JP2837767B2 - スポット溶接システム - Google Patents
スポット溶接システムInfo
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- JP2837767B2 JP2837767B2 JP3243251A JP24325191A JP2837767B2 JP 2837767 B2 JP2837767 B2 JP 2837767B2 JP 3243251 A JP3243251 A JP 3243251A JP 24325191 A JP24325191 A JP 24325191A JP 2837767 B2 JP2837767 B2 JP 2837767B2
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- manipulator
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ティーチングデータに
基づいてスポット溶接装置を移動させることによりスポ
ット溶接を行うスポット溶接システムに関するものであ
る。
基づいてスポット溶接装置を移動させることによりスポ
ット溶接を行うスポット溶接システムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば図３に示すように，自動車の製造
工程に於いて用いられるスポット溶接装置１は，マニプ
レータの一例であるロボットのアーム２に装着される。
上記スポット溶接装置１は，対向配備されたガンアーム
３，４の先端部にシャンク５，６が取付られており，該
シャンク５，６の先端部には，略円筒状の電極７，７が
テーパ嵌合されることにより装着されている。そして，
上記ロボットを制御して適宜位置へ移動させ，スポット
溶接すべく重合わせられた鉄板の両側から上記電極７，
７にて挟み込み，通電と加圧の操作を組み合わせて鉄板
接触面に溶融凝固した部分を造って接合することにより
溶接がなされる。上記のようなスポット溶接システムに
おいては，当該システムの制御装置を構成するコンピュ
ータに接続されたＣＲＴ８画面上にて，ワークデータ，
溶接装置データ，ロボットデータなどの各種データを組
み合わせることにより溶接手順にかかるティーチングが
なされ，そのデータが製造工程における上記スポット溶
接装置１を備えたロボットに転送される。これにより，
製造工程におけるスポット溶接作業が遂行される。
工程に於いて用いられるスポット溶接装置１は，マニプ
レータの一例であるロボットのアーム２に装着される。
上記スポット溶接装置１は，対向配備されたガンアーム
３，４の先端部にシャンク５，６が取付られており，該
シャンク５，６の先端部には，略円筒状の電極７，７が
テーパ嵌合されることにより装着されている。そして，
上記ロボットを制御して適宜位置へ移動させ，スポット
溶接すべく重合わせられた鉄板の両側から上記電極７，
７にて挟み込み，通電と加圧の操作を組み合わせて鉄板
接触面に溶融凝固した部分を造って接合することにより
溶接がなされる。上記のようなスポット溶接システムに
おいては，当該システムの制御装置を構成するコンピュ
ータに接続されたＣＲＴ８画面上にて，ワークデータ，
溶接装置データ，ロボットデータなどの各種データを組
み合わせることにより溶接手順にかかるティーチングが
なされ，そのデータが製造工程における上記スポット溶
接装置１を備えたロボットに転送される。これにより，
製造工程におけるスポット溶接作業が遂行される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが，上記のよう
なスポット溶接装置１では，該スポット溶接装置１のロ
ボットへの支持部と上記電極７，７による溶接部位に対
応する位置との間でその装置毎に寸法のばらつきを有す
ることから，溶接作業に用いるべくロボットに取りつけ
られるスポット溶接装置毎にプログラム上でそのデータ
修正を行わなければならない。そこで，本発明は，上記
事情に鑑みて創案されたものであり，マニプレータに対
するスポット溶接装置の寸法誤差を簡便に測定し得るよ
うにしてティーチングデータの修正を好適に行い得るス
ポット溶接システムの提供を目的とするものである。
なスポット溶接装置１では，該スポット溶接装置１のロ
ボットへの支持部と上記電極７，７による溶接部位に対
応する位置との間でその装置毎に寸法のばらつきを有す
ることから，溶接作業に用いるべくロボットに取りつけ
られるスポット溶接装置毎にプログラム上でそのデータ
修正を行わなければならない。そこで，本発明は，上記
事情に鑑みて創案されたものであり，マニプレータに対
するスポット溶接装置の寸法誤差を簡便に測定し得るよ
うにしてティーチングデータの修正を好適に行い得るス
