CN103128464A - 机器人点焊系统防错方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人点焊系统防错方法，该防错方法在焊接机器人进行焊接前仍需要对检测装置进行检测，因为在焊接机器人进入“启动状态”需要进行焊接时，检测装置上理论上应该已经不存在零件，如此时防漏传感器检测显示检测装置上仍存在零件，则说明零件有可能忘记取出或防漏传感器损坏以处于常通状态，这样就需要对系统进行检查，此时焊接机器人退出“启动状态”，焊接机器人不能焊接，这样就可有效防止零件“漏焊”问题的出现，保证零件总成的焊接质量。

Description

机器人点焊系统防错方法

技术领域

本发明涉及机器人点焊系统，特别涉及一种用于机器人点焊系统的防错方法。

背景技术

一个汽车零件总成是由众多大大小小的零件组装在一起，每个零件都需要按照相应的排布次序分步的组装在一起。以汽车零件焊接生产为例，为了防止某个零件漏装或不合格零件装到焊接总成上，一般都采用光电传感器或机械式传感器检测相应零件。这些传感器有两种状态：导通和不导通，当传感器不导通时，代表相应零件不存在，即漏装；当传感器导通时，代表相应零件存在，当传感器检测到相应零件时，传感器由不导通变为导通，把信号传给系统控制器PLC进行处理，PLC接收到传感器导通信号认为零件正常，PLC可以根据条件启动焊接机器人进行焊接总成的作业。

在实际焊接过程中，因空间狭小有些零件位置不易放置防漏传感器，而防漏传感器在使用过程中也容易受焊渣等外界环境的影响发生故障，这样就有可能导致漏装零件。防漏传感器的故障问题分两种：第一种是不导通，即当传感器感应到零件也不导通；第二种是常导通，比如由于焊接机器人在焊接过程中产生的焊渣覆盖在光电传感器表面，导致防错光电传感器常导通(没有感应到零件也始终导通)，或者传感器损坏变为常通状态。传感器常通状态会在漏装零件的时候发出错误的信号，即漏装零件也会给PLC发出导通状态---即零件“存在”的信号，PLC收到假“正确”信号进行作业，这样大大增加了零件漏装的机率，严重的话甚至会因为漏件而导致整个白车身报废。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种可有效防止出现“漏件”的机器人点焊系统防错方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人点焊系统防错方法，该机器人点焊系统包括控制器、焊接机器人、启动按钮、检测装置和焊接工装，所述检测装置上设有防漏传感器，所述焊接机器人、启动按钮、防漏传感器、焊接工装均与所述控制器连接，该机器人点焊系统防错方法包括如下步骤：

1)通过防漏传感器检测所述检测装置上是否有零件，如有零件，则将检测装置上的零件放置在对应的焊接工装上，然后按下启动按钮，控制器控制焊接机器人进入“启动状态”，转入步骤2)；如没有零件，则防漏传感器继续对检测装置进行检测；

2)在焊接机器人进行焊接前，控制器通过防漏传感器再次对检测装置进行检测，如检测装置上没有零件，则焊接机器人对焊接工装上的零件进行焊接，焊接完成后返回步骤1)；如防漏传感器检测到检测装置上仍为有零件的状态，则焊接机器人退出“启动状态”，并返回步骤1)。

优选的，在步骤2)中，当焊接机器人退出“启动状态”时发出报警信息，以提醒操作人员检测防漏传感器是否损坏。

优选的，在步骤2)中，焊接机器人在焊接时，可将下一个要焊接的零件放置在检测装置上。

上述技术方案具有如下有益效果：该防错方法在焊接机器人进行焊接前仍需要对检测装置进行检测，因为在焊接机器人进入“启动状态”需要进行焊接时，检测装置上理论上应该已经不存在零件，如此时防漏传感器检测显示检测装置上仍存在零件，则说明零件有可能忘记取出或防漏传感器损坏以处于常通状态，这样就需要对系统进行检查，此时焊接机器人退出“启动状态”，焊接机器人不能焊接，这样就可有效防止零件“漏焊”问题的出现，保证零件总成的焊接质量。

