２…スポット溶接装置 １５，１６…シ
ャンク １７，１８…アリ溝 １９…ブラケッ
ト部材 ２１…第１スケール ２２…第２スケ
ール ２３…第３スケール ２４…測定端子
Claims (1)
- 【請求項１】 シャンクの先端部に電極が装着されたス
ポット溶接装置をマニプレータにて支持し，このマニプ
レータを制御して適宜位置へ上記電極を移動させて上記
スポット溶接装置によりスポット溶接を行うスポット溶
接システムにおいて， 上記マニプレータに離脱可能に装着されるブラケット部
材と， 上記ブラケット部材にて支持され，上記マニプレータの
上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポット溶接
装置の所定部位の空間内での座標値を測定する測定機構
とを具備してなることを特徴とするスポット溶接座標の
測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3243251A JP2837767B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | スポット溶接システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3243251A JP2837767B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | スポット溶接システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577058A true JPH0577058A (ja) | 1993-03-30 |
| JP2837767B2 JP2837767B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=17101092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3243251A Expired - Lifetime JP2837767B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | スポット溶接システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2837767B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998032571A1 (fr) * | 1997-01-29 | 1998-07-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif d'etalonnage de robot et methode afferente |
| CN102909471A (zh) * | 2012-05-30 | 2013-02-06 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 焊接机械手 |
| CN103128464A (zh) * | 2011-11-25 | 2013-06-05 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 机器人点焊系统防错方法 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP3243251A patent/JP2837767B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998032571A1 (fr) * | 1997-01-29 | 1998-07-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif d'etalonnage de robot et methode afferente |
| US6317699B1 (en) * | 1997-01-29 | 2001-11-13 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Device and method for calibrating a robot |
| CN103128464A (zh) * | 2011-11-25 | 2013-06-05 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 机器人点焊系统防错方法 |
| CN102909471A (zh) * | 2012-05-30 | 2013-02-06 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 焊接机械手 |
| CN102909471B (zh) * | 2012-05-30 | 2015-08-19 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 焊接机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2837767B2 (ja) | 1998-12-16 |
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