ポット溶接システムの提供を目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，シャンクの先端部に電極が装着されたスポット
溶接装置をマニプレータにて支持し，このマニプレータ
を所定のティーチングデータに基づいて制御することに
より上記電極を適宜位置へ移動させて上記スポット溶接
装置によりスポット溶接を行うスポット溶接システムに
おいて，上記スポット溶接装置が取り付けられた状態
で，上記マニプレータに離脱可能に装着されるブラケッ
ト部材と，上記ブラケット部材にて支持され，上記マニ
プレータの上記スポット溶接装置の支持部に対する該ス
ポット溶接装置の所定部位の空間内での座標値を測定す
る測定機構と，上記測定機構で測定された上記座標値に
基づいて，上記ティーチングデータを修正するティーチ
ングデータ修正手段とを具備してなる点に係るスポット
溶接システムである。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，シャンクの先端部に電極が装着されたスポット
溶接装置をマニプレータにて支持し，このマニプレータ
を所定のティーチングデータに基づいて制御することに
より上記電極を適宜位置へ移動させて上記スポット溶接
装置によりスポット溶接を行うスポット溶接システムに
おいて，上記スポット溶接装置が取り付けられた状態
で，上記マニプレータに離脱可能に装着されるブラケッ
ト部材と，上記ブラケット部材にて支持され，上記マニ
プレータの上記スポット溶接装置の支持部に対する該ス
ポット溶接装置の所定部位の空間内での座標値を測定す
る測定機構と，上記測定機構で測定された上記座標値に
基づいて，上記ティーチングデータを修正するティーチ
ングデータ修正手段とを具備してなる点に係るスポット
溶接システムである。
【０００５】
【作用】本発明に係るスポット溶接システムでは，測定
機構を具備したブラケット部材とスポット溶接装置とが
同時にマニプレータに取付られる。そして，上記ブラケ
ット部材に支持された上記測定機構により上記マニプレ
ータの上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポッ
ト溶接装置の例えば電極先端部やシャンク先端部などの
所定部位の空間内での座標値が測定される。そして，上
記測定機構にて測定された座標値データは，上記ティー
チングデータ修正手段による当該スポット溶接システム
におけるティーチングデータの修正に供される。これに
より，スポット溶接装置毎の寸法のばらつきなどに基づ
く上記ティーチングデータの修正を容易且つ正確に行う
ことが可能となる。
機構を具備したブラケット部材とスポット溶接装置とが
同時にマニプレータに取付られる。そして，上記ブラケ
ット部材に支持された上記測定機構により上記マニプレ
ータの上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポッ
ト溶接装置の例えば電極先端部やシャンク先端部などの
所定部位の空間内での座標値が測定される。そして，上
記測定機構にて測定された座標値データは，上記ティー
チングデータ修正手段による当該スポット溶接システム
におけるティーチングデータの修正に供される。これに
より，スポット溶接装置毎の寸法のばらつきなどに基づ
く上記ティーチングデータの修正を容易且つ正確に行う
ことが可能となる。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るスポット溶接システ
ムの部分斜視図，図２は上記スポット溶接システムの測
定機構にてスポット溶接装置のシャンク先端部の空間内
での座標値を測定する状況を示す説明図である。この実
施例に係るスポット溶接システムでは，図１及び図２に
示す如く，ロボットのアーム１０の先端部に取付ベース
１１が設けられており，上記取付ベース１１には，スポ
ット溶接装置１２が取り付けられる。上記スポット溶接
装置１２では，対向配備されたガンアーム１３，１４の
先端部にシャンク１５，１６が取り付けられている。上
記シャンク１５，１６の先端部には，略円筒状の電極
（不図示）がテーパ嵌合されることにより装着される。
上記取付ベース１１の側部及び底部には，それぞれアリ
溝１７及び１８が刻設されており，該アリ溝１７，１８
を基準として，該アリ溝１７，１８に正面視で略Ｌ字形
状に形成されたブラケット部材１９が嵌合される。上記
ブラケット部材１９は，上記アリ溝１７，１８に対して
マグネット２０，２０の磁気的吸引力の作用にて装着さ
れ，該アリ溝１７，１８から離脱可能である。上記ブラ
ケット部材１９には，該ブラケット部材１９に対しＺ軸
方向へスライド可能に第１スケール２１が配備されてお
り，上記第１スケール２１には，該第１スケール２１に