附图说明

图1为本发明实施例机器人点焊系统的示意图。

图2为本发明实施例防错方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选的实施例进行详细介绍。

如图1所示，该机器人点焊系统包括控制器1、焊接机器人2、启动按钮3、检测装置4和焊接工装5，检测装置4上设有防漏传感器，检测装置4为独立于零件总成的一个单独装置，焊接机器人2、启动按钮3、焊接工装5、检测装置4上的防漏传感器均与控制器1连接。控制器1可接受防漏传感器发回的反馈信号，并控制焊接机器人2、焊接工装5动作。

如图2所示，该机器人点焊系统防错方法包括如下步骤：首选通过防漏传感器检测是否有零件在检测装置4上，如没有零件，则控制器1控制防漏传感器持续对检测装置进行检测，直至测检测装置4上放置零件为止。如有零件，则通过手工或机械方式将检测装置4上的零件放置在对应的焊接工装5上，再通过控制器1控制焊接工装5夹紧零件。然后按下启动按钮3，控制器控制焊接机器人进入“启动状态”，准备焊接。在按下启动按钮前，应确定焊接机器人2是否处在该焊接工装位置，如焊接机器人2没有在该焊接工装位置，则应通过控制器1对其进行调整。

焊接机器人2进入“启动状态”在进行焊接前，控制器1通过防漏传感器再次对检测装置进行检测，如检测装置上没有零件，则焊接机器人2对焊接工装5上的零件进行焊接。如防漏传感器检测到检测装置上为有零件的状态，则可能存在两种情况，一种检测装置上的零件没有取出，另外一种情况可能是防漏传感器出现故障，处于常通状态，在这两种情况下，焊接机器人2都应退出“启动状态”，即焊接机器人不能启动进行焊接。在焊接机器人2退出“启动状态”时应发出报警信息，以提醒操作人员检测防漏传感器是否损坏或是否仍有检测装置上仍有零件，待故障排除后再重新检测、进行焊接。

焊接机器人2在焊接时，可将下一个要焊接的零件放置在检测装置上，这样焊接完成后就可直接对下一个零件进行检测，这样可缩短焊接的时间，提高工作效率。

该防错方法在焊接机器人进行焊接前仍需要对检测装置进行检测，因为在焊接机器人进入“启动状态”需要进行焊接时，检测装置上理论上应该已经不存在零件，如此时防漏传感器检测显示检测装置上仍存在零件，则说明零件有可能忘记取出或防漏传感器损坏以处于常通状态，这样就需要对系统进行检查，此时焊接机器人退出“启动状态”，焊接机器人不能焊接，这样就可有效防止零件“漏焊”问题的出现，保证零件总成的焊接质量。

以上对本发明实施例所提供的机器人点焊系统防错方法进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有所改变，因此本说明书内容仅用来于对本发明实施例进行说明，不应理解为对本发明的限制，凡依本发明设计思想所做的任何改变都在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机器人点焊系统防错方法，其特征在于，该机器人点焊系统包括控制器、焊接机器人、启动按钮、检测装置和焊接工装，所述检测装置上设有防漏传感器，所述焊接机器人、启动按钮、防漏传感器、焊接工装均与所述控制器连接，该机器人点焊系统防错方法包括如下步骤：

1)通过防漏传感器检测所述检测装置上是否有零件，如有零件，则将检测装置上的零件放置在对应的焊接工装上，然后按下启动按钮，控制器控制焊接机器人进入“启动状态”，转入步骤2)；如没有零件，则防漏传感器继续对检测装置进行检测；

2)在焊接机器人进行焊接前，控制器通过防漏传感器再次对检测装置进行检测，如检测装置上没有零件，则焊接机器人对焊接工装上的零件进行焊接，焊接完成后返回步骤1)；如防漏传感器检测到检测装置上仍为有零件的状态，则焊接机器人退出“启动状态”，并返回步骤1)。

2.根据权利要求1所述的机器人点焊系统防错方法，其特征在于：在步骤2)中，当焊接机器人退出“启动状态”时发出报警信息，以提醒操作人员检测防漏传感器是否损坏。

3.根据权利要求1所述的机器人点焊系统防错方法，其特征在于：在步骤2)中，焊接机器人在焊接时，可将下一个要焊接的零件放置在检测装置上。

Images