対してＹ軸方向へスライド可能に第２スケール２２が配
備されている。上記第２スケール２２には，該第２スケ
ール２２に対してＸ軸方向へスライド可能に第３スケー
ル２３が配備されており，該第３スケール２３の先端部
には，測定端子２４が一体的に取り付けられている。上
記第１，第２，第３スケール２１，２２，２３には，そ
れぞれメモリが刻設されており，この第１スケール２
１，第２スケール２２，第３スケール２３及び測定端子
２４などにより，上記取付ベース１１の上記スポット溶
接装置１２の支持部に対する該スポット溶接装置１２の
所定部位の空間内での座標値を測定する測定機構が構成
されている。そして，本実施例における上記所定部位と
しては，上記シャンク１５，１６の各先端部や，該シャ
ンク１５，１６に装着される電極の先端部などが相当す
る。尚，本スポット溶接システムでは，上記従来のスポ
ット溶接システムと同様，図３に示すように，予め当該
システムの制御装置を構成するコンピュータに接続され
たＣＲＴ８画面上にて，ワークデータ，溶接装置デー
タ，ロボットデータなどの各種データを組み合わせるこ
とにより溶接手順にかかるティーチングがなされ，その
ティーチングデータに基づいて上記スポット溶接装置１
２を移動させることによりスポット溶接作業が遂行され
る。上記制御装置には上記ティーチングデータの修正を
行う機能（ティーチングデータ修正手段の一例）が具備
されている。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るスポット溶接システ
ムの部分斜視図，図２は上記スポット溶接システムの測
定機構にてスポット溶接装置のシャンク先端部の空間内
での座標値を測定する状況を示す説明図である。この実
施例に係るスポット溶接システムでは，図１及び図２に
示す如く，ロボットのアーム１０の先端部に取付ベース
１１が設けられており，上記取付ベース１１には，スポ
ット溶接装置１２が取り付けられる。上記スポット溶接
装置１２では，対向配備されたガンアーム１３，１４の
先端部にシャンク１５，１６が取り付けられている。上
記シャンク１５，１６の先端部には，略円筒状の電極
（不図示）がテーパ嵌合されることにより装着される。
上記取付ベース１１の側部及び底部には，それぞれアリ
溝１７及び１８が刻設されており，該アリ溝１７，１８
を基準として，該アリ溝１７，１８に正面視で略Ｌ字形
状に形成されたブラケット部材１９が嵌合される。上記
ブラケット部材１９は，上記アリ溝１７，１８に対して
マグネット２０，２０の磁気的吸引力の作用にて装着さ
れ，該アリ溝１７，１８から離脱可能である。上記ブラ
ケット部材１９には，該ブラケット部材１９に対しＺ軸
方向へスライド可能に第１スケール２１が配備されてお
り，上記第１スケール２１には，該第１スケール２１に
対してＹ軸方向へスライド可能に第２スケール２２が配
備されている。上記第２スケール２２には，該第２スケ
ール２２に対してＸ軸方向へスライド可能に第３スケー
ル２３が配備されており，該第３スケール２３の先端部
には，測定端子２４が一体的に取り付けられている。上
記第１，第２，第３スケール２１，２２，２３には，そ
れぞれメモリが刻設されており，この第１スケール２
１，第２スケール２２，第３スケール２３及び測定端子
２４などにより，上記取付ベース１１の上記スポット溶
接装置１２の支持部に対する該スポット溶接装置１２の
所定部位の空間内での座標値を測定する測定機構が構成
されている。そして，本実施例における上記所定部位と
しては，上記シャンク１５，１６の各先端部や，該シャ
ンク１５，１６に装着される電極の先端部などが相当す
る。尚，本スポット溶接システムでは，上記従来のスポ
ット溶接システムと同様，図３に示すように，予め当該
システムの制御装置を構成するコンピュータに接続され
たＣＲＴ８画面上にて，ワークデータ，溶接装置デー
タ，ロボットデータなどの各種データを組み合わせるこ
とにより溶接手順にかかるティーチングがなされ，その
ティーチングデータに基づいて上記スポット溶接装置１
２を移動させることによりスポット溶接作業が遂行され
る。上記制御装置には上記ティーチングデータの修正を
行う機能（ティーチングデータ修正手段の一例）が具備
されている。
【０００７】本実施例に係るスポット溶接システムは上
記したように構成されている。引き続き，上記スポット
溶接システムを用いて，スポット溶接座標の測定並びに
上記ティーチングデータの修正を行う場合の手順につい
て説明する。まず，取付ベース１１に上記ブラケット部
材１９及びスポット溶接装置１２が装着される。引き続
き，例えばシャンク１５，１６の各先端部と測定端子２
４の先端部とが順次当接するように，上記ブラケット部
材１９に支持された各スケール２１，２２，２３がオペ
レータにより適宜操作される。この時の各スケール２
１，２２，２３の読取値が上記取付ベース１１に対する
上記スポット溶接装置１２における溶接部位の位置デー
タを表す。 上記のようにして求められた位置データは，
ティーチングデータ修正手段の一例である上記制御装置
に入力されることにより，前記したような手順にて設定
されるスポット溶接システムにおけるティーチングデー
タの修正に供される。従って，当該スポット溶接システ
ムにおいては，スポット溶接装置１２のロボットへの支
持部と電極による溶接部位に対応する位置との間でその
装置毎に寸法のばらつきを有していても，溶接作業に用
いるべくロボットのアーム１０に取りつけられるスポッ
ト溶接装置毎にプログラム上でそのデータ修正を簡便に
行うことができる。上記実施例においては，オペレータ
が手動にて各スケールを操作すると共に，その測定値を
目視にて読み取り，プログラム修正に供する場合を例に
説明したが，上記各スケールを例えばサーボモータにて
スライド移動し得るように構成すると共に，各スケール
における読み取り位置データをデジタル信号にて取り出
し得る様に構成することにより，上記のような座標値に
係る測定データを自動測定して当該スポット溶接システ
ムにおけるティーチングデータの修正を自動的に行うよ
うにすることが可能となる。
記したように構成されている。引き続き，上記スポット
溶接システムを用いて，スポット溶接座標の測定並びに
上記ティーチングデータの修正を行う場合の手順につい
て説明する。まず，取付ベース１１に上記ブラケット部
材１９及びスポット溶接装置１２が装着される。引き続
き，例えばシャンク１５，１６の各先端部と測定端子２
４の先端部とが順次当接するように，上記ブラケット部
材１９に支持された各スケール２１，２２，２３がオペ
レータにより適宜操作される。この時の各スケール２
１，２２，２３の読取値が上記取付ベース１１に対する
上記スポット溶接装置１２における溶接部位の位置デー
タを表す。 上記のようにして求められた位置データは，
ティーチングデータ修正手段の一例である上記制御装置
に入力されることにより，前記したような手順にて設定
されるスポット溶接システムにおけるティーチングデー
タの修正に供される。従って，当該スポット溶接システ
ムにおいては，スポット溶接装置１２のロボットへの支
持部と電極による溶接部位に対応する位置との間でその
装置毎に寸法のばらつきを有していても，溶接作業に用
いるべくロボットのアーム１０に取りつけられるスポッ
ト溶接装置毎にプログラム上でそのデータ修正を簡便に
行うことができる。上記実施例においては，オペレータ
が手動にて各スケールを操作すると共に，その測定値を
目視にて読み取り，プログラム修正に供する場合を例に
説明したが，上記各スケールを例えばサーボモータにて
スライド移動し得るように構成すると共に，各スケール
における読み取り位置データをデジタル信号にて取り出
し得る様に構成することにより，上記のような座標値に
係る測定データを自動測定して当該スポット溶接システ
ムにおけるティーチングデータの修正を自動的に行うよ
うにすることが可能となる。
【０００８】
【発明の効果】本発明は，上記したように，シャンクの
先端部に電極が装着されたスポット溶接装置をマニプレ
ータにて支持し，このマニプレータを所定のティーチン
グデータに基づいて制御することにより上記電極を適宜
位置へ移動させて上記スポット溶接装置によりスポット
溶接を行うスポット溶接システムにおいて，上記スポッ
ト溶接装置が取り付けられた状態で，上記マニプレータ
に離脱可能に装着されるブラケット部材と，上記ブラケ
ット部材にて支持され，上記マニプレータの上記スポッ
ト溶接装置の支持部に対する該スポット溶接装置の所定
部位の空間内での座標値を測定する測定機構と，上記測
定機構で測定された上記座標値に基づいて，上記ティー
チングデータを修正するティーチングデータ修正手段と
を具備してなることを特徴とするスポット溶接システム
であるから，マニプレータに対するスポット溶接装置の
寸法誤差を簡便に測定することができる。これにより，
スポット溶接システムにおけるティーチングデータの修
正に好適に対応することができる。
先端部に電極が装着されたスポット溶接装置をマニプレ
ータにて支持し，このマニプレータを所定のティーチン
グデータに基づいて制御することにより上記電極を適宜
位置へ移動させて上記スポット溶接装置によりスポット
溶接を行うスポット溶接システムにおいて，上記スポッ
ト溶接装置が取り付けられた状態で，上記マニプレータ
に離脱可能に装着されるブラケット部材と，上記ブラケ
ット部材にて支持され，上記マニプレータの上記スポッ
ト溶接装置の支持部に対する該スポット溶接装置の所定
部位の空間内での座標値を測定する測定機構と，上記測
定機構で測定された上記座標値に基づいて，上記ティー
チングデータを修正するティーチングデータ修正手段と
を具備してなることを特徴とするスポット溶接システム
であるから，マニプレータに対するスポット溶接装置の
寸法誤差を簡便に測定することができる。これにより，
スポット溶接システムにおけるティーチングデータの修
正に好適に対応することができる。
【図１】 本発明の一実施例に係る測定装置の斜視図。
【図２】 上記測定装置にてスポット溶接装置のシャン
ク先端部の空間内での座標値を測定する状況を示す説明
図。
ク先端部の空間内での座標値を測定する状況を示す説明
図。
【図３】 従来のスポット溶接システムの要部の概略構
成図。
成図。
１０…アーム １１…取付ベー
ス １２…スポット溶接装置 １５，１６…シ
ャンク １７，１８…アリ溝 １９…ブラケッ
ト部材 ２１…第１スケール ２２…第２スケ
ール ２３…第３スケール ２４…測定端子
ス １２…スポット溶接装置 １５，１６…シ
ャンク １７，１８…アリ溝 １９…ブラケッ
ト部材 ２１…第１スケール ２２…第２スケ
ール ２３…第３スケール ２４…測定端子
Claims (1)
- 【請求項１】 シャンクの先端部に電極が装着されたス
ポット溶接装置をマニプレータにて支持し，このマニプ
レータを所定のティーチングデータに基づいて制御する
ことにより上記電極を適宜位置へ移動させて上記スポッ
ト溶接装置によりスポット溶接を行うスポット溶接シス
テムにおいて，上記スポット溶接装置が取り付けられた状態で， 上記マ
ニプレータに離脱可能に装着されるブラケット部材と， 上記ブラケット部材にて支持され，上記マニプレータの
上記スポット溶接装置の支持部に対する該スポット溶接
装置の所定部位の空間内での座標値を測定する測定機構
と， 上記測定機構で測定された上記座標値に基づいて，上記
ティーチングデータを修正するティーチングデータ修正
手段とを具備してなることを特徴とするスポット溶接シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3243251A JP2837767B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | スポット溶接システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3243251A JP2837767B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | スポット溶接システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577058A JPH0577058A (ja) | 1993-03-30 |
| JP2837767B2 true JP2837767B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=17101092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3243251A Expired - Lifetime JP2837767B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | スポット溶接システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2837767B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1067932C (zh) * | 1997-01-29 | 2001-07-04 | 株式会社安川电机 | 机器人的校准装置及方法 |
| CN103128464B (zh) * | 2011-11-25 | 2015-06-03 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 机器人点焊系统防错方法 |
| CN102909471B (zh) * | 2012-05-30 | 2015-08-19 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 焊接机械手 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP3243251A patent/JP2837767B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0577058A (ja) | 1993-03-30 |